Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Lugar das Raı́zes (Conceito)

 W. R. Evans

Walter Richard Evans (Estados Unidos, 15/01/1920 - 10/07/1999)

• 1948: propôs o método conhe-

cido como lugar das raı́zes, 70
anos após o critério de Routh;
• Evans precisou de um novo
método porque ele estava li-
dando com sistemas instáveis,
o que torna o uso de métodos
no domı́nio da frequência difı́-
ceis de serem aplicados.
 Lugar das Raı́zes

Lugar das Raı́zes: estuda a posição dos polos do

sistema em malha fechada quando um determinado
parâmetro (em C(s), G(s) ou H(s)) varia.

R(s) + Y (s)
C(s) G(s)
−

H(s)
 Lugar das Raı́zes

Função de transferência em malha fechada

Y (s) C(s)G(s)
=
R(s) 1 + C(s)G(s)H(s)
Logo, a equação caracterı́stica é
1 + C(s)G(s)H(s) = 0
Definindo, KL(s) = C(s)G(s)H(s), explicitando o
parâmetro que será variado , temos
1 + C(s)G(s)H(s) = 1 + KL(s) = 0
• L(s): “loop gain” ou “open-loop transfer function”
 Lugar das Raı́zes

Determinar a localização das raı́zes da equação

caracterı́stica:
1 + C(s)G(s)H(s) = 0
1 + KL(s) = 0
b(s)
1+K =0
a(s)
a(s) + Kb(s) = 0
sendo L(s) := a(s)/b(s), com a(s) e b(s) polinômios
de graus n e m; se L(s) representa um sistema fı́sico,
então n ≥ m.
 Lugar das Raı́zes

Evans propôs estudar a posição dos polos do sistema

em malha fechada (raı́zes da equação caracterı́stica)
quando um parâmetro varia de 0 à ∞

No nosso caso o parâmetro é o K

a(s) + Kb(s) = 0, 1 + KL(s) = 0

Um gráfico com todas as raı́zes da equação acima para
K variando de 0 a ∞ é chamado de lugar das raı́zes.

No caso em que a realimentação é unitária e
C(s) = K, controle proporcional, L(s) = G(s)
 Lugar das Raı́zes

As seguintes equações têm as mesmas raı́zes

1 + C(s)G(s)H(s) = 0
1 + KL(s) = 0
b(s)
1+K = 0
a(s)
a(s) + Kb(s) = 0
1
K = −
L(s)

As raı́zes das equações (caracterı́stica) acima
correspondem aos polos da F.T. em malha fechada.
 Lugar das Raı́zes de um Sistema Simples

Considere o controle de posição de um motor C.C.

R(s) + A
Y (s)
1 s(s+1)
−

Trace o lugar das raı́zes em relação a A.

 Lugar das Raı́zes de um Sistema Simples

A
1 + C(s)G(s)H(s) = 1 + =0
s(s + 1)
b(s) A
1+A = 1+ =0
a(s) s(s + 1)
a(s) + Ab(s) = s(s + 1) + A = 0
= s2 + s + A = 0

Logo, as raı́zes da equação caracterı́stica são

√
1 1 − 4A
s1 ,s2 = − ±
2 2
 Lugar das Raı́zes de um Sistema Simples

s2 + s + A = 0

Logo, as raı́zes da equação caracterı́stica são
√
1 1 − 4A
s1 ,s2 = − ±
2 2

Para 0 ≤ A ≤ 1/4, as raı́zes são reais entre −1 e 0

Para A = 1/4, as duas raı́zes estão em −1/2

Para A > 1/4, as duas raı́zes são complexas
conjugadas, com parte real constante (−1/2) e parte
imaginária que cresce a medida que A cresce.
 Lugar das Raı́zes de um Sistema Simples

Root Locus

0.8
0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

0.6

0.92

0.4

0.98
0.2
Imaginary Axis

1 0.8 0.6 0.4 0.2

0

−0.2
0.98

−0.4

0.92

−0.6

0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

−0.8
−1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2
Real Axis

MATLAB: L = tf(1,[1 1 0]); rlocus(L)

 Lugar das Raı́zes em Relação a um polo da Planta

Exercı́cio 1

Lugar das raı́zes em relação

R(s) + 1
Y (s)
1 s(s+c)
−

Trace o lugar das raı́zes em relação a c.

 Lugar das Raı́zes em Relação a um polo da Planta

A E.C. correspondente é
2 s
s + cs + 1 = 1 + c =0
s2 +1

Logo, as raı́zes das equações acima são
√
c c2 − 4
s1 ,s2 = − ±
2 2

Para c = 0, as raı́zes são puramente imaginárias, ±j.

Para c > 0, o coeficiente de amortecimento ζ aumenta

Para c = 2, existem duas raı́zes em s = −1

Para c > 2, existem duas raı́zes serão reais
 Lugar das Raı́zes em Relação a um polo da Planta

Root Locus

1.5
0.82 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14

1
0.91

0.5
0.975
Imaginary Axis

1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25

0

0.975
−0.5

0.91
−1

0.82 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14

−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

MATLAB: L = tf([1 0],[1 0 1]); rlocus(L)

 Região no Plano-s e Especificações de Desempenho

1. tempo de subida tr (“rise time”): em sistemas subamortecidos é o

tempo necessário para o sinal de saı́da variar de 0% a 100% de
seu valor final (para sistemas superamortecidos de 10% a 90%)
2. tempo de acomodação ta (“settling time” ts ): é o tempo gasto
para o sinal acomodar na faixa de ±2% a ±5% de seu valor final
3. sobre-sinal máximo percentual Mp (“overshoot”): diferença em
percentual entre o valor máximo atingido pelo sinal de saı́da e seu
valor final
4. tempo do primeiro pico tp : instante de tempo em que ocorre o
sobre-sinal máximo do sinal
Região no Plano-s e Especificações de Desempenho

Região no plano-s
1

0.8 ζ → ωn

0.6
↓

0.4
Eixo imaginário

0.2

0
Pode atender as especificações
−0.2

−0.4

−0.6

−0.8 ← −σ
−1
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Eixo real
 Exercı́cio 2

Determine para qual valor de K (se houver) tal que o

sistema abaixo satisfaça as especificações:

R(s) + Y (s)
1
K s2 +s−1
−

√

Sobre sinal menor que: Mp ≤ 10% (Mp = 100e −ζπ/ 1−ζ 2
)

Tempo de acomodação : ta ≤ 10s (σ  4/ta )

Tempo de subida: ts ≤ 3s (ωn  1,8/ts )

 Exercı́cio 2

Para Mp ≤ 10%: ζ  0,6

100 5.00
90 4.80
80 Percent 4.60
Percent maximum overshoot

overshoot
70 4.40
60 4.20
␻ n Tp
50 4.00 ␻ n Tp
40 3.80
30 3.60
20 3.40
10 3.20
0 3.00
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Damping ratio, ␨
 Solução: determinar região para alocação

Determinar região para alocação dos polos no lugar das

raı́zes
√

Sobre sinal menor que: Mp ≤ 10% (Mp = 100e −ζπ/ 1−ζ 2
)

• Do gráfico: ζ  0,6

Tempo de acomodação:
4 4
σ = = 0,4
ta 10

Tempo de subida:
1,8 1,8
ωn  = = 0,6
ts 3
 Solução: determinar lugar das raı́zes

Função de transferência em malha aberta

1
G(s) =
s2 + s − 1

Equação caracterı́stica

s2 + s + (K − 1) = 0

Logo, as raı́zes da equação acima são
√
1 5 − 4K
s1 ,s2 = − ±
2 2

Para K = 0, as raı́zes da E.C. são:
s1 = −1,6180 e s2 = 0,6180
 Solução: determinar lugar das raı́zes

Equação caracterı́stica

s2 + s + (K − 1) = 0

Logo, as raı́zes da equação acima são
√
1 5 − 4K
s1 ,s2 = − ±
2 2

Para K = 0: s1 = −1,6180 e s2 = 0,6180

Para 0 ≤ K ≤ 5/4, as duas são raı́zes entre −1,6180 e 0,6180

Para K > 5/4, as duas raı́zes são complexas conjugadas, com
parte real constante (−1/2) e parte imaginária que cresce a
medida que K cresce.
 Solução: Qual valor de K escolher?

Lugar das raı́zes e Região para alocação dos polos

1
0.83 0.72 0.58 0.4 0.2
ωn = 0,6
0.8 0.91 ζ = 0,6 →
↓
0.6
0.96
0.4
Eixo imaginário

0.99
0.2

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0

−0.2
0.99

−0.4
0.96
−0.6

−0.8 0.91 ← −σ = 0,4

0.83 0.72 0.58 0.4 0.2
−1
−1.5 −1 −0.5 0 0.5
Eixo real
 Solução

Escolhendo o par de polos:

√
1 1 1 5 − 4K
s1 ,s2 = − ± j = − ±
2 2 2 2
logo

√

−1 = 5 − 4K
4K = 5 + 1
6
K =
4
 Exercı́cio 3

Determine C(s) tal que o sistema abaixo satisfaça:

R(s) + Y (s)
6
C(s) s+2
−

ess = 0 para R(s) = 1/s, Mp ≤ 10% e ts ≤ 3/2s.

Determine a região para alocação dos polos no plano-s

Trace o lugar das raı́zes, indicando as raı́zes que
satisfazem as especificações de projeto
 Exercı́cio 3

Para Mp ≤ 10%: ζ  0,6

100 5.00
90 4.80
80 Percent 4.60
Percent maximum overshoot

overshoot
70 4.40
60 4.20
␻ n Tp
50 4.00 ␻ n Tp
40 3.80
30 3.60
20 3.40
10 3.20
0 3.00
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Damping ratio, ␨
 Solução: determinar região para alocação

Determinar região para alocação dos polos no lugar das

raı́zes
√

Sobre sinal menor que: Mp ≤ 10% (Mp = 100e −ζπ/ 1−ζ 2
)

• Do gráfico: ζ  0,6

Tempo de subida:
1,8 1,8
ωn  = = 1,2
ts 1,5
 Solução: determinar lugar das raı́zes

Função de transferência no ramo direto

 
K 6
C(s)G(s) =
s s+2

Equação caracterı́stica
s2 + 2s + 6K = 0

Logo, as raı́zes da equação acima são
√
4 − 24K
s1 ,s2 = −1 ±
2

Para K = 0, as raı́zes da E.C. são:
s1 = 0 e s2 = −2
 Solução: determinar lugar das raı́zes

Equação caracterı́stica

s2 + 2s + 6K = 0

Logo, as raı́zes da equação acima são
√
4 − 24K
s1 ,s2 = −1 ±
2

Para K = 0: s1 = 0 e s2 = −2

Para 0 ≤ K ≤ 1/6, as duas são raı́zes entre 0 e −2

Para K > 1/6, as duas raı́zes são complexas conjugadas, com
parte real constante (−1) e parte imaginária que cresce a medida
que K cresce.

Continuar a resolução...
 Lugar das Raı́zes

Nos sistemas anteriores a E.C. caracterı́stica é de

segunda ordem, portanto é simples calcular as raı́zes

E para os casos em que a E.C. tem ordem maior que 2?

Um método útil com regras para determinar o lugar das
raı́zes para E.C. de ordem superior foi desenvolvido por
W. R. Evans.