Geo Me Tria Diferencia L

Anotações sobre Geometria diferencial
‡
Rodrigo Carlos Silva de Lima
rodrigo.uff.math@gmail.com
‡
2
Sumário
1 Anotações sobre geometria diferencial 5

1.1 Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Curvas regulares-Comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Ciclóide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.3 Teoria Local das curvas parametrizadas pelo comprimento de arco 17
1.1.4 Exemplo : Curva parametrizada hélice . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.5 Cissóide de Diocles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.6 Folium de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.1.7 Triedro de Frenet e Fórmulas de Frenet. . . . . . . . . . . . . . . 27
1.1.8 Fórmulas para torção e curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.1.9 Forma canônica local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.1.10 Teorema fundamental da teoria Local das curvas . . . . . . . . . 35
1.1.11 Interpretação da curvatura em termo de ângulos no plano . . . 40
1.1.12 Teorema fundamental das curvas no plano . . . . . . . . . . . . . 40
1.1.13 Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.2 Propriedades globais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.2.1 A desigualdade isoperimétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.3 Superfı́cies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.3.1 Teorema da função inversa e forma local das submersões . . . . 54
1.3.2 Projeção estereográfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3
4 SUMÁRIO
Capı́tulo 1
Anotações sobre geometria

diferencial
1.1 Curvas parametrizadas
m Definição 1 (Função diferenciável(Suave)). Seja A ⊂ R. Uma função f : A →

R é dita suave se possui derivadas de todas as ordens (é C∞ ) em todos os pontos
de A .
m Definição 2 (Curva diferenciável parametrizada.). Sejam I um intervalo

aberto da reta e x(t), y(t) e z(t) funções suaves de I em R. Uma curva diferenciável
parametrizada é uma aplicação α : I → R3 , tal que a t ∈ I associa (x(t), y(t), z(t)) ∈
R3 . No caso t é chamado parâmetro da curva.
No caso geral, sejam (fk (t))n1 funções suaves de I em R, então α : I → Rn , dada
por α(t) = (fk (t))n1 ∈ Rn é uma curva diferenciável parametrizada.
α : I → Rn é chamada de curva de classe Ck se cada uma das suas funções
coordenadas possuem derivadas contı́nuas até a ordem k.
5
6 CAPÍTULO 1. ANOTAÇÕES SOBRE GEOMETRIA DIFERENCIAL
Z Exemplo 1. α : R → R 2
com α(t) = (|t|, |t|) não é uma curva diferenciável
parametrizada pois , não é derivável em t = 0.
m Definição 3 (Traço). O conjunto α(I) ∈ Rn é chamado de traço da curva α.

Muitas vezes se confunde o traço da curva α(I) com a curva α que é uma
aplicação . Em geral não veremos isso como algo de todo mal, mas em nossa
definição há de se diferenciar as definições .
Z Exemplo 2. Reparametrizações podem mudar o traço de uma curva, con-

sidere por exemplo α(t) = (t3 , t2 ), α : R → R2 , se mudamos t por t2 , temos
b(t) = (t6 , t4 ) não possui o mesmo traço de α pois b não possui coordenadas
negativas como α(t) possui .
Z Exemplo 3. α : R → R 2
dada por α(t) = (et , e−t ) é uma curva diferenciável
parametrizada.
Z Exemplo 4. A curva α : R → R 2
dada por α(t) = (sen(−t), cos(−t)) é uma
curva parametrizada, cujo traço é o cı́rculo x2 +y2 = 1 pois sen2 (−t)+cos2 (−t) = 1
, percorre o cı́rculo no sentido anti-horário e satisfaz α(0) = (sen(0), cos(0)) =
(0, 1).
m Definição 4 (Vetor tangente-Vetor velocidade). O vetor tangente da curva

α(t) em t é definido como α 0 (t) = (x 0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) ∈ R3 . No caso de uma função
α : I → Rn temos da mesma maneira α 0 (t) = (fk0 (t))n1 .
1.1. CURVAS PARAMETRIZADAS 7
dada por α(t) = (et , et ), tem vetor velocidade
em t dado por α 0 (t) = (et , et ) = α(t).
m Definição 5 (Mudança de orientação). Dada uma curva α parametrizada,

definida em (a, b), podemos definir a curva β em (−b, −a) com
β(−s) = α(s)
ela possui o mesmo traço que α e dizemos que ela percorre o traço em sentido
contrário. Nesse caso dizemos que α e β diferem por uma mudança de orientação.
Z Exemplo 6. A função α : R → R 2
dada por α(t) = (cost, sent) tem como
traço o cı́rculo de raio 1 e centro em (0, 0).
b Propriedade 1. Sejam I, J ⊂ R, uma curva e h : J → I sobrejetora, então

B(t) = α(h(t)) possui o mesmo traço que α.
ê Demonstração. B(J) = α(h(J)) = α(I), pois como h : J → I é sobrejetora

então h(J) = I.
b Propriedade 2. Seja α : I → R3 uma curva parametrizada e v ∈ R3 fixo. Se
< α 0 (t), v >= 0 ∀ t
e < α(0), v >= 0 então < α(t), v >= 0 ∀ t.
ê Demonstração. Definimos a função f : I → R por f(t) =< α(t), v >, vale que
f(0) =< α(0), v >= 0 e f 0 (t) = < α 0 (t), v > + < α(t), v 0 > = 0 portanto a função f é
| {z } | {z }
=0 =0
constante e como vale f(0) = 0 então f(t) =< α(t), v >= 0 ∀ t.
b Propriedade 3. Seja α : I → R3 parametrizada . |α(t)| é constante ⇔
< α(t), α 0 (t) >= 0 ∀ t.
ê Demonstração. Seja f(t) =< α(t), α(t) >= |α(t)|2 .

⇒). Vale f(t) =< α(t), α(t) >= |α(t)|2 = c2 então
f 0 (t) = 2 < α 0 (t), α(t) >= 0 ∀ t ⇒< α 0 (t), α(t) >= 0.
⇐). Suponha < α 0 (t), α(t) >= 0 então f 0 (t) = 0 ⇒ f(t) = |α(t)|2 = m constante, daı́
√
também |α(t)| = m uma constante.
Z Exemplo 7. Se α é tal que a sua n + 1-ésima derivada é identicamente nula

então α(t) é da forma
Xn X
n X
n
α(t) = ( a(k,x) tk , a(k,y) tk , a(k,z) tk )
k=0 k=0 k=0
dn+1 y
pois cada coordenada deve satisfazer a equação diferencial = 0 sendo essa
dtn+1
derivada contı́nua, logo por teoria de equações diferenciais, segue que y é da
forma polinomial em t de grau n. Em especial se n = 1
α(t) = (a(0,x) + a(1,x) t, a(0,y) + a(1,y) t, a(0,z) + a(1,z) t).
b Propriedade 4. Seja α(t) um curva parametrizada que não passa pela origem.
Se t0 é o ponto em que a distância d(α(t), 0) é mı́nima então < α(t0 ), α 0 (t0 ) >= 0.
ê Demonstração. Escrevemos
d(α(t), 0)2 = x2 (t) + y2 (t) + z2 (t)
quando o ponto é mı́nimo a derivada se anula no ponto, então aplicando a derivada

em t0 tem-se
2(x(t0 )x 0 (t0 )+y(t0 )y 0 (t0 )+z(t0 )z 0 (t0 )) = 2 < α(t0 ), α 0 (t0 ) >= 0 ⇒< α(t0 ), α 0 (t0 ) >= 0.
1.1.1 Curvas regulares-Comprimento de arco
m Definição 6 (Reta tangente). A reta tangente r a uma curva α : I → Rn em

um ponto t0 ∈ I, é a função r : R → Rn com
r(t) = α(t0 ) + tα 0 (t0 )
se α 0 (t0 ) 6= 0, caso α 0 (t0 ) = 0 temos um ponto α(t0 ).
Z Exemplo 8. Vamos achar a reta tangente a circunferência, parametrizada

de centro (c1 , c2 ) e raio r, que pode ser parametrizada por
α(t) = (rcos(t) + c1 , rsen(t) + c2 ),
derivando tem-se
α 0 (t) = (−rsen(t), rcos(t)),
então a reta tangente em um ponto α(t0 ) = (rcos(t0 ) + c1 , rsen(t0 ) + c2 ) é dada

por
r(t) = (rcos(t0 ) + c1 , rsen(t0 ) + c2 ) + t(−rsen(t0 ), rcos(t0 ))
na forma de equação paramétrica da reta.
m Definição 7 (Ponto singular). Um ponto t ∈ I é dito ponto singular de α

quando α 0 (t) = 0v .
Z Exemplo 9. A curva α : R → R2 dada por α(t) = (tn , tp ) com n, p > 1

naturais, possui ponto singular em t = 0, pois a 0 (t) = (ntn−1 , ptp−1 ), a 0 (0) =
(n0n−1 , 0tp−1 ) = (0, 0).
m Definição 8 (Curva regular). Uma curva diferenciável parametrizada α : I →

Rn é dita regular se vale α 0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.
Iremos considerar , salvo em menção ao contrário, curvas diferenciáveis parametri-

zadas regulares .
3 3
Z Exemplo 10. A curva α : R → R , dada por α(t) = ( t3 + t, t3 + 2t) é regular,
2
pois vale α 0 (t) = (t2 + 1, t2 + 2), mas t2 + 1 e t2 + 2 não se anulam para nenhum
valor real ( se anulam apenas para valores complexos), então a curva é regular.

definida por α(t) = (t, t2 , t3 ) é regular,
pois α 0 (t) = (1, 2t, 3t2 ) não é o vetor nulo para nenhum t ∈ R, pois a primeira
coordenada é 1.
Z Exemplo 12. A curva α : (1, ∞) → R 3

definida por α(t) = (t2 , t2 , t3 ) é regular,
pois α 0 (t) = (2t, 2t, 3t2 ) não é o vetor nulo para nenhum t ∈ (1, ∞), o vetor se
torna nulo apenas para t = 0 que não pertence ao domı́nio .
m Definição 9 (Comprimento de arco). Dado t0 ∈ I o comprimento de arco de

uma curva parametrizada regular α : I → Rn a partir do ponto t0 é
Zt
s(t) = kα 0 (u)kdu.
t0
Lembrando que α(t) = (xk (t))n1 então α 0 (t) = (xk0 (t))n1 daı́
v
uX
u n
0
ka (t)k = t (xk0 (t))2 .
k=1
Zt
$ Corolário 1. Podemos derivar em relação a t em s(t) = kα 0 (u)kdu, de onde
t0
ds(t)
segue = ks 0 (t)k.
dt
Z Exemplo 13 (Comprimento da circunferência). Dada a parametrização da

circunferência de centro (0, 0) e raio r α(t) = (rcost, rsent), com t ∈ [0, 2π], t0 = 0
p
e t = 2π, vale ainda α 0 (t) = (−rsent, rcost), daı́ kα 0 (t)k = r2 sen2 t + r2 cos2 t =
√
r2 = r, logo a integral fica como
Z 2π
rdt = 2πr.
0
b Propriedade 5. Sejam α : I → R3 uma curva diferenciável, [a, b] ⊂ I . Para

toda partição a = t0 < t1 < · · · < tn = b : P de [a, b] considere a soma
X
n
|∆α(tk−1 )| = l(α, P)
k=1
P representa a partição tomada. A norma |P| da partição definimos por
|P| = max(∆(tk−1 )), k ∈ In .
Estamos usando as notações ∆tk = tk+1 − tk e In = {1, · · · , n}. Nestas condições

vale que dado ε > 0 existe δ > 0 tal que se |P| < δ então
Zb
| |α 0 (t)|dt − l(α, P)| < ε.
a
Geometricamente l(α, P) é o comprimento de um polı́gono inscrito em α([a, b])

com vértices em α(tk ). Tal propriedade diz que o comprimento do arco α([a, b]) é,
em certo sentido o limite de comprimentos de polı́gonos inscritos .
ê Demonstração. Definimos
B(t) = α(t) − [α(tk ) + α 0 (tk )(t − tk )] = [α(t) − α(tk )] − α 0 (tk )(t − tk )

. Vamos usar a desigualdade do valor médio para curvas
|B(b) − B(a)| ≤ sup |B 0 (c)||b − a|

c∈[a,b]
o que implica
|B(tk+1 ) − B(tk ) | ≤ sup |B 0 (c)||tk+1 − tk |
| {z } c∈[a,b]
0
B(tk ) = 0 pois B(tk ) = [α(tk ) − α(tk )] −α 0 (tk ) (tk − tk ) = 0. além disso B 0 (t) = α 0 (t) −
| {z } | {z }
0 0
α 0 (tk ) por derivação da expressão de B(t), com isso
|B(tk+1 )| ≤ sup |α 0 (c) − α 0 (tk )||tk+1 − tk |.

