Apontamentos - Curvas e Superfícies

Curvas e Superfı́cies
António Salgueiro
Departamento de Matemática
Universidade de Coimbra
2023
Índice
1 Curvas 5
1.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Coordenadas polares, cilı́ndricas e esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 O triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5 O teorema fundamental das curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.6 O hodógrafo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.7 Curvas fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2 Superfı́cies 61
2.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2 Espaço vetorial tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3 Aplicações diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4 Primeira forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.5 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.6 Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.7 O Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.8 O Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3
4
1
Curvas
1.1 Definição
Definição 1.1.1 Uma curva é uma aplicação α : I → Rn , onde I é um intervalo (de qual-
quer tipo), que tem derivadas de todas as ordens (ou seja, α é uma aplicação diferenciável
ou suave).
Nestas notas apenas consideraremos os casos n = 2 e n = 3. O conjunto I será inter-

pretado como um intervalo de tempo, e usaremos em geral a variável t ∈ I para indicar um
determinado instante. A curva α será interpretada como uma descrição do movimento de
uma partı́cula durante o intervalo de tempo I e o ponto α(t) ∈ Rn indica a posição dessa
partı́cula no instante t. Deste modo, distinguiremos a curva α da sua imagem α(I) em Rn .
Assim, se uma curva percorre um determinado subconjunto de Rn , existe uma infinidade de
curvas distintas que percorrem o mesmo conjunto, que correspondem às diversas formas que
uma partı́cula tem de percorrer esse conjunto. Por exemplo, as curvas α e β definidas na
animação seguinte são diferentes, mas têm a mesma imagem
y y
α(t)
•
β(t)
•
x x
Uma curva α : I → Rn é assim definida por três funções suaves x, y, z : I → R (no caso
de n = 2 basta definir x(t) e y(t)).
Exemplo 1.1.2
5
a) A curva α: R → R2 percorre uma reta.
t 7→ (t, 0)
b) As curvas α: R → R2 e β: R+ → R2 percor-
t 7→ (cos t, sin t) t 7→ (cos(log t), sin(log t))
rem a mesma circunferência.
c) A curva α: [0, +∞[ → R2 percorre uma espiral.

t 7→ (t cos t, t sin t)
d) A curva α: R → R3 percorre uma hélice.

t
t 7→ cos t, sin t, 3
6
z
x y
Quando se esboça uma curva α : I → R3 numa folha de papel ou num ecrã, torna-se por
vezes necessário escolher bem o ponto de onde estamos a olhar para a curva. Por exemplo,
a curva α: [−1, 1] → R3 pode ser esboçada de modo que quase não se vê,
2
t 7→ (t, t, t )
z
x y
ou, escolhendo outro ponto de vista, podemos esboçá-la de modo a ser mais fácil perceber a
forma do conjunto que esta percorre:
z
Definição 1.1.3 O vetor velocidade da curva α : I → Rn é a função vetorial de variável

real
7
α′ : I → Rn
t 7→ α′ (t)
e a velocidade (escalar) de α é a função real de variável real
v: I → R
t 7→ kα′ (t)k
Exemplo 1.1.4
a) As velocidades das duas curvas do exemplo 1.1.2b) são
vα : R → R e vβ : R+ → R
t 7→ 1 1
t 7→
t
b) A velocidade da curva α: R → R3 é nula.

t 7→ (1, 2, 3)
Este exemplo não corresponde à noção intuitiva de curva, uma vez que a imagem
de α só tem um ponto.
c) A curva
α: R → R2
 2 2
 (−e−1/t , e−1/t ) se t < 0
t 7→ (0, 0) se t = 0
 −1/t2 −1/t2
(e ,e ) se t > 0
(que é suave, mesmo em t = 0) tem velocidade
vα : R →  R .
√ −1/t2
 8e
t 7→ 3
se t 6= 0
 0 t se t = 0
8
Neste caso, a curva percorre um subconjunto que não corresponde ao que esperarı́amos
de uma curva suave, devido ao seu comportamento no instante t = 0, no qual a
velocidade se anula.
Os dois últimos exemplos aconselham a que não se admita a existência de pontos onde a
velocidade da curva é nula.
Definição 1.1.5 Uma curva α : I → Rn diz-se regular se α′ (t) 6= 0 em qualquer instante

t ∈ I.
A velocidade de uma curva regular é assim uma aplicação v : I → R+ .
Exercı́cio 1.1.1 Indique uma curva cuja imagem seja:
a) a parábola de equação y = x2 .
b) o gráfico de uma função suave f : R → R.
x2 y 2
c) a elipse de equação + 2 = 1.
a2 b
d) a interseção do cone de equação x2 + y 2 = z 2 com o plano de equação z = x + 4.
e) um ramo da hipérbole de equação y 2 − x2 = 1.
Exercı́cio 1.1.2 Mostre que a imagem da curva α: R → R3

cos t sin t, cos t, sin2 t

t 7→
está contida numa superfı́cie esférica.
Exercı́cio 1.1.3 Verifique se as curvas seguintes são regulares:
a) α: R → R2
t 7→ (t , t4 )
2
b) β: ]0, π[ → R2
t 7→ (3 cos t − cos(3t), 3 sin t − sin(3t))
Exercı́cio 1.1.4 Indique uma curva α : R → R3 que percorra a interseção do cilindro

parabólico de equação z = x2 com o cilindro de equação x2 + y 2 = 4.
9
z
Exercı́cio 1.1.5 Considere a curva plana

α : ]0, 2π[ → R2
t 7→ (cos(2t), sin t).
a) Indique, caso existam, os instantes onde a velocidade de α se anula.
b) Determine uma equação cartesiana da imagem de α.
c) Esboce a curva α.
Exercı́cio 1.1.6 Considere a curva deltoide

α : [0, 2π] → R2
t 7→ (2 cos t + cos(2t), 2 sin t − sin(2t)).
a) Indique todos os instantes onde a velocidade de α se anula.
b) Esboce a curva α.
Exercı́cio 1.1.7 Indique uma curva que percorra a interseção da esfera de equação x2 +
2 2
y + z = 16 com o plano de equação y = x.
z
y
x
10
Exercı́cio 1.1.8 Indique uma curva α que percorra a interseção das superfı́cies esféricas
de equação x + y + z 2 = 1 e x2 + (y − 1)2 + z 2 = 1.
2 2
z
Exercı́cio 1.1.9 Indique uma equação cartesiana da imagem da curva serpentina
α : ]0, π[ → R2
cos t
t 7→ , cos t sin t .
sin t
y
x
Exercı́cio 1.1.1
a) α(t) = (t, t2 ), t ∈ R.
b) α(t) = (t, f (t)), t ∈ R.
c) α(t) = (a cos t, b sin t), t ∈ R.
2
t2

t
d) α(t) = − 2, t, + 2 , t ∈ R.
8 8
e) α(t) = (sinh t, cosh t), t ∈ R.
Exercı́cio 1.1.2 (cos t sin t)2 + (cos t)2 + (sin2 t)2 = 1, logo a curva está contida na superfı́cie esférica de
equação x2 + y 2 + z 2 = 1.
Exercı́cio 1.1.3
a) Não é regular, porque α′ (0) = (0, 0).
b) É regular, porque v(t) = 6 sin t > 0, ∀t ∈]0, π[.
11
Exercı́cio 1.1.4 α(t) = (2 cos t, 2 sin t, 4 cos2 t), t ∈ R.
Exercı́cio 1.1.5
π 3π
a) t = , .
2 2
b) y = 1 − 2x2 .
y
c)
x
Exercı́cio 1.1.6
2π 4π
a) t = 0, , , 2π.
3 3
y
b) x
√ √
Exercı́cio 1.1.7 α(t) = (2 2 cos t, 2 2 cos t, 4 sin t), t ∈ R.
√ √ !
3 1 3
Exercı́cio 1.1.8 α(t) = cos t, , sin t , t ∈ R.
2 2 2
x
Exercı́cio 1.1.9 y= .
1 + x2
12
1.2 Coordenadas polares, cilı́ndricas e esféricas
Para definir uma curva α : I → Rn é necessário conhecer as coordenadas cartesianas x, y, z :
I → R (no caso de n = 2, basta x e y). No entanto, certas curvas têm uma expressão
mais simples se usarmos outros sistemas de coordenadas. Vamos de seguida ver três desses
sistemas.
Definição 1.2.1 Uma curva α : I → R2 diz-se expressa em coordenadas polares se
forem dadas duas funções r, θ : I → R tais que
α(t) = (r(t) cos θ(t), r(t) sin θ(t)).
y α
r
θ
x
Não exigimos que r(t) ≥ 0 nem que θ(t) ∈ [0, 2π[, pelo que a mesma curva tem diversas
expressões em coordenadas polares. Por exemplo, o ponto (0, 1) de R2 correspondente quer
π 7π
a r = 1, θ = quer a r = −1, θ = .
2 2
Quando α : I → R2 está expressa em coordenadas polares (r, θ), ou seja, quando α =
(r cos θ, r sin θ), tem-se α′ = (r ′ cos θ − rθ′ sin θ, r ′ sin θ + rθ′ cos θ), pelo que
p p
vα = kα′ k = (r ′ cos θ − rθ′ sin θ)2 + (r ′ sin θ + rθ′ cos θ)2 = (r ′ )2 + (rθ′ )2
Exemplo 1.2.2
a) A curva α : R → R2 definida por r(t) = 1 e θ(t) = t é a primeira curva do exemplo
1.1.2b).
b) A curva α : R → R2 definida por r(t) = t e θ(t) = t é
13
p √
e tem velocidade v(t) = (r ′(t))2 + (r(t)θ′ (t))2 = 1 + t2
Definição 1.2.3 Uma curva α : I → R3 diz-se expressa em coordenadas cilı́ndricas

se forem dadas três funções r, θ, z : I → R tais que
α(t) = (r(t) cos θ(t), r(t) sin θ(t), z(t)).
z
α
θ r
x y
Quando α : I → R3 está expressa em coordenadas cilı́ndricas (r, θ, z), ou seja, quando

α = (r cos θ, r sin θ, z), tem-se α′ = (r ′ cos θ − rθ′ sin θ, r ′ sin θ + rθ′ cos θ, z ′ ), pelo que
p
v = kα′k = (r ′ )2 + (rθ′ )2 + (z ′ )2
Exemplo 1.2.4 A curva α : R → R2 definida por r(t) = t, θ(t) = t e z(t) = t é

z
x y
p √
e tem velocidade vα (t) = (r ′(t))2 + (r(t)θ′ (t))2 + (z ′ (t))2 = 2 + t2
14
Definição 1.2.5 Uma curva α : I → R3 diz-se expressa em coordenadas esféricas se
forem dadas três funções r, θ, φ : I → R tais que
α(t) = (r(t) cos θ(t) cos φ(t), r(t) sin θ(t) cos φ(t), r(t) sin φ(t)).
z
α
φ
θ
x y
Por vezes definem-se as coordenadas esféricas usando um ângulo φ que é o complementar

do usado nesta definição, ou seja, o ângulo que α(t) faz com o eixo OZ.
Quando α : I → R3 está expressa em coordenadas esféricas (r, θ, φ), ou seja, quando α =

(r cos θ cos φ, r sin θ cos φ, r sin φ), tem-se α′ = (r ′ cos θ cos φ−rθ′ sin θ cos φ−rφ′ cos θ sin φ, r ′ sin θ cos φ+
rθ′ cos θ cos φ − rφ′ sin θ sin φ, r ′ sin φ + rφ′ cos φ), pelo que
p
vα = kα′k = (r ′ )2 + (rφ′ )2 + (rθ′ cos φ)2
Exemplo 1.2.6 (Curva de Viviani) A curva α : R → R2 definida por r(t) = 1, θ(t) = t

e φ(t) = t está sobre uma esfera de raio 1
y
x
15
p √
e tem velocidade vα (t) = (r ′(t))2 + (r(t)φ′ (t))2 + (r(t)θ′ (t) cos φ(t))2 = 1 + cos2 t.
Exercı́cio 1.2.1 Esboce uma curva cuja imagem é dada pela equação em coordenadas
polares r = 1 + cos θ e determine a velocidade dessa curva.
Exercı́cio 1.2.2 Mostre que a curva definida em coordenadas cilı́ndricas por r(t) = sin t,
θ(t) = t e z(t) = cos t é regular e está contida numa superfı́cie esférica.
Exercı́cio 1.2.3 (Cissóide de Diocles) Determine a velocidade da curva definida em

sin2 t i π πh
coordenadas polares por θ(t) = t, r(t) = ,t∈ − , .
cos t 2 2
Exercı́cio 1.2.4 Determine a velocidade da curva α : R → R3 definida em coordenadas
esféricas por r(t) = et , θ(t) = t, ϕ(t) = arccos(t).

7π 7π
Exercı́cio 1.2.5 Considere a curva α : − , → R2 definida, em coordenadas po-
2 2
lares, por r(t) = t e θ(t) = sin t. Mostre que α é regular.
y
Exercı́cio 1.2.6 A loxodrómica é uma curva, primeiramente estudada por Pedro Nunes,
definida em coordenadas esféricas por r(t) = 1, θ(t) = t e φ(t) = arctan(at), t ∈ R, onde a é
um parâmetro real. Mostre que a loxodrómica é uma curva regular.
y
x
Exercı́cio 1.2.7 Considere a curva definida em coordenadas polares por r(t) = t3 , θ(t) =
2t, t ∈ R. Determine v(2).
16
Exercı́cio 1.2.1
√ Para a curva α(t) = ((1 + cos t) cos t, (1 + cos t) sin t), t ∈ R, a velocidade é v(t) =
2 + 2 cos t.
y
p
Exercı́cio 1.2.2 A curva é regular porque v(t) = 1 + sin2 t > 0, ∀t. Como (sin t cos t)2 + (sin2 t)2 +
(cos t)2 = 1, a curva está contida na superfı́cie esférica de equação x2 + y 2 + z 2 = 1.
q
sin2 t(1 + 3 cos2 t)
Exercı́cio 1.2.3 v(t) = .
cos2 t
r
t t4 − 2
Exercı́cio 1.2.4 v(t) = e .
t2 − 1
√

7π 7π
Exercı́cio 1.2.5 A curva é regular porque v(t) = 1 + t2 cos2 t > 0, ∀t ∈ − , .
2 2
Exercı́cio
√ 1.2.6 A curva é regular para qualquer a ∈ R, porque
1 + a 2 + a 2 t2
v(t) = > 0, ∀t ∈ R.
1 + a 2 t2
Exercı́cio 1.2.7 v(2) = 20.
17
1.3 Comprimento de arco
Definição 1.3.1 Seja α : I → Rn uma curva.
a) O comprimento de α entre os instantes t0 e t1 é o número (eventualmente infinito)
Zt1
v(t) dt.
t0
b) O comprimento de α é o número (eventualmente infinito)

Z
c(α) = v(t) dt.
I
c) O comprimento de arco de α, a partir do instante t0 ∈ I, é a função s : I → R dada

por
Zt
s(t) = v(u) du.
t0
Esta definição de comprimento corresponde à noção de espaço percorrido por uma partı́cula
ao longo do tempo. Se a partı́cula passar várias vezes no mesmo ponto, o comprimento obtido
por esta definição vai refletir isso mesmo, sendo maior do que o comprimento da imagem de
α. Por exemplo, o comprimento de qualquer uma das curvas do exemplo 1.1.2b) é infinito e
não 2π, uma vez que a partı́cula percorre a circunferência uma infinidade de vezes.
Definição 1.3.2 Se α : I → Rn é uma curva cuja velocidade é dada por v(t) = 1, para
qualquer t ∈ I, diz-se que α está parametrizada por comprimento de arco.
O cálculo do comprimento de uma curva parametrizada por comprimento de arco entre

os instantes t0 e t1 é muito simples, sendo dado por
Zt1 Zt1
vα (t) dt = 1 dt = t1 − t0 .
t0 t0
De igual modo, o comprimento de arco a partir de t0 de uma curva parametrizada por

comprimento de arco é dado por s(t) = t − t0 .
Como vimos, o mesmo conjunto pode ser percorrido por diversas curvas. No entanto,
algumas destas curvas apenas se distinguem pelo facto de percorrerem a curva com diferentes
velocidades. A seguinte definição traduz essa noção de semelhança entre curvas.
18
Definição 1.3.3 Sejam I e J intervalos, α : I → Rn uma curva e λ : J → I um
difeomorfismo (isto é, uma aplicação suave, bijetiva e com inversa suave). Então a curva
β: J → Rn chama-se uma reparametrização de α.
t 7→ α(λ(t))
É claro que β = α ◦ λ é suave, uma vez que é a composição de aplicações suaves.

1
Além disso, se α for uma curva regular, então, como λ′ (t) = 6= 0, tem-se
(λ )′ (λ(t))
−1
β ′ (t) = λ′ (t)α′ (λ(t)) 6= 0, ou seja, β é também uma curva regular.
Teorema 1.3.4 Seja α : I → Rn uma curva regular. Então existe um difeomorfismo

λ : J → I tal que β = α ◦ λ é uma curva parametrizada por comprimento de arco.
Demonstração. Sejam t0 ∈ I um instante qualquer e s : I → R o comprimento de arco

de α a partir de t0 . Como s′ = vα > 0, então s é uma função crescente, logo injetiva.
Então s : I → s(I) é bijetiva e como s′ não se anula, o Teorema da Função Inversa garante
que s−1 : s(I) → I é suave. Portanto s−1 é um difeomorfismo e β = α ◦ s−1 é uma
reparametrização de α. Para ver que β está parametrizada por comprimento de arco, basta
verificar que
vα (s−1 (t))
vβ (t) = kβ ′ (t)k = k(s−1 )′ (t)α′ (s−1 (t))k = ′ −1 =1
s (s (t))
Exemplo 1.3.5 Seja β a curva do 1.1.2b) dada por β(t) = (cos(log t), sin(log t)). A sua
1
velocidade é dada por vβ (t) = e tem-se
t
Zt Zt
1
s(t) = vβ (u) du = du = log(t).
u
1 1
Como s(R+ ) = R, então a inversa de s é s−1 : → R+ e uma reparametrização por

R
7→ et
t
comprimento de arco de β é β ◦ s−1 : R → R2 ou seja, é a curva α desse
t 7→ (cos t, sin t)
exemplo.
O teorema anterior afirma que qualquer curva regular pode ser reparametrizada por
comprimento de arco. No entanto, na prática, não é muitas vezes possı́vel determinar ex-
plicitamente qual é essa parametrização, uma vez que o seu cálculo envolve a primitivação
da função velocidade, seguida do cálculo da sua inversa.
19
Seja α : I → Rn uma curva e s : I → s(I) o comprimento de arco a partir de um
instante t0 ∈ I. Se f : I → Rm é uma função diferenciável qualquer, então define-se a função
df
: I → Rm por
ds
df d(f ◦ s−1 )
(t) = (s(t)).
ds dt
df
A partir da definição e da regra da derivada da função composta conclui-se que (t) =
ds
df
d(f ◦ s )−1 −1
d(s ) df −1 (t) df
(s(t)) = (s(t)) (s (s(t))) = dt , ou, dito de outra forma, que =
dt dt dt ds ds
(t)
dt
df
dt . A última igualdade pode escrever-se também na forma df = df ds . Portanto a
ds dt ds dt
dt
df df
relação entre as derivadas e é dada por
dt ds
df df
=v .
dt ds
df
A derivada quantifica a taxa de variação da função f ao longo do percurso da curva,
ds
sendo independente da velocidade da curva. Um caso particular importante é o de uma
reparametrização por comprimento de arco β = α ◦ s−1 de uma curva α, para a qual se tem
dα d(α ◦ s−1 ) dβ
α(t) = β(s(t)) e (t) = (s(t)) = (s(t)).
ds dt dt
Exercı́cio 1.3.1 Considere a aplicação
α: R → √ R3
2 t, et , e−t .

t 7→
a) Determine o comprimento de α entre os instantes t = 0 e t = 1.
b) Reparametrize α por comprimento de arco.
Exercı́cio 1.3.2
a) Indique uma curva regular cuja imagem seja o segmento definido pelos pontos (6, 5, 2)
e (8, 8, 8).
b) Reparametrize essa curva por comprimento de arco.
20
c) Determine o comprimento de α.
Exercı́cio 1.3.3 Determine o comprimento das curvas

a) α: [1, 4] → R3 .
t 7→ (2t, log t, t2 )
b) β: [3, 4] → R2 .
t 7→ (t cos t, t2 sin t)
2
c) γ: ]0, 2π[ → R2 .
t 7→ (2 sin t − sin(2t), 2 cos t − cos(2t))
d) δ: [0, π] → R2 .
t 7→ (2 sin(2t) − sin(4t), 2 cos(2t) − cos(4t))
Exercı́cio 1.3.4 Considere a curva

α : [0, π] → R3
t 7→ (e cos t, et sin t, et ).
t
a) Reparametrize α por comprimento de arco.
b) Determine o comprimento de α.

