LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES

O método do lugar das raízes (LR ou LGR) sugere localizar as raízes da equação característica
de sistemas realimentados no plano complexo em função da variação de um parâmetro, de 0 a ∞,
e desenhar sua trajetória, permitindo analisar graficamente o processo. Usualmente o parâmetro
utilizado é a constante K, um compensador do sistema de controle que possibilita a sintonia
do controlador, porém, é possível fazer um lugar geométrico generalizado no qual se consideram
variações de outras características.
O plano s é representado por um gráfico bidimensional, no qual os polos são identificados
por × e os zeros por ◦. A localização dos polos determina a natureza dos modos do sistema,
enquanto a dos zeros determina a proporção em que estes são combinados. Assim, diz-se que a
estabilidade do sistema pode ser determinada pelos polos da função de transferência, enquanto
os zeros influenciam na robustez.
Dada a malha de controle da Figura 1.

Figura 1: Malha de controle

R(s) Y(s)

+ K G(s)
-

H(s)

Fonte: Produção dos autores, 2020.

A função de transferência em malha fechada é dada por

KG(s)
T (s) = (1)
1 + KG(s)H(s)
Os polos de malha fechada são as raízes do polinômio característico (P C) dado por

P C(s) = 1 + KG(s)H(s) = 0
ou,

KG(s)H(s) = −1
A partir disso, definem-se duas condições para que um determinado ponto s seja polo de T(s):

• Condição angular ou de fase: ∠G(s)H(s) = 360◦ N − 180◦

• Condição de módulo: |KG(s)H(s)| = 1

ESBOÇO DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAÍZES

O número de etapas para o esboço do diagrama do lugar das raízes varia de acordo com o grau
de refinamento necessário, aqui serão apresentadas 7.Partindo do pressuposto de que a equação
característica foi escrita tal que o parâmetro de interesse K aparece como um multiplicador e
fatorada em termos de polos e zeros, sendo pM A = polos de malha aberta, zM A = zeros de malha
aberta, npM A = número de polos de malha aberta, nzM A = número de zeros de malha aberta,
np = número de polos, nz = número de zeros, seguem-se os passos:

1
 1. Marcar os polos e zeros da malha aberta no plano s: os ramos do LR partirão dos polos de
malha aberta em direção aos zeros de malha aberta.
2. Determinar o número de ramos em s: será igual ao número de polos de malha aberta, pois
cada ramo parte de um polo de malha aberta.

3. Determinar os segmentos do LR que pertencem ao eixo real: pela condição de fase, são
segmentos à esquerda de um número ímpar de singularidades (polos ou zeros de malha
aberta).
4. Determinar o número de ramos que vão a infinito: será igual ao número de polos de malha
aberta menos o número de zeros de malha aberta, ou seja, ramos que não convergirem a
zeros irão a infinito.
5. Determinar os pontos de quebra do eixo real: são os pontos de separação ou chegada, sendo
encontrados nos pontos em que a derivada de K é em relação a σ é nula.
6. Determinar as assíntotas: são retas que apontam a direção final dos ramos que vão para
infinito, sendo obtidas através das condições de módulo e fase, e definidas em função de
σ e ω. Assim, o número de assíntotas é igual ao número de ramos que vão para infinito,
sendo o ponto de partida σa e os ângulos θa (n):
P P
pM A − zM A
σa =
npM A − nzM A

360n − 180
θa (n) =
npM A − nzM A

7. Determinar os pontos de cruzamento com o eixo imaginário (jω): para tanto tem-se duas
opções, a primeira sugere empregar o critério de Routh-Hurwitz e determinar os valores
de ganho K que anulam uma linha inteira da tabela, utilizando-os na linha acima para a
encontrar as raízes do polinômio auxiliar restante, as quais indicarão os pontos de cruza-
mento, enquanto a segunda propõe fazer s = jω na equação característica, igualando as
partes real e imaginária à 0 e resolvendo para ω (frequência de cruzamento) e K (ganho
no ponto de cruzamento).

O lugar das raízes sempre é simétrico em relação ao eixo real. Os ramos saem dos polos de
malha aberta e vão para os zeros de malha aberta ou zeros fictícios matemáticos, isto é, os ramos
são repelidos pelos polos e atraídos pelos zeros.
No generalizado, onde, ao invés de se variar o ganho, consideram-se variações de outras
características, a condição de módulo permanece e a de fase muda, bem como algumas regras:

3. Segmentos no eixo real: existem à esquerda de um número par de singularidades.

2πn
6. Assíntota: tem ângulo θa (n) igual à np−nz .

Exemplo 1. Esboce o lugar das raízes do sistema representado pela Figura 1, com G(s) =
1
s(s+1)(s+2) , H(s) = 1 e K ≥ 0.

Etapa 1. Polos = 0; -1; -2. Não possui zeros. (ver marcação da Figura 2.)

2
 Etapa 2. Número de ramos = 3 (números de polos de MA).

Etapa 3. Determinar segmentos (ver marcação da Figura 2.)

Etapa 4. Número de assíntotas = n◦ polos − n◦ zeros = 3.

dK
Etapa 5. Pontos de quebra do eixo real. Inicialmente, encontra-se a relação de s .

K
= −1
s(s + 1)(s + 2)
K = −s(s + 1)(s + 2)
K = −s3 − 3s2 − 2s
dK
= −3s2 − 6s − 2
ds
Após isso, é necessário calcular as raízes da equação e verificar quais raízes fazem parte do
LR.

3s2 + 6s + 2 = 0
s1 = −0.42
s2 = −1.58

Com base no lugar das raízes, é possível verificar que s2 não pertence ao LR. Assim, o ponto
de quebra do eixo real é s = −0.42.

Etapa 6. Ponto de partida (σa ) e ângulo θa das assíntotas.

0 + (−1) + (−2)
σa =
3−0
σa = −1

360 · 0 − 180
θa (0) = = −60◦
3−0
360 · 1 − 180
θa (1) = = 60◦
3−0
360 · 2 − 180
θa (2) = = 180◦
3−0

Etapa 7. Ponto de cruzamento com o eixo imaginário.

Após fechar a malha do sistema, aplica-se o critério de Routh-Hurwitz no polinômio caracte-
rístico (denominador de MF): P C(s) = s(s + 1)(s + 2) + K
Para que o sistema seja estável a primeira coluna deve conter todos os elementos com o
mesmo sinal, então concluímos neste caso que todos os elementos devem ser positivos. Aplicando
a condição da linha s0 na linha s1 não é obtida uma conclusão. Na linha referente a s1 , tem-se
6−K
3 > 0. Ou seja, K = 6 é o valor de transição.

3
 s3 1 2
s2 3 K
6−K
s1 3 0
s K 0

Assim, substituindo K = 6 na linha referente a s2 tem-se:

3s2 + K = 0
3s2 + 6 = 0
√
s = ±j 2
Assim, a Figura 2 apresenta o resultado obtido do LR via software.

Figura 2: Lugar das Raízes - Exemplo 1

Fonte: Produção dos autores, 2020.

Exemplo 2. Esboce o lugar das raízes do sistema representado pela Figura 1, com G(s) =
(s+2)
, H(s) = 1 e K ≥ 0.
s2 +2s+3
√
Etapa 1. Polos = −1 ± j 2. Zeros = -2. (ver marcação da Figura 2.)

Etapa 2. Número de ramos = 2 (números de polos de MA).

4
 Etapa 3. Determinar segmentos (ver marcação da Figura 2.)

Etapa 4. Número de assíntotas = n◦ polos − n◦ zeros = 1.

dK
Etapa 5. Pontos de quebra do eixo real. Inicialmente, encontra-se a relação de s .

K(s + 2)
= −1
s2 + 2s + 3
−s2 − 2s − 3
K=
(s + 2)
dK (s + 2)(−2s − 2) + s2 + 2s + 3
=
ds (s + 2)2
dK −s2 − 4s − 1
=
ds (s + 2)2

Após isso, é necessário calcular as raízes da equação e verificar quais raízes fazem parte do
LR. Assim, analisando somente o numerador,

s2 + 4s + 1 = 0
s1 = −0.268
s2 = −3.732

Com base no lugar das raízes, é possível verificar que s1 não pertence ao LR. Assim, o ponto
de quebra do eixo real é s = −3.732.

Etapa 6. Ponto de partida (σa ) e ângulo θa das assíntotas.

−2 − (−2)
σa =
2−1
σa = 0

360 · 0 − 180
θa (0) = = −180◦
2−1

Etapa 7. Ponto de cruzamento com o eixo imaginário.

Após fechar a malha do sistema, aplica-se o critério de Routh-Hurwitz no polinômio caracte-
rístico (denominador de MF): P C(s) = s2 + (2 + K)s + 3 + 2K

s2 2 3+2K
s1 2+K 0
s 2K+3 0

Para que o sistema seja estável a primeira coluna deve conter todos os elementos com o
mesmo sinal, então concluímos neste caso que todos os elementos devem ser positivos. Aplicando

5
a condição da linha s0 na linha s1 não é obtida uma conclusão. Na linha referente a s1 , tem-se
2+K
> 0. Ou seja, K − 2 é o valor de transição.
Assim, substituindo K = −2 na linha referente a s2 tem-se:

2s2 + 3 + K = 0
2s2 − 1 = 0
r
1
s=±
2
Neste caso, o valor obtido não faz sentido do contexto analisado, indicando que o LR não
cruza o eixo imaginário.
Assim, a Figura 3 apresenta o resultado obtido do LR via software.

Figura 3: Lugar das Raízes - Exemplo 2

Fonte: Produção dos autores, 2020.

Observações sobre o LR

1. O LR sempre é simétrico em relação ao eixo real.

2. Os ramos nascem nos polos de malha aberta e caminham para os zeros de malha aberta
ou zeros fictícios matemáticos.
3. Os ramos são repelidos pelos polos e atraídos pelos zeros.

6
 REFINAMENTO DO LUGAR DAS RAÍZES
Os passos da seção anterior auxiliam no desenho de um esboço rápido do lugar das raízes, o
qual aponta modificações necessárias para melhoria da estabilidade e adequação do comporta-
mento dinâmico numa primeira análise. Contudo, é interessante fazer um refinamento de forma
a obter informações mais completas.
Pode-se aprimorar o formato das linhas situadas fora do eixo real, calibrar os ramos por meio
da condição de modulo ou por processos gráficos, com o objetivo de determinar os pontos de
interesse, bem como ajustar com precisão a forma e localização dos ramos fora do eixo real através
da condição angular ou ainda determinar os ângulos de partida de polos complexo-conjugados.
P
Por exemplo, o ângulo de partida de um polo complexo será igual àP180 − (a soma dos
ângulos entre os demais polos de malha aberta e o polo em questão)+ (a soma dos ângulos
entre os
P zeros e o polo em questão), enquanto o de chegada em um zero complexo será igual Pà
180 − (a soma dos ângulos entre os demais zeros de malha aberta e o zero em questão) + (a
soma dos ângulos entre os polos e o zero em questão).

ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES

Baseado no diagrama do lugar das raízes, seleciona-se o ganho e se determina o modo domi-
nante da resposta. A escolha dos parâmetros e especificações é feita com base na resposta que
se deseja. A sensibilidade da raiz a um parâmetro é dada por Sβr1 = δβ/β
δr1
.
A Tabela 1 apresenta o lugar das raízes para algumas funções de transferência.

Tabela 1: Lugar das raízes para funções de transferência típicas

F(s) L

K
sτ1 +1

K
(sτ1 +1)(sτ2 +1)

K
(sτ1 +1)(sτ2 +1)(sτ3 +1)

7
 K
s

K
s(sτ1 +1)

K
s(sτ1 +1)(sτ2 +1)

K(sτa +1)
s(sτ1 +1)(sτ2 +1)

K
s2

K
s2 (sτ1 +1)

K(sτa +1)
s2 (sτ1 +1) , τa > τ1

8
 K
s3

K(sτa +1)
s3

K(sτa +1)(sτb +1)

s3

K(sτa +1)
s2 (sτ1 +1)(sτ2 +1)

K(sτa +1)(sτb +1)

s(sτ1 +1)(sτ2 +1)(sτ3 +1)(sτ4 +1)

Fonte: Adaptado de <https://www.dca.ufrn.br/ meneghet/FTP/Controle/scv20071.pdf>.

Lembrando que o semiplano direito corresponde à região de instabilidade, os polos domi-

nantes são aqueles que se encontram no semiplano esquerdo próximos ao eixo imaginário. De
modo similar, são ditos zeros lentos aqueles que estão mais próximos do eixo imaginário quando
comparados aos polos dominantes, enquanto os zeros rápidos são aqueles que estão afastados.