c∈[tk ,tk+1 ]
Como α 0 é contı́nua em [a, b] então é uniformemente contı́nua em [a, b] (por ser

compacto), isto significa que dado ε1 > 0 existe δ1 > 0 tal que
|s − t| < δ1 ⇒ |α 0 (s) − α 0 (t)| < ε1
tomando então |tk − tk+1 | < δ1 temos em especial c ∈ [tk , tk+1 ] logo |c − tk | < δ1 e daı́
|α 0 (c) − α 0 (tk )| < ε1 , logo com a desigualdade que já obtemos segue
|B(tk+1 )| ≤ ε1 (tk+1 − tk )
com |p| < δ1 e lembramos que tk+1 > tk logo podemos escrever acima sem o módulo .
Substituindo agora a expressão de B(tk+1 ) temos
|α(tk+1 ) − α(tk ) − α 0 (tk )(tk+1 − tk )| ≤ ε1 (tk+1 − tk )

X
n−1
agora aplicamos a soma de ambos os lados da desigualdade e a soma telescópica
k=0
X
n−1
em (tk+1 − tk ) = tn − t0 = b − a, daı́
k=0
X
n−1
|α(tk+1 ) − α(tk ) − α 0 (tk )(tk+1 − tk )| ≤ ε1 (b − a)
k=0
usando a desigualdade ||x| − |y|| ≤ |x − y| podemos deduzir que
X
n−1 X
n−1 X
n−1
| |α(tk+1 )−α(tk )|− |α 0 (tk )(tk+1 −tk )|| ≤ |α(tk+1 )−α(tk )−α 0 (tk )(tk+1 −tk )| ≤ ε1 (b−a)
k=0 k=0 k=0
ε
tomando ε1 = , temos
b−a
X
n−1 X
n−1
ε
| |α(tk+1 ) − α(tk )| − |α 0 (tk )(tk+1 − tk )|| ≤
2
k=0 k=0
tomando |P| → 0, tem-se
Zb
lim |L(α, P) − |α 0 (t)|dt| ≤ ε
|P|→0 a
X
n−1 Zb
onde usamos que |α (tk )(tk+1 − tk )| →
0
|α 0 (t)|dt
k=0 a
disso segue que
Zb
lim L(α, P) = |α 0 (t)|dt.
|P|→0 a
m Definição 10 (Curva parametrizada pelo comprimento de arco). Uma curva

α : I → Rn parametrizada regular, está parametrizada pelo comprimento de arco
se vale
ka 0 (t)k = 1
para todo t ∈ I.
$ Corolário 2. Para uma curva parametrizada pelo comprimento de arco vale

Zt Zt
s(t) = 0
kα (t)kdt = 1dt = t − t0 .
t0 t0
b Propriedade 6. Seja α : I → R3 , [a, b] ⊂ I, v um vetor constante de norma 1.

Vale
Zb Zb
< α(b) − α(a), v >= 0
< α (t), v > dt ≤ |α 0 (t)|dt.
a a
ê Demonstração. Tomando f(t) =< α(t), v > e derivando tem-se f 0 (t) =<
α 0 (t), v >, daı́ aplicamos o teorema do cálculo

Zb Zb
< α (t), v > dt = f 0 (t)dt = f(b) − f(a) =< α(b) − α(a), v > .
0
a a
Temos também a desigualdade

Zb Zb Zb Zb
< α (t), v > dt ≤ | < α (t), v > |dt = |α (t)| |v| |cos(θ)| dt ≤ |α 0 (t)|dt.
0 0 0
a a a |{z} | {z } a
=1 ≤1
$ Corolário 3 (Menor distância entre dois pontos é um segmento de reta).

α(b) − α(a)
Tomando v = tem-se
|α(b) − α(a)|
1
< α(b) − α(a), v >=< α(b) − α(a), α(b) − α(a) > =
|α(b) − α(a)|
1
= |α(b) − α(a)||α(b) − α(a)| cos(θ) = |α(b) − α(a)|
|α(b) − α(a)|
pois o ângulo θ de um vetor com ele mesmo é nulo, logo o cosseno é 1, daı́ segue
que
Zb
|α(b) − α(a)| ≤ |α 0 (t)|dt
a
concluı́mos que o caminho mais curto entre α(a) e α(b) é o segmento de reta
que liga tais pontos.
Z Exemplo 14. As retas tangentes à curva parametrizada regular α(t) =

(3t, 3t2 , 2t3 ) fazem um ângulo constante com a reta y = 0, z = x.
A tangente segue a direção dada por α 0 (t0 ) = (3, 6t0 , 6t20 ) = (xa , ya , za ) para-
metrizamos a reta como r(t) = (t, 0, t) = (xr , yr , zr ) sabemos da identidade
< α, r >= |α||r|cos(θ) = xa xr + ya yr + za zr
usamos os dois modos de calcular o produto para determinar o ângulo.
q q
|α| = 9 + 36t0 + 36t0 = 9(1 + 2t20 )2 = 3(1 + 2t20 )
2 4
p √
|r| = t2 + t2 = 2t
onde usamos a fatoração 9 + 36t20 + 36t40 = 9(1 + 2t20 )2 , temos também que
xa xr + ya yr + za zr = 3t + 6t20 t = 3t(1 + 2t20 ),
daı́ igualando segue
√
3t 2(1 + 2t20 )cos(θ) = 3t(1 + 2t20 )
√
1 2 π
daı́ cos(θ) = √ = , θ = o ângulo é constante.
2 2 4
b Propriedade 7 (Reparametrização de uma curva pelo comprimento de arco).

Dada uma curva parametrizada regular α : I → Rn não parametrizada pelo com-
primento de arco é possı́vel obter uma curva B : J → Rn parametrizada pelo
comprimento de arco tal que tenham o mesmo traço B(J) = α(I).
ê Demonstra
Zt ção.
dS
S(t) = |α 0 (v)|dv ⇒ = |α 0 (t)| > 0, S é crescente e contı́nua, daı́ existe uma
t0 dt
inversa de S, T . Definimos S(I) = J, B : J → Rn com B(u) = α(T (u)), valendo
B(J) = α(I). Derivamos B(u) = α(T (u)), B 0 (u) = T 0 (u)α 0 (T (u)) ⇒
1
|B 0 (u)| = |T 0 (u)||α 0 (T (u))| = |α 0 (T (u))| = 1
|α 0 (T (u))|
1
pois pela regra da derivada da inversa tem-se |T 0 (u)| = e da relação
|s 0 (T (u))|
s 0 (T (u)) = |α 0 (T (u))| ⇒ |s 0 (T (u))| = |α 0 (T (u))|.
B = α ◦ S−1 é dita uma reparametrização de α pelo comprimento de arco.
Z Exemplo 15. Obtenha uma reparametrização pelo comprimento de arco da

curva α(t) = (et cos(t), et sen(t), et ).
Temos que α 0 (t) = (et (cos(t) − sen(t)), et (sen(t) + cos(t)), et ) daı́
|α 0 (t)| =
p
e2t (cos2 (t) − 2sen(t)cos(t) + sen2 (t) + sen2 (t) + 2sen(t)cos(t) + cos2 (t) + 1) =
√
= et 3.
Calculamos o comprimento de arco

Zt √ Zt √
√ √
s + 3 s + 3
s(t) = |α 0 (p)|dp = 3 ep dp = 3(et − 1) ⇔ et = √ ⇒ t = ln( √ )
0 0 3 3
daı́ a curva parametrizada pelo comprimento de arco é dada por
v(s) = α(t(s)) =
√ √ √ √ √ √ √
s+ 3 s+ 3 s+ 3 s+ 3 s+ 3 s+ 3 s+ 3
( √ (cos(ln( √ ))−sen(ln( √ ))), √ (sen(ln( √ ))+cos(ln( √ ))), √ )
3 3 3 3 3 3 3
Z Exemplo 16. Reparametrizar pelo comprimento de arco a curva α : R → R

com α(t) = (3cos(t), 3sen(t)). Temos que |S 0 (t)| = 3 daı́
dT 1 S
= ⇒T = +c
dS 3 3
tomamos c = 0
s s
α(S) = (3cos( ), 3sen( ))
3 3
está parametrizada pelo comprimento de arco.
1.1.2 Ciclóide
m Definição 11 (Ciclóide). Uma ciclóide é a figura descrita por um ponto de

um disco circular de raio r, que gira no plano xy sem escorregar.
b Propriedade 8. Uma parametrização para a ciclóide pode ser dada por

α : R → R2 com α(t) = (rt − rsen(t), r − rcos(t)).
ê Demonstração. Tomamos a rotação do disco em t graus no sentido horário,

o centro do disco se desloca t.r na horizontal, que é o comprimento do arco "rodado",
tomamos o ponto P da ciclóide e formamos o triângulo PAC b , onde o ângulo em C
é t e o ângulo em A é reto. Com isso temos no triângulo retângulo rsen(t) = PA,

rcos(t) = PC e com isso achamos as coordenadas do ponto P, a abscissa x, sendo
dada por
x = t.r − PA = t.r − rsen(t)
a ordenada y sendo dada por
y = r − PC = r − rcos(t).
Com isso temos uma parametrização da ciclóide
α(t) = (t.r − rsen(t), r − rcos(t)).
$ Corolário 4. Os pontos singulares da ciclóide são os pontos em que a derivada

se anula, derivamos a parametrização
α 0 (t) = (r − rcos(t), rsen(t))
para que seja o vetor nulo é necessário que cos(t) = 1 e sen(t) = 0, os valores
para que isso ocorram são os da forma t = 2kπ.
b Propriedade 9. O comprimento do arco da ciclóide correspondente a uma

rotação completa do disco é 8r
ê Demonstração.
x
|α 0 (t)| =
p p
r2 (1 − cos(t)2 + r2 sen2 (t)) = r 2 − 2cos(t) = 2r|sen( )|
2
onde usamos a identidade 2sen2 (x) = 1 − cos(2x). Integrando
Z 2π Z 2π 2π
x x x
2r |sen( )|dx = 2r( sen( )dx = −4rcos( ) = 8r.
0 2 0 2 2 0
1.1.3 Teoria Local das curvas parametrizadas pelo comprimento
de arco
m Definição 12 (Curvatura). Seja α : I → Rn uma curva parametrizada pelo

comprimento de arco. O número
ka 00 (s)k := k(s)
é definido como a curvatura de α em s.
b Propriedade 10. A curvatura permanece constante por mudança de orientação.
ê Demonstração. b(−s) = α(s), derivando uma vez α 0 (s) = −b 0 (−s), derivando

uma segunda vez α 00 (s) = b 00 (−s). Logo a curvatura não se altera.
Z Exemplo 17 (Curvatura da Reta). A reta tem curvatura zero, sua expressão

é dada por α(s) = as + b = (a1 s + b1 , a2 s + b2 , a3 s + b3 ) ⇒ α 0 (s) = (a1 , a2 , a3 ) ⇒
α 00 (s) = (0, 0, 0) ⇒ |α 00 (s)| = 0 = k(s).
Z Exemplo 18 (Curvatura de cı́rculo de raio r.). Seja α(s) = (rcos( sr ), rsen( sr ))

a parametrização, derivando temos
s s
α 0 (s) = (−sen( ), cos( ))
r r
1 s 1 s
α 00 (s) = (− cos( ), − sen( ))
r r r r
1
tomando o módulo tem-se |α 00 (s)| = . Por isso quanto maior o raio, menor a
r
curvatura e quanto menor o raio maior a curvatura.
1
Motivado pelo fato de k(s) = para o cı́rculo , definimos
r
m Definição 13 (Raio de curvatura de uma curva). Se k(s) 6= 0 definimos o

raio de curvatura em s como

1
r(s) = .
k(s)
m Definição 14 (Vetor normal a curva). Se k(s) 6= 0 então definimos o vetor

normal à α no ponto s como o vetor n(s) dado por
α 00 (s)
n(s) = .
k(s)
O vetor normal n(s) tem a mesma direção de a 00 (s). Não definiremos o vetor
normal quando k(s) = 0.
$ Corolário 5. O vetor normal tem norma 1, pois

|α 00 (s)| k(s)
|n(s)| = = =1
k(s) k(s)
$ Corolário 6. α 00 (s) é normal ao vetor α 0 (s), pois de
< α 0 (s), a 0 (s) >= 1
implica derivando que

2 < α 00 (s), a 0 (s) >= 0
logo os vetores são normais.
$ Corolário 7. O vetor n(s) é normal ao vetor α 0 (s).
m Definição 15 (Plano osculador). O plano osculador num ponto s é o plano

determinado pelos vetores n(s) e α 0 (s).
m Definição 16 (Ponto singular de ordem n). Um ponto s ∈ I é dito ser um

ponto singular de ordem n se Dn+1 α(s) = 0.
Z Exemplo 19. • Os pontos tais que α 0 (s) = 0 são chamados de pontos

singulares de ordem 0.
• Os pontos tais que α 00 (s) = 0 são chamados de pontos singulares de ordem

1.
Denotaremos o vetor tangente unitário de uma curva parametrizada pelo compri-

mento de arco sem pontos singulares de ordem 1 como t(s),
t(s) = α 0 (s).
$ Corolário 8. Tomando t(s) = α 0 (s) e derivando tem-se
t 0 (s) = α 00 (s) = k(s).n(s)
portanto
t 0 (s) = k(s).n(s).
m Definição 17 (Vetor Binormal). Dado s ∈ I definimos o vetor b(s), chamado

de binormal pela identidade
b(s) = t(s) × n(s).
$ Corolário 9. O vetor binormal é normal ao plano osculador e possui norma

1, pois
|b(s)| = |t(s)||n(s)| = 1.
b Propriedade 11. b 0 (s) é normal à b(s).
ê Demonstração. O vetor possui norma 1 daı́
< b(s), b(s) >= 1 ⇒ 2 < b 0 (s), b(s) >= 0
portanto b 0 (s) e b(s) são normais.
$ Corolário 10. Da identidade b(s) = t(s) × n(s), derivamos
b 0 (s) = t 0 (s) ×n(s) + t(s) × n 0 (s) = t(s) × n 0 (s)

|{z}
α 00 (s)
portanto b 0 (s) é normal à t(s) e b(s), daı́ b 0 (s) é paralelo à n(s) o que implica
existir τ(s) ∈ R tal que
b 0 (s) = τ(s).n(s).
Alguns autores escrevem −τ(s) no lugar de τ(s).
m Definição 18 (Torção). O número real τ(s) que satisfaz
b 0 (s) = τ(s).n(s)
é chamado torção de α em s.
b Propriedade 12. Seja α : I → R3 uma curva regular de curvatura não nula.

α é curva plana (contida num plano) ⇔ τ = 0.
Antes de começarmos, observamos que um plano sempre satisfaz uma equação do
tipo
ax + by + cz = d
escolhendo um ponto s0 = (x0 , y0 , z0 ), temos ax0 + by0 + cz0 = d por isso
< (a, b, c), (x, y, z) >=< (a, b, c), (x0 , y0 , z0 ) >⇔< (a, b, c), (x, y, z) − (x0 , y0 , z0 ) >= 0
tomando α(s) = (x, y, z), temos α(s0 ) = (x0 , y0 , z0 ) e tomando v = (a, b, c)
< v, α(s) − α(s0 ) >= 0.
⇒).
Vamos mostrar que se a curva é plana então b(s) é constante. Seja v normal ao
plano que contém α. Temos
< α(s) − α(s0 ), v >= 0 ⇒< α(s), v >=< α(s0 ), v >⇒< α 0 (s), v >= 0
| {z }
t(s)
derivando mais uma vez tem-se que < α 00 (s), v >= 0. Portanto v ⊥ n(s) e v ⊥ t(s)
(os vetores tangente e normal estão no plano da curva), portanto v = λb(s). Podemos
escolher v tal que |v| = 1 o vetor b tem norma 1, daı́ |v| = 1 = |b(s)|.|λ| = |λ|, λ = 1
ou λ = −1 e como b é contı́nua, só pode valer uma das possibilidades, portanto b é
constante, daı́ b 0 (s) = 0 ⇒ τ = 0.
⇐ .)
Se τ = 0 então b 0 (s) = 0 o que implica b ser constante, definimos a função com
lei
f(s) =< α(s) − α(s0 ), b(s) >
derivando temos
f 0 (s) =< α 0 (s), b(s) >= 0
portanto f(s) é constante e assume o mesmo valor que em f(s0 ) = 0, daı́ α é uma
curva plana.
1.1.4 Exemplo : Curva parametrizada hélice
Z Exemplo 20 (Curva parametrizada hélice). Seja a curva parametrizada

s s bs
α(s) = (acos( ), asen( ), )
c c c
com c2 = a2 + b2 .
• Calculamos o comprimento de arco. Primeiro a derivada do vetor
a s a s b
α 0 (s) = (− sen( ), cos( ), )
c c c c c
e seu módulo
r
a2 s a2 s b2
|α (s)| =
0
sen 2( ) + cos2( ) + =
c2 c c2 c c2
r
a2 b2
= + 2 =1
c2 c
calculamos com isso o comprimento de arco
Zs Zs
|α (t)|dt =
0
1dt = s.
0 0
• Calculamos a curvatura.
a s a s
α 00 (s) = (− 2
cos( ), − 2 sen( ), 0)
c c c c
calculando sua norma

r
a2 s a2 s a
|α (s)| =
00
4
cos2( ) +
4
sen( ) = 2 .
c c c c c
• Calcular a torção da curva. Primeiro calculamos α 000
a s a s
α 000 (s) = ( sen( ), − cos( ), 0)
c3 c c3 c
agora usamos a expressão para a torção
− < α 0 (s) × α 00 (s), α 000 (s) >

τ(s) = .
k2
Calculando o produto vetorial


e 1 e 2 e 3

0 00
a s a s b
α (s) × α (s) = − sen( )
cos( ) =
ac c c c c
s a s
− 2 cos( ) − 2 sen( ) 0

c c c c
2 2
ba s −ba s a s a s ba s −ba s a2
( 3 sen( , 3 cos( ), 3 sen2 ( )+ 3 cos2 ( )) = ( 3 sen( ), 3 cos( ), 3 ))
c c c c c c c c c c c c c
calculando o produto interno temos
ba2 2 s ba2 2 s ba2

sen ( ) + cos ( ) =
c6 c c6 c c6
dividindo por k2 temos o resultado da torção
ba2 c2 ba
= = τ(s).
c6 a c4
• Determine o plano osculador de α. O plano osculador é determinado por α 0

e α 00 e α 0 × α 00 é um vetor normal ao plano, então sua equação é dada por
< α 0 × α 00 , p − p0 >= 0
onde p0 é um ponto do plano, logo a equação fica da forma
ba s ba s a2 −ba2 s s ba2 s s
3
sen( )x− 3 cos( )y+z 3 = 4
sen( )cos( )+ 4 sen( )cos( ) = 0
c c c c c c c c c c c
simplificando ficamos com
s s
basen( )x − bacos( )y + za2 = 0
c c
é equação do plano osculador.

• O vetor n(s) faz ângulo de 90◦ com o vetor (0, 0, 1). Pois
a s a s
< (0, 0, 1), (− 2
cos( ), − 2 sen( ), 0) >= 0 = cos(θ)
c c c c
logo θ = 90◦ .
• O vetor t(s) faz ângulo constante com o vetor (0, 0, 1), pois
a s a s b b
< (0, 0, 1), (− sen( ), cos( ), ) >= = ccos(θ)
c c c c c c
que é constante.
1.1.5 Cissóide de Diocles
m Definição 19 (Cissóide de Diocles). O traço da curva α : R → R2 com
2at2 2at3
α(t) = ( , ), t ∈ R
1 + t2 1 + t2
é chamado de cissóide de Diocles.
b Propriedade 13. A origem é um ponto singular da cissóide .

f
ê Demonstração. Usamos a fórmula da regra da derivada do quociente ( ) 0 =
g
f 0 g − fg 0
, derivamos temos
g2
0 4at(1 + t2 ) − 2at2 (2t) 6at2 (1 + t2 ) − 2at3 (2t)

α (t) = ( , )
(1 + t2 )2 (1 + t2 )2
em t = 0 se anula apenas no numerador, então temos ponto singular .
b Propriedade 14. A medida que t → ∞, α(t) se aproxima de reta x = 2a.

2at2 2at3
ê Demonstração. Tomando o limite na primeira coordenada de α(t) = ( , ), t ∈
1 + t2 1 + t 2
R, temos
2at2 t2 2 a
lim = lim = 2a
t→∞ 1 + t2 t→∞ t2 12 + 1
t
e a coordenada em y tende a infinito .
1.1.6 Folium de Descartes
Z Exemplo 21. Seja α : (−1, +∞) → R 2

com
3at 3at2
α(t) = ( , )
1 + t3 1 + t3
então em t = 0, α é tangente ao eixo OX .
• Vamos calcular a reta tangente em 0, da curva. A reta é dada por r(t) =

α(0) + α 0 (0)t, temos pela expressão de α que α(0) = 0. Calculamos agora a
derivada
3a(1 + t3 ) − 3at(3t2 ) 6at(1 + t3 ) − 3at2 (3t2 )

α 0 (t) = ( , )
(1 + t3 )2 (1 + t3 )2
que em 0 assume valor α 0 (0) = (3a, 0) então a reta fica
r(t) = (3at, 0)
que é a reta OX.
• Quando t → ∞ α(t) e α 0 (t) tendem a zero, pois suas coordenadas vista

como funções racionais, possuem denominador com grau maior do que o
denominador.
• Considerando a curva com orientação oposta α(−t) então quando t → 1

α(−t) se aproxima da reta x + y + a = 0.
−3at 3at2
α(−t) = ( , )
1 − t 3 1 − t3
Temos somando as coordenadas que
−3at 3at2 −3at + 3at2 −3at(t − 1) −3at(t − 1) −3at −3a

+ = = = = → = −a
1 − t 3 1 − t3 1 − t3 t3 − 1 (t − 1)(t2 + t + 1) (t2 + t + 1) 3
Por isso se aproxima da reta x + y + a = 0 pois no limite com t → 1 temos

essa convergência nas coordenadas
lim x + y + a = 0.
t→1
1.1.7 Triedro de Frenet e Fórmulas de Frenet.
m Definição 20. O triedo formado pelos três vetores ortogonais
t(s), n(s), b(s)
tangente, normal e binormal é chamado de triedro de Frenet.
b Propriedade 15 (Fórmulas de Frenet). Valem as seguintes identidades,

chamadas de Fórmulas de Frenet
1.
t 0 (s) = k(s)n(s)
2.
n 0 (s) = −(k(s)t(s) + τ(s)b(s))
3.
b 0 (s) = τ(s)n(s).
1.
t 0 (s) = k(s)n(s).
Pois vale t(s) = α 0 (s), derivando tem-se t 0 (s) = α 00 (s) = k(s)n(s).
2.
n 0 (s) = −(k(s)t(s) + τ(s)b(s)).
Sabemos que1 b(s) = t(s) × n(s), usando a regra da mão direita no triedro de
frenet podemos deduzir que
n(s) = b(s) × t(s),
derivando
n 0 (s) = b 0 (s) × t(s) + b(s) × t 0 (s) =
usamos que b 0 (s) = τ(s).n(s) e t 0 (s) = k(s)n(s)
n 0 (s) = τ(s)(n(s) × t(s)) + k(s)(b(s) × n(s)) =
usando novamente a regra da mão direita podemos concluir que n(s) × t(s) =
−b(s) e b(s) × n(s) = −t(s) logo substituı́ndo
n 0 (s) = −(k(s)t(s) + τ(s)b(s)).
3.
b 0 (s) = τ(s)n(s).
Por definição.
m Definição 21 (Plano retificador). O plano tb é chamado de plano retificador.
m Definição 22 (Plano normal). O plano nb é chamado de plano normal.
m Definição 23 (Reta principal normal). É a reta que passa por α(s) e tem
direção de n(s).
m Definição 24 (Reta binormal). É a reta que passa por α(s) e tem direção de
b(s).
1
Lembre da regra da mão direita para o cálculo de produto vetorial, a direção do punho a direção
do vetor t(s) os dedos do vetor n(s) e o polegar do vetor b(s).
m Definição 25 (Raio de curvatura). O raio de curvatura em s e definido como
1
R= .
k(s)
b Propriedade 16. Seja α : I → R3 curva parametrizada regular, com curvatura

1
constante k(s) = , a > 0 e τ(s) = 0. Nessas condições α(I) está contido no
a
cı́rculo de raio a.
ê Demonstração. Sabemos que τ(s) = 0 ⇔ a curva e plana, portanto a curva

dada é plana. Tomamos a função f : I → R3 com f(s) = α(s) + an(s). Derivando
temos
f 0 (s) = α 0 (s) + an 0 (s) = t(s) + a(− k(s) t(s) − τ(s) b(s)) = 0
|{z} |{z}
= a1 =0
pela equação de frenet, daı́ f(s) = c uma constante e portanto
α(s) − c = −a.n(s)
e tomando a norma
|α(s) − c| = a
o que implica que a curva está contida num cı́rculo.
Z Exemplo 22. Considere curva parametrizada regular α(t) = (acos(t), asen(t), f(t))
determine f(t), com as seguintes condições
1. Os vetores normais de α sejam ortogonais à oz.
2. α seja plana.
1. Calculamos o vetor tangente a curva α 0 (t) = (−asen(t), acos(t), f 0 (t)) e

o vetor normal α 00 (t) = (−acos(t), −asen(t), f 00 (t)), para que esses vetores
sejam ortogonais à oz é necessário e suficiente que f 00 (t) = 0 e daı́ f 0 (t) = c.
2. Para que a curva seja plana é necessário e suficiente que b 0 (s) = 0, pois daı́
a torção será nula. Usando a hipótese de que a curva seja parametrizada
pelo comprimento de arco, temos que ter f 0 (c)2 + a2 = 1 daı́ f 0 (c) = 1 − a2 .
p
Usamos a expressão b(s) = t(s) × n(s).

p
t(s) = (−asen(t), acos(t), 1 − a2 )
n(s) = (−cos(t), −sen(t), 0)
por meio do produto vetorial concluı́mos que

p p
b(t) = t(t) × n(t) = ( 1 − a2 sen(t), − 1 − a2 , a)
daı́
p
b 0 (t) = ( 1 − a2 cos(t), 0, 0)
para que seja identicamente nulo é necessário que a2 = 1, portanto f 0 = 0 e

f é constante.
b Propriedade 17. Sejam α uma hélice e v um vetor unitário que faz ângulo
constante com α, S(t) calculada a partir de t0 = 0. Considere
b(t) = α(t) − S(t)cos(u).v.
Então
• b(I) está contido no plano que passa por α e é ortogonal a v.
ê Demonstração. Definimos a função
f(t) =< α(t) − S(t)cos(u).v − α(0), v >
e vamos mostrar que f(t) = 0. Derivando a função tem-se
f 0 (t) =< α 0 (t)−S 0 (t) cos(u).v, v >=< α 0 (t), v > −cos(u) < v, v >= cos(u)−cos(u) = 0
| {z }
=1
pois podemos tomar |v| = 1, como tem-se f(0) =< α(0) − S(0)cos(u).v − α(0), v >= 0
segue que f(s) = 0.
1.1.8 Fórmulas para torção e curvatura
b Propriedade 18. Vale a seguinte identidade para a torção
< α 0 (s) × α 00 (s), α 000 (s) >

τ(s) = − .
k2 (s)
ê Demonstração. Sabemos que b 0 (s) = τ(s)n(s), tomando o produto interno

com n(s) tem-se
< b 0 (s), n(s) >= τ(s) < n(s), n(s) >= τ(s),
lembrando agora da regra da derivada do produto interno
< u, v > 0 =< u 0 , v > + < u, v 0 >⇒< u 0 , v >=< u, v > 0 − < u, v 0 >
aplicamos tal identidade

0
τ(s) = < b(s), n(s) > − < b(s), n 0 (s) >= − < b(s), n 0 (s) >
| {z }
0
o primeiro termo é nulo pois b(s) = t(s) × n(s) logo são ortogonais
τ(s) = − < t(s) × n(s), n 0 (s) >,

α 00 (s)
agora usamos que t(s) = α 0 (s), n(s) = , além disso da identidade k(s)n(s) =
k(s)
α 000 (s) − k 0 (s)n(s)
α 00 (s), derivando k 0 (s)n(s) + k(s)n 0 (s) = α 000 (s) ⇒ n 0 (s) = , substi-
k(s)
tuindo na expressão anterior
1
τ(s) = − < α 0 (s) × α 00 (s), α 000 (s) − k 0 (s)n(s) >=
k2 (s)
1 1
=− < α 0 (s) × α 00 (s), α 000 (s) > + < α 0 (s) × α 00 (s), k 0 (s)n(s) >
k2 (s) k2 (s) | {z }
0
α 00 (s)
o segundo termo é nulo pois α (s)×α (s) é ortogonal a n(s) =
0 00
, então chegamos
k(s)
finalmente a identidade desejada
< α 0 (s) × α 00 (s), α 000 (s) >
τ(s) = − .
k2 (s)
b Propriedade 19. Sejam α : I → R3 uma curva parametrizada regular

não necessariamente parametrizada pelo comprimento de arco s, b : J → R3
reparametrização de α por s, t a inversa de s. Definindo α 0 (t(s)) = α 0 , α 00 (t(s)) =
α 00 tem-se que
|α 0 × α 00 |
k(t) = .
|α 0 |3
Vale também que
< α 000 , α 0 × α 00 >

− = τ.
|a 0 × α 00 |2
Em geral se α(t) não está parametrizado pelo comprimento de arco, então α(t) =
z(s) onde z é parametrizada pelo comprimento de arco.
Zt
ds
s= |α 0 (k)|dk, = |α 0 (t)| := g(t)
s0 dt
é a velocidade. Derivando a relação α(t) = z(s), temos α 0 (t) = z 0 (s)g = gT , derivando

novamente
α 00 (t) = z 00 (s)g2 + z 0 (s)g 0 = g 0 T + g2 kN
derivando mais uma vez
α 000 (t) = g 00 T + g 0 g α 00 (s) +2gg 0 kN + g3 z 000 (s) = g 00 T + 3gg 0 kN + g3 k(−kT − τB)

| {z }
kN
temos ainda derivando em relação à t
dT
== gKN
dt
dN
= g(−kT − τB)
dt
dB
− = gτN
dt
dk
= gks
dt
dX ds dX
onde usamos que =
ds |{z}
dt dT
g=|α 0 (t)|
tomando o produto vetorial α 0 × α 00
α 0 × α 00 = g3 kB
tomando o módulo
|α 0 × α 00 |
|α 0 × α 00 | = g3 k ⇒ = k.
|α 0 (t)|3
Para achar a torção, tomamos
< α 000 , B >= −g3 kτ
como α 0 × α 00 = g3 k(T × N)g3 kB = |a 0 × α 00 |B

logo
< α 000 , α 0 × α 00 >

− = τ.
|a 0 × α 00 |2
5derivando mais uma vez
$ Corolário 11. Com essa identidade, podemos deduzir uma expressão para
curvatura de uma curva plana α(t) = (x(t), y(t)), associamos a ela a curva no R3
, (x(t), y(t), 0) e podemos chegar no resultado
x 0 y 00 − x 00 y 0
k(t) = p 3
.
(x 0 )2 + (y 0 )2
Podemos pensar em uma curva no R3 como sendo obtida a partir de uma reta
quando esta é entortada (curvatura) ou torcida (torção).
1.1.9 Forma canônica local
m Definição 26 (Forma canônica local).
Seja α : I → R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco sem pontos

singulares de ordem 1 (segunda derivada não se anula). Escreveremos as equações
da curva α em uma vizinhança de s0 , utilizando o triedro t(s0 ), n(s0 ), b(s0 ) como
uma base para R3 . Podemos supor s0 = 0 pois podemos transladar a curva e-ou os
eixos, consideramos o desenvolvimento de Taylor :
s2 00 s3
α(s) = α(0) + sα 0 (0) + α (0) + α 000 (0) + R,
2 6
R
onde lim 3
= 0. Como α 0 (0) = t, α 00 (0) = kn e
s→0 s
α 000 (0) = (kn) = k 0 n + kn 0 = k 0 = k 0 n − k2 t − kτb
onde usamos que n 0 = −kt − τb, e estamos calculando todas em s = 0 . Usando

todas essas expressões e voltando a expansão de Taylor, temos
s2 k s3
α(s) − α(0) = st + n + (k 0 n − k2 t − kτb) =
2 6
s3 k2 s2 k s3 k 0 s3
= (s − )(t) + ( − )(n) − ( kτ)(b) + R.
6 2 6 6
Tomamos agora um sistema Oxyz de maneira que a origem O coincida com α(0)
e que t = (1, 0, 0), n = (0, 1, 0), b = (0, 0, 1), nestas condições α(s) = (x(s), y(s), z(s))
é dada por
1.
s 3 k2
x(s) = s − + Rx .
6
2.
s2 k s3 k 0
y(s) = − + Ry .
2 6
3.
s3
z(s) = − kτ + Rz .
6
onde R = (Rx , Ry , Rz ). Tal representação acima é chamada de forma canônica
local de α em uma vizinhança de s = 0.
b Propriedade 20. Considere o plano que contém a reta tangente em α(s0 ) e

o ponto α(s0 + h). Quando h → 0 tal plano se aproxima do plano osculador .
ê Demonstração. Usaremos o sistema de coordenadas x, y, z, determinado pelo

triedro t(s0 ), n(s0 ), B(s0 ) . Todo plano contendo a tangente em s0 = 0 contém o eixo
x, logo x é livre e o plano de equação ax + by + lz = d, deve possuir a = 0 = d, pois
contém a origem , portanto z = cy ou y = 0. O plano y = 0 é o plano retificante
que não contém pontos próximos de α(0), exceto α(0) [argumentar] então pode ser
descartado pois queremos que o plano contenha α(h), h 6= 0. A condição para que o
plano z = cy passe por α(s + h) quando s = 0 é
3
z(h) − h6 kτ + Rz
c= = h2 k h3 k 0
y(h) 2
− 6
+ Ry
quando h → 0 temos que c → 0, pois
h3 − 6 kτ + Rhz3
h3 2kh − k60 + Rhy3
k R
daı́ → ±∞ os restos 3 → 0 pela propriedade da série de Taylor com isso temos
2h h
a fração com denominador tendendo a infinito logo a fração tende a zero. A posição
limite do plano z(s) = c(h)y(s) é o plano z = 0, que o plano xy, formado por α 0 (0)
e α 00 (0) , que é o plano osculador (por definição .)
1.1.10 Teorema fundamental da teoria Local das curvas
m Definição 27 (Translação de vetor). Uma translação de um vetor de Rn é

uma aplicação A : Rn → Rn tal que A(u) = u + v para algum v ∈ Rn fixo.
m Definição 28 (Transformação ortogonal). Uma transformação ortogonal é

uma aplicação p : Rn → Rn , linear que satisfaz
< p(u), p(v) >=< u, v > ∀ u, v ∈ Rn .
m Definição 29 (Movimento rı́gido). Dizemos que α difere de β por um mo-

vimento rı́gido quando existem uma transformação linear ortogonal T de R3 com
determinante positivo e um vetor v tal que
β = T ◦ α + v.
Nesse caso dizemos que α difere de β por um movimento rı́gido.

Movimento rı́gido é uma composição de uma translação e uma transformação
ortogonal com determinante positivo ( não altera orientação).
b Propriedade 21. Seja f uma transformação ortogonal e u, v ∈ Rn vetores

arbitrários, então
1.
|u| = |f(u)|
2. O ângulo entre u e v é preservado pela aplicação de f.
3. Se f preserva orientação então f(u × v) = f(u) × f(v).
1.
|u|2 =< u, u >=< f(u), f(u) >= |f(u)|2
portanto |u| = |f(u)|.
2. < u, u >= |u|2 cos(θ) =< f(u), f(u) >= |f(u)|2 cos(β) = |u|2 cos(β) como cosseno
é injetivo em [0, π] segue que β = θ.
3. Seja {u, v, u × v} uma base positiva. Como f preserva ângulos vale que f(u × v) é
⊥ p(u) e p(v) assim como f(u) × f(v), por f preservar tamanho |f(u × v)| = |u ×
v| = |u||v| = |f(u)||f(v)| = |f(u) × f(v)|, isto é f(u × v) tem o mesmo comprimento
que f(u) × f(v) como f preserva orientação a base {u, v, f(u × v)} é positiva e
vale f(u × v) = f(u) × f(v).
F Teorema 1 (Teorema fundamental da teoria Local das curvas). Dadas as

funções diferenciáveis k positiva, s e τ, existe uma curva parametrizada regular
α : I → R3 , tal que s é o comprimento de arco, k(s) é a curvatura e τ(s) é a torção
de α e qualquer outra curva satisfazendo tais condições pode ser obtida de α por
meio de um movimento rı́gido.
ê Demonstração. Temos que demonstrar existência e unicidade. Vamos supor

a existência e demonstrar a unicidade inicialmente.
Unicidade. Sejam α1 (s) e α2 (s) duas curvas com curvatura k(s) e torção τ(s), L
o movimento rigido que leva (T1 (s0 ).N1 (s0 ), B1 (s0 )) em (T2 (s0 ).N2 (s0 ), B2 (s0 )), coorde-
nada a coordenada e ainda uma curva com α3 (s) = L(α1 (s)), então
T3 (s0 ) = α30 (s0 ) = L 0 ◦ α10 (s0 ) = L ◦ T1 (s0 ) = T2 (s0 )
usamos a regra da composição e que L é aplicação linear, logo sua derivada L 0 é

igual a ela mesma L. Além disso temos
α300 (s0 ) L ◦ α100 (s0 ) L ◦ α100 (s0 ) α100 (s0 )
N3 (s0 ) = = = = L ◦ ( ) = L ◦ N1 (s0 ) = N2 (s0 )
|α300 (s0 )| |Lα100 (s0 )| |α100 (s0 )| |α100 (s0 )|
onde usamos que L é isometria, isto é |L ◦ V| = |V| e linearidade de L.
Como N2 (s0 ) = N3 (s0 ) , T2 (s0 ) = T1 (s0 ) como B = t × N segue que B3 (s0 ) = B2 (s0 ).
Seja
h(s) = |T2 (s) − T3 (s)|2 + |N2 (s) − N3 (s)|2 + |B2 (s) − B3 (s)|2
já sabemos que h(s0 ) = 0 pelas observações que fizemos acima. Agora derivamos a
h
expressão de
2
h 0 (s)
= [< T2 − T3 , T20 − T30 > + < N2 − N3 , N20 − N30 > + < B2 − B3 , B20 − B30 >] =
2
agora substituı́mos as expressões de T 0 , N 0 e B 0 , de onde segue
= [< T2 −T3 , KN2 −KN3 > + < N2 −N3 , (−kT2 −τB2 )−(−kT3 −τB3 ) > + < B2 −B3 , τN2 −τN3 >] =
= −k < T2 , N3 > − < T3 , KN2 > + < N2 , −(−kT3 − τB3 ) > − < N3 , (−kT2 − τB2 ) > +
−τ < B2 , N3 > −τ < B3 , N2 >= 0
os termos se cancelam. Como a derivada é nula então h é constante e de h(s0 ) = 0

segue que h é nula . Como α30 = T3 = T2 = α20 então α3 = α2 + c0 Idênticas por uma
translação . Então fica provada a unicidade. Agora vejamos a existência.
Considere o sistema


 T 0 (s) = k(s)N(s)

N 0 (s) = −k(s)T (s) − τ(s)B(s)


 B 0 (s) = τ(s)N(s)
 
T
Faça X =   ∈ R9 , pois T, N, B ∈ R3 . Derivando X temos
 
 N 
B
 
k(s)N(s)
X0 = 
 
−k(s)T (s) − τ(s)B(s) .
 
τ(s)N(s)
O sistema é do tipo linear logo ela admite extensão para o intervalo I (tem que ver
isso com calma, voltar aqui). A função f(s, x) é linear em X e contı́nua em s como
o sistema é linear a solução é global, ele é da forma X 0 = A(s)X.
Considere as funções
f1 (s) = |T |2 ⇒ f10 = 2 < T, T 0 >= 2kf4
f2 (s) = |N|2 ⇒ f20 = 2 < N, N >= −2kf4 − 2τf6
f3 (s) = |B|2 ⇒ f3 (s) = 2 < B, B 0 >= 2τ < B, N >= 2f6
f4 (s) =< T, N >⇒ f40 =< T 0 , N > + < T, N 0 >= k < N, N > + < T, −kT −τB >= kf2 −kf1 −τf5
f5 (s) =< T, B >⇒ f50 =< T 0 , B > + < T, B 0 >= k < N, B > +τ < T, N >= kf6 + τf4
f6 (s) =< N, B >⇒ f60 =< N 0 , B > + < N, B 0 >= −k < T, B > −τ < B, B > +τ < N, N >= −kf5 −τf3 +τ
temos um sistema linear em (f1 , · · · , f6 ) com coeficientes contı́nuos, então te-

mos solução única (f1 , · · · , f6 ) = (1, 1, 1, 0, 0, 0) é a única solução em s = s0 , pois
(f1 , f2 , f3 , f4 , f5 , f6 ) = (1, 1, 1, 0, 0, 0) satisfaz o sistema acima. Por unicidade a famı́lia
{t(s), n(s), b(s)} é ortonormal ∀ s ∈ I como havı́amos afirmado. A partir da famı́lia
{t(s), n(s), b(s)} é possı́vel obter uma curva por meio de
Z
α(s) = t(s)ds
onde a integral é calculada componente por componente, disso segue que α 0 (s) = t(s)
e que α 00 (s) = t 0 (s) = k(s)n(s), portanto k(s) é a curvatura de α em s, além disso
α 000 (s) = k 0 n + kn 0 = k 0 n − k(−kt − τb) = k 0 n − k2 t − kτb
a torção da curva é dada por
− < α 000 , B > − < k 0 n − k2 t − kτb, b > kτ

= = =τ
k k k
por propriedade do produto interno . Portanto α possui as propriedades desejadas.
b Propriedade 22. Se todas as retas normais a α passam por um ponto fixo

p, então o traço da curva está contido em um cı́rculo.
ê Demonstração. Em cada ponto α(s) da curva a reta normal é dada por

α(s) + n(s).u, com u variando em R. Para cada s existe u(s) tal que
α(s) + n(s)u(s) = p,
derivando tal equação tem-se
α 0 (s) +n 0 (s)u(s) + n(s)u 0 (s) = 0

| {z }
t(s)
agora usamos a identidade n 0 (s) = −k(s)t(s) − τ(s)b(s)
t(s)+(−k(s)t(s)−τ(s)b(s))u(s)+n(s)u 0 (s) = n(s)u 0 (s)+ t(s)(1 −u(s)k(s))−u(s)τ(s)b(s)
como t, b e n são vetores linearmente independentes, é necessário que seus coefici-

entes sejam nulos, daı́ u 0 (s) = 0, u(s) = c 6= 0, pois se fosse nula a curva se reduziria
a um ponto, além disso u(s)τ(s) = 0 o que implica τ(s) = 0 e de 1 − u(s)k(s) = 0
1
segue k(s) = .
c
Disso concluı́mos que α está contido num cı́rculo já que o cı́rculo é a única curva
com torção nula e curvatura constante.
b Propriedade 23. Se uma curva parametrizada regular α tem a propriedade

de que todas as retas tangentes passam por um ponto fixo p, então o traço de α
é o segmento de uma reta.
ê Demonstração. Para cada ponto α(s) da curva a reta tangente é dada por
α(s) + t(s).u onde u varia em R. Como todas as retas tangentes passam por p então
existe u(s) tal que α(s) + t(s)u(s) = p, derivando
α 0 (s) + t 0 (s)u(s) + t(s)u 0 (s) = t(s)(1 + u 0 (s)) + u(s)k(s)n(s) = 0
como t(s) e n(s) são LI é necessário que 1 + u 0 (s) = 0 ⇒ u(s) = −s + b e k(s) = 0 ⇒

α 00 (s) = 0 ⇒ α 0 (s) = t(s) = c portanto
α(s) = p − c(−s + b)
e a curva é uma reta.

m Definição 30 (Curvatura com sinal). Dado α : I → R2 definimos a curvatura

de α com sinal da seguinte maneira. Definimos o vetor normal n(s) tal que a base
{t(s), n(s)} de R2 tenha a mesma orientação que {e1 , e2 }, daı́ definimos a curvatura
como
t 0 (s) = k(s).n(s).
(Outra possı́vel maneira de pensar, analisar : Sendo R a rotação de 90◦ no

sentido anti-horário, podemos definir N = RT .)
1.1.11 Interpretação da curvatura em termo de ângulos no plano
b Propriedade 24 (Interpretação da curvatura em termo de ângulos no plano).

A curvatura é dada por
dθ
k=
ds
onde θ é o ângulo que T faz com o eixo X (ou determinado por e1 .)
ê Demonstração. Escreva T (s) = (cos(θ(s)), sen(θ(s))) então T 0 (s) = θ 0 (s)(−sen(θ(s)), cos(θ(s

lembrando que a rotação faz R(x, y) = (−y, x) e rotação da tangente fornece a normal
então
T 0 (s) = θ 0 (s)(−sen(θ(s)), cos(θ(s)) = θ 0 (s)RT = θ 0 (s)N = kN
dθ
logo k = θ 0 (s) = .
ds
$ Corolário 12. Do resultado anterior, como T (s) = α 0 (s) = (cos(θ(s)), sen(θ(s)))

segue por integração que
Z Z
α(s) = ( cos(θ(s)ds + a), sen(θ(s))ds + b)
Z
dθ
e k= então θ(s) = k(s) + φ.
ds
1.1.12 Teorema fundamental das curvas no plano

b Propriedade 25 (Teorema fundamental das curvas no plano). Dada a função

contı́nua k(s) : I → R, existe uma curva α(s) : I → R2 parametrizada pelo com-
primento de arco cuja curvatura é k(s). Ela é única a menos de rotações e
translações.
ê Demonstração. Temos que
T (s) = α 0 (s) = (cos(θ(s)), sen(θ(s)))
com as notações dadas nos exemplos anteriores, logo integrando

Z Z
α(s) = ( cos(θ(s))ds + x0 , sen(θ(s))ds + y0 )
onde
Z x0 , y0 são translações nos eixos. Da relação k = θ 0 (s) segue que θ(s) =
k(s)ds + θ0 onde θ0 é uma rotação .
Se a integral for definida
Zs Zs
α(s) = ( cos(θ(s))ds + x0 , sen(θ(s))ds + y0 )
s0 s0
onde α(s0 ) = 0.
Z Exemplo 23. Suponha que k(s) = k 0 então integrando temos θ(s) = k0 s + θ0
1
α(s) = (sen(k0 s + θ0 ) + a, −cos(k0 s + θ0 ) + b)
k0
1
temos um cı́rculo de raio .
k0
1.1.13 Evoluta
m Definição 31 (Evoluta). Seja α : I → R2 uma curva regular plana não

necessariamente com |α 0 | = 1, a curva
n(t)
E(t) = α(t) + ,t ∈ I
k(t)
é chamada de evoluta de α.
b Propriedade 26. A tangente em toda evoluta de α é normal a α em t.
Queremos mostrar que < E 0 (t), α 0 (t) >= 0, calculamos então a derivada de E.
n 0 (t) n(t)k 0 (t)

E 0 (t) = α 0 (t) + −
k(t) k2 (t)
logo
n 0 (t) n(t)k 0 (t) 0 1

< E 0 (t), α 0 (t) >=< α 0 (t)+ − 2
, α (t) >=< α 0 (t), α 0 (t) > + < n 0 (t), α 0 (t) >=
k(t) k (t) k(t)
onde anulamos o produto com coeficiente n(t), pois é ortogonal a α 0 (t), usamos
agora que < n 0 (t), α 0 (t) >= < n(t), α 0 (t) > 0 − < n(t), α 00 (t) >, daı́ substituindo
| {z }
0
1
=< α 0 (t), α 0 (t) > − < n(t), α 00 (t) >=
k(t)
reparametrização por comprimento de arco não altera ângulos logo
k(s)
1− =0
k(s)
portanto E 0 (t) ⊥ α 0 (t).
m Definição 32 (Catenária). O traço da curva parametrizada α(t) = (t, cosh(t)), t ∈

R é chamado de catenária.
Z Exemplo 24. Calcule a curvatura e evoluta da catenária.
b Propriedade 27. Suponha que τ(s), k 0 (s) 6= 0∀ s ∈ I, α : I → R3 . α(I) está

contida numa esfera ⇔
R2 + (R 0 )2 T 2 é constante
1.2. PROPRIEDADES GLOBAIS 43
1 1
onde R = , T = e R 0 é derivada de R em relação a s.
k τ
ê Demonstração. ⇒). Suponha que α está contida numa esfera, então |α(s)|2 =
r, onde r é raio da esfera
1.2 Propriedades globais
1.2.1 A desigualdade isoperimétrica
m Definição 33 (Curva fechada). Uma curva α : [a, b] → R2 é dita fechada

se α(a) = α(b). Uma curva Cn fechada satisfaz Dk α(a) = Dk α(b)∀ k ≤ n . Se
tratando de curvas suaves, queremos Dk α(a) = Dk α(b)∀ k ∈ N.
m Definição 34 (Curva simples). Uma curva α : [a, b) → R2 é simples se é

injetora.
m Definição 35 (Tangente fraca). Seja α : I → R3 uma curva simples de classe

C0 . α possui tangente fraca em t0 ∈ I, se a reta determinada por α(t0 + h) e α(t0 )
F Teorema 2 (Teorema da curva de Jordan). O complementar no plano de uma

curva fechada e sem auto-interseções possui duas componentes conexas abertas
disjuntas, uma limitada e outra ilimitada, sendo a curva fronteira comum as duas.
Antes de demonstrar a desigualdade isoperimetrica, veremos alguns resultados
que podem nos ajudar.
b Propriedade 28. Dada uma curva fechada α com α(t) = (x(t), y(t)), então
a área sobre a curva é dada por

Zb
A= x(t)y 0 (t)dt.
a
Para curvas abertas ou fechadas vale a generalização
Zb
1
A= xy 0 − x 0 ydt
2 a
que pode ser lembrada da relação

0
1 x x

dA = dt
2 y y

e generaliza o caso da curva fechada pois integrando a relação anterior tem-se

Zb
1
A= xy 0 − x 0 ydt
2 a
Zb b Zb Zb
mas por integração por partes em 0
xy dt = xy − 0
x ydt = − x 0 ydt então
a
| {z }a a a
0
no caso da curva ser fechada
Zb Zb
1 0 0
A= xy − x ydt = x(t)y 0 (t)dt.
2 a a
Usamos o Teorema de Green
Z ZZ ZZ
∂Q ∂P
pdx + Qdy = ( − )dA = 1dA = A
∂R R ∂x ∂y
com p = 0 e Q = x então ficamos com

Z Z
xdy = A = xdy
∂R ∂R
F Teorema 3 (A desigualdade isoperimétrica). Seja C uma curva simples e

L2
fechada de comprimento L delimitando uma área A . Então ≥ 4π e a igualdade
A
só vale se C for um cı́rculo .
ê Demonstração.[1]
Tomamos α(s) = (x(s), y(s)), r sendo a largura da curva numa direção (distância
entre retas paralelas que tangenciam a curva). Consideramos a curva delimitando
p
uma área A. Formamos o cı́rculo B(s) = (x(s), ± r2 − x2 (s)) onde tal parametrização
formada a partir de abscissa da curva α pode não ser regular. Supondo tal cı́rculo
delimitando uma área A.
p
y(s) = r2 − x2 (s), se 0 ≤ s ≤ s1
p
y(s) = − r2 − x2 (s), se s1 ≤ s ≤ L
onde 0 e s1 são pontos onde as tangentes a curva tomadas, cortam α . Temos que
ZL ZL
2
A = xy ds, A = πr = −x 0 yds daı́ somando ambas segue
0
0 0
ZL ZL ZL
2 0 0 0 0
A + πr = (xy − x y)ds = < (x , y ), (−y, x) > ds = < T, V > ds
0 0 0
√
onde |V| = r e |T | = 1, pois T = (x 0 , y 0 ), |T | = < T, T > = < (x 0 , y 0 ), (x 0 , y 0 ) > =
p
p
x 02 + y 02 = |α 0 (t)| = 1 e v = (−y, x) portanto
√ q
|v| = < v, v > = y2 + x2 = r.
Por desigualdade de Cauchy, temos que

ZL ZL
2
A + πr = < T, V > ds ≤ |T | |V| ds = rL.
0 0 |{z} |{z}
1 r
Portanto concluı́mos que

A + πr2 ≤ rL
por desigualdade de média aritmética e geométrica, tem-se que

√ A + πr2 rL
Aπr2 ≤ ≤
2 2
e daı́ cancelando o fator r segue
√ L L2
Aπ ≤ ⇔ 4π ≤ .
2 A
L2 L2
Agora, caso = 4π então A = substituindo em
A 4π
√ A + πr2 rL
Aπr2 ≤ ≤
2 2
segue que
√
Lr A + πr2 rL
Aπr2 = ≤
2 2 2
√ A + πr2
por isso A + πr2 = rL. Usando a igualdade Aπr2 = chamando πr2 = c
2
tem-se
√
2 Ac = A + c ⇔ 4A2 c = A2 + 2Ac + c2 ⇔ A2 − 2Ac + c2 = (A − c)2 = 0
L2
logo A = c = πr2 . Da identidade = 4π segue L2 = 4πA = 4ππr2 ⇔ L = 2πr.
A
Logo a curva possui largura constante. Da igualdade de rL com A + πr2 aplicada nas
ZL ZL
desigualdades de integrais, segue de < t, v > ds = |T ||V|ds e de continuidade
0 0
que deve valer < T, V >= |T ||V| pois se fossem diferentes em um ponto seriam num
intervalo por continuidade, logo não valeria a igualdade entre as integrais, portanto
de < T, V >= |T ||V|cos(θ) segue θ = 0. Por isso os vetores são paralelos. De |T | =
1, |V| = r, < T, V >= r e T = cV para alguma constantem segue que
1
< cV, V >= r = c < V, V >= c|V||V| = cr2 ⇒ c =
r
V
logo T = , com V = (−y, x) e T = (x 0 , y 0 ) segue o sistema
r

 x0 = −y
r
 y0 = x
r
y
pelo fato de r ser o mesmo em qualquer direção segue que x 0 = (explicar melhor
r
isso), daı́
1 2
1 = x 02 + y 02 =
(x + y2 )
r2
onde 1 = x 02 + y 02 pela curva ser parametrizada pelo comprimento de arco, então
x2 + y2 = r2 a curva é um cı́rculo .
L2 L2 √
$ Corolário 13. De ≥ 4π então A ≤ e L ≥ 2 πA.
A 4π
O cı́rculo abrange a maior área das figuras com comprimento fixo .
Para uma outra demonstração da desigualdade isoperimétrica, usaremos séries de

Fourier, vamos colocar aqui alguns conceitos necessários.
b Propriedade 29. Dada f(t) periódica de perı́odo 2L
a0 X
∞
nπx nπx
f(x) = + an cos + bn sen
2 L L
n=1
Onde o perı́odo é dado por P = 2L os coeficientes se encontram por

ZL
1 nπx
an = f(x)cos
L −L L
ZL
1 nπx
bn = f(x)sen
L −L L
Se f(x) é par temos
ZL ZL
1 nπx 2 nπx
an = f(x)cos = f(x)cos
L −L L L 0 L
e bn = 0, isto é se a função for par temos uma série de cossenos.

Se f(x) é ı́mpar temos an = 0 e
ZL ZL
1 nπx 2 nπx
bn = f(x)sen = f(x)sen
L −L L L 0 L
onde f é contı́nua em R e suave por partes .
b Propriedade 30 (Identidade de Parseval).

ZL
a20 X 2
∞
1
+ (an + b2n ) = [f(x)]2 dx.
2 L −L
n=1
Z 2π
b Propriedade 31 (Lema de Wirtinger). Suponha que f(t)dt = 0 então
0
Z 2π Z 2π
2
0
[f (t)] dt ≥ f2 (t)dt
0 0
onde f é de classe C1 .
Além disso a igualdade vale ⇔ f(t) = Asen(t) + Bcos(t).
ê Demonstração. Com L = π na série de Fourier
a0 X
∞
f(x) = + an cos(nx) + bn sen(nx)
2
n=1
logo derivando, segue

X
∞
f 0 (x) = −nan sen(nx) + nbn cos(nx)
n=1
e dai aplicando a identidade de Parseval em f 0 tem-se

X∞ Z
2 2 2 2 1 2π 0
(n an + n bn ) = [f (x)]2 dx
n=1
π 0
Z 2π
a identidade f(t)dt = 0, fornece a0 = 0 pela relação de coeficientes, aplicando a
0
identidade de Parseval em f temos
X
∞ Z 2π
1
(a2n + b2n ) = [f(x)]2 dx
n=1
π 0
logo como n2 a2n + n2 b2n ≥ a2n + b2n segue a desigualdade das séries e portanto da
integral .
Para igualdade, igualamos as séries termo a termo, daı́ devemos ter ak = bk =
0, k > 1, então f se resume ao primeiro termo da série
f(t) = a1 sen(t) + b1 cos(t).
Agora vejamos uma segunda demonstração da desigualdade isoperimétrica

ê Demonstração.[2] Tome α(s) de forma que α seja homotética a α, α tenha
Z 2π
comprimento L = 2π. Com uma translação podemos fazer com que x(s)ds =
0
0[explicar]. Então
Z 2π
A= xy 0 ds
0
estamos supondo α parametrizada pelo comprimento de arco, daı́

Z 2π Z 2π
2π = 1ds = [x 02 + y 02 ]ds
0 0
Z 2π
2A = 2 xy 0 ds
0
1.3. SUPERFÍCIES REGULARES 49
Z 2π
2(π − A) = x 02 + y 02 − 2xy 0 ds =
0
completando quadrados escrevemos
Z 2π Z 2π
0 2
= 2(π − A) = (x − y ) ds + (x 02 − x2 )ds
0 0
pelo lema de Wirtinger a segunda integral possui valor não negativo, a primeira
também por ser quadrado, logo segue que
π≥A
onde estamos usando L = 2π então
L2 4π2
= =π≥A
4π 4π
e vale a desigualdade isoperimétrica.
Para que seja verdadeira a igualdade, ambas integrais que usamos acima devem
ser nulas, então y 0 = x e x(s) = acos(s) + bsen(s), logo integrando tem-se
y(s) = asen(s) − bcos(s) + c
então α é circinferência de centro (0, c), x2 + (y − c)2 = a2 + b2 .
1.3 Superfı́cies regulares
m Definição 36 (Superfı́cies Regular). Um conjunto S com S ⊂ R3 é uma

superfı́cie regular se para cada P ∈ S existe uma vizinhança VP de P em R3 e uma
aplicação XP : Up → V ∩ S}, (V ∪ S é chamada de vizinhança coordenada de P) ,
| {z
⊂R3
U ⊂ R2 aberto tal que
1. As coordenadas de x(u, v) = ( x(u, v), y(u, v), z(u, v) ) (u, v) ∈ V possuem

derivadas parciais contı́nuas de todas as ordens em U.
2. Xp é um homeomorfismoa chamado de parametrização ou sistema de coor-

denadas locais em uma vizinhança de P .
3. Para cada q ∈ U a diferencial dxq : R2 → R3 é injetora.

a
Bĳeção contı́nua com inversa contı́nua
Vale que
∂x ∂y ∂z ∂X
dXq (e1 ) = ( , , )=
∂u ∂u ∂u ∂u
∂x ∂y ∂z ∂X
, , )=
dXq (e2 ) = (
∂v ∂v ∂v ∂v
dXq é injetora se os dois vetores acima são linearmente independentes em R3 , o
que podemos concluir se
∂X ∂X
× 6= 0.
∂u ∂v
A condição dos dois vetores acima serem LI pode ser colocada como
∂x ∂x
 
 ∂u ∂v 
 ∂y ∂y 
df = 
 ∂u ∂v 

 ∂z ∂z 
∂u ∂v
possuir os vetores coluna LI .
De outra maneira se pelo menos um dos determinantes (menores de ordem 2)

∂x ∂x ∂x ∂x ∂y ∂y
∂(x, y) ∂u ∂v ∂(x, z) ∂u ∂v ∂(y, z) ∂u ∂v

= , = , = ,
∂(u, v) ∂y ∂y ∂(u, v) ∂z ∂z ∂(u, v) ∂z ∂z
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v

é não nulo. Isso para que possamos definir um plano tangente a superfı́cie,
condição similar, colocadas sobre curvas regulares, em que pedimos que α 0 (s) 6= 0
para que exista reta tangente, na reta, não ser nulo equivale a ser LI, assim como na
condição com dois vetores.
Observamos que S é um subconjunto de R3 e não uma aplicação como definimos
uma curva. A superfı́cie definida desse modo não possui auto-interseções.
m Definição 37 (Atlas e cartas). Um atlas é uma coleção de abertos Up ⊂ R2

e Xp : Up → R3 que cobrem uma superfı́cie regular . Podemos denotar o atlas por
(Up , Xp ) , cada Xp pode ser chamada de mapa ou carta.
m Definição 38 (Abertos de uma superfı́cie regular). A ⊂ S, onde S é uma

superfı́cie, é regular se A = V ∩ S onde V ⊂ R3 é um aberto. Então um aberto
numa superfı́cie é a interseção de um aberto de R3 com a superfı́cie.
b Propriedade 32. Qualquer ponto de S possui uma vizinhança aberta em S

homeomorfa a um disco, tal vizinhança pode ser tomada tão pequena quanto se
quiser .
ê Demonstração. Se (u, ϕ) for uma parametrização na vizinhança de um ponto

p ∈ S, existe um disco aberto D com raio arbitrariamente pequeno contendo ϕ−1 (p)
e contido em U, pois U é aberto, ϕ−1 (p) é ponto interior de U , ϕ é bĳetora, ou
em geral homeomorfismo, logo ϕ(D) é uma vizinhança aberta contendo p, como
querı́amos mostrar.
m Definição 39 (Parametrização Global). (U, ϕ) é uma parametrização global

de S se ∀ p ∈ S existe xp ∈ U tal que ϕ(xp ) = p , isto é, existe uma ϕ : U → S
sobrejetora. No caso S é dita ser coberta por uma só parametrização .
b Propriedade U → R3 é uma função diferenciável em um aberto

33. Se f : |{z}
⊂R2
U, então o gráfico de f
{(x, y, f(x, y)) | (x, y) ∈ U}
é uma superfı́cie regular.
ê Demonstração. Tomamos a aplicação x : U → R3 com x(u, v) = (u, v, f(u, v)),

que é uma parametrização do gráfico da função.
1. Cada coordenada de x possui derivada parcial de todas as ordens .
2.
∂x ∂x
∂(x, y) ∂u 1 0
= ∂v =

=1

∂(u, v) ∂y ∂y 0 1
∂u ∂v

Portanto a segunda condição é satisfeita.
3. X é contı́nua, e também é injetiva, pois supondo que não fosse existiriam

(u, v) 6= (u1 , v1 ) tal que
(u, v, f(u, v)) = (u1 , v1 , f(u1 , v1 ))
logo (u, v) = (u1 , v1 ) o que é absurdo. Portanto a aplicação é bĳetora. A inversa

de x é dada por
x−1 (u, v, f(u, v)) = (u, v)
que é contı́nua. Logo temos todas condições satisfeitas.
Z Exemplo 25. Se f : |{z}

U →R 3
é uma função diferenciável em um aberto U,
⊂R2
então o gráfico de f
{(x, y, f(x, y)) | (x, y) ∈ U}
é uma superfı́cie regular que admite parametrização global g(u, v) = (u, v, f(u, v)),
(u, v) ∈ U.
Vamos mostrar diretamente pela definição que alguns subconjuntos de R3 são

superfı́cies.
Z Exemplo 26. Um plano, por exemplo da forma z = ax + by é uma superfı́cie

. Considere f : R2 → R3 com f(x, y) = (x, y, ax + by). Por essa definição a função
é suave. Sua inversa é f−1 com f−1 (x, y, ax + by) = (x, y) que é contı́nua, então f
é homeomorfismo . Além disso sua diferencial é dada por
 
1 0
 
df =  0 1 
 
 
a b
os vetores coluna dessa matriz são LI, logo a diferencial é injetora e as condições
foram verificadas.
Z Exemplo 27. A união S = π 1 ∪ π2 de dois planos não-paralelos não é uma

superfı́cie, já que os pontos de π1 ∩ π2 não possuem em S vizinhança homemorfa
a um disco.
m Definição 40 (Ponto crı́tico e valor crı́tico). Dada uma aplicação dife-

U → Rm onde U é aberto. Dizemos que p é ponto crı́tico de F se
renciável F : |{z}
⊂Rn
a diferencial dFP : Rn → Rm não é sobrejetiva, nesse caso F(P) ∈ Rm é chamado
valor crı́tico de F.
Z Exemplo 28. Se n < m então dFP : Rn → Rm não é sobrejetiva, pois a

dimensão de Rm é maior que a de Rn .
m Definição 41 (Valor regular). Um ponto de Rm que não é valor crı́tico é

chamado de valor regular de F ou de ponto regular.
Z Exemplo 29. Seja f : |{z}

U → R função diferenciável, tem-se
⊂R3
dfp = (fx , fy , fz )
e dizer que df não é sobrejetiva equivale a dizer que dfp = (fx , fy , fz ) = (0, 0, 0).
a ∈ f(U) é valor regular de f ⇔ dfp 6= 0 em qualquer ponto da imagem inversa
f−1 (a) = {(x, y, z) ∈ U | f(x, y, z) = a}.
Como exemplo se f(x, y, z) = x2 + y2 + z2 então dfp = (2x, 2y, 2z) = (0, 0, 0) ⇔

x = y = z = 0.
1.3.1 Teorema da função inversa e forma local das submersões

Antes de provar o próximo teorema de geometria diferencial, vamos revisar alguns
conceitos de análise no Rn , como o teorema da função inversa (que não provamos
aqui) e a forma local das submersões que provaremos usando o teorema da função
inversa, depois usaremos a forma local das submersões para provar um resultado que
desejamos sobre superfı́cies.
F Teorema 4 (Teorema da função inversa). Sejam U ⊂ Rn um aberto não vazio

e F : U → Rn ∈ C1 (U), x0 ∈ U tal que F 0 (x0 ) é invertı́vel, então:
1. Existem abertos V e W contendo x0 e f(x0 ) = y0 respectivamente tais que

V ⊂ U , F(V) = W e f é injetora em V .
2. A aplicação g = (F|V )−1 : W → V é continuamente diferenciável em W e
g 0 (F(x)) = (F 0 (x))−1
para y = F(x) ∈ W (x ∈ V ), isto é, F : U → W é um C1 difeomorfismo .
b Propriedade 34. Dada f : U → Rn de classe Ck no aberto U ⊂ Rm+n , a

matriz de sua derivada (matriz jacobiana) f 0 (p) : Rm+n → Rn possui n linhas e
m + n colunas. Dizer que a transformação linear f 0 (p) é sobrejetiva significa que
é possı́vel escolher n das colunas da matriz jacobiana, tal que a matriz n × n
resultante seja invertı́vel.
m Definição 42 (Submersão). Se a aplicação f : U → Rn , U ⊂ Rm+n possui

derivada sobrejetiva f 0 (z) : Rm+n → Rn em todo ponto z ∈ U, então f é dita ser
uma submersão.
F Teorema 5 (Forma Local das submersões). Seja f : U → Rn , onde U ⊂

∂fk
Rm+n aberto, se num ponto p = (a, b), a matriz [ (p)]k,j∈In é invertı́vel onde
∂yj
(x, y) ∈ Rm+n , y ∈ Rn (tal matriz é submatriz da matriz jacobiana), então existem
abertos Z de Rm+n contendo p, V de Rm contendo a, W de Rn contendo f(p) e um
difeomorfismo vertical h : V × W → Z de classe Ck , tal que f(h(x, w)) = w ∀x ∈
V, w ∈ W.
ê Demonstração. Seja ϕ : U → Rm × Rn aplicação de classe Ck com ϕ(x, y) =

(x, f(x, y)). Sua matriz jacobiana tem a forma
!
I 0
Jϕ =
a b
onde I é a matriz identidade m × m, b e a matriz n × n

∂fk
b=[ ]
∂yj
o jacobiano no ponto p = (a, b), é invertı́vel. Pelo teorema da função inversa, ϕ é um

difeomorfismo de um aberto Z contendo p, sobre um aberto de Rm × Rn , que podemos
supor da forma V × W , onde V ⊂ Rm e W ⊂ Rn , com a ∈ V e c = f(a, b) ∈ W. O
difeomorfismo inverso h : V × W → Z é da forma h(x, w) = (x, h2 (x, w)) então, para
qualquer (x, w) ∈ V × W , tem-se
(x, w) = ϕ(h(x, w)) = ϕ(x, h2 (x, w)) = (x, f(x, h2 (x, w))) = (x, f(h(x, w))),
portanto f(h(x, w)) = w para qualquer (x, w) ∈ V × W.
b Propriedade 35. Seja f : U → Rn uma submersão de classe Ck , U aberto

de Rm+n . Para cada ponto z ∈ U, existem abertos Z ⊂ U contendo z, W ⊂ Rn
contendo c = f(z), V ⊂ Rm contendo a e um difeomorfismo h : V × W → Z de
classe Ck , tais que f(h(x, w)) = w∀ x ∈ V, w ∈ W.
ê Demonstração. Como f 0 (z) : Rm+n → Rn é sobrejetiva, n das m + n colunas

da matriz jacobiana Jf são linearmente independentes, logo formam uma matriz
invertı́vel n × n. Se tais colunas forem as últimas colunas, caı́mos no teorema
anterior, se não podemos modificar a demonstração do teorema , permutando as

coordenadas de Rm+n de modo que as n colunas linearmente independentes de Jf
sejam as últimas e ai aplicamos o teorema.
Voltamos agora a teoria de superfı́cies.
U → R é diferenciável e a ∈ f(U) é valor regular então

F Teorema 6. Se f : |{z}
⊂R3
f (a) é superfı́cie regular em R3 .
−1
ê Demonstração.[Demonstração usando diretamente teorema da função in-

versa] Seja p ∈ f−1 (a), lembrando que f−1 (a) é o conjunto dos x ∈ U ⊂ R3 , tais
que f(x) = a. Estamos supondo que a é ponto regular de f, então dfa : U⊂R3 → R
é sobrejetiva. Seja p ∈ f−1 (a), então Dfp é sobrejetiva, a representação da derivada
pela matriz jacobiana é
 
a
 
[Fx Fy Fz ] 
 b  = afx + bfy + cfz .

c
como ela deve ser sobrejetiva em R, basta que seja não nula, (fx , fx , fz ) 6= (0, 0, 0),
pelo menos uma das coordenadas deve ser não nula, supomos que fz (p) 6= 0 sem
perda de generalidade, pois uma das coordenadas pelo menos deve ser não nula.
Definimos F(x, y, z) = (x, y, f(x, y, z)) então
 
1 0 0
 
 0 1 0 
dFp =  
fx fy fz
é invertı́vel, pois seu determinante é fz
 
1 0 0 " # " # " #
1 0 0 0 0 1
=1 −0 +0
 
 0 1 0  = fz .
fy fz fx fz fx fy

fx fy fz
Pelo teorema da função inversa, existem Vp vizinhança de p,W ⊂ R3 e vizinhança

de F(p), tais que F : Vp → W é invertı́vel e a inversa F−1 = G : W → Vp é diferenciável
como F(x, y) = (x, y, f(x, y)) sua inversa é da forma G(u, v) = (u, v, g(u, v, t)), (u, v, t) ∈
W com as coordenadas diferenciáveis. h(x, y) = g(x, y, a) é uma função diferenciável
definida
tais que
G(h(x, y, z)) = (x, y, z)
h(G(u, v, w)) = (u, v, w)
G é a inversa de h, h : Vp → w é homeomorfismo . Temos que L(x, y) = G(x, y, a) é

uma parametrização local em P de S . ( mostrar com calma).
ê Demonstração.[Corolário da forma local de submersões] [escrever ainda] Pela
forma local das submersões ∀ p ∈ F−1 (a), existe h : V × U → Z, V aberto de R2 , U
aberto de R, tal que f(h(y1 , y2 , w)) = w, tomamos ϕ(y1 , y2 ) = h(y1 , y2 , a), h−1 é C∞
logo
h−1 (ϕ(v1 , v2 ))
Z Exemplo 30. Seja f(x, y, z) = (x + y + z − 1) . 2

Localize os pontos crı́ticos e
os valores crı́ticos de f.
• Para que um ponto (x, y, z) seja crı́tico é necessário e suficiente que dfp =
(fx , fy , fz ) se anule, no caso
dfp = (2(x + y + z − 1), 2(x + y + z − 1), 2(x + y + z − 1))
que se anula para os pontos do plano que tem equação x + y + z = 1.
• Os valores crı́ticos são imagem dos pontos crı́ticos, 0 = f(x, y, z) = (x + y +

z − 1 )2 .
$ Corolário 14. Novamente podemos provar que um gráfico de uma função di-
ferenciável f : U → R3 com f(x, y) = z é uma superfı́cie regular, pois consideramos
a função g(x, y, z) = f(x, y) − z , g : A ⊂ R3 → R é diferenciável e f−1 (0) que é o

conjunto dos pontos (x, y, z) ∈ R3 tais que f(x, y) = z é regular pois a diferencial
dfp = (fx , fy , 1)
não se anula. Dessa maneira tiramos como corolário que o gráfico de uma função
é superfı́cie regular .
Z Exemplo 31. O elipsóide, conjunto dos pontos (x, y, z) tais que

x2 y2 z2
+ + =1
a2 b2 c2
−1 x2 y2 z2
é superfı́cie regular, pois é o conjunto f (1) onde f(x, y, z) = 2 + 2 + 2 é
a b c
diferenciável e 0 é valor regular de f pois
2x 2y 2z
dfp = ( , , )
a2 b2 c2
se anula apenas em (0, 0, 0) que não pertence a f−1 (1), com isso temos também que
a esfera é regular, pois é um caso particular de elipsóide quando a = b = c = r.
Z Exemplo 32 (Plano). O plano é uma superfı́cie regular. Um plano é um

conjunto π = {(x, y, z) ∈ R3 | ax + by + cz = d } onde a, b, c (entre eles pelo menos
um não nulo) e d reais são dados, pois sem perda de generalidade, podemos supor
d − ax − by
c 6= 0 e daı́ z = = f(x, y), define uma função, onde π é o gráfico.
c
Z Exemplo 33 (Parabolóide elı́ptico e parabolóide hiperbólico). O Parabolóide

elı́ptico
x2 y2
P = {(x, y, z) ∈ R3 | z = + }
a2 b2
e o parabolóide hiperbólico
x2 y2
P = {(x, y, z) ∈ R3 | z = − + }
a2 b2
são superfı́cies regulares, pois são gráficos de funções diferenciáveis f(x, y) =

x2 y 2 x2 y2
+ e g(x, y) = − 2 + 2 respectivamente.
a2 b2 a b
m Definição 43 (Superfı́cie conexa). S ⊂ R3 é conexa se dois pontos arbitrários

na curva podem ser ligados por uma curva contı́nua contida em S.
m Definição 44 (Conjunto localmente conexo por caminhos). Um conjunto

X ⊂ Rn é conexo por caminho, se para todo p ∈ X existe uma vizinhança V de p
tal que V ∩ X é conexo por caminhos.
b Propriedade 36. Toda superfı́cie S é localmente conexa por caminhos.
F Teorema 7. Seja X ⊂ Rn localmente conexo por caminhos. X é conexo ⇔ X é

conexo por caminhos.
$ Corolário 15. Seja S ⊂ R3 uma superfı́cie regular, então S é conexa ⇔, S é

conexa por caminhos.
Z Exemplo 34 (Hiperbolóide de duas folhas). O conjunto dos pontos (x, y, z)

tal que −x2 − y2 + z2 = 1 é uma superfı́cie regular, já que f(x, y, z) = −x2 − y2 + z2
é diferenciável, f−1 = S e 1 é valor regular, pois
dfp = (−2x, −2y, 2z)
se anula apenas para (0, 0, 0) que não pertence à f−1 , S não é conexa, para
verificar isso tomamos uma ponto em cada folha do hiperbolóide e não existe
curva contı́nua contida nessa superfı́cie que liga esses pontos. Pois se existisse
α(t) = (x(t), y(t), z(t)), z(t) mudaria de sinal, dai por z ser contı́nua terı́amos
z(a) = 0 para algum a que implica −1 = x2 + y2 , portanto tal ponto não pertence
a curva.
b Propriedade 37. Se f : S → R é uma função contı́nua que não se anula, e S

é uma superfı́cie conexa então f não muda de sinal em S.
b Propriedade 38. Seja S ⊂ R3 uma superfı́cie regular e p ∈ S então existe

uma vizinhança V de P em S tal que V é o gráfico de uma função diferenciável
de uma das seguintes formas
z = f(x, y), y = g(x, z), x = h(y, z).
ê Demonstração. Sendo ϕ uma parametrização ao redor de p, então dϕq é

injetiva , ϕu , ϕv são LI .
ϕ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
 
xu xv
 
dϕ = 
 yu yv


zu zv
Sem perda de generalidade podemos supor que < ϕu × ϕv , e3 >6= 0. Seja h(u, v) =
Πxy ◦ ϕ(u, v) = (x(u, v), y(u, v)) h é claramente suave. Temos que
 
e1 e2 e3 " # " # " #
  yu zu xu zu xu yu
ϕu × ϕv = 
 u u u  = e1
x y z  − e2 + e3
yv zv xv zv xv yv
xv yv zv
" #
xu y u
por isso < ϕu × ϕv , e3 >= .
xv yv
Por isso temos que
" #
xu yu
det(Dh) = =< ϕu × ϕv , e3 >6= 0
xv yv
Z Exemplo 35. Seja U um conjunto aberto de R 2

então U é uma superfı́cie
regular , pois podemos definir a aplicação f : U → R3 com f(x, y) = (x, y, 0) possui
derivadas parciais contı́nuas de todas as ordens, é bĳetiva , injetiva e tem inversa
∂(x, y)
contı́nua e vale = 1, logo é uma superfı́cie regular.
∂(x, y)
Em especial o disco {(x, y, 0) ∈ R3 , x2 + y2 < r2 )} é uma superfı́cie regular.
Z
p
Exemplo 36. O cone de uma folha dado por z = x2 + y2 não é uma
p
superfı́cie regular, observe que a parametrização natural (x, y, x2 + y2 ) não é
diferenciável na origem. Perto da origem a superfı́cie não pode ter expressão da
forma y = f(x, z) nem g(z, y) = x pois existem sempre dois pontos diametralmente
opostos que se projetam no mesmo ponto dos planos, logo não terı́amos funções.
No outro caso a função teria que coincidir numa vizinhança de zero com z =
p
x2 + y2 que não é diferenciável em 0, portanto o cone não é uma superfı́cie
regular.
Z Exemplo 37 (Cilindro). O cilindro , conjunto dos pontos {(x, y, z) | x2 +

y2 = r, r > 0} é uma superfı́cie regular, pois é imagem inversa de r da função
f(x, y, z) = x2 + y2 , diferenciável, r é valor regular pois
dfp = (2x, 2y, 0)
é o vetor nulo apenas para x = y = z = 0 que não pertence a imagem inversa.

Agora encontraremos parametrizações que cobrem o cilindro. Tomamos uma
aplicação x1 = (x, 1 − x2 , z) de R2 em R3 onde
p
R2 = {(x, y, z) ∈ R3 , y = 0}
U = {(x, 0, z) ∈ R3 , x2 < 1}, x1 (U) é a parte aberta direita do cilindro e não contém
p
as retas (y = 0, x = 1, z = z), (y = 0, x = −1, z = z), 1 − x2 tem derivadas parciais
contı́nuas de todas as ordens, pois x2 < 1, logo x1 é diferenciável pois as outras
1
coordenadas também os são. A condição 2 é satisfeita pois x1 é bĳetiva e x−
1 é a
projeção Π(z, y, z) = (x, 0, z) que é contı́nua.

∂(x, z)
A condição 3 também é satisfeita pois = 1.
∂(x, z)
Da mesma forma definimos as parametrizações
p
x2 = (x, − 1 − x2 , z)
p
x3 = ( 1 − y2 , y, z)
p
x4 = (− 1 − y2 , y, z)
daı́ o cilindro pe superfı́cie regular, pois tais superfı́cies regulares cobrem total-
mente o cilindro.
Z Exemplo 38. Um disco fechado {(x, y, z) ∈ R 3

z = 0 x2 + y2 ≤ 1} não é uma
superfı́cie regular, pois tomando um ponto P na borda do disco, deveria existir
uma vizinhança do ponto P levando a um aberto, porém como a parametrização
deve ser um homeomorfismo a imagem inversa deveria ser um aberto, o que é
absurdo .
Z Exemplo 39. O cone de duas folhas com vértice na origem não é uma
superfı́cie regular .
{(x, y, z) x2 + y2 = z2 }.
Se o cone fosse uma superfı́cie regular iria existir uma vizinhança V da origem
(0, 0, 0), tal que a superfı́cie deveria ser nessa vizinhança imagem de uma função
f(x, z) , g(z, y) ou h(x, y) . Não podem valer os primeiros dois casos, pois não
temos funções com duas imagens distintas, e o terceiro caso não pode valer pois
p p
a função deveria coincidir com z = x2 + y2 para z ≥ 0 e z = − x2 + y2 z < 0
não são deriváveis em z = 0.
b Propriedade 39. Uma superfı́cie é regular ⇔ é movimento rı́gido de uma

superfı́cie regular (?).
Z Exemplo 40. Seja f(x, y, z) = z . 2

0 não é valor regular de f mas f−1 (0) é
uma superfı́cie regular.
dfp = (0, 0, 2z)
o vetor (0, 0, 0) pertence a f−1 (0), pois f(0, 0, 0) = 0, o conjunto dos pontos (x, y, z)
tais que f(x, y, z) = z2 = 0 é o conjunto dos pontos (x, y, z) z = 0 que é o plano
XY que é uma superfı́cie regular.
b Propriedade 40. Sejam P ∈ S superfı́cie regular e X : U ⊂ R2 → R3 aplicação

com P ∈ X(U), que satisfaz 1 e 3 das condições de superfı́cie regular. Se X é
bĳetora então X−1 é contı́nua.
Z Exemplo 41. Seja P o plano x = y em R3 . A parametrização x(u, v) =

(u + v, u + v, u.v) tem imagem contida no plano P, mas não o parametriza, pois
temos pontos do plano que não pertencem a imagem, como o ponto (1, 1, 10), pois
a equação resultante não possui solução real.
1.3.2 Projeção estereográfica
m Definição 45 (Projeção estereográfica). A aplicação π : S2 \ {N} → R2 onde

N = (0, 0, 2) é o pólo norte, que leva um ponto da esfera S2 de equação x2 + y2 +
(z − 1)2 = 1 no plano xy, onde o ponto no plano xy é definido como a interseção
da reta de equação (0, 0, 2) + t(x, y, z) onde x, y, z são pontos da esfera, com o
plano xy .
b Propriedade 41. A aplicação inversa π−1 : R2 → S2 é dada por
4u
x=
u2 + v2 + 4
4v
y=
u2 + v2 + 4
2(u2 + v2 )
z= .
u 2 + v2 + 4

Geo Me Tria Diferencia L

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Anotações sobre Geometria diferencial

1 Anotações sobre geometria diferencial 5

Anotações sobre geometria

1.1 Curvas parametrizadas

m Definição 1 (Função diferenciável(Suave)). Seja A ⊂ R. Uma função f : A →

m Definição 2 (Curva diferenciável parametrizada.). Sejam I um intervalo

m Definição 3 (Traço). O conjunto α(I) ∈ Rn é chamado de traço da curva α.

Z Exemplo 2. Reparametrizações podem mudar o traço de uma curva, con-

m Definição 4 (Vetor tangente-Vetor velocidade). O vetor tangente da curva

m Definição 5 (Mudança de orientação). Dada uma curva α parametrizada,

b Propriedade 1. Sejam I, J ⊂ R, uma curva e h : J → I sobrejetora, então

ê Demonstração. B(J) = α(h(J)) = α(I), pois como h : J → I é sobrejetora

b Propriedade 2. Seja α : I → R3 uma curva parametrizada e v ∈ R3 fixo. Se

< α 0 (t), v >= 0 ∀ t

e < α(0), v >= 0 então < α(t), v >= 0 ∀ t.

b Propriedade 3. Seja α : I → R3 parametrizada . |α(t)| é constante ⇔

< α(t), α 0 (t) >= 0 ∀ t.

ê Demonstração. Seja f(t) =< α(t), α(t) >= |α(t)|2 .

f 0 (t) = 2 < α 0 (t), α(t) >= 0 ∀ t ⇒< α 0 (t), α(t) >= 0.

Z Exemplo 7. Se α é tal que a sua n + 1-ésima derivada é identicamente nula

α(t) = (a(0,x) + a(1,x) t, a(0,y) + a(1,y) t, a(0,z) + a(1,z) t).

d(α(t), 0)2 = x2 (t) + y2 (t) + z2 (t)

quando o ponto é mı́nimo a derivada se anula no ponto, então aplicando a derivada

1.1.1 Curvas regulares-Comprimento de arco

m Definição 6 (Reta tangente). A reta tangente r a uma curva α : I → Rn em

r(t) = α(t0 ) + tα 0 (t0 )

se α 0 (t0 ) 6= 0, caso α 0 (t0 ) = 0 temos um ponto α(t0 ).

Z Exemplo 8. Vamos achar a reta tangente a circunferência, parametrizada

α(t) = (rcos(t) + c1 , rsen(t) + c2 ),

então a reta tangente em um ponto α(t0 ) = (rcos(t0 ) + c1 , rsen(t0 ) + c2 ) é dada

na forma de equação paramétrica da reta.

m Definição 7 (Ponto singular). Um ponto t ∈ I é dito ponto singular de α

Z Exemplo 9. A curva α : R → R2 dada por α(t) = (tn , tp ) com n, p > 1

m Definição 8 (Curva regular). Uma curva diferenciável parametrizada α : I →

Iremos considerar , salvo em menção ao contrário, curvas diferenciáveis parametri-

Z Exemplo 11. A curva α : R → R 3

Z Exemplo 12. A curva α : (1, ∞) → R 3

m Definição 9 (Comprimento de arco). Dado t0 ∈ I o comprimento de arco de

Z Exemplo 13 (Comprimento da circunferência). Dada a parametrização da

b Propriedade 5. Sejam α : I → R3 uma curva diferenciável, [a, b] ⊂ I . Para

P representa a partição tomada. A norma |P| da partição definimos por

|P| = max(∆(tk−1 )), k ∈ In .

Estamos usando as notações ∆tk = tk+1 − tk e In = {1, · · · , n}. Nestas condições

Geometricamente l(α, P) é o comprimento de um polı́gono inscrito em α([a, b])

B(t) = α(t) − [α(tk ) + α 0 (tk )(t − tk )] = [α(t) − α(tk )] − α 0 (tk )(t − tk )

. Vamos usar a desigualdade do valor médio para curvas

|B(b) − B(a)| ≤ sup |B 0 (c)||b − a|

|B(tk+1 )| ≤ sup |α 0 (c) − α 0 (tk )||tk+1 − tk |.

Como α 0 é contı́nua em [a, b] então é uniformemente contı́nua em [a, b] (por ser

|s − t| < δ1 ⇒ |α 0 (s) − α 0 (t)| < ε1

|α(tk+1 ) − α(tk ) − α 0 (tk )(tk+1 − tk )| ≤ ε1 (tk+1 − tk )

usando a desigualdade ||x| − |y|| ≤ |x − y| podemos deduzir que

tomando |P| → 0, tem-se

m Definição 10 (Curva parametrizada pelo comprimento de arco). Uma curva

$ Corolário 2. Para uma curva parametrizada pelo comprimento de arco vale

b Propriedade 6. Seja α : I → R3 , [a, b] ⊂ I, v um vetor constante de norma 1.

α 0 (t), v >, daı́ aplicamos o teorema do cálculo

Temos também a desigualdade

$ Corolário 3 (Menor distância entre dois pontos é um segmento de reta).

Z Exemplo 14. As retas tangentes à curva parametrizada regular α(t) =

< α, r >= |α||r|cos(θ) = xa xr + ya yr + za zr

usamos os dois modos de calcular o produto para determinar o ângulo.