α : [0, 1] → R3
√
t 7→ (3t sin t, t 8t, 3t cos t).
a) Mostre que α é regular.
c) Reparametrize α por comprimento de arco.
Exercı́cio 1.3.6 Reparametrize a curva
α: R → R2
2 2t
t 7→ 2
− 1, 2
t +1 t +1
por comprimento de arco.
Exercı́cio 1.3.7
a) Indique uma curva α cuja imagem é dada, em coordenadas polares, por r = e2θ .
21
b) Determine a velocidade de α.
c) Reparametrize α por comprimento de arco.
Exercı́cio 1.3.8 Uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco, verifica, em
t
coordenadas polares, r(t) = . Determine uma expressão para θ(t).
2
Exercı́cio 1.3.9 A ciclóide é a curva definida por
α: R → R2
t 7→ (t − sin t, 1 − cos t).
a) Verifique se a ciclóide é uma curva regular.
b) Determine o comprimento de α entre os instantes t = 0 e t = π.
Exercı́cio 1.3.10 Determine o comprimento de arco da catenária α: R → R2 .
t 7→ (t, cosh t)
Exercı́cio 1.3.11 Considere a curva α : [0, 3π] → R2
2
t 7→ (cos (2t), sin(2t) cos(2t)).
a) Indique uma equação cartesiana da imagem de α.
c) Indique uma reparametrização de α por comprimento de arco.
Exercı́cio 1.3.12 Determine o comprimento da curva α : [0, π] → R2 dada em coorde-
r(t) = 1 + cos t
nadas polares por
θ(t) = t
z
+ 3
Exercı́cio 1.3.13 Mostre que a curva α : R → R dada em coordenadas esféricas por

 r(t) = t/2 √
θ(t) = 2 3 log t
φ(t) = π/3

x y
está parametrizada por comprimento de arco.
22
Exercı́cio 1.3.1
a) e − 1e .
arcsenh t t
 ! !
√ t 2 ,e
− arcsenh
2 
b) β(t) =  2 arcsenh ,e  , t ∈ R.
2
Exercı́cio 1.3.2
a) α(t) = (6 + 2t, 5 + 3t, 2 + 6t), t ∈ [0, 1].

2t 3t 6t
b) β(t) = 6 + , 5 + , 2 + , t ∈ [0, 7].
7 7 7
c) 7.
Exercı́cio 1.3.3
a) 15 + log 4.
√ √
40 5 − 13 13
b) .
3
c) 16.
d) A curva é uma reparametrização de c), logo tem comprimento 16.
Exercı́cio 1.3.4
√

t t t t t
, t ∈ 0, 3 (eπ − 1) .

a) β(t) = 1+ √ cos log 1 + √ , 1+ √ sin log √ ,1 + √
3 3 3 3 3
√ π
b) 3 (e − 1).
Exercı́cio 1.3.5
a) A curva é regular porque v(t) = 3(1 + t) > 0, ∀t ∈ [0, 1].
9
b) .
2
√ √ r √
√ 9 + 6t − 3 9 + 6t − 3 8 9 + 6t − 3
c) β(t) = ( 9 + 6t − 3) sin , ,
3 3 3
√
√

9 + 6t − 3 9
( 9 + 6t − 3) cos , t ∈ 0, .
3 2
i π πh
Exercı́cio 1.3.6 β(t) = (cos t, sin t), t ∈ − , .
2 2
Exercı́cio 1.3.7
a) α(t) = e2t cos t, e2t sin t , t ∈ R.

√
b) v(t) = 5e2t .
23

2t 2t 2t 2t
c) β(t) = √ cos log √ /2 , √ sin log √ /2 , t ∈]0, +∞[.
5 5 5 5
√
Exercı́cio 1.3.8 θ(t) = 3 log t.
Exercı́cio 1.3.9
a) A ciclóide não é regular porque v(0) = 0.
b) 4.
Exercı́cio 1.3.10 s(t) = sinh t, t ∈ R.
Exercı́cio 1.3.11
a) x2 + y 2 − x = 0
b) 6π
c) β : [0, 6π] → R2
2
t 7→ (cos t, sin t cos t).
Exercı́cio 1.3.12 4.
Exercı́cio 1.3.13 v(t) = 1, ∀t ∈ R+
24
1.4 O triedro de Frenet-Serret
Podemos medir a velocidade com que uma curva plana α está a virar, através da taxa de
variação do ângulo que α′ faz com o eixo Ox.
Definição 1.4.1 Seja α : I → R2 uma curva regular. A curvatura com sinal de α é a

função
ks : I →
R
dθ
t 7→ (t)
ds
onde θ(t) é o ângulo que α′ (t) faz com o eixo Ox.
α′
y θ
α
Se α(t) = (x(t), y(t)), ∀t ∈ I, podemos encontrar uma expressão para ks em termos das
funções x e y.
x′ y ′′ − x′′ y ′
Teorema 1.4.2 Se α(t) = (x(t), y(t)), ∀t ∈ I, então ks = .
((x′ )2 + (y ′)2 )3/2
′ ′ ′ y′
Demonstração. Como α = (x , y ), então tem-se tan θ = , ou seja,
x′
y′
θ = arctan ′ . Logo
x
′ x′ y ′′ −x′′ y ′
( xy ′ )′ (x′ )2 x′ y ′′ − x′′ y ′
dθ (x′ )2 +(y ′ )2
( xy ′ )2
′
dθ dt 1+ (x′ )2 (x′ )2 + (y ′)2 x′ y ′′ − x′′ y ′
ks = = = = = =
ds ((x′ )2 + (y ′)2 )3/2
p p
ds vα (x′ )2 + (y ′ )2 (x′ )2 + (y ′)2
dt
A curva α pode também ser vista como uma curva em R3 , escrevendo

α(t) = (x(t), y(t), 0). Usando esta nova expressão para a curva α, tem-se
′
x y′ 0

α′ ∧ α′′ = (x′ , y ′ , 0) ∧ (x′′ , y ′′, 0) = x′′ y ′′ 0 = (0, 0, x′ y ′′ − x′′ y ′)
e1 e2 e3
25
A comparação desta expressão com o numerador da expressão dada no teorema anterior
sugere dar a seguinte definição para curvas no espaço.
Definição 1.4.3 Seja α : I → R3 uma curva regular. A curvatura de α é a função
k: I → R
kα′ (t) ∧ α′′ (t)k
t →
7 .
kα′ (t)k3
Assim, no caso das curvas contidas no plano xOy, a curvatura é simplesmente o módulo
da curvatura com sinal.
Exemplo 1.4.4 Se α(t) = (r cos t, r sin t, 0), ∀t ∈ R, então α′ (t) = (−r sin t, r cos t, 0),
α′′ (t) = (−r cos t, −r sin t, 0) e a curvatura de α é
k(−r sin t, r cos t, 0) ∧ (−r cos t, −r sin t, 0)k r2 1

k(t) = 3
= 3
= .
k(−r sin t, r cos t, 0)k r r
Teorema 1.4.5 Seja f : I → Rn uma função vetorial tal que kf (t)k é constante. Então
′
f (t) e f (t) são ortogonais para qualquer instante t.
Demonstração. Como (f (t)|f (t)) é constante, derivando obtém-se

d
0 = ( f (t)| f (t)) = 2 (f (t)| f ′ (t)). Deste modo, conclui-se que f (t) e f ′ (t) são ortogo-
dt
nais, ∀t ∈ I.
Em particular, se α é uma curva parametrizada por comprimento de arco, tem-se que α′ (t)
′′
e α (t) são ortogonais para qualquer instante t. Logo, neste caso, a curvatura é simplesmente
dada por
kα′ (t) ∧ α′′ (t)k kα′ (t)kkα′′ (t)k sin ∠(α′ (t), α′′ (t))
k(t) = = = kα′′ (t)k.
kα′ (t)k3 kα′ (t)k3
Em geral, se α : I → Rn é uma curva qualquer e β = α ◦ s−1 : J → Rn é uma

reparametrização por comprimento de arco de α, tem-se que
kα (t) = kβ (s(t)) = kβ ′′(s(t))k.
Definição 1.4.6 Seja α : I → Rn uma curva. O vetor tangente a α no instante t é

′
α (t)
dado por T (t) = .
kα′ (t)k

dT
Teorema 1.4.7 ds .
A curvatura de uma curva α é dada por k =
26
Demonstração. Seja β = α ◦ s−1 uma reparametrização de α por comprimento de arco.
dα
(t) dα dT d(T ◦ s−1 ) dβ ′
Tem-se T (t) = dt = ′
(t) = β (s(t)). Então (t) = (s(t)) = (s(t)) =
ds ds ds dt dt
(t)
dt
′′
dT
β (s(t)), pelo que (t)
= kβ ′′ (s(t))k = kα (t).
ds
Suponhamos agora que a curvatura de α no instante t não se anula. Podemos então obter
dT
um vetor de norma 1 a partir do vetor .
ds
Definição 1.4.8 Se k(t) 6= 0, define-se o vetor normal a α no instante t por
dT
(t)
N(t) = ds = 1 dT (t).
dT k(t) ds
(t)
ds
Pelo teorema 1.4.5, T (t) e N(t) são ortogonais e podemos obter uma base ortonormada
de R3 juntando a estes vetores o seu produto externo.
Definição 1.4.9 Se k(t) 6= 0, define-se o vetor binormal a α no instante t por B(t) =

T (t) ∧ N(t).
Definição 1.4.10 À base ortonormada {T (t), N(t), B(t)} chama-se o Triedro de Frenet-
Serret da curva no instante t.
A partir dos vetores T (t), N(t) e B(t) podemos definir três certas e três planos que
passam por α(t).
Definição 1.4.11
a) a certa tangente a α no instante t é a certa que passa por α(t) e tem a direção de
T (t);
b) a certa normal a α no instante t é a certa que passa por α(t) e tem a direção de N(t);
c) a certa binormal a α no instante t é a certa que passa por α(t) e tem a direção de
B(t);
d) o plano osculador a α no instante t é o plano que passa por α(t) e é paralelo a T (t)
e N(t);
e) o plano normal a α no instante t é o plano que passa por α(t) e é paralelo a N(t) e
B(t);
27
f) o plano retificante a α no instante t é o plano que passa por α(t) e é paralelo a T (t)
e B(t).
Exemplo 1.4.12 Para a curva α: R → R3 tem-se

t 7→ (cos t, sin t, t)
T (π) = (0, − √12 , √12 ) N(π) = (1, 0, 0) B(π) = (0, √12 , √12 )
reta
tang
te
an
ente
ific
ret
no
pla
l
scula
dor ma
o o or
pla n
a bin
z ret
T
bino rmal
plano N B
a l
norm
reta
x y
dT dN dB
Vamos agora encontrar expressões para , e na base ortonormada {T, N, B}.
ds ds ds
dT
Vimos já que, por definição, = kN.
ds
dN dN
Pelo Teorema 1.4.5, é ortogonal a N, logo = aT + bB, para alguns escalares a e
ds ds
dN
b. Efetuando o produto interno com T obtemos T = a.
ds
28

dT dN
Derivando a igualdade ( T | N) = 0 obtemos N + T
= 0, ou seja, a =
ds ds
dN dT
T =− N = − ( kN| N) = −k.
ds ds
O escalar b é denominado de torção da curva.
Definição 1.4.13 Se k(t) 6= 0, a torção de α no instante t é o número real τ (t) tal que
dN
(t) = −k(t)T (t) + τ (t)B(t).
ds
dB
Passando agora ao vetor , concluı́mos que é ortogonal a B, novamente pelo Teorema
ds
dB
1.4.5, pelo que = cT + dN, para alguns escalares c e d. Temos
ds

dB dT
c= T = − B = − ( B| kN) = 0
ds ds
e
dB dN
d= N = − B
= − ( B| − kT + τ B) = −τ
ds ds
Provámos assim o seguinte teorema.
Teorema 1.4.14 Se k 6= 0, então
dT
 
 ds 
    

 dN 
 0 k 0 T
 ds  = −k 0 τ
    N .



 0 −τ 0 B
 dB 
ds
dT
Como T ′ = v , e têm-se expressões análogas para N ′ e B ′ , então temos o seguinte
ds
corolário.
Corolário 1.4.15 Se k =
6 0, então
 ′    
T 0 k 0 T
 N ′  = v  −k 0 τ   N  .
B′ 0 −τ 0 B
29
A estas igualdades chamam-se as Fórmulas de Frenet-Serret.
Podemos também encontrar expressões para α′ , α′′ e α′′′ na base {T, N, B}.
α′
Temos T = , pelo que α′ = vT .
v
Então α′′ = v ′ T + vT ′ = v ′ T + v(kvN) = v ′ T + kv 2 N.
Definição 1.4.16 A v ′ chama-se a aceleração tangencial e a kv 2 chama-se a acel-
eração centrı́peta da curva.
Note-se que quando a curva percorre uma circunferência de raio r, a aceleração centrı́peta
2
v
é .
r
Derivando agora α′′ obtemos finalmente
α′′′ = (v ′ T + kv 2 N)′ = v ′′ T + v ′ T ′ + k ′ v 2 N + 2kvv ′ N + kv 2 N ′ =
= v ′′ T + v ′ (vkN) + k ′ v 2 N + 2kvv ′ N + kv 2 (−vkT + vτ B) =
= (v ′′ − k 2 v 3 )T + (k ′ v 2 + 3kvv ′)N + kv 3 τ B
Teorema 1.4.17 A torção de uma curva α é dada por
( α′ | α′′ ∧ α′′′ )
τ= .
kα′ ∧ α′′ k2
Demonstração. Temos
(α′ | α′′ ∧ α′′′ ) = ( vT | (v ′ T + kv 2 N) ∧ ((v ′′ − k 2 v 3 )T + (k ′ v 2 + 3kvv ′ )N + kv 3 τ B)) =
= ( vT | kv 2 N ∧ kv 3 τ B) = k 2 v 6 τ
( α′ | α′′ ∧ α′′′ ) kα′ ∧ α′′ k
logo τ = . Fazendo a substituição k = , obtém-se o resultado pre-
k2 v6 v3
tendido.
Vejamos agora qual o significado da curvatura ou da torção serem nulas.

Teorema 1.4.18 Seja α : I → Rn uma curva. Então a curvatura de α é nula se e só se
a imagem de α está contida uma reta.
Demonstração. Se k(t) = 0, ∀t ∈ I, então T ′ (t) = 0, ou seja, T (t) = c, onde c é um vetor
constante. Logo α′ (t) = v(t)c, ou seja, α(t) = s(t)c + d. Isto mostra que α está contida
numa reta paralela a c.
Reciprocamente, se a imagem de α está contida numa reta, então α′ e α′′ têm a mesma
kα′ ∧ α′′ k
direção, logo k = = 0.
kα′ k3
30
Teorema 1.4.19 Seja α : I → R3 uma curva. Então a torção de α é nula se e só se a
imagem de α está contida num plano.
Demonstração. Se τ (t) = 0, ∀t ∈ I, então B ′ (t) = 0, ou seja, B(t) = c, onde c é um

vetor constante. Logo T (t) ∧ N(t) = c, ou seja, T (t) e N(t) são ortogonais a c. Como
d
( α(t)| c) = ( v(t)T (t)| c) = 0, então ( α(t)| c) é constante, o que mostra que α(t) está num
dt
plano ortogonal a c.
Reciprocamente, se a imagem de α está contida num plano, então α′ , α′′ e α′′′ são paralelos
(α′ | α′′ ∧ α′′′ )
a esse plano, logo τ = = 0.
kα′ ∧ α′′ k2

α : [1, 2π] → R2
3
t 1
t 7→ t, + .
6 2t
Determine:
a) o comprimento de α.
b) a curvatura com sinal de α.
α: R → R2
t 7→ (t2 − 1, t(t2 − 1)).
a) Mostre que a velocidade de α não se anula.
b) Determine a curvatura com sinal de α.
c) Indique, justificando, em que sentido é percorrida a imagem de α, esboçada abaixo.

y
Exercı́cio 1.4.3 Considere uma curva α : I → R2 definida pelas suas coordenadas po-
lares r(t) e θ(t). Determine qual é a expressão da curvatura com sinal de α em termos das
funções r e θ.
31
α: R → R3
t 7→ (t, cosh t, 0) .
a) Determine o triedro de Frenet-Serret de α.
b) Determine a curvatura e a torção de α.
Exercı́cio 1.4.5 Seja α : R → R3 a curva definida por α(t) = (et cos t, et sin t, et ).
b) Mostre, como sugere a figura, que α não é plana.
z
x y

α: I → R3
t2

t
t 7→ t, , .
1 + t2 1 + t2
Determine uma equação cartesiana do plano osculador de α no instante t = 0.
Exercı́cio 1.4.7 Verifique se a curva

α : ]0, π2 [] → R3
cos3 t, sin3 t, cos(2t)

t 7→
é plana.
Exercı́cio 1.4.8 Seja α : I → R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco,

cuja torção não se anula. Mostre que
′
k
′′ ′
( N | N ∧ N) τ
= 2
kN ′ k2

k
+1
τ
32
Exercı́cio 1.4.9 Seja α : I → R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco
cujas retas tangentes passam todas pela origem. Mostre que a imagem de α está contida
numa reta que passa pela origem.
Exercı́cio 1.4.10 Seja α : R → R3 a curva definida por

3 8 sin(2t) 4
α(t) = cos(2t), + , − cos(2t) .
10 10 2 10
z
x y
a) Calcule a curvatura de α.
b) Determine o triedro de Frenet-Serret de α.
c) Verifique se a imagem de α está contida num plano.

α: R → R3
t 7→ (cosh t, t, sinh t).
a) Determine a equação cartesiana do plano retificante de α no instante t.
b) Indique os instantes em que o plano retificante é vertical.

α: R → R3
t 7→ (2t, t2 , (t − 1)2 ).
a) Prove que a curva é plana e indique uma equação do plano que contém a imagem da
curva.
b) Verifique se alguma reta binormal passa pela origem.

com curvatura constante a e defina-se β(t) = α(t) + Tα (t).
33
a) Escreva o triedro de Frenet-Serret da curva β na base {Tα , Nα , Bα }.
b) Mostre que se α é plana, a curva β também é plana.
Exercı́cio 1.4.14 Seja α : R → R3 a curva definida por
α(t) = (3t − t3 , 3t2 , 3t + t3 ).
a) Determine o triedro de Frenet-Serret de α.
b) Mostre que a curvatura de α é igual à sua torção.
c) Verifique se a imagem de α está contida num plano.
d) Indique os instantes em que o plano retificante de α é paralelo ao plano yOz.

α: R → R3
t 7→ (1, t3 , t).
a) Mostre que α é uma curva regular.
b) Determine uma equação cartesiana da reta normal a α no ponto (1, 1, 1).
c) Verifique se a curva α é plana.
Exercı́cio 1.4.16 Seja α : I → R3 uma curva plana, parametrizada por comprimento de

1
arco. Mostre que se a curvatura K de α for constante, então o vetor α + N também é
K
constante.
Exercı́cio 1.4.17 Seja α : R → R3 a curva definida por α(t) = (cosh t, et , sinh t).
a) Indique uma equação cartesiana da reta tangente a α no instante t.
b) Determine o triedro de Frenet-Serret de α no instante t = 0.
c) Prove que a imagem de α está contida num plano e indique uma equação cartesiana
desse plano.

α : ]0, 1] → R3
t 7→ (t2 , 2, t3 ).
34
c) Determine o comprimento de α.
d) Determine a curvatura de α.
e) Determine o triedro de Frenet-Serret de α.
f) Verifique se a curva α é plana.
Exercı́cio 1.4.19 Determine o Triedro de Frenet-Serret da curva

t sin t + cos t t sin t − cos t t
α(t) = e ,e ,e .
2 2
Exercı́cio 1.4.20 Seja α : I → R3 uma curva tal que α′ (0) = (0, 1, 2), α′′ (0) = (1, 2, 3).
Determine v ′ (0).

α: R → R3
t 7→ (cos t, sin t, t).
b) Mostre que a curvatura e a torção de α são iguais.
Exercı́cio 1.4.22 Seja α : I → R3 uma curva tal que todos os planos osculadores passam
pela origem. Prove que α é planar.
Exercı́cio 1.4.23 Seja α : I → R3 uma curva cuja curvatura não se anula e {T, N, B}
o seu triedro de Frenet-Serret. Mostre que α é plana se e só se existe um vetor constante
a ∈ R3 , não nulo, tal que T (t) é ortogonal a a.
Exercı́cio 1.4.24 Seja α : I → R3 uma curva regular. Mostre que

( α′′ (t)| N(t))
k(t) = .
kα′ (t)k2
Exercı́cio 1.4.25 (Nó trevo) Verifique se a curva
α : [0, 2π] → R3
t 7→ (sin t + 2 sin(2t), cos t − 2 cos(2t), sin(3t)) .
é plana.
35
z
x y

α : ]0, 1[ → R3
(1 + t)3/2 (1 − t)3/2 t

t 7→ , ,√ .
3 3 2
a) Verifique se α está parametrizada por comprimento de arco.
b) Determine a curvatura, a torção e o triedro de Frenet-Serret de α.

α: R → R3
t 7→ (5 cos(2t), 3 sin(2t), 4 sin(2t)).
c) Determine o comprimento de α entre os instantes t = 0 e t = 3.
d) Determine a curvatura de α.
e) Mostre que a curva α é plana e indique uma equação cartesiana do plano que a contém.

cuja imagem está contida numa superfı́cie esférica centrada na origem. Mostre que se a
curvatura de α é constante, então α é plana.

3
α : [0, 1] → √ √ R 2 √ 3
t 7→ 2t, 3t , 2t .
a) Determine o comprimento de α.
36
b) Calcule o triedro de Frenet-Serret no instante t = 0.
c) Indique uma equação cartesiana do plano normal no instante t = 1.
d) Mostre que a curvatura e a torção de α são iguais.

α : [0, π] → R3
2
t 7→ (cos t, t, cos(2t)) .
Mostre que α é plana e determine uma equação cartesiana do plano que contém a imagem
de α.
z
x y
Exercı́cio 1.4.31 Esboce o gráfico da curvatura com sinal da curva representada na

figura.
x
Exercı́cio 1.4.32 Considere a curva α : [0, a] → R3 .
4 3/2 t2
t 7→ 2t, t ,
3 2
a) Sabendo que o comprimento de α é 16, determine a.
b) Determine τ (t).
Exercı́cio 1.4.33 Considere a curva α : R → R2

t 7→ (2 sinh t, cosh t, t).
a) Determine a velocidade de α.
b) Calcule o triedro de Frenet-Serret no instante t = 0.
37
c) Determine uma equação cartesiana da reta tangente à curva no instante t = 1.
d) Determine a torção de α e conclua se a curva é plana.
Exercı́cio 1.4.34 Seja α : R → R3 uma curva tal que α′ (t0 ) = (1, 0, −4), T ′ (t0 ) =
′
(12, 0, 3) e B (t0 ) = (8, 0, 2).
Determine v(t0 ), k(t0 ) e τ (t0 ).
Exercı́cio 1.4.35 Considere a curva definida por α(t) = ((t + 1)2 , t2 , t − 1), t ∈ R.
a) A curva α é plana. Determine uma equação cartesiana do plano que contém a curva.
b) Determine o triedro de Frenet-Serret de α no instante t = 0.

α: R → R3
t 7→ (et , cos t, sin t).
a) Verifique se α é uma curva regular.
b) Determine a curvatura de α.
c) Mostre que a curva não é plana.
d) Determine uma equação do plano osculador de α em t = 0.
e) Determine kB ′ (0)k.
Exercı́cio 1.4.37 Seja α : [a, b] → R3 uma curva regular plana, com curvatura kα e
comprimento de arco sα a partir de a. Defina-se a curva β(t) = α(t) − sα (t)Tα (t).
Mostre que a curvatura de β é dada por kβ = 1/sα .
Exercı́cio 1.4.38 Considere a curva (Curva de Agnesi)

i π πh
α: − , → R2
2 2
t 7→ (tan t, cos2 t) .
38
a) Mostre que a curva α é regular.
b) Determine os pontos onde a curvatura com sinal de α se anula.

z
α : [0, 2π] → R3
2 sin(2t)
t 7→ sin t, ,t .
2
x y
b) Determine o triedro de Frenet-Serret de α.
c) Indique uma equação cartesiana do plano normal a α no instante t = π.
d) Mostre que a torção de α é constante.
Exercı́cio 1.4.40 Mostre que a imagem da curva

h πi
α : 0, → R3
2
7→ cos2 t, sin2 t, cos(2t) .

t
está contida numa reta e determine uma equação cartesiana dessa reta.
z
x y
Exercı́cio 1.4.41 Considere duas curvas α, β : I → R3 tais que as retas normais a α

e β coincidem, para todos os instantes t. Mostre que β(t) = α(t) + cNα (t), onde c é uma
constante.
t
et

2 e
Exercı́cio 1.4.42 Seja α : R → R a curva definida por α(t) = √ cos t, √ sin t .
2 2
Determine:
a) uma reparametrização de α por comprimento de arco.
39
b) a curvatura com sinal de α.
Exercı́cio 1.4.43 Considere a curva (costura de uma bola de ténis)
α : [0, 2π] → R3
√ !
3 cos t + cos(3t) 3 sin t − sin(3t) 3
t 7→ , , sin(2t) .
4 4 2
a) Mostre que a imagem da curva está contida na superfı́cie esférica de raio 1, centrada
na origem.
b) Verifique se α é uma curva regular.
c) Mostre que as retas binormais de α nos instantes t = 0 e t = π/2 não são paralelas.
d) Usando a alı́nea anterior, mostre que α não é uma curva plana.
Exercı́cio 1.4.44 Considere a curva (denominada tractriz)

α : ]0, π[ → R2
7→ cos t + log tan 2t , sin t .

t y
a) Mostre que a curva α não é regular.

x
b) Determine a curvatura com sinal de α, onde estiver definida.
c) Mostre que a imagem da curva

π
β: 0, 2 → R2
t 7→ α(t) − Tα (t).
está sobre o eixo Ox.

α : [−1, 1] → R3
t 7→ (cos t, sin t, t4 ) .
z
a) Determine, para α, no instante t = 0,
i) o triedro de Frenet-Serret;
ii) a torção.
iii) uma equação cartesiana do plano osculador. y
b) Verifique se α é uma curva planar. x
40
Exercı́cio 1.4.46 Seja α : I → R3 uma curva regular, cuja curvatura não se anula e
cujas retas normais passam todas pela origem. Mostre que a imagem de α está contida
numa circunferência centrada na origem.
Exercı́cio 1.4.47 Seja α : [0, π] → R3 a curva definida por

r r r !
2 2 2
α(t) = cos t + sin t, cos t, cos t − sin t .
3 3 3
Determine relativamente a α:
a) uma reparametrização de por comprimento de arco;
b) o comprimento;
c) a curvatura.
Exercı́cio 1.4.48 Considere uma curva α : R → R3 cuja imagem seja um dos ramos da
intersecção do paraboloide x2 + 3y 2 = z 2 + 1 com o plano z = 2y.
a) Determine uma parametrização de α.
b) Para essa parametrização, determine o vetor binormal B(t).
Exercı́cio 1.4.49 Seja α : [a, b] → R2 uma curva regular plana, com curvatura kα e
comprimento de arco sα a partir de a. Definam-se as curvas β(t) = α(t) − sα (t)Tα (t) e
γ(t) = β(t) + sα (t)Nβ (t). Mostre que γ e α coincidem.
Exercı́cio 1.4.1
1 1 4π 3
a) − + .
3 4π 3
8t3
b) ks (t) = .
(1 + t4 )2
Exercı́cio 1.4.2
a) α′ (t) = (0, 0) sse 2t = 0 ∧ 3t2 − 1 = 0 (Impossı́vel).
6t2 + 2
b) ks (t) = 3/2
.
(9t4 − 2t2 + 1)
c) Como ks (t) > 0, ∀t ∈ R, a curva é percorrida no sentido direto.
3 2
r2 (θ′ ) + 2 (r′ ) θ′ − rr′′ θ′ + rr′ θ′′
Exercı́cio 1.4.3 ks = 3/2 .
2
(r′ ) + (rθ′ )2
41
Exercı́cio 1.4.4

1 1
a) T (t) = , tanh t, 0 , N (t) = − tanh t, , 0 , B(t) = (0, 0, 1).
cosh t cosh t
1
b) k(t) = , τ (t) = 0.
cosh2 t
Exercı́cio 1.4.5

t t t t t
a) β(t) = √ cos log √ , √ sin log √ ,√ , t ∈]0, +∞[.
3 3 3 3 3
1
b) A curva não é plana porque τ (t) = 6= 0.
3et
Exercı́cio 1.4.6 y = x.
π π π 9
α′
′′
Exercı́cio 1.4.7 A curva não é plana porque α ∧ α′′′ = 6= 0.
4 4 4 2
Exercı́cio 1.4.8 Pelas fórmulas de Frenet, tem-se N ′ = −kT + τ B. Derivando, obtém-se N ′′ = −k ′ T −

kT + τ B + τ B = −k ′ T + (τ 2 − k 2 )N + τ ′ B.
′ ′ ′

−k ′ T + (τ 2 − k 2 )N + τ ′ B − kB − τ T

( N ′′ | N ′ ∧ N ) k ′ τ − kτ ′
Logo 2
= 2 2
= 2 .
kN k ′ k +τ k + τ2
′
k k ′ τ − kτ ′
τ 2 k ′ τ − kτ ′
Por outro lado, 2 = 2τ 2 = 2 .
k k +τ k + τ2
+1
τ τ2
Exercı́cio 1.4.9 Por hipótese, α e α′ são colineares, ou seja, α ∧ α′ = 0. Derivando, obtém-se α′ ∧ α′ +

α ∧ α = 0, pelo que α ∧ α′′ = 0. Logo α e α′′ são colineares. Assim, k = 0, ou seja, a imagem de α está
′′
contida numa reta (que passa pela origem).
Exercı́cio 1.4.10
a) k(t) = 2.

−3 4 −3 4 4 3
b) T (t) = sin(2t), cos(2t), sin(2t) , N (t) = cos(2t), − sin(2t), cos(2t) , B(t) = , 0, .
5 5 5 5 5 5
c) A curva está contida num plano, porque B é constante.
Exercı́cio 1.4.11
a) (x − cosh t) − sinh t(y − t) = 0.
b) O plano retificante é vertical em qualquer instante t ∈ R.
Exercı́cio 1.4.12
a) A curva é plana porque τ (t) = 0, ∀t ∈ R. A imagem da curva está contida no plano de equação
x − y + (z − 1) = 0.
b) Não.
42
Exercı́cio 1.4.13
1 a a2 a aτα a2 τα
a) Tβ = √ Tα + √ Nα , Nβ = − √ Tα + √ Nα + √ Bα , Bβ = Tα +
1 + a2 1 + a2 1 + a2 1 + a2 1 + a2 1 + a2
−aτα a + a3
2
Nα + Bα .
1+a 1 + a2
a + a3
b) Se α é plana, então τα = 0 e Bα é constante. Logo, Bβ = Bα é também constante. Portanto,
1 + a2
β é plana.
Exercı́cio 1.4.14
√ √ √ !
2(1 − t2 ) −2t 1 − t2

2t 2
a) T (t) = , , , N (t) = , , 0 ,
2(t2 + 1) t2 + 1 2 t2 + 1 t2 + 1
√ 2 √ √ !
2(t − 1) − 2t 2
B(t) = 2
, 2 , .
2(t + 1) t + 1 2
1
b) k(t) = τ (t) = .
3(1 + t2 )2
c) A curva não está contida num plano porque τ 6= 0.
d) t = −1, 1.
Exercı́cio 1.4.15
√
a) A curva é regular porque v(t) = 1 + 9t4 > 0, ∀t ∈ R.
b) x = 1 ∧ 3y + z = 4.
c) A curva é plana porque está contida no plano x = 1. Também se pode verificar que τ (t) = 0, ∀t ∈ R.
′
1 1 1 τ 1
Exercı́cio 1.4.16 α+ N = α′ + N ′ = T + (−KT + τ B) = B = 0, logo α + N é
K K K K K
constante.
Exercı́cio 1.4.17
x − cosh t y − et z − sinh t
a) = = .
sinh t et cosh t

1 1 2 1 1 1 1 1
b) T (0) = 0, √ , √ , N (0) = √ , √ , − √ , B(0) = − √ , √ , − √ .
2 2 6 6 6 3 3 3
c) A imagem da curva está contida num plano porque τ (t) = 0, ∀t ∈ R. O plano tem equação cartesiana
y = x + z.
Exercı́cio 1.4.18
√
a) É regular porque v(t) = t 4 + 9t2 > 0, ∀t ∈]0, 1].
3/2 ! # √ #
2/3 4 2/3 4 8 13 13
b) β(t) = t − , 2, t − ,t ∈ , .
9 9 27 27
√
13 13 − 8
c) .
27
43
6
d) k(t) = .
t(4 + 9t2 )3/2

2 3t −3t 2
e) T (t) = √ , 0, √ , N (t) = √ , 0, √ , B(t) = (0, −1, 0).
4 + 9t2 4 + 9t2 4 + 9t2 4 + 9t2
f) A curva é plana porque B é constante.

cos t sin t 1 cos t sin t 1
Exercı́cio 1.4.19 T (t) = √ , √ ,√ , N (t) = (− sin t, cos t, 0), B(t) = − √ , − √ , √ .
2 2 2 2 2 2
8
Exercı́cio 1.4.20 v ′ (0) = √ .
5
Exercı́cio 1.4.21

t t t
a) β(t) = cos √ , sin √ , √ .
2 2 2
1
b) k(t) = τ (t) = .
2
c) A curva não é plana, porque τ 6= 0.
Exercı́cio 1.4.22 Como todos os planos osculadores passam pela origem, então existem funções escalares
a e b tais que α + aT + bN = 0.
Derivando, obtemos α′ + a′ T + aT ′ + b′ N + bN ′ = 0, ou seja, (v + a′ − bvk)T + (avk + b′ )N − bvτ B = 0.
Como T, N, B é uma base de R3 , então bvτ = 0.
Se tivéssemos b = 0, então α seria sempre colinear com T , logo a imagem de α estaria contida numa reta (e
o plano osculador não estaria definido). Assim, concluı́mos que τ = 0, logo a curva é planar.
Exercı́cio 1.4.23 (⇒) Se α é planar, B é constante e T é ortogonal a B.

(⇐) Se (T |a) = 0, derivando, obtemos kv(N |a) = 0, donde (N |a) = 0. Derivando novamente, obtemos
v(−kT + τ B|a) = 0, donde τ (B|a) = 0.
Como a 6= 0 e (T |a) = (N |a) = 0, então (B|a) 6= 0. Logo τ = 0, ou seja, α é plana.

( α′′ | N ) v ′ T + kv 2 N N kv 2
Exercı́cio 1.4.24 = = = k.
kα′ k2 v2 v2
6
Exercı́cio 1.4.25 A curva não é plana porque, por exemplo, τ (0) = − 6= 0.
17
Exercı́cio 1.4.26
a) A curva está parametrizada por comprimento de arco, porque v(t) = 1, ∀t ∈]0, 1[.
1
b) k(t) = τ (t) = √ ,
2 2 − 2t2 √ ! √ !
√ √ √ √ √ √
1+t 1−t 2 2 − 2t 2 + 2t 1+t 1−t 2
T (t) = ,− , , N (t) = , , 0 , B(t) = − , ,
2 2 2 2 2 2 2 2
c) A curva não é plana, porque B não é constante.
Exercı́cio 1.4.27
44
a) A curva é regular porque v(t) = 10 6= 0, ∀t ∈ R.

t t t
b) β(t) = 5 cos , 3 sin , 4 sin , t ∈ R.
5 5 5
c) 30.
1
d) k(t) = .
5

4 3
e) A curva é plana porque B(t) = 0, − , é constante. A imagem da curva está contida no plano
5 5
de equação 4y = 3z.
Exercı́cio 1.4.28 Como a imagem de α está contida numa superfı́cie esférica centrada na origem, então
( α| α) é constante. Derivando, obtemos ( α| T ) = 0.
1
Derivando novamente, obtemos ( T | T ) + ( α| kN ) = 0, ou seja, ( α| N ) = − .
k
Derivando uma vez mais, obtemos ( T | N ) + ( α| − kT + τ B) = 0, ou seja, τ ( α| B) = 0.
1 1
Se for ( α| B) = 0, então α = ( α| T ) T + ( α| N ) N + ( α| B) B = − N . Derivando, obtemos T = − (kT +
k k
τ
τ B) = −T − B, contradição.
k
Logo τ = 0, pelo que a curva é plana.
Exercı́cio 1.4.29
√
a) 2 2.
b) T (0) = (1, 0, 0), N (0) = (0, 1, 0), B(0) = (0, 0, 1).
√ √ √ √
c) (x − 2) + 6(y − 3) + 3(z − 2) = 0.
√
3
d) k(t) = τ (t) = .
(1 + 3t2 )2
Exercı́cio 1.4.30 A curva é plana porque τ (t) = 0, ∀t ∈ [0, π]. A imagem da curva está contida no
plano de equação z = 2x − 1.
ks
Exercı́cio 1.4.31
t
Exercı́cio 1.4.32
a) a = 4.
1
b) τ (t) = √ .
t(2 + t)2
Exercı́cio 1.4.33
√
a) v(t) = 5 cosh t.

2 1 1 2
b) T (0) = √ , 0, √ , N (0) = (0, 1, 0) , B(0) = − √ , 0, √ .
5 5 5 5
45
x − 2 sinh 1 y − cosh 1
c) = = z − 1.
2 cosh 1 sinh 1
2
d) τ (t) = − 6= 0, logo a curva não é plana.
5 cosh2 t
√
Exercı́cio 1.4.34 v(t0 ) = 17, k(t0 ) = 3, τ (t0 ) = −2.
Exercı́cio 1.4.35
a) x = y + 2z + 3.

2 1 1 5 2 1 1 2
b) T (0) = √ , 0, √ , N (0) = √ , √ , √ , B(0) = − √ , √ , √ .
5 5 30 30 30 6 6 6
Exercı́cio 1.4.36
√
a) A curva α é regular, porque v(t) = 1 + e2t > 0, ∀t ∈ R.
s
1 + 2e2t
b) k(t) = .
(1 + e2t )3
2e2t
c) A curva não é plana, porque τ (t) = 6= 0.
1 + 2e2t
d) x + y − z = 2.
√
′ 2 2
e) kB (0)k = .
3
Exercı́cio 1.4.37 Tem-se β ′ = α′ − s′α Tα − sα Tα′ = vα Tα − vα Tα − sα vα kα Nα = −sα vα kα Nα .

Logo β = −sα vα kα Nα − sα vα′ kα Nα − sα vα kα′ Nα − sα vα kα Nα′ =
′′ ′
= (s′α vα kα − sα vα′ kα − sα vα kα′ )Nα − sα vα kα (−vα kα Tα + vα τα Bα ).

Como τα = 0, então β ′′ = (s′α vα kα − sα vα′ kα − sα vα kα′ )Nα + sα vα2 kα2 Tα . Portanto,
β ′ ∧ β ′′ = (−sα vα kα Nα ) ∧ ((s′α vα kα − sα vα′ kα − sα vα kα′ )Nα + sα vα2 kα2 Tα ) = s2α vα3 kα3 Bα .
kβ ′ ∧ β ′′ k s2 vα3 kα3 1
Assim, kβ = 3
= α = .
kβ k′ s3α vα3 kα3 sα
Exercı́cio 1.4.38
1
a) α′ (t) = 0 ⇔ = 0 ∧ −2 cos t sin t = 0 (Condição impossı́vel)
cos2 t y
√ ! • •
3 3
b) ± , .
3 4 x
Exercı́cio 1.4.39
√ !
√

2 t
sin( 2t) t
a) β(t) = sin , √ ,√ , t ∈ [0, 2 2π].
2 2 2
√ ! √ !
sin(2t) cos(2t) 2 sin(2t) cos(2t) 2
b) T (t) = √ , √ , , N (t) = (cos(2t), − sin(2t), 0), B(t) = √ , √ ,− .
2 2 2 2 2 2
c) x = 0 ∧ y = z − π.
46
d) τ (t) = −1, ∀t ∈ [0, 2π].
r !
1 1 2
Exercı́cio 1.4.40 A imagem de α está contida numa reta porque T (t) = −√ , √ , − é con-
6 6 3
stante. A imagem de α está contida na reta de equação −2x = 2(y − 1) = −z.
Exercı́cio 1.4.41 Como as retas normais a α e β coincidem, então
β(t) = α(t) + c(t)Nα (t).
Falta mostrar que c(t) é uma função constante. Derivando, tem-se

( β ′ | Nβ ) = ± ( vα Tα + c′ Nα + cNα′ | Nα ), logo ( vβ Tβ | Nβ ) = ±c′ , ou seja, c′ = 0.
Exercı́cio 1.4.42

1+t 1+t
a) β(t) = √ cos(log(1 + t)), √ sin(log(1 + t)) , t ∈] − 1, +∞[.
2 2
b) ks (t) = e−t .
Exercı́cio 1.4.43
a) Tem-se x(t)2 + y(t)2 + z(t)2 = 1.
 √
3 2
 −3 cos2 t sin t  ± 4 =0 (C.Imp)
 
= 0 

′
b) α (t) = 0 ⇔ 3 cos t sin2 t = 0 ⇔ − logo α é regular.
 √
3 cos(2t) = 0  t = π ∨ t = 3π ∨ t = 5π ∨ t = 7π



4 4 4 4
c) B(0) = (0, −1, 0) não é paralelo a B(π/2) = (−1, 0, 0).
d) Como B(t) não é constante, α não é uma curva plana.
Exercı́cio 1.4.44
π
a) α′ = (0, 0), logo a curva não é regular.
2
b) ks (t) = | tan t|.
c) β(t) = (log tan 2t , 0).

Exercı́cio 1.4.45
a) i) T (0) = (0, 1, 0), N (0) = (−1, 0, 0), B(0) = (0, 0, 1);
ii) τ (0) = 0.
iii) z = 0.
b) Como ( α′ (t)| α′′ (t) ∧ α′′′ (t)) = 4t(6 + t2 ) não é a função nula, então α não é uma curva planar.
Exercı́cio 1.4.46 Como as retas normais a α passam pela origem, então α(t) = c(t)N (t), para alguma
função c : I → R.
Logo α′ = c′ N + cN ′ , ou seja, vT = c′ N + c(−vkT + vτ B). Como {T, N, B} é uma base de R3 , então
1
v + cvk = c′ = vτ = 0. Como v 6= 0, tem-se τ = 0 e c = − é constante.
k
Logo a curva é plana e como kαk = c, a sua imagem está sobre uma circunferência centrada na origem, de
raio c.
47
Exercı́cio 1.4.47
!
√
r r r
2 t t 2 t 2 t t
a) β(t) = cos √ + sin √ , cos √ , cos √ − sin √ , t ∈ [0, 2π].
3 2 2 3 2 3 2 2
√
b) 2π.
1
c) √ .
2
Exercı́cio 1.4.48
a) α(t) = (cosh t, sinh t, 2 sinh t), t ∈ R.

2 1
b) 0, √ , − √ .
5 5
β′ Tα′
Exercı́cio 1.4.49 Tem-se β ′ = α′ − s′α Tα − sα Tα′ = −sα Tα′ , logo Tβ = = − = −Nα .
kβ ′ k kTα′ k
′
Tβ
Portanto, Tβ′ = −Nα′ = −(−vα kα Tα + vα τα Bα ) = vα kα Tα , pelo que Nβ = = Tα .
kTβ′ k
Assim, γ = α − sα Tα + sα Nβ = α − sα Tα + sα Tα = α.
48
1.5 O teorema fundamental das curvas
Vimos que uma curva α dá origem a três funções reais diferenciáveis: a velocidade v, a
curvatura k e a torção τ . Vamos em seguida ver que estas funções determinam completamente
a forma da curva. Além disso, veremos que para qualquer escolha destas funções, existe uma
curva com essa velocidade, curvatura e torção.
A noção de ter a mesma forma é dada pelo conceito de isometria, definido a seguir.
Definição 1.5.1 Uma isometria de Rn é uma aplicação f : Rn → Rn tal que kf (y) −

f (x)k = ky − xk, ∀x, y ∈ Rn .
Pode-se mostrar que uma isometria de Rn é a composição f = t ◦ Φ de uma translação

t : Rn → Rn definida por t(x) = x + x0 , com uma isometria vetorial Φ : Rn → Rn , isto é,
uma aplicação linear com determinante det Φ = ±1.
Se α : I → Rn é uma curva e f : Rn → Rn é uma isometria, então β = f ◦ α é também

uma curva. Vamos em seguida analisar como se relacionam a velocidade, a curvatura, a
torção e os triedros de Frenet-Serret de α e β.
Teorema 1.5.2 Se α : I → Rn é uma curva regular com curvatura não nula e β = f ◦ α,

onde f = t ◦ Φ é uma isometria, então verificam-se as igualdades
vβ = vα Tβ = Φ ◦ Tα
kβ = kα Nβ = Φ ◦ Nα
τβ = ±τα Bβ = ±Φ ◦ Bα
onde det Φ = ±1.
Demonstração. Como f é uma aplicação afim, então β ′ = (f ◦ α)′ = Φ ◦ α′ . Analogamente,

obtém-se β ′′ = Φ ◦ α′′ e β ′′′ = Φ ◦ α′′′ .
Então vβ = kβ ′ k = kΦ ◦ α′ k = kα′ k = vα , uma vez que Φ é uma isometria.
β′ Φ ◦ α′ α′
Portanto, Tβ = = = Φ◦ = Φ◦Tα , uma vez que Φ é linear. Como anteriormente,
vβ vα vα
daqui conclui-se que Tβ′ = Φ ◦ Tα′ .
Logo vβ kβ = kTβ′ k = kΦ ◦ Tα′ k = kTα′ k = vα kα , donde
Tβ′ Φ ◦ Tα′ T′
Nβ = = = Φ ◦ α = Φ ◦ Nα .
vβ kβ vα kα vα kα
49
Finalmente, temos Bβ = Tβ ∧ Nβ = (Φ ◦ Tα ) ∧ (Φ ◦ Nα ) = (det Φ)Φ ◦ (Tα ∧ Nα ) = ±Φ ◦ Bα 1 ,
pelo que se conclui que Bβ′ = ±Φ ◦ Bα′ .
Assim, −τβ Nβ = ±Φ ◦ (−τα Nα ) = ±τα (−Nβ ), o que mostra que τβ = ±τα .
O próximo teorema garante que se para duas curvas α e β se verificam as igualdades

anteriores, então existe uma isometria que as relaciona.
Teorema 1.5.3 Sejam α, β : I → Rn duas curvas com curvatura não nula tais que
vβ = vα , kβ = kα e τβ = ±τα . Então existe uma isometria f : R3 → R3 tal que β = f ◦ α.
Demonstração. Seja t0 ∈ I qualquer. Como os triedros de Frenet-Serret de α e β são

bases ortonormadas de R3 , então existe uma isometria f : R3 → R3 tal que f (α(t0 )) = β(t0 ),
φ(Tα (t0 )) = Tβ (t0 ), φ(Nα (t0 )) = Nβ (t0 ) e φ(Bα (t0 )) = ±Bβ (t0 ), com det f = ±1.
Seja γ = f ◦ α. Então Tγ (t0 ) = Tβ (t0 ), Nγ (t0 ) = Nβ (t0 ), Bγ (t0 ) = Bβ (t0 ) e vγ = vβ , kγ = kβ
e τγ = τβ .
Defina-se a função g : I → R por g(t) = ( Tγ (t)| Tβ (t)) + ( Nγ (t)| Nβ (t)) + ( Bγ (t)| Bβ (t)).
Derivando e usando as fórmulas de Frenet-Serret, obtém-se

g′ = Tγ′ Tβ + Tγ Tβ′ + Nγ′ Nβ + Nγ Nβ′ + Bγ′ Bβ + Bγ Bβ′ =
= vγ kγ ( Nγ | Tβ ) + vβ kβ ( Tγ | Nβ ) −
− vγ kγ ( Tγ | Nβ ) + vγ τγ ( Bγ | Nβ ) − vβ kβ (Nγ | Tβ ) + vβ τβ ( Nγ | Bβ ) +
− vγ τγ (Nγ | Bβ ) − vβ τβ ( Bγ | Nβ ) =
= 0.
Isto mostra que g é constante, e como g(t0) = (Tγ (t0 )| Tβ (t0 ))+(Nγ (t0 )| Nβ (t0 ))+(Bγ (t0 )| Bβ (t0 )) =
1 + 1 + 1 = 3, então g(t) = 3, ∀t ∈ I.
Portanto Tγ (t) = Tβ (t), Nγ (t) = Nβ (t) e Bγ (t) = Bβ (t), ∀t ∈ I.
Então β ′ = vβ Tβ = vγ Tγ = γ ′ e como β(t0 ) = γ(t0 ), obtém-se β = γ = f ◦ α.
Para curvas planas temos um resultado análogo envolvendo a curvatura com sinal.
Teorema 1.5.4 Sejam α, β : I → R2 duas curvas tais que vβ = vα e ks,β = ks,α. Então
existe uma isometria f : R2 → R2 tal que β = f ◦ α.
1
Seja A3×3 a matriz que representa Φ em relação à base canónica {e1 , e2 , e3 } de R3 .
Como Φ é uma isometria, então A−1 = AT .
AAT ei
    T 
A ei
Temos (ei |Φ(x) ∧ Φ(y)) = (ei |Ax ∧ Ay) = AAT ei |Ax ∧ Ay = det  Ax  = det A  x  =

 T  Ay y
A ei
det(A) det  x  = det(A) AT ei |x ∧ y = det(A) (ei A|x ∧ y) = det(A) (ei |Φ(x ∧ y)). Como i é qual-

y
quer, então Φ(x) ∧ Φ(y) = (det Φ)Φ(x ∧ y).
50
Provemos agora o teorema fundamental das curvas.
Teorema 1.5.5 (Teorema fundamental das curvas) Sejam v : I → R+ , k : I → R+

e τ : I → R três funções suaves. Então existe uma única curva α : I → R3 , a menos de uma
isometria, cuja velocidade é v, cuja curvatura é k e cuja torção τ .
Demonstração. A unicidade foi provada no teorema anterior. Vejamos então a existência.

Dadas as funções v, k e τ , as fórmulas de Frenet-Serret são um sistema de nove equações
diferenciais com nove incógnitas T1 , T2 , T3 , N1 , N2 , N3 , B1 , B2 , B3 :
 ′    
T 0 k 0 T
 N ′  = v  −k 0 τ   N  ,
B′ 0 −τ 0 B
que tem uma solução única, uma vez fixadas as condições iniciais T1 (t0 ) = 1, T2 (t0 ) =
0, T3 (t0 ) = 0, N1 (t0 ) = 0, N2 (t0 ) = 1, N3 (t0 ) = 0, B1 (t0 ) = 0, B2 (t0 ) = 0, B3 (t0 ) = 1. Obtêm-
se assim três funções vetoriais, T, N, B : I → R3 que verificam as fórmulas anteriores e que
formam uma base ortonormada no instante t0 . Para mostrar que {T (t), N(t), B(t)} formam
uma base ortonormada para qualquer instante t, observamos que as funções g1 = ( T | T ),
g2 = ( N| N), g3 = ( B| B), g4 = ( T | N), g5 = ( T | B), g6 = ( N| B) verificam o sistema
g1′ = 2vkg4
g2′ = −2vkg4 + 2vτ g5
g3′ = −2vτ g6
g4′ = vkg2 − vkg1 + vτ g5
g5′ = vkg6 − vτ g4
g6′ = −vkg5 + vτ g3 − vτ g2
com a condição inicial g1 (t0 ) = 1, g2 (t0 ) = 1, g3 (t0 ) = 1, g4 (t0 ) = 0, g5 (t0 ) = 0, g6 (t0 ) = 0.

Como as funções constantes g1 (t) = 1, g2 (t) = 1, g3 (t) = 1, g4 (t) = 0, g5 (t) = 0, g6 (t) = 0
também verificam o mesmo sistema de equações diferenciais, então são iguais às anteriores.
Para encontrar a curva pretendida, basta agora definir α : I → R3 por
Zt
α(t) = v(u)T (u)du.
t0
Para curvas planas existe um resultado análogo.
Teorema 1.5.6 (Teorema fundamental das curvas planas) Sejam v : I → R+ ,

ks : I → R duas funções suaves. Então existe uma única curva α : I → R2 , a menos de uma
isometria, cuja velocidade é v e cuja curvatura com sinal é ks .
51
dθ
dθ dt θ′
Demonstração. Como queremos que ks = = = , defina-se
ds ds v
dt
Zt
θ(t) = v(u)ks(u)du,
t0
e considere-se o vetor unitário T (t) = (cos θ(t), sin θ(t)). Então podemos obter a curva
pretendida por  t 
Z Zt
α(t) =  v(u) cos θ(u)du, v(u) sin θ(u)du .
t0 t0
Em muitos casos apenas se consegue determinar as curvas dadas pelos dois teoremas
anteriores através de métodos numéricos, sendo impossı́vel obter uma expressão explı́cita da
curva em termos de funções elementares.
Exercı́cio 1.5.1 Determine uma curva plana tal que v = a e k = b, com a e b constantes.
Exercı́cio 1.5.2 Determine uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco,
cuja curvatura é dada por k(t) = 1/t.
Exercı́cio 1.5.3 Determine uma curva α : U → R2 cuja velocidade e curvatura com sinal
são respetivamente
√ −2
v(t) = 1 + 4t2 , ks (t) = .
(1 + 4t2 )3/2
Exercı́cio 1.5.4 Determine uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco,
1
cuja curvatura é dada por k(t) = .
1 + t2
Exercı́cio 1.5.5 Determine uma curva α : R → R2 tal que v(t) = t e a curvatura com
sinal é uma constante a não nula.
1
Exercı́cio 1.5.6 Determine uma curva α : R+ → R2 tal que v(t) = t e ks (t) = .
t
Exercı́cio 1.5.7 Indique uma curva plana tal que v(t) = t2 e ks (t) = 3.
1
Exercı́cio 1.5.8 Determine uma curva α : R → R2 tal que v(t) = e ks (t) = 1.
1 + t2
52

sin(abt) cos(abt)
Exercı́cio 1.5.1 α(t) = ,− , t ∈ R.
b b

t t
Exercı́cio 1.5.2 α(t) = (sin log t − cos log t), (sin log t + cos log t) , t ∈]0, +∞[.
2 2
Exercı́cio 1.5.3 α(t) = (t, −t2 ), t ∈ R.

√ √
Exercı́cio 1.5.4 α(t) = log(t + 1 + t2 ), 1 + t2 , t ∈ R.
at2 at2

1 1
Exercı́cio 1.5.5 α(t) = sin , − cos , t ∈ R.
a 2 a 2
Exercı́cio 1.5.6 α(t) = (cos t + t sin t, sin t − t cos t), t ∈ R+ .
sin(t3 ) cos(t3 )

Exercı́cio 1.5.7 α(t) = ,− , t ∈ R.
3 3

t 1
Exercı́cio 1.5.8 α(t) = √ , −√ , t ∈ R.
1 + t2 1 + t2
53
1.6 O hodógrafo
Nesta secção vamos definir uma ferramenta, descrita por Hamilton no século XIX, para
explicar o movimento planetário de uma forma simples.
Definição 1.6.1 Seja α : I → Rn uma curva regular. O hodógrafo de α é a curva
h : I → Rn definida por h(t) = α′ (t).
Como estamos a supor que α′ (t) 6= 0, o hodógrafo de um curva regular é assim uma curva
que não passa pela origem.
Exemplo 1.6.2 O hodógrafo da espiral α: [0, +∞[ → R2 (marcada com
t 7→ (t cos t, t sin t)
um traço fino) é outra espiral h: [0, +∞[ → R2 (marcada
t 7→ (cos t − t sin t, sin t + t cos t)
com um traço grosso).
y
Consideremos então uma curva α : I → R3 que descreve o movimento de um planeta à

volta do Sol. Consideraremos um referencial cuja origem está no Sol e que a única força F
exercida sobre o planeta é a da atração gravitacional em direção ao Sol. Como F = mα′′ ,
conclui-se que α′′ (t) é colinear com α(t), ou seja,
α(t) ∧ α′′ (t) = 0.
d
Como α ∧ α′′ = (α ∧ α′ ), então α(t) ∧ α′ (t) = A, onde A é um vetor constante. Logo α(t)
dt
está contida num plano ortogonal a A.
Então podemos escolher o referencial de modo que α(t) esteja contida no plano xOy,
A = (0, 0, a) e descrever a curva através das coordenadas polares r(t) e θ(t). Tem-se então
α ∧ α′ = A ⇔ (r cos θ, r sin θ, 0) ∧ (r ′ cos θ − rθ′ sin θ, r ′ sin θ + rθ′ cos θ, 0) = (0, 0, a) ⇔
⇔ r2 θ′ = a
Esta igualdade implica a chamada Segunda Lei de Kepler, que afirma que a área varrida
pelo vetor posição de um planeta por unidade de tempo é constante (recorde-se que a área
Rt1
varrida pelo vetor posição entre os instantes t0 e t1 é dada por r 2 (t)θ′ (t)dt).
t0
54
Note-se que a Segunda Lei de Kepler é consequência apenas da colinearidade de α′′ e α e
não da magnitude de α′′ . Para o que se segue, necessitamos agora de utilizar o facto de que
b
kα′′ k = 2 , onde b é uma constante.
r
Teorema 1.6.3 (Teorema de Hamilton) O hodógrafo de α percorre uma circun-
ferência.
b
Demonstração. Seja h : I → R2 o hodógrafo de α. Então h′ = α′′ = − 2 (cos θ, sin θ) =
r
dh
b dh b
− θ′ (cos θ, sin θ), pelo que = dt = − (cos θ, sen θ).
a dθ dθ a
dt
b
Logo h = − (sin θ, − cos θ) + C, onde C é um vetor constante de R2 .
a
Assim, h percorre uma circunferência de centro C e raio b/a.
Consideremos agora um referencial tal que C = (0, c). Então

b
h = α′ = (− sin θ, cos θ + e),
a
com e = ac/b. Logo
b a2
α ∧ α′ = A ⇔ (r cos θ, r sin θ, 0) ∧ (− sin θ, cos θ + e, 0) = (0, 0, a) ⇔ r(1 + e cos θ) = ,
a b
d
ou seja, α percorre uma elipse de equação r = , onde d = a2 /b. Fica assim provada
1 + e cos θ
a Primeira Lei de Kepler, que afirma que a órbita de um planeta é uma cónica.
No caso em que a órbita é uma elipse, então a distância máxima ao Sol é

d d
e a distância mı́nima é .
1−e 1+e
d d
+ d
Assim, o semieixo maior da elipse é u = 1 − e 1 + e = .
2 1 − e2
d sin θ
O semieixo menor da elipse é o valor máximo de y = r sin θ = . Temos y ′ =
1 + e cos θ
cos θ(1 + e cos θ) − sin θ(−e sin θ)
0 ⇔ d = 0 ⇔ e = − cos θ. Logo, o semieixo menor é
√ (1 + e cos θ)2
d 1 − e2 d
v= 2
=√ .
1−e 1 − e2
d d d2
Portanto, a área da elipse é πuv = π √ = π .
1 − e2 1 − e2 (1 − e2 )3/2
55
RT
Sendo T o perı́odo de rotação do planeta, temos, pela Segunda Lei de Kepler, a dt =
0
d2 d2
π , pelo que T = π .
(1 − e2 )3/2 a(1 − e2 )3/2
d4 d π
Finalmente, obtemos T 2 = π 2 2 2 3
= π 2 2 u3 = u3 . Isto prova a Terceira Lei de
a (1 − e ) a b
Kepler, que afirma que o quadrado do perı́odo da órbita de um planeta é proporcional ao
cubo do semieixo maior.
56
1.7 Curvas fechadas
Nesta secção vamos ver outras noções de curvatura para curvas fechadas.
Definição 1.7.1 Uma curva α : [a, b] → Rn diz-se fechada se α(a) coincide com α(b)
bem como todas as derivadas de α nestes pontos.
Rt1
Definição 1.7.2 A curvatura total de uma curva α : [a, b] → R2 é dada por ks (t)v(t)dt.
t0
No caso da curva estar parametrizada por comprimento de arco, a curvatura total é dada
Rt1
simplesmente por ks (t)dt.
t0
Teorema 1.7.3 A curvatura total de uma curva plana fechada é da forma 2nπ, onde n
é um inteiro.
Zt1 Zt1
dθ
Demonstração. Tem-se ks (t)v(t)dt = (t)dt = θ(t1 ) − θ(t0 ) = 2nπ, com n ∈ Z, uma
dt
t0 t0
vez que a curva é fechada.
Definição 1.7.4 Ao número n dado pelo teorema anterior chama-se o número de

rotação da curva α.
Zt1
1
O número de rotação de α é assim dado por r(α) = ks (t)v(t)dt e indica o número
2π
t0
de voltas que o hodógrafo de α dá em torno da origem.
Para curvas no espaço podemos definir a curvatura total de forma análoga, integrando
a curvatura k em vez da curvatura com sinal ks . Pode-se provar que esta curvatura total é
no mı́nimo 2π, valor que ocorre exatamente para curvas fechadas no plano; para curvas no
espaço que formam um nó, a curvatura total é sempre superior a 4π.
Definição 1.7.5 Seja α uma curva fechada. A energia de α é o número real

Zt1
E(α) = c(α) k 2 (t)v(t)dt
t0
Rt1
Novamente, para curvas parametrizadas por comprimento de arco, tem-se E(α) = c(α) k 2 (t)dt.
t0
57
Teorema 1.7.6 Se α é uma curva fechada com número de rotação não nulo, então E(α) ≥
2
4π , com igualdade se e só α percorre uma circunferência uma vez.
!2
Rt1 Rt1 Rt1 Rt1
Demonstração. Tem-se E(α) = c(α) k 2 (t)v(t)dt = v(t)dt k 2 (t)v(t)dt ≥ k(t)v(t)dt =
t0 t0 t0 t0
(2πr(α))2 ≥ 4π 2 , pela desigualdade de Cauchy-Schwartz para integrais.
Por outro lado, se E(α) = 4π 2 , então r(α) = ±1. Além disso, tem-se
Zt1 2
2π Rt1 4πk(t)v(t) 4π 2 v(t)
k(t) − v(t)dt = k 2 (t)v(t) − + 2 dt =
c(α) t0 c(α) c (α)
t0
Zt1 Zt1
E(α) 4π 4π 2
= − k(t)v(t)dt + 2 v(t)dt =
c(α) c(α) c (α)
t0 t0
4π 2 8π 2 4π 2
= − + =
c(α) c(α) c(α)
= 0,
2π
o que mostra que k(t) = , ∀t ∈ I. Como a curvatura é constante, α percorre uma
c(α)
circunferência, uma vez.
Exercı́cio 1.7.1 Determine a curvatura total da curva fechada
α : [0, 2π] → R2
t 7→ (cos t + cos(2t), sin t + sin(2t)).
y
Exercı́cio 1.7.2 Esboce a imagem de uma curva plana fechada cuja curvatura total seja
−6π.
α : [0, 2π] → R2
t 7→ (3 cos t, sin(3t)).
58
y
a) Calcule a velocidade de α e indique se a curva é regular.

b) Determine a curvatura com sinal de α e indique se é sempre não nula.
c) Determine a curvatura total de α.
Exercı́cio 1.7.4 Considere as curvas α e β representadas nas figuras seguintes:

y y
x x
a) Determine a curvatura total das curvas α e β.

b) Indique, justificando, qual das curvas tem mais energia.

α : [0, 2π] → R2
t 7→ (cos t, sin(2t)) .
a) Indique uma equação cartesiana da curva α.

b) Mostre que α tem curvatura total nula.
Exercı́cio 1.7.1 4π.
Exercı́cio 1.7.2
y
59
Exercı́cio 1.7.3
q
a) v(t) = 3 cos2 (3t) + sin2 t.
A curva é regular porque o sistema α′ (t) = (0, 0) ⇔ sin t = 0 ∧ cos(3t) = 0 é impossı́vel.
2 cos(2t) − cos(4t)
b) ks (t) = . A curvatura com sinal não é sempre não nula porque nalguns pontos
3(cos2 (3t) + sin2 t)3/2 )
a curva tem orientação positiva e noutros tem orientação negativa.
c) 2π.
Exercı́cio 1.7.4
a) 8π.
b) A curva β tem mais energia, porque é essencialmente a curva α, com mais oscilações.
Exercı́cio 1.7.5
a) 4x4 + y 2 = 4x2 .
b) O número de rotação de α é 0.
60
2
Superfı́cies
No capı́tulo anterior foi definido e estudado o conceito de curva, que é uma aplicação difer-
enciável de um subconjunto de R para R3 . Uma superfı́cie é o conceito análogo em dimensão
2, isto é, onde o domı́nio da aplicação diferenciável é agora um subconjunto de R2 .
2.1 Definição
Definição 2.1.1 Uma carta de um subconjunto S ⊂ R3 é uma aplicação bijetiva φ :
U → V diferenciável, onde U é um aberto de R2 e V é um aberto de S, tal que a matriz
jacobiana de φ,
∂φ1 ∂φ1
 
(t, u) (t, u)
 ∂t ∂u 
 
 
∂φ ∂φ  ∂φ 2 ∂φ 2

Jφ (t, u) = (t, u) (t, u) =  (t, u) (t, u) 
∂t ∂u  ∂t
 ∂u 

 
 ∂φ ∂φ3 
3
(t, u) (t, u)
∂t ∂u
tem caracterı́stica 2 em todos os pontos (t, u) ∈ U.
Alternativamente, podemos exigir apenas que φ : U → S seja injetiva, pois nesse caso
será bijetiva sobre a sua imagem.
A condição de que φ tem caracterı́stica 2 em (t, u) (dizemos que uma aplicação tem
caracterı́stica n num ponto quando a sua jacobiana tem caracterı́stica n nesse ponto) é
equivalente às condições
∂φ ∂φ
• os vetores (t, u) e (t, u) de R3 são linearmente independentes
∂t ∂u
61
∂φ ∂φ
• (t, u) ∧ (t, u) 6= 0
∂t ∂u
Definição 2.1.2 Uma superfı́cie é um subconjuntoSnão vazio S de R3 , munido de um

atlas, isto é, um conjunto {φi : Ui → Vi } de cartas tais Vi = S.
i
Uma superfı́cie é assim um subconjunto de R3 munido de um atlas tal que cada ponto
está no contradomı́nio de uma carta.
Exemplo 2.1.3 A aplicação
φ: R2 → S
(t, u) 7→ (cos(t + u2 ), sin(t + u2 ), t + u2 )
é diferenciável e tem jacobiana
− sin (t + u2 ) −2u sin (t + u2 )
 
Jφ (t, u) =  cos (t + u2 ) 2u cos (t + u2 ) 

1 2u
que caracterı́stica 1 em todos os pontos, logo não é uma carta. De facto, S é a imagem de
uma curva e não corresponde à noção intuitiva de superfı́cie:
x y
Exemplo 2.1.4 A aplicação

φ: R2 → S
(t, u) 7→ (t, u, 0)
é injetiva (e portanto, bijetiva sobre a sua imagem), diferenciável, com jacobiana
 
1 0
Jφ (t, u) =  0 1 
0 0
62
que tem caracterı́stica 2 em todos os pontos, logo é uma carta. O conjunto S = {(x, y, z) ∈
R3 : z = 0} é assim uma superfı́cie.
x y
Exemplo 2.1.5 Seja f : U → R diferenciável. Então a aplicação
φ: U → S
(t, u) 7→ (t, u, f (t, u))
é injetiva, diferenciável, com jacobiana
1 0
 
Jφ (t, u) = 
 0 1 
∂f ∂f

(t, u) (t, u)
∂t ∂u
que tem caracterı́stica 2 em todos os pontos, logo é uma carta. Então o gráfico da função
f (x, y), dado por S = Gf = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ U ∧ z = f (x, y)} é uma superfı́cie.
Do mesmo modo se verifica que o gráfico de uma função diferenciável f (y, z), dado por
Gf = {(x, y, z) ∈ R3 : (y, z) ∈ U ∧ x = f (y, z)} e que o gráfico de uma função diferenciável
f (x, z), dado por Gf = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, z) ∈ U ∧ y = f (x, z)} são superfı́cies. Na figura
seguinte está representado o gráfico da função f (x, y) = sin(x2 + y 2).
63
z
x y
Em todos os exemplos anteriores, a superfı́cie era definida por uma única carta. No
entanto, isto nem sempre é possı́vel. Por exemplo, uma superfı́cie esférica tem um atlas com
6 cartas dadas no exemplo seguinte.
Exemplo 2.1.6 Seja U = {(t, u) ∈ R2 : t2 + u2 < 1}. Então as aplicações
φ1 : U → √ S φ2 : U → √ S
(t, u) 7→ ( 1 − t − u2 , t, u)
2 (t, u) 7→ (− 1 − t − u2 , t, u)
2
φ3 : U → √ S φ4 : U → √ S
(t, u) 7→ (t, 1 − t2 − u2 , u) (t, u) 7→ (t, − 1 − t2 − u2 , u)
φ5 : U → √ S φ6 : U → √S
(t, u) 7→ (t, u, 1 − t2 − u2 ) (t, u) 7→ (t, u, − 1 − t2 − u2 )
formam um atlas de S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
64
φ5
z
φ4 φ2
x y
φ1 φ3
φ6
Este atlas não é mı́nimo. De facto, uma superfı́cie esférica tem também um atlas com
apenas duas cartas, definidas como as imagens inversas das projeções estereográficas.
Estas projeções obtém-se através da interseção das retas que unem o ponto (x, y, z) da
superfı́cie esférica e o polo norte (0, 0, 1) (respetivamente o polo sul (0,0,-1)) com o plano
z = −1 (respetivamente o plano z = 1).
Exemplo 2.1.7 As aplicações
φN : R2 → S φS : R2 → S
2 2 −4 2 −u2
4t
(t, u) 7→ ( t2 +u2 +4 , t2 +u2 +4 , tt2 +u
4u
+u2 +4
) (t, u) 7→ ( t2 +u2 +4 , t2 +u2 +4 , t4−t
4t 4u
2 +u2 +4 )
formam um atlas de S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
65
z
x y
φN
Vimos anteriormente que o gráfico de uma função diferenciável f : U ⊂ R2 → R (nas

variáveis (x, y), (y, z) ou (x, z)) é uma superfı́cie. O teorema seguinte mostra que o recı́proco
também é verdadeiro localmente.
Teorema 2.1.8 Seja S uma superfı́cie e p ∈ S um ponto qualquer. Então existe uma
carta φ : U → V ⊂ S, tal que p ∈ V e φ(t, u) é da forma φ(t, u) = (t, u, f (t, u)), φ(t, u) =
(t, f (t, u), u) ou φ(t, u) = (f (t, u), t, u).
Demonstração. Seja ψ : U1 → V1 uma carta qualquer de S tal que p ∈ V1 . Então

car Jψ (t, u) = 2, logo duas das linhas da matriz
∂ψ1 ∂ψ1
 
(t, u) (t, u)
 ∂t ∂u 
 
 
 ∂ψ2 ∂ψ2


 ∂t (t, u) (t, u) 
 ∂u 

 
 ∂ψ ∂ψ3 
3
(t, u) (t, u)
∂t ∂u
são linearmente independentes, para qualquer (t, u) ∈ U1 . Suponhamos que são as primeiras
duas (a prova é análoga nos outros casos) e defina-se a aplicação
f: U1 → R2
(t, u) 7→ (ψ1 (t, u), ψ2 (t, u)))
66
Como Jf (t, u) é invertı́vel, então, pelo teorema da função inversa, f é localmente invertı́vel,
isto é, existe um aberto U em R2 onde está definida e é diferenciável a aplicação f −1 . Então
a aplicação
φ: U → S
(t, u) 7→ ψ(f −1 (t, u)) = (t, u, ψ3 (f −1 (t, u)))
é uma carta de S, ou seja, S é localmente o gráfico da função ψ3 ◦ f −1 .
Muitas superfı́cies podem ser definidas como uma imagem inversa f −1 (a), onde f : R3 →
R é uma função. Um exemplo simples é a superfı́cie esférica S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 +z 2 =
1} = f −1 (1), onde f (x, y, z) = x2 +y 2 +z 2 . O teorema seguinte diz em que condições podemos
garantir que f −1 (a) é de facto uma superfı́cie.
Definição 2.1.9 Seja f : R3 → R diferenciável. O gradiente de f no ponto p = (x, y, z)

é o vetor
∂f ∂f ∂f
∇f (p) = (p), (p), (p) .
∂x ∂y ∂z
Teorema 2.1.10 Seja f : R3 → R diferenciável e a ∈ R um valor regular de f , isto é,

tal que ∇f (p) 6= 0, ∀p ∈ f −1 (a). Então f −1 (a) é uma superfı́cie.
Demonstração. Como ∇f (p) 6= 0, então uma das suas coordenadas é não nula. Supon-
hamos que é a terceira (a prova é análoga nos outros casos) e defina-se a aplicação
F : R3 → R3
(x, y, z) 7→ (x, y, f (x, y, z))
Então a jacobiana
 
1 0 0
 
 
 0 1 0 
JF (x, y, z) = 



 
 ∂f ∂f ∂f 
(x, y, z) (x, y, z) (x, y, z)
∂x ∂y ∂z
é invertı́vel. Logo, pelo teorema da função inversa, existe um aberto V de R3 onde está
definida e é diferenciável a aplicação F −1 . Então a aplicação
φ: U → S
(t, u) 7→ F −1 (t, u, a)
é uma carta de S (note-se que f (F −1(t, u, a)) = a, logo φ(t, u) ∈ S).
67
Como vimos anteriormente, dado um ponto p numa superfı́cie S, há diversas formas de
definir uma carta em p. Por exemplo, se φ : U → V é uma carta de S, e f : R2 → R2
é um difeomorfismo, isto é, uma aplicação diferenciável com inversa diferenciável, então
φ ◦ f : f −1 (U) → V também é uma carta de S. Suponhamos agora que temos duas cartas φ
e ψ de S no ponto p.
Definição 2.1.11 A aplicação φ−1 ◦ψ chama-se uma função de transição ou reparametrização.
Teorema 2.1.12 Uma função de transição é um difeomorfismo.
Demonstração. Seja π : R3 → R2 uma projeção tal que g = π ◦ φ é localmente um difeo-

morfismo.
S
ψ φ
π
U1 U2 U3
f g
A aplicação f = π ◦ ψ é também diferenciável, logo φ−1 ◦ ψ = g −1 ◦ f é diferenciável.

Do mesmo modo, ψ −1 ◦ φ é diferenciável.
Exercı́cio 2.1.1 Mostre que S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 − y + z 2 = 1} é uma superfı́cie,
a) determinando um atlas de S;
b) sem indicar um atlas de S.
Exercı́cio 2.1.2 Considere o subconjunto S = {(x, y, z) ∈ R3 : z 2 = 0}. Mostre que:
a) 0 não é um valor regular de f (x, y, z) = z 2 ;
b) S é uma superfı́cie.
Exercı́cio 2.1.3 Considere o conjunto S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2 } e a aplicação
φ : R+ × R → S
(u, v) 7→ (u cosh v, u sinh v, u2).
a) Mostre que φ é uma carta de S, mas cuja imagem não é todo o conjunto S.
b) Mostre que S é uma superfı́cie.
68
Exercı́cio 2.1.4 Verifique se as aplicações seguintes são cartas de uma superfı́cie.
a) φ: ]0, 2π[×]0, 2π[ → S

(x, y) 7→ (cos x cos y, cos x sin y, x)
b) ψ: R2 → S
(x, y) 7→ (x + y, x + y, xy)
Exercı́cio 2.1.5 Seja S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}. Mostre que a aplicação
φ: R2 → S
x2 + y 2 − 1

2x 2y
(x, y) 7→ , , .
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1
é uma carta de S.
Exercı́cio 2.1.6 Indique quais das seguintes aplicações são cartas de uma superfı́cie:
a) φ1 : R×]0, 2π[ → S
(x, y) 7→ (x cos y, x, x sin y)
b) φ2 : R × R → S
(x, y) 7→ (sin y, cos y, x)
c) φ3 : R × R → S
(x, y) 7→ (y, x cos y, x sin y)
Exercı́cio 2.1.7 Verifique se
φ: R2 → S
(x, y) 7→ (x , y 3, xy) .
3
é uma carta de uma superfı́cie.
Exercı́cio 2.1.1
a) Seja φ : R2 → S
(x, z) 7→ (x, x2 + z 2 − 1, z).
Temos φ(x1 , z1 ) = φ(x2 , z2 ) ⇔ (x1 , x21 + z12 − 1,z1 ) = (x2 , x22 + z22 − 1, z2 ) ⇔ (x1 , z1 ) = (x2 , z2 ), logo
1 0
φ é injetiva. Além disso, Jφ (x, z) =  2x 2z .
0 1
Logo car Jφ (x, z) = 2 (a 1ª e a 3ª linhas são linearmente independentes), ∀x, z ∈ R2 .
Portanto {φ} é um atlas de S.
69
b) Seja f : R3 → R Temos S = f −1 (1).
(x, y, z) 7→ x2 − y + z 2 .
∇f (x, y, z) = (2x, −1, 2z) 6= 0, ∀(x, y, z) ∈ R3 , logo todos os números reais são valores regulares de f .
Portanto S é uma superfı́cie.
Exercı́cio 2.1.2 Temos ∇f (x, y, z) = (0, 0, 2z).

Como (0, 0, 0) ∈ f −1 (0) e ∇f (0, 0, 0) = 0, então 0 não é valor regular de f .
No entanto, S = {(x, y, z) ∈ R2 : z = 0} é o gráfico de g(x, y) = 0. Logo S é uma superfı́cie.
Exercı́cio 2.1.3
a) A aplicação φ está bem definida porque (u cosh v)2 − (u sinh v)2 = u2 (cosh2 v − sinh2 v) = u2 .
Além disso, φ(u1 , v1 ) = φ(u2 , v2 ) ⇔ (u1 cosh v1 , u1 sinh v1 , u21 ) = (u2 cosh v2 , u2 sinh v2 , u22 ) ⇔ (u1 , v1 ) =
(u2 , v2 ), logo φ é injetiva.
∂φ ∂φ
Tem-se (u, v) = (cosh v, sinh v, 2u) e (u, v) = (u sinh v, u cosh v, 0), logo
∂u ∂v
∂φ ∂φ
∧ (u, v) = (−2u2 cosh v, 2u2 sinh v, u) 6= (0, 0, 0), ∀(u, v) ∈ R+ × R. Portanto, φ é uma carta de
∂u ∂v
S.
A imagem de φ não é todo o conjunto S porque, por exemplo, (0, 0, 0) ∈ S, mas (0, 0, 0) não pertence
à imagem de φ.
b) Como S é o gráfico da função g : R2 → R definida por g(x, y) = x2 − y 2 , então S é uma superfı́cie.
Exercı́cio 2.1.4
π π
a) Tem-se φ , y = 0, 0, , logo φ não é injetiva. Portanto, φ não é uma carta.
2 2
b) Tem-se ψ(1, 0) = (1, 1, 0) = ψ(0, 1), logo ψ não é injetiva. Portanto, ψ não é uma carta.
Exercı́cio 2.1.5 A aplicação φ está bem definida porque

2 2 2
x + y2 − 1

2x 2y
+ + = 1.
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1
Tem-se
φ(x1 , y1 ) = φ(x2 , y2 ) ⇔ 2
x1 + y12 − 1 x22 + y22 − 1

2x1 2y1 2x2 2y2
⇔ , , = , , ⇔
x21 + y12 + 1 x21 + y12 + 1 x21 + y12 + 1 x22 + y22 + 1 x22 + y22 + 1 x22 + y22 + 1
⇔ (x1 , y1 ) =(x2 , y2 ), logo φ é injetiva. Além disso,
2(1 − x2 + y 2 )

∂φ −4xy 4x
(x, y) = 2 2 2
, 2 2 2
, 2 e
∂x (x + y + 1) (x + y2 + 1)2 (x2 + y 2 + 1)2
∂φ −4xy 2(1 + x − y ) 4y
(x, y) = , ,2 , logo
∂y (x2 + y 2 + 1)2 (x2+ y 2 + 1)2 (x2 + y 2 + 1)2
2 2

1−x +y −2xy 2x
∂φ ∂φ 4
∧ (x, y) = 2 −2xy 1 + x2 − y 2 2y =
∂x ∂y (x + y 2 + 1)4
e1 e2 e3
4
= 2 (−2t, −2u, 1 − t2 − u2 ) 6= (0, 0, 0), ∀(x, y) ∈ R2 .
(x + y 2 + 1)3
Logo φ é uma carta de S.
Exercı́cio 2.1.6
∂φ
a) Tem-se (0, π) = (0, 0, 0), logo φ não é uma carta.
∂y
70
b) Tem-se φ(0, 0) = φ(0, 2π), logo φ não é injetiva. Portanto, φ não é uma carta.
c) Tem-se φ(x1 , y1 ) = φ(x2 , y2 ) ⇔ (y1 , x1 cos y1 , x1 sin y1 ) = (y2 , x2 cos y2 , x2 sin y2 ) ⇔
⇔ (x1 , y1 ) = (x2 , y2 ), logo φ é injetiva. Além disso,
∂φ ∂φ
(x, y) = (0, cos y, sin y) e (x, y) = (1, −x sin y, x cos y), logo
∂x ∂y
0 cos y sin y
∂φ ∂φ
(x, y) = 1 −x sin y x cos y = (x, sin y, − cos y) 6= (0, 0, 0), ∀(x, y) ∈ R2 .

∧
∂x ∂y e1 e2 e3
Portanto, φ é uma carta de uma superfı́cie.
∂φ
Exercı́cio 2.1.7 Tem-se (0, 0) = (0, 0, 0), logo φ não é uma carta.
∂x
71
2.2 Espaço vetorial tangente
Definição 2.2.1 Seja S uma superfı́cie e α : I → S uma curva tal que α(t0 ) = p.
Dizemos que a velocidade de α no ponto p ∈ S, dada por α′ (t0 ), é um vetor tangente a
S em p (neste contexto admitiremos curvas em que a velocidade se anula). O conjunto de
todos os vetores tangentes a S em p é designado de espaço vetorial tangente a S em p
e representa-se por Tp S. O plano tangente a S em p é o plano πp S, paralelo a Tp S, que
passa por p.
Teorema 2.2.2 O conjunto T p S é um espaçovetorial de dimensão 2 e, dada uma carta
∂φ ∂φ
φ de S em p, uma base de Tp S é (q), (q) , onde φ(q) = p.
∂x ∂y
Demonstração. Seja α : I → S uma curva tal que α(t0 ) = p = φ(q). Então existem
funções diferenciáveis x e y tais que α(t) = φ(x(t), y(t)). Portanto
∂φ ∂φ
α′ (t0 ) = x′ (t0 )
(q) + y ′(t0 ) (q)
∂x ∂y

∂φ ∂φ
pertence ao espaço vetorial gerado por (q), (q) .
∂x ∂y
∂φ ∂φ
Por outro lado, se v = a (q) + b (q), considere-se a curva
∂x ∂y
α: I → S
t 7→ φ(q + t(a, b))
onde I é um intervalo contendo 0.
∂φ ∂φ
Então α(0) = φ(q) = p e α′ (0) = a (q) + b (q) = v, ou seja, v é um vetor tangente a S
∂x ∂y
em p.
Quando a superfı́cie é definida como a imagem inversa de um valor regular de f , o espaço
vetorial tangente e o plano tangente a S em p podem ser descritos a partir do gradiente de
f.
Teorema 2.2.3 Seja S = f −1 (a), onde a é um valor regular de f . Então
Tp S = h∇f (p)i⊥ e πp S = {(x, y, z) ∈ R3 : ((x, y, z) − p|∇f (p)) = 0}
∂φ ∂φ
Demonstração. Basta mostrar que ∇f (p) é ortogonal a (q) e a (q), onde φ(q) = p.
∂x ∂y
De facto,
tem-se que a aplicação
f ◦ φ é constante (= a), logo 0 = Jf ◦φ (q) = Jf (p).Jφ (q) =
∂φ ∂φ
∇f (p). (q) (q) , pelo que
∂x ∂y

∂φ ∂φ
∇f (p) (q) = ∇f (p) (q) = 0.
∂x ∂y
72
Como foi feito para as curvas, também no estudo das superfı́cies é importante considerar
um vetor normal unitário.
Definição 2.2.4 Um vetor normal unitário a S em p é um vetor n(p) ortogonal a

Tp S, com norma 1. A reta normal a S em p é a reta que passa por p e é paralela a n(p).
Em cada ponto p há duas escolhas possı́veis para n(p), que dão origem à mesma reta
normal a S em p.
z
n(p)
p
πp S
Tp S
x y
Se φ é uma carta de S em p, com φ(q) = p, então um vetor normal unitário a S em p é

dado por
∂φ ∂φ
(q) ∧ (q)
∂x ∂y
n(p) =
∂φ
.
(q) ∧ ∂φ (q)

∂x ∂y
Se S = f −1 (a), onde a é um valor regular de f , então um vetor normal unitário a S em
p é dado por
∇f (p)
n(p) = .
k∇f (p)k
Definição 2.2.5 Um campo de vetores normais unitários a S em p é uma aplicação

diferenciável n : S → S2 ⊂ R3 . Se uma superfı́cie S possui um campo de vetores normais
unitários, diz-se que S é orientável.
73
Teorema 2.2.6 Seja S = f −1 (a), onde a é um valor regular de f . Então S é orientável.
Demonstração. Basta considerar o campo de vetores normais unitários definido por n(p) =
∇f (p)
.
k∇f (p)k
Teorema 2.2.7 Uma superfı́cie S é orientável se e só se possui um atlas tal que det Jψ−1 ◦φ (q) >
0 para quaisquer cartas φ : U → V, ψ : U ′ → V ′ e qualquer ponto q ∈ φ−1 (V ∩ V ′ ).
Demonstração.
(⇐) Basta observar que
∂φ ∂φ
(q) ∧ (q)
∂x ∂y
n(p) = ∂φ
(q) ∧ ∂φ (q)

∂x ∂y
onde φ(q) = p, define um campo de vetores normais unitários em S. De facto, a
aplicação n está bem definida, uma vez que, se considerarmos outra carta ψ em p,
∂φ ∂φ ∂ψ ∂ψ ′
então (q) ∧ (q) = det Jψ−1 ◦φ (q) (q ′ ) ∧ (q ), onde ψ(q ′ ) = p1 . Além disso,
∂x ∂y ∂x ∂y
como as cartas são difeomorfismos, a aplicação n é diferenciável.
(⇒) Seja n : S → R3 um campo de vetores normais unitários e consideremos um atlas
qualquer {ψi : Ui → Vi } de S. Então, para cada i, o vetor
∂ψ ∂ψ
(q) ∧ (q)
∂x ∂y
= ±n(p),
∂ψ ∂ψ
(q) ∧ (q)
∂x ∂y
onde ψi (q) = p. Se este vetor for igual a n(p), faça-se φi = ψi . Caso contrário, defina-se
φi = ψi ◦ f , onde f : R2 → R2 é definida por f (x, y) = (y, x). Então, para quaisquer i,
j, tem-se
∂φi ∂φi ∂φj ′ ∂φj ′ ∂φi ∂φi
(q) ∧ (q) (q ) ∧ (q ) (det Jφ−1 ◦φj (q ′ )) (q) ∧ (q)
∂x ∂y = n(p) = ∂x ∂y =
i ∂x ∂y ,
∂φi ∂φi ∂φj ′ ∂φj ′ (det J −1 (q ′ )) ∂φi (q) ∧ ∂φi

∂x (q) ∧ (q) ∂x (q ) ∧ (q ) (q)

φi ◦φj
∂y ∂y ∂x ∂y

1 ∂φ ∂φ ∂ψ ′ ∂ψ ′
Tanto (q), (q) como (q ), (q ) são bases de Tp S. A matriz de mudança de base da
∂x ∂x ∂x ∂x
a b
primeira para a segunda é Jψ−1 ◦φ (q) = . Então
c d

∂φ ∂φ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′
(q)∧ (q) = a (q ) + c (q ) ∧ b (q ) + d (q ) = ad (q )∧ (q )+cb (q )∧ (q ) =
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x
∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′ ∂ψ ′
(ad − bc) (q ) ∧ (q ) = det Jψ−1 ◦φ (q) (q ) ∧ (q ).
∂x ∂y ∂x ∂y
74
onde φi (q) = φj (q ′ ) = p. Assim conclui-se que det Jφ−1 ◦φi (q ′ ) > 0, para quaisquer
j
cartas.
Exercı́cio 2.2.1 Determine uma equação cartesiana do plano tangente à superfı́cie esférica
unitária centrada na origem, no ponto (1, 0, 0).
Exercı́cio 2.2.2 Seja S = {(x, y, z) ∈ R3 : (x4 − x2 + y 2 )2 + z 2 = a2 }, o toro duplo

representado na figura seguinte.
z
a) Mostre que S é uma superfı́cie (para um valor de a adequado).
b) Determine uma equação cartesiana do plano tangente a S no ponto (0, 0, a).
c) Indique, justificando, se o toro duplo é orientável.
Exercı́cio 2.2.3 Seja S uma superfı́cie tal que a reta normal a S no ponto p passa pela
origem, para qualquer p ∈ S. Mostre que S está contida numa superfı́cie esférica.
Sugestão: Mostre que se φ : U → V é uma carta de S, então a função f : U → R definida
por f (x, y) = ( φ(x, y)| φ(x, y)) é constante.
Exercı́cio 2.2.4 Determine os pontos da superfı́cie
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 − 6y + 4z + 12 = 0}
onde o plano tangente é paralelo ao plano z = 0.
Exercı́cio 2.2.5 Determine um campo de vetores normais unitários das superfı́cies:

a) S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0}
b) S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}
c) S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1}
75
φ: R2 → S
(t, u) 7→ (t + u, t − u, 4 t u).
x
y
a) Mostre que φ é uma carta de uma superfı́cie S.
b) Determine uma equação cartesiana do plano tangente a S no ponto (2, 0, 4).
Exercı́cio 2.2.7 Mostre que o vetor (2, 1, 3) é tangente ao hiperboloide

S = {(x, y, z) ∈ R : x2 + y 2 = z 2 + 1} no ponto (1, 1, 1).
3
Exercı́cio 2.2.8 Considere o conjunto S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 − y 2 + z 3 − z = c}.
a) Determine os valores de c de modo que S seja uma superfı́cie.
b) Considere agora que c = 0. Determine uma equação cartesiana do plano tangente a S

no ponto (0, 0, 1).
Exercı́cio 2.2.9 Seja S a superfı́cie definida pela carta
φ: R2 → S
(t, u) 7→ (t, t + u, t2 ) .
Determine uma equação cartesiana do plano tangente a S no ponto (2, 3, 4).
Exercı́cio 2.2.10 Considere o toro

n p o
3 2 2 2 2 2
T = (x, y, z) ∈ R : (a − x + y ) + z = b ,
onde a > b > 0.
a) Mostre que T é uma superfı́cie.
b) Indique um vetor tangente e um vetor normal a T no ponto (a, 0, b).
76
Exercı́cio 2.2.11 Mostre que todos os planos tangentes à superfı́cie
S = {(x, y, z) ∈ R3 : xy = z 2 , x > 0, y > 0, z > 0}
passam pela origem.
φ : (R+ )2 → R3
(x, y) 7→ (x , xy, y 2) .
2
b) Mostre que o vetor (2, 1, 2) não pertence a nenhum espaço vetorial tangente a S.
Exercı́cio 2.2.13 Considere a superfı́cie S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 − y 3 + z 5 = 1}.

Indique um vetor tangente e um vetor normal no ponto (−3, 2, 0).
Exercı́cio 2.2.14 Determine uma equação cartesiana do plano tangente à superfı́cie
S = {(x, y, z) ∈ R3 : 2y(y 2 − 3x2 )(1 − z 2 ) + (x2 + y 2 )2 − (9z 2 − 1)(1 − z 2 ) = 0}
no ponto (0, −1, 0).
Exercı́cio 2.2.1 É o plano de equação x = 1.
Exercı́cio 2.2.2
a) Seja f : R3 → R Temos S = f −1 (a2 ). Então
4 2 2 2 2
(x, y, z) 7→ (x − x + y ) + z . 
 (8x3 − 4x)(x4 − x2 + y 2 ) = 0  ±a(8x3 − 4x) = 0
4 2 2
 
∇f (x, y, z) = 0 4y(x − x + y ) = 0 ±4ay = 0
 
⇔ ⇔ ⇔
(x, y, z) ∈ S 
 2z = 0 
 z = 0
 4 2 2 2 2 2  4
 (x −
 x + y ) + z = a x − x2 + y 2 = ±a
 —
  8x3 − 4x = 0

a = 0 y = 0
 
⇔ ∨ ⇔
 z = 0  z = 0
 4
 2 2  4
 2
x −x +y = 0 x −x = ±a
   √

 — 
 x = 0 
 x = ± 22
a = 0 y = 0 y = 0
  
⇔ ∨ ∨ .

 4 z = 0 
 z = 0 
 z = 0
x − x2 + y 2 = 0 a = 0 a = ± 14
  
1 1
Este sistema é impossı́vel para a 6∈ {0, 4 , − 4 } e, para estes valores de a, S é uma superfı́cie.
b) É o plano de equação z = a.
77
c) Como S = f −1 (a2 ), com a2 valor regular de f , então S é orientável.
Exercı́cio 2.2.3 Sejam

φ:U → V uma
carta de S e f : U → R definida por f (x, y) = ( φ(x, y)| φ(x, y)).
∂f ∂φ ∂f ∂φ
Então =2 φ e =2 φ .
∂x ∂x ∂y ∂y
∂φ ∂φ
Como a reta normal a S no ponto p passa pela origem, para qualquer p ∈ S, então φ é colinear com ∧ .
∂x ∂y
∂φ ∂φ
Logo φ = φ = 0, pelo que f é constante.
∂x ∂y
Assim kφ(x, y)k é constante, ou seja, S está contida numa superfı́cie esférica centrada na origem.
Exercı́cio 2.2.4 (0, 3, −1) e (0, 3, −3).
Exercı́cio 2.2.5
a) n: S → S2
(x, y, z) 7→ (0, 0, 1).
b) n: S → S2
(x, y, z) 7→ (x, y, z).
c) n: S → S2
(x, y, z) 7→ (x, y, 0).
Exercı́cio 2.2.6
a) Tem-se
 φ(t1 , u1 ) = φ(t2 , u2 ) ⇔  
 t1 + u 1 = t2 + u 2  u1 = t2 + u 2 − t1  u1 = u2
⇔ t1 − u 1 = t2 − u 2 ⇔ t1 − (t2 + u2 − t1 ) = t2 − u2 ⇔ t1 = t2 ,
t1 u 1 = t2 u 2 t1 u 1 = t2 u 2 —
  
∂φ ∂φ
logo φ é injetiva. Além disso, (t, u) = (1, 1, 4u) e (t, u) = (1, −1, 4t), logo
∂t ∂u
1 1 4u
∂φ ∂φ
(t, u) = 1 −1 4t = (4t + 4u, 4u − 4t, −2) 6= (0, 0, 0), ∀(t, u) ∈ R2 .

∧
∂t ∂u e1 e2 e3
Logo φ é uma carta de S.
b) z = 4x − 4.
Exercı́cio 2.2.7 Seja f : R3 → R Temos S = f −1 (1).

2 2 2
(x, y, z) 7→ x + y − z .
Então ∇(x, y, z) = (2x, 2y, −2z), logo ∇(1, 1, 1) = (2, 2, −2).
Como ( (2, 2, −2)| (2, 1, 3)) = 0 e (2, 2, −2) é um vetor normal a S em (1, 1, 1), então (2, 1, 3) é tangente a S
no ponto (1, 1, 1).
Exercı́cio 2.2.8
√
a) c 6= ± 2 9 3 .
b) z = 1.
Exercı́cio 2.2.9 z = 4x − 4.
78
Exercı́cio 2.2.10

3 −1 2 ∇f (x, y, z) = 0
a) Seja f : R → p R Temos T = f (b ). Então ⇔
(x, y, z) ∈ T
(x, y, z) 7→ (a − x2 + y 2 )2 + z 2 .
 p
−2(a − x2 + y 2 ) √ 2x 2 = 0 −2b √ 2x 2 = 0
 
x = 0


 x +y 
 x +y 
 2b √ y
−2(a − x2 + y 2 ) √ 2y 2 = 0
 p  
 = 0 
y = 0
⇔ x +y ⇔ x2 +y 2 ⇔
z = 0 z = 0

 2z = 0 
 

a = ±b

 
 p 
a − x2 + y 2
p
(a − x2 + y 2 )2 + z 2 = b2 = ±b

Como a > b > 0, então este sistema é impossı́vel, logo T é uma superfı́cie.
b) Vetor tangente: (1, 0, 0); vetor normal: (0, 0, 1).
Exercı́cio 2.2.11 Seja f : R3 → R Temos S = f −1 (0). Então

2
(x, y, z) 7→ xy − z .
∇f (x, y, z) = (y, x, −2z) 6= (0, 0, 0), ∀x > 0, y > 0, z > 0, logo S é uma superfı́cie.
Então π(x0 ,y0 ,z0 ) S tem equação cartesiana
y0 (x − x0 ) + x0 (y − y0 ) − 2z0 (z − z0 ) = 0.
Como y0 (0 − x0 ) + x0 (0 − y0 ) − 2z0 (0 − z0 ) = −y0 x0 − x0 y0 + 2z02 = −2(x0 y0 − z02 ) = 0, então (0, 0, 0) ∈

π(x0 ,y0 ,z0 ) S.
Exercı́cio 2.2.12
a) Tem-se φ(x1 , y1 ) = φ(x2 , y2 ) ⇔ (x21 , x1 y1 , y12 ) = (x22 , x2 y2 , y22 ) ⇔ (x1 , y1 ) = (x2 , y2 ), logo φ é injetiva.
∂φ ∂φ
Além disso, (x, y) = (2x, y, 0) e (x, y) = (0, x, 2y), logo
∂x ∂y
2x y 0
∂φ ∂φ
(x, y) = 0 x 2y = (2y 2 , −4xy, 2x2 ) 6= (0, 0, 0), ∀(x, y) ∈ (R+ )2 .

∧
∂x ∂y e1 e2 e3
Logo φ é uma carta de uma superfı́cie S.

b) Como (2, 1, 2) (2y 2 , −4xy, 2x2 ) = 4y 2 − 4xy + 4x2 = 4((x − y)2 + xy) > 0, ∀(x, y) ∈ (R+ )2 , então

(2, 1, 2) não é um vetor tangente a S no ponto φ(x, y).
Exercı́cio 2.2.13 Vetor tangente: (2, −1, 0); vetor normal: (−6, −12, 0).
Exercı́cio 2.2.14 y = 0.
79
2.3 Aplicações diferenciáveis
Até este momento falámos de aplicações diferenciáveis entre espaços da forma Rn . Em
seguida definiremos o conceito de aplicações diferenciáveis entre superfı́cies.
Definição 2.3.1 Uma aplicação f : S1 → S2 diz-se diferenciável (ou suave) no ponto

p ∈ S1 se, para quaisquer cartas φ de S1 em p e ψ de S2 em f (p) se tiver que a aplicação
F = ψ −1 ◦ f ◦ φ é diferenciável.
f
S1 S2
φ ψ
−1
ψ ◦f ◦φ
U1 U2
Esta definição não é prática, uma vez que para mostrar que uma dada aplicação f é difer-
enciável em p seria necessário considerar todas as cartas possı́veis em p e em f (p). O próximo
teorema torna a verificação de que uma dada aplicação é diferenciável muito mais simples.
Teorema 2.3.2 Uma aplicação f : S1 → S2 é diferenciável no ponto p ∈ S1 se e só se

existem cartas φ de S1 em p e ψ de S2 em f (p) tais que a aplicação ψ −1 ◦ f ◦ φ é diferenciável.
Demonstração. A primeira implicação é imediata.

Para provar a segunda implicação, consideremos cartas φ de S1 em p e ψ de S2 em f (p) tais
que a aplicação ψ −1 ◦ f ◦ φ é diferenciável. Sejam φ̃ uma carta qualquer de S1 em p e ψ̃ uma
carta qualquer de S2 em f (p).
f
S1 S2
φ̃ ψ̃
φ ψ
U˜1 U1 U2 U˜2
−1 −1 −1
φ ◦ φ̃ ψ ◦f ◦φ ψ̃ ◦ψ
Como as funções de transição φ−1 ◦ φ̃ e ψ̃ −1 ◦ ψ são difeomorfismos, então a aplicação
(ψ̃ −1 ◦ ψ) ◦ (ψ −1 ◦ f ◦ φ) ◦ (φ−1 ◦ φ̃)
é diferenciável. Mas esta aplicação é uma restrição de ψ̃ −1 ◦ f ◦ φ̃ a um aberto que contém

φ̃−1 (p), logo ψ̃ −1 ◦ f ◦ φ̃ é diferenciável em φ̃−1 (p).
80
Definição 2.3.3 O diferencial de uma aplicação diferenciável f : S1 → S2 no ponto
x ∈ S1 é a aplicação
dfx : Tx S1 → Tf (x) S2
v = α′ (t0 ) 7 → dfx (v) = (f ◦ α)′ (t0 )
onde α é uma curva em S1 tal que α(t0 ) = x.
Vimos anteriormente que se φ : U → V for uma carta em S1 tal que φ(q) = x e

∂φ ∂φ
α(t) = φ(x(t), y(t)), então v = α′ (t0 ) = x′ (t0 ) (q) + y ′(t0 ) (q). Do mesmo modo, se
∂x ∂y
ψ : U ′ → V ′ for uma carta em S2 tal que ψ(q̃) = f (x) e f (α(t)) = ψ(x̃(t), ỹ(t)), então
∂ψ ∂ψ
dfx (v) = (f ◦ α)′ (t0 ) = x̃′ (t0 ) (q̃) + ỹ ′ (t0 ) (q̃).
∂x ∂y
−1
Escrevendo F = ψ ◦ f ◦ φ, tem-se (x̃, ỹ) = F (x, y), pelo que
∂F ∂F
(x̃′ , ỹ ′) = x′ + y′ .
∂x ∂y
Portanto dfx (v) não depende da curva α escolhida.

Além disso
dfxé linear e a matriz
que
∂φ ∂φ ∂ψ ∂ψ
representa esta aplicação relativamente às bases (q), (q) e (q̃), q̃) é JF .
∂x ∂y ∂x ∂y
Teorema 2.3.4 Se f : S1 → S2 é diferenciável em x ∈ S1 e g : S2 → S3 é diferenciável

em f (x), então g ◦ f é diferenciável em x e
d(g ◦ f )x = dgf (x) ◦ dfx
Demonstração. Se α é uma curva em S1 tal que α(t0 ) = x e v = α′ (t0 ), então
d(g ◦ f )x (v) = (g ◦ f ◦ α)′ (t0 ) = dgf (x) ((f ◦ α)′ (t0 )) = dgf (x) (dfx (v)).
Exercı́cio 2.3.1 Mostre que a aplicação
f: S2 → S2
(x, y, z) 7→ (−x, −y, −z)
é diferenciável no ponto (0, 0, 1).
81
Exercı́cio 2.3.2 Considere as superfı́cies U = S2 − {(0, 0, −1), (0, 0, 1)} e
3 2 2
C = {(x, y, z) ∈ R : x + y = 1}. Verifique se a aplicação
f: U → C !
x y
(x, y, z) 7→ p ,p ,z .
x2 + y 2 x2 + y 2
é diferenciável no ponto (1, 0, 0).
Exercı́cio 2.3.1 Temos f (0, 0, 1) = (0, 0, −1). Consideremos as aplicações

2 2
φ: U → p S e ψ: U → pS , onde
(x, y) 7→ (x, y, 1 − x2 − y 2 ) (x, y) 7→ (x, y, − 1 − x2 − y 2 )
U = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}. Então φ pé uma carta de S em (0, 0, 1) e p
ψ é uma carta de S em (0, 0, −1).
Como (ψ −1 ◦ f ◦ φ)(x, y) = ψ −1 (f (x, y, 1 − x2 − y 2 )) = ψ −1 (−x, −y, − 1 − x2 − y 2 ) = (−x, −y) é difer-
enciável, então f é diferenciável no ponto (0, 0, 1).
Exercı́cio 2.3.2 Temos f (1, 0, 0) = (1, 0, 0). Consideremos as aplicações

φ: U1 → p U e ψ: U2 → p C , onde
(y, z) 7→ ( 1 − y 2 − z 2 , y, z) (y, z) 7→ ( 1 − y 2 , y, z)
U1 = {(y, z) ∈ R2 : y 2 + z 2 < 1} e U2 = {(y, z) ∈ R2 : y 2 < 1}. Então φ é uma carta de U em (1, 0, 0) e ψ é
uma carta de C em (1, 0, 0). !
p
2 − z2

p
2 2
1 − y y y
−1 −1
Como (ψ ◦f ◦φ)(y, z) = ψ (f ( 1 − y − z , y, z)) = ψ −1 √ ,√ ,z = = √ ,z
1 − z2 1 − z2 1 − z2
é diferenciável, então f é diferenciável no ponto (1, 0, 0).
82
2.4 Primeira forma fundamental
Definição 2.4.1 A primeira forma fundamental de S em p é a aplicação bilinear
Ip : Tp S × Tp S → R
(v, w) 7→ (v|w)
Por vezes, define-se a primeira forma fundamental de S em p como sendo a aplicação

quadrática
Ip : Tp S → R
v 7→ (v|v)
Se φ é uma carta de S em p, com φ(q) = p, então quaisquer vetores v e w de Tp S se
∂φ ∂φ
podem escrever como combinação linear de (q) e (q):
∂x ∂y
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
v=a (q) + b (q), w=c (q) + d (q)
∂x ∂y ∂x ∂y
pelo que

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
Ip (v, w) = a (q) + b (q) c (q) + d (q) =
∂x ∂y ∂x ∂y
 
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
(q) (q) (q) (q)
 ∂x ∂x ∂x ∂y
 
 c
= a b    d = ,

 ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ 
(q) (q) (q) (q)
∂y ∂x ∂y ∂y
 
E(q) F (q)
c
a b  
d
F (q) G(q)
onde E, F, G são funções do domı́nio de φ (⊂ R2 ) para R.
A primeira forma fundamental é útil na medição do comprimento de curvas e da área de

uma superfı́cie.
Teorema 2.4.2 Seja φ uma carta de S. O comprimento de uma curva α : I → S tal que
α(t) = φ(x(t), y(t)), entre os instantes t0 e t1 é dado por
Zt1 p
x′ (t)2 E(x(t), y(t)) + 2x′ (t)y ′(t)F (x(t), y(t)) + y ′(t)2 G(x(t), y(t)) dt
t0
83
Demonstração. O comprimento de α entre os instantes t0 e t1 é dado por
Zt1 Zt1 p Zt1 s

′ ∂φ ′ ∂φ
kα (t)k dt = (α′ (t)|α′ (t)) dt = I x′ (t) (x(t), y(t)) + y (t) (x(t), y(t)) dt =
∂x ∂x
t0 t0 t0
Zt1 p
= x′ (t)2 E(x(t), y(t)) + 2x′ (t)y ′ (t)F (x(t), y(t)) + y ′(t)2 G(x(t), y(t)) dt
t0
Definição 2.4.3 Uma aplicação f : S1 → S2 diz-se uma isometria local no ponto

p ∈ S1 se Ip (v, w) = If (p) (dfp (v), dfp(w)), para quaisquer vetores v, w ∈ Tp S. Se f for uma
isometria local em todos os pontos, dizemos simplesmente que f é uma isometria local.
Seja f : S1 → S2 diferenciável. Sejam φ e ψ cartas em p e f (p), respectivamente, e

F = ψ −1 ◦ f ◦ φ.

∂φ ∂φ
Se as coordenadas de v e w na base , são dadas pelos vectores a b e
∂x ∂y
c d , então
 
E φ Fφ

 c

Ip (v, w) = a b 
d
Fφ Gφ

∂ψ ∂ψ
Por outro lado, as coordenadas de dfp (v) e dfp (w) na base , são dadas pelos
T T ∂x ∂y
vectores a b .JF e c d .JF e
 
E ψ Fψ

 JF c
T
If (p) (dfp (v), dfp(w)) = a b .JF 
d
Fψ Gψ
Se f é uma isometria local, então, por definição, tem-se
Ip (v, w) = If (p) (dfp (v), dfp (w))

ou seja,
   
Eφ Fφ Eψ Fψ
  = JFT   JF
Fφ Gφ Fψ Gψ
84
Daqui conclui-se que JF tem caracterı́stica 2, e, como f ◦ φ = ψ ◦ F , temos que Jf ◦φ =
Jψ .JF tem caracterı́stica 2, pelo que f ◦ φ é uma carta (no domı́nio adequado).
Considerando então a carta ψ = f ◦ φ, temos F = ψ −1 ◦ f ◦ φ = (f ◦ φ)−1 ◦ f ◦ φ = id,
logo
   
Eφ (q) Fφ (q) Eψ (q) Fψ (q)
 = 
Fφ (q) Gφ (q) Fψ (q) Gψ (q)
Teorema 2.4.4 Se f : S1 → S2 é uma isometria local e α : I → S1 é uma curva, então

α e f ◦ α têm o mesmo comprimento entre os instantes t0 e t1 .
Demonstração. Imediata.
Definição 2.4.5 A área de uma superfı́cie S definida por uma carta φ : U → V é

Z
∂φ ∂φ
∂x ∧ ∂y dx dy

U
Teorema
Z √ 2.4.6 A área de uma superfı́cie S definida por uma carta φ : U → V é dada
por EG − F 2 dx dy.
U
∂φ ∂φ
e , tem-se
Demonstração. Sendo θ o ângulo entre
∂x ∂y
r
√ √ √ 2 √

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
∧ = sin θ = E G 1 − cos2 θ = EG − EG F = EG − F 2 .
∂x ∂y ∂x ∂y EG
Exercı́cio 2.4.1 Determine a primeira forma fundamental das superfı́cies definidas pelas
cartas
a) φ(x, y) = (sin x cos y, sin x sin y, cos x)
b) φ(x, y) = ((a + b cos x) cos y, (a + b cos x) sin y, b sin x)
Exercı́cio 2.4.2 Determine a área de uma superfı́cie esférica de raio R.

φ : R+ ×] − π, π[ → S
(u, v) 7→ (sinh u cos v, sinh u sin v, cosh u)
85
b) Determine a primeira forma fundamental de S no ponto φ(u, v).
c) Usando a alı́nea anterior, determine o comprimento da curva α(t) = φ(1, t), entre os
instantes t = 0 e t = π/2.
x y
p
Exercı́cio 2.4.4 Sejam S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 > 0} um cone e S2 =
{(x, y, z) ∈ R3 : z = 0} um plano. Verifique se são isometrias locais:
a) a aplicação f : S1 → S2 definida por f (x, y, z) = (x, y, 0).

√ √

y y
b) a aplicação f : S1 → S2 definida por f (x cos y, x sin y, x) = x 2 cos √ , x 2 sin √ , 0
2 2
Exercı́cio 2.4.5 Verifique se é uma isometria local a aplicação
f: S1 → S2 !
x y
(x, y, z) 7→ p ,p ,z
x2 + y 2 x2 + y 2
onde S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1, −1 < z < 1} é uma esfera sem os polos e

S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1} é um cilindro.
Exercı́cio 2.4.6 Sejam S1 a superfı́cie definida pela carta
φ : ]0, 2π[×R+ → S1
(t, u) 7→ (u cos t, u sin t, eu ),
S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0} e f : S1 → S2 a aplicação definida por f (x, y, z) = (x, y, 0).
a) Determine a primeira forma fundamental de φ.
b) Mostre que f é diferenciável.
86
c) Verifique se f é uma isometria local.
φ : R+ ×]0, 2π[ → R3
−u2
(u, v) 7→ u cos v, u sin v, e .
b) Determine a primeira forma fundamental de φ.
c) Usando a alı́nea anterior, calcule o comprimento da curva α(t) = φ(1, t) entre os

instantes t = 0 e t = π.
Exercı́cio 2.4.8 Considere as superfı́cies S = {(x, y, z) ∈ R3 : xyz = 1} e T = {(x, y, z) ∈

R3 : z = xy}.
a) Determine um vetor tangente e um vetor normal à superfı́cie S no ponto (1, 1, 1).
b) Mostre que a aplicação
f: S → T
1 1
(x, y, z) 7→ x, , .
xz z
é diferenciável.
c) Verifique se f é uma isometria local.
Exercı́cio 2.4.9 Determine a área da superfı́cie cónica S definida pela carta
φ : ]2, 10[×]0, 2π[ → S

.
(r, t) 7→ (r cos t, r sin t, r) .
Exercı́cio 2.4.10 Sejam S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + 4z 2 = 1} e S2 = {(x, y, z) ∈ R3 :

4x2 + 4y 2 + z 2 = 1} os elipsoides
z representados na figura seguinte.
z
x y x y
87
Considere-se a aplicação
f: S1 → S2
(x, y, z) 7→ ( x2 , y2 , 2z).
a) Indique uma carta de S1 no ponto (0, 0, 12 ) e uma carta de S2 no ponto (0, 0, 1).
b) Indique, para o ponto (0, 0, 12 ) de S1 , um vetor normal e um vetor tangente.

c) Mostre que f é diferenciável.
d) Verifique se f é uma isometria local no ponto (0, 0, 21 ).
e) Calcule a área de S1 .
Exercı́cio 2.4.11 Considere a superfı́cie S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = xy} e a seguinte carta

de S:
φ: R2 → S
(x, y) 7→ (x − y, x + y, x2 − y 2 ).
Considere ainda a aplicação
f: S → S
(x, y, z) 7→ (x , y 2 , z 2 ) .
2

c) A aplicação f é uma isometria local?
Exercı́cio 2.4.12 Considere as superfı́cies S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : 4x2 + 4y 2 = z 2 , z > 0} e

S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = z 4 , z > 0}. Indique os pontos onde a aplicação f : S1 → S2
definida por f (t cos u, t sin u, 2t) = (t2 cos u, t2 sin u, t) é uma isometria local.
Exercı́cio 2.4.13 Considere a superfı́cie S definida pela carta
φ : ]0, 2π[×]0, 4[ → S
(u, v) 7→ (2 cos u, 2 sin u, 5v).
a) Determine o comprimento da curva α(t) = φ(2t, t), t ∈]0, π[.

b) Determine a área de S.
c) Indique um campo de vetores normais unitários de S.
φ(t, u) = (t, cosh t, t + u), t ∈ (0, 2), u ∈ (0, 3).
88
a) Determine uma equação do plano tangente a S no ponto (1, cosh 1, 3).
b) Determine a área de S.
p
Exercı́cio 2.4.15 Determine a área do cone {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 ∧ 0 < z < 1}.
Exercı́cio 2.4.1
a) Iφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S →  R 
1 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂y ∂x ∂y d
0 sin2 x
b) Iφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y)S →  2 R 
b 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ C
A + B ,C +D 7→ A B  
∂x ∂y ∂x ∂y D
0 (a + b cos x)2
Exercı́cio 2.4.2 4πR2 .
Exercı́cio 2.4.3
a) Tem-se φ(u1 , v1 ) = φ(u2 , v2 ) ⇔
⇔ (sinh u1 cos v1 , sinh u1 sin v1 , cosh u1 ) = (sinh u2 cos v2 , sinh u2 sin v2 , cosh u2 ) ⇔ (u1 , v1 ) = (u2 , v2 ),
logo φ é injetiva. Tem-se
∂φ ∂φ
(u, v) = (cosh u cos v, cosh u sin v, sinh u) e (u, v) = (− sinh u sin v, sinh u cos v, 0), logo
∂u ∂v
∂φ ∂φ
∧ (u, v) = sinh u(− sinh u cos v, − sinh u sin v, cosh u) 6= (0, 0, 0), ∀(u, v) ∈ R+ ×] − π, π[.
∂u ∂v
Portanto, φ é uma carta de S.
b) Iφ(u,v) : Tφ(u,v) S × Tφ(u,v) S →  R 

cosh(2u) 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂u ∂v ∂u ∂v d
0 sinh2 u
π sinh 1
c) .
2
Exercı́cio 2.4.4 Consideremos a carta φ : R+ ×]0, 2π[ → S1 de S1 .

(x, y) 7→ (x cos y, x sin y, x)
∂φ ∂φ
Tem-se (x, y) = (cos y, sin y, 1) e (x, y) = (−x sin y, x cos y, 0), logo
∂x ∂y
Eφ (x, y) = 2, Fφ (x, y) = 0, Gφ (x, y) = x2 .
∂(f ◦ φ)
a) Tem-se (f ◦ φ)(x, y) = (x cos y, x sin y, 0), logo (x, y) = (cos y, sin y, 0), pelo que
∂x
Ef ◦φ (x, y) = 1 6= 2 = Eφ (x, y). Portanto f não é uma isometria local.
89
√ √

y y
b) Tem-se (f ◦ φ)(x, y) = x 2 cos √ , x 2 sin √ , 0 , logo
2 2
√ y √

∂(f ◦ φ) y ∂(f ◦ φ) y y
(x, y) = 2 cos √ , 2 sin √ , 0 e (x, y) = −x sin √ , x cos √ , 0 , pelo que
∂x 2 2 ∂y 2 2
Ef ◦φ (x, y) = 2 = Eφ (x, y), Ff ◦φ (x, y) = 0 = Fφ (x, y) e Gf ◦φ (x, y) = x2 = Gφ (x, y).
Portanto f é uma isometria local.
Exercı́cio 2.4.5 Consideremos a carta φ : U → p S1 de S1 ,

2 2
(y, z) 7→ ( 1 − y − z , y, z)
onde U = {(y, z) ∈ R2 : y 2 + z 2 < 1}. !
∂φ −y 1 − z2
Tem-se (y, z) = p , 1, 0 , logo Eφ (y, z) = .
∂y 1 − y2 − z 2 1 − y2 − z 2
p !
1 − y2 − z 2 y
Por outro lado, (f ◦ φ)(y, z) = √ ,√ , z , pelo que
1−z 2 1 − z2
!
∂(f ◦ φ) −y 1
(y, z) = p ,√ ,0 .
∂y (1 − z 2 )(1 − y 2 − z 2 ) 1 − z2
1 1 − z2
Logo Ef ◦φ (y, z) = 2 2
6= = Eφ (y, z). Assim, f não é uma isometria local.
1−y −z 1 − y2 − z 2
Exercı́cio 2.4.6
a) Iφ(t,u) : Tφ(t,u) S1 × Tφ(t,u) S1 → R
u2
 
0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂t ∂u ∂t ∂u d
0 1 + e2u
b) Consideremos a carta ψ : R2 → S2 de S2 .
(x, y) 7→ (x, y, 0)
Como (ψ −1 ◦ f ◦ φ)(t, u) = ψ −1 (f (u cos t, u sin t, eu )) = ψ −1 (u cos t, u sin t, 0) = (u cos t, u sin t) é
diferenciável, então f é diferenciável.
∂(f ◦ φ)
c) Tem-se (f ◦ φ)(t, u) = (u cos t, u sin t, 0), pelo que (t, u) = (cos t, sin t, 0).
∂u
Logo Gf ◦φ (t, u) = 1 6= 1 + e2u = Gφ (t, u). Assim, f não é uma isometria local.
Exercı́cio 2.4.7
2 2
a) Tem-se φ(u1 , v1 ) = φ(u2 , v2 ) ⇔ (u1 cos v1 , u1 sin v1 , e−u1 ) = (u2 cos v2 , u2 sin v2 , e−u2 ) ⇔ ⇔ (u1 , v1 ) =
(u2 , v2 ), logo φ é injetiva.
∂φ 2 ∂φ
Tem-se (u, v) = (cos v, sin v, −2ue−u ) e (u, v) = (−u sin v, u cos v, 0), logo
∂u ∂v
∂φ ∂φ 2 2
∧ (u, v) = (2u2 e−u cos v, 2u2 e−u sin v, u) 6= (0, 0, 0), ∀(u, v) ∈ R+ ×]0, 2π[.
∂u ∂v
Portanto, φ é uma carta de uma superfı́cie S.
b) Iφ(u,v) : Tφ(u,v) S × Tφ(u,v) S → R
2 −2u2
 

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
1 + 4u e 0
c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂u ∂v ∂u ∂v d
0 u2
c) π.
90
Exercı́cio 2.4.8
a) Vetor tangente: (1, 0, −1); vetor normal: (1, 1, 1).
b) Consideremos as cartas φ : (R+ )2 → S e ψ: R2 → T .
1 (x, y) 7→ (x, y, xy)
(x, y) 7→ x, y,
xy
−1 −1 1
Como (ψ ◦ f ◦ φ)(x, y) = ψ f x, y, = ψ −1 (x, y, xy) = (x, y) é diferenciável, então f é
xy
diferenciável.

∂φ −1 1
c) Tem-se (x, y) = 1, 0, 2 , logo Eφ (x, y) = 1 + 4 2 .
∂x x y x y
∂(f ◦ φ)
Por outro lado, (f ◦ φ)(x, y) = (x, y, xy), logo (x, y) = (1, 0, y), pelo que
∂x
2
Ef ◦φ (x, y) = 1 + y 6= Eφ (x, y). Portanto, f não é uma isometria local.
√
Exercı́cio 2.4.9 96 2π.
Exercı́cio 2.4.10
a) φ: U1 → S e ψ: U2 → S2 ,
1
p 1 p
(x, y) →
7 2
x, y, 2 1 − x − y 2 (x, y) 7→ 2
x, y, 1 − 4x − 4y 2
onde U1 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1} e U2 = {(x, y) ∈ R2 : 4x2 + 4y 2 < 1}.

b) Vetor tangente: (1, 0, 0); vetor normal: (0, 0, 1).
p x y p x y
c) Como (ψ −1 ◦ f ◦ φ)(x, y) = ψ −1 f x, y, 21 1 − x2 − y 2 = ψ −1 , , 1 − x2 − y 2 = , é
2 2 2 2
diferenciável, então f é diferenciável.
d) Tem-se φ(0, 0) = (0, 0, 12 ). !
∂φ −x ∂φ
Então (x, y) =1, 0, p , logo (0, 0) = (1, 0, 0) e Eφ (0, 0) = 1.
∂x 2 1−x −y 2 2 ∂x
!
x y p ∂(f ◦ φ) 1 −x
Por outro lado, (f ◦ φ)(x, y) = 2 2
, , 1 − x − y , logo (x, y) = , 0, p .
2 2 ∂x 2 1 − x2 − y 2

∂(f ◦ φ) 1 1
Portanto, (0, 0) = , 0, 0 , pelo que Ef ◦φ (0, 0) = 6= Eφ (0, 0).
∂x 2 4
Logo f não é uma isometria local no ponto (0, 0, 12 ).
√ !
arcsinh( 3)
e) 2 + √ π.
3
Exercı́cio 2.4.11
a) Iφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
2 + 4x2
 
−4xy
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂y ∂x ∂y d
−4xy 2 + 4y 2
b) Como (φ−1 ◦f ◦ φ)(x, y) = φ−1 f x − y, x + y, x2 − y 2 = φ−1 (x − y)2 , (x + y)2 , (x2 − y 2 )2 =

x2 + y 2 , 2xy é diferenciável, então f é diferenciável.
91
c) Temos (f ◦ φ)(x, y) = (x − y)2 , (x + y)2 , (x2 − y 2 )2 , logo

∂(f ◦ φ)
(x, y) = 2(x − y), 2(x + y), 4x(x2 − y 2 ) .

∂x
Portanto, Ef ◦φ (x, y) = 16x6 − 32x4 y 2 + 8x2 + 16x2 y 4 + 8y 2 6= 2 + 4x2 = Eφ (x, y).
Logo f não é uma isometria local.
Exercı́cio 2.4.12 Pontos da circunferência x2 + y 2 = 1 ∧ z = 2.
Exercı́cio 2.4.13
√
a) 41π.
b) 80π.
c) n: S → S2
x y
(x, y, z) 7→ , ,0 .
2 2
Exercı́cio 2.4.14
a) y = sinh 1(x − 1) + cosh 1.
b) 3 sinh 2.
√
Exercı́cio 2.4.15 2π.
92
2.5 Segunda forma fundamental
Vimos que quando S é uma superfı́cie orientável, existe uma aplicação diferenciável n : S →
R3 que a cada ponto p faz corresponder um vetor normal unitário n(p). Como n(p) tem norma
1, podemos ver n como uma aplicação n : S → S2 onde S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 +z 2 = 1}
é a esfera unitária centrada na origem.
Definição 2.5.1 A uma tal aplicação diferenciável n : S → S2 chama-se a aplicação de

Gauss de S.
Note-se que em cada ponto p existem duas escolhas possı́veis para n(p) e, por con-
tinuidade, existem também apenas duas escolhas possı́veis para a aplicação global n (simétricas).
O diferencial de n é uma aplicação dnp : Tp S → Tn(p) S2 . Mas
Tn(p) S2 = {v ∈ R3 : (v|n(p)) = 0} = n(p)⊥ = Tp S,
ou seja, o diferencial de n é uma aplicação dnp : Tp S → Tp S.
Definição 2.5.2 A segunda forma fundamental de S em p é a aplicação bilinear

II : Tp S × Tp S → R
(v, w) 7→ (v|dnp (w))

∂φ ∂φ
Se φ : U → V é uma carta de S em p, então Tp S tem como base , . Tem-se
∂x ∂y
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂(n ◦ φ) ∂φ ∂φ
II , = dnp ∂y = e, do mesmo modo, tem-se II , =
∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x
∂φ ∂(n ◦ φ)
.
∂y ∂x
∂φ ∂φ
Como n(p) é um vetor normal a S, então n◦φ = n ◦ φ = 0. Derivando
∂x ∂y
estas igualdades, obtém-se
2 2
∂ ∂φ ∂ φ ∂φ ∂(n ◦ φ) ∂ φ ∂φ ∂φ
0 = n◦φ = n◦φ + = n ◦ φ + II ,
∂y ∂x ∂x∂y ∂x ∂y ∂x∂y ∂x ∂y
2 2
∂ ∂φ ∂ φ ∂φ ∂(n ◦ φ) ∂ φ ∂φ ∂φ
0 = n◦φ = n◦φ + = n ◦ φ + II ,
∂x ∂y ∂y∂x ∂y ∂x ∂y∂x ∂y ∂x
∂2φ ∂2φ

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
Como = , então II , = II , . Como II é linear conclui-se
∂y∂x ∂x∂y ∂x ∂y ∂y ∂x
que, para quaisquer v, w ∈ Tp S, se tem II (v, w) = II (w, v), ou seja, II é uma aplicação
93
bilinear simétrica. Isto significa que a segunda forma fundamental de S em p é representada
por uma matriz simétrica
L M
,
M N
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
ou seja, se v = a (q) + b (q) e w = c (q) + d (q) são dois vetores quaisquer de Tp S,
∂x ∂y ∂x ∂y
onde φ(q) = p, então

L(q) M(q) c
II(v, w) = a b
M(q) N(q) d
onde L, M e N são funções diferenciáveis U → R. Estas funções são dadas por

∂φ ∂φ
L = II ,
∂x ∂x

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
M = II , = II ,
∂x ∂y ∂y ∂x

∂φ ∂φ
N = II , ,
∂y ∂y
ou seja, 2
∂φ ∂(n ◦ φ) ∂ φ
L = = − n◦φ
∂x ∂x ∂x2
2
∂φ ∂(n ◦ φ) ∂ φ
M = = − n◦φ
∂x ∂y ∂x∂y
2
∂φ ∂(n ◦ φ) ∂ φ
N = = − n◦φ
∂y ∂y ∂y 2
Teorema 2.5.3 O diferencial da aplicação de Gauss é representado pela matriz

−1
E F L M
F G M N

∂φ ∂φ
relativamente à base , .
∂x ∂y

a b
Demonstração. Seja a matriz que representa dnp : Tp S → Tp S relativamente à
c d
94

∂φ ∂φ
base , . Tem-se
∂x ∂y

∂φ ∂(n ◦ φ) ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
L= = a +c =a +c = aE + cF
∂x ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y

∂φ ∂(n ◦ φ) ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
M= = b +d =b +d = bE + dF
∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y

∂φ ∂(n ◦ φ) ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
= = a +c =a +c = aF + cG
∂y ∂x ∂y ∂x
∂y ∂y ∂x
∂y ∂y

∂φ ∂(n ◦ φ) ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
N= = b +d =b +d = bF + dG.
∂y ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y

L M E F a b
Logo =
M N F G c d
Definição 2.5.4 Os valores próprios da aplicação dnp : Tp → Tp S chamam-se as cur-

vaturas principais de S em p e os respetivos vetores próprios chamam-se as direções
principais de S em p.
Definição 2.5.5 O produto das curvaturas principais chama-se a curvatura gaussiana

de S em p e denota-se por K(p) e a média das curvaturas principais chama-se a curvatura
média de S em p e denota-se por H(p).
A curvatura gaussiana e a curvatura média podem

sercalculadas a partir da matriz que
∂φ ∂φ
representa dnp : Tp S → Tp S em relação à base , . De facto o produto dos valores
∂x ∂y
próprios e a soma dos valores próprios podem ser obtidos a partir do determinante e do traço
dessa matriz. Assim, tem-se
−1 ! −1 !
E F L M 1 E F L M
K = det , H = tr
F G M N 2 F G M N
Definição 2.5.6 O ponto p ∈ S diz-se:
• esférico ou elı́ptico se K(p) > 0;
• hiperbólico se K(p) < 0;
• euclidiano se K(p) = 0;
• parabólico se K(p) = 0 e H(p) 6= 0;
95
• planar se K(p) = 0 e H(p) = 0.
Exercı́cio 2.5.1 Seja S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x3 − 3xy 2 }.
x y
a) Determine a segunda forma fundamental de S no ponto (x, y, z).
b) Indique, justificando, quais são os pontos elı́pticos, hiperbólicos, parabólicos ou planares

de S.
Exercı́cio 2.5.2 Considere a carta de uma superfı́cie dada por
φ: U → R3
u3 v3

2 2 2 2
(u, v) 7→ u− + uv , v − + vu , u − v .
3 3
Determine no ponto φ(u, v):

a) a primeira forma fundamental de S;
b) a segunda forma fundamental de S;
c) as curvaturas principais de S.
Exercı́cio 2.5.3 Classifique os pontos das superfı́cies definidas por

φ : ] − π/2, π/2[×] − π, π[ → S
a)
(t, u) 7→ (cos t cos u, cos t sin u, sin t) .
96
φ : R×] − π, π[ → S
b)
(t, u) 7→ (cosh t cos u, cosh t sin u, sinh t) .
Exercı́cio 2.5.4 Considere o conjunto S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = xy 2 }.

a) Mostre que S é uma superfı́cie.
c) Seja P = {(x, y, z) ∈ R3 : x = 0}. Mostre que a aplicação f : S → P definida por

f (x, y, z) = (0, y, z) é diferenciável.
d) Determine a primeira e a segunda forma fundamental de S.
e) Determine a curvatura gaussiana e a curvatura média de S no ponto (0, 0, 0).
φ : R+ × R+ → S
1
(x, y) 7→ x, y, .
xy
a) Determine a segunda forma fundamental de φ.
b) Indique os pontos elı́pticos, euclidianos e hiperbólicos de S.
Exercı́cio 2.5.6 Considere uma cartaφ de

uma superfı́cie,
cujas formas fundamentais
E F L M
são representadas pelas matrizes e . Mostre que a curvatura média de
F G M N
φ é dada por
GL + EN − 2F M
H= .
2(EG − F 2 )
Exercı́cio 2.5.7 Seja S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = f (x)}, onde f : R → R é suave.

Classifique os pontos de S.
Exercı́cio 2.5.8 Seja S uma superfı́cie com curvatura de Gauss K e curvatura média H.
2
Mostre que H ≥ K.
φ : ] − 1, 1[×] − 1, 1[ → R3
tu + 1 t − u t + u
(t, u) 7→ , , .
tu − 1 tu − 1 tu − 1
97
b) Relativamente ao ponto (−1, 0, 0), determine:
i) um vetor tangente e um vetor normal;

ii) a primeira forma fundamental;
iii) se é hiperbólico, euclidiano ou esférico.
Exercı́cio 2.5.1
a) IIφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
−6x 6y
 
p p

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ


 1 + 9(x2 + y 2 )2 1 + 9(x2 + y 2 )2 
 c

a + b ,c +d 7→ a b 
 
 d
∂x ∂y ∂x ∂y  6y 6x 
p p
1 + 9(x2 + y 2 )2 2
1 + 9(x + y )2 2
b) O ponto (0, 0, 0) é planar e os restantes pontos são hiperbólicos.
Exercı́cio 2.5.2
a) Iφ(u,v) : Tφ(u,v) S × Tφ(u,v) S → R
(1 + u2 + v 2 )2
 
0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂u ∂v ∂u ∂v d
0 (1 + u2 + v 2 )2
b) IIφ(u,v) : Tφ(u,v) S × Tφ(u,v) S →  R 

−2 0

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
 c
a + b ,c +d 7→ a b 
∂u ∂v ∂u ∂v d
0 2
2
c) ± .
(1 + u2 + v 2 )2
Exercı́cio 2.5.3
a) Todos os pontos são esféricos.
b) Todos os pontos são hiperbólicos.
Exercı́cio 2.5.4
a) Como S é o gráfico da função g : R2 → R definida por g(x, y) = xy 2 , então S é uma superfı́cie.
b) x + 2y = z + 2.
c) Consideremos as cartas φ : R2 → S e ψ: R2 → P .
2
(x, y) 7→ (x, y, xy ) (y, z) 7→ (0, y, z)
Como (ψ −1 ◦ f ◦ φ)(x, y) = ψ −1 (f (x, y, xy 2 )) = ψ −1 (0, y, xy 2 ) = (y, xy 2 ) é diferenciável, então f é
diferenciável.
98
d) Iφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
1 + y4 2xy 3
 

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂y ∂x ∂y d
2xy 3 1 + 4x2 y 2
IIφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
−2y
 
0 p

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ


 1 + 4x2 y 2 + y 4 
 c

a + b ,c +d 7→ a b  
 d
∂x ∂y ∂x ∂y 
 −2y −2x 
p p
1 + 4x2 y 2 + y 4 2 2
1 + 4x y + y 4
e) K(0, 0, 0) = H(0, 0, 0) = 0.
Exercı́cio 2.5.5
a) IIφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
−2y −1
 
p p
2 2 4 4 x2 + y 2 + x4 y 4 
 x x +y +x y

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ  c
a + b ,c +d 7→ a b 
 
 d
∂x ∂y ∂x ∂y  −1 −2x 
p p
x + y 2 + x4 y 4
2 2 2
y x +y +x y 4 4
b) Todos os pontos são elı́pticos.

−1 !
1 E F L M1 G −F L M
Exercı́cio 2.5.6 Tem-se H = tr = tr =
2 F G M N
2(EG − F 2 ) −F E M N

1 GL − F M GM − F N GL + EN − 2F M
= tr = .
2(EG − F 2 ) −F L + EM −F M + EN 2(EG − F 2 )
Exercı́cio 2.5.7 O ponto (x, y, f (x)) é parabólico se f ′′ (x) 6= 0 e planar se f ′′ (x) = 0.

−1
E F L M
Exercı́cio 2.5.8 Sejam λ1 , λ2 os valores próprios da matriz .
F G M N
λ1 + λ2
Então K = λ1 λ2 e H = . Logo
2 2 2
λ2 + 2λ1 λ2 + λ22 λ2 − 2λ1 λ2 + λ22

λ1 + λ2 λ1 − λ2
H2 − K = − λ1 λ2 = 1 − λ1 λ2 = 1 = ≥ 0.
2 4 4 2
Exercı́cio 2.5.9

t1 u 1 + 1 t1 − u 1 t1 + u 1 t2 u 2 + 1 t2 − u 2 t2 + u 2
a) Tem-se φ(t1 , u1 ) = φ(t2 , u2 ) ⇔ , , = , , ⇔
t1 u 1 − 1 t1 u 1 − 1 t1 u 1 − 1 t2 u 2 − 1 t2 u 2 − 1 t2 u 2 − 1
⇔ (t1 , u1 ) =(t2 , u2 ), logo φ é injetiva. Além disso,
u2 − 1 1 + u2 1 − t2 1 + t2

∂φ 2u ∂φ 2t
(t, u) = − , ,− e (t, u) = − , ,− ,
∂t (tu − 1)2 (tu − 1)2 (tu − 1)2 ∂u (tu − 1)2 (tu − 1)2 (tu − 1)2
logo
−2u u2 − 1 −(1 + u2 )

∂φ ∂φ 1
−2t 1 − t2 −(1 + t2 ) =
2
∧ (t, u) = 4 3
(−1 − tu, u − t, t + u) 6= (0, 0, 0), ∀(t, u) ∈
∂t ∂u (tu − 1)
(tu − 1)

e1 e2 e3
] − 1, 1[2 .
99
b) i) Vetor tangente: (0, −1, −1); vetor normal: (1, 0, 0).
ii) I(−1,0,0) : T(−1,0,0) S1 × T(−1,0,0) S1 →  R  .
2 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
 c
a + b ,c +d 7→ a b 
∂t ∂u ∂t ∂u d
0 2
iii) Hiperbólico.
100
2.6 Geodésicas
Seja α : I → S uma curva parametrizada por comprimento de arco. Localmente, isto é, no
contradomı́nio de uma carta φ : U → V , a curva α pode ser definida por α(t) = φ(x(t), y(t))
∂φ
onde x e y são funções diferenciáveis. O vetor velocidade α′(t) = x′ (t) (x(t), y(t)) +
∂x
′ ∂φ
y (t) (x(t), y(t)) pertence a Tp S sendo assim ortogonal a n(α(t)). Logo α′ (t), n(α(t)) e
∂y
n(α(t)) ∧ α′ (t) formam uma base ortonormada de R3 .
Como α está parametrizada por comprimento de arco, então. pelo Teorema 1.4.5, α′′ (t)
é ortogonal a α′ (t). Assim, α′′ (t) pertence ao plano gerado por n(α(t)) e n(α(t)) ∧ α′ (t), ou
seja,
α′′ (t) = ( α′′ (t)| n(α(t))) n(α(t)) + ( α′′ (t)| n(α(t)) ∧ α′ (t)) n(α(t)) ∧ α′ (t)
Portanto, a curvatura de α é dada por
2 2
kα′′ (t)k2 = ( α′′ (t)| n(α(t))) + ( α′′ (t)| n(α(t)) ∧ α′ (t))
Definição 2.6.1 As funções
kn (t) = ( α′′ (t)| n(α(t))) e kg (t) = ( α′′ (t)| n(α(t)) ∧ α′ (t))
são chamadas respetivamente de curvatura normal e curvatura geodésica da curva α.
O próximo teorema afirma que a curvatura normal de uma curva parametrizada por
comprimento de arco num ponto apenas depende da velocidade da curva nesse ponto.
Teorema 2.6.2 (Teorema de Meusnier) Se duas curvas α, β : I → S, parametrizadas

por comprimento de arco, são tais que α(t0 ) = β(t0 ) e α′ (t0 ) = β ′ (t0 ), então knα (t0 ) = knβ (t0 ).
Demonstração. Como (α′ |n ◦ α) = 0, então derivando obtém-se
(α′′ |n ◦ α) + (α′ |(n ◦ α)′ ) = 0,
ou seja, (α′′ |n ◦ α) = − (α′ |(n ◦ α)′ ) = −II(α′ , α′ ).

Do mesmo modo, (β ′′ |n ◦ β) = −II(β ′ , β ′), e como α′ (t0 ) = β ′(t0 ), então knα (t0 ) = knβ (t0 ).
Definição 2.6.3 Uma curva α : I → S, parametrizada por comprimento de arco, diz-se

uma geodésica se a sua curvatura geodésica for nula.
Uma curva α é uma geodésica se a sua aceleração α′′ tiver a direção do vetor normal
unitário n, ou seja, se α′′ (t) ∧ n(α(t)) = 0, para qualquer instante t.
101
Vejamos como se podem determinar as geodésicas de uma superfı́cie S a partir de uma
∂φ ∂φ
carta φ : U → V . Tem-se α′ = x′ (x, y) + y ′ (x, y), pelo que
∂x ∂y
2 2

′′ ′′ ∂φ ′∂ φ
′ ′ ∂ φ
α = x (x, y) + x x 2 (x, y) + y (x, y) +
∂x ∂x2 ∂x∂y
2

∂φ ′ ′ ∂ φ ′ ∂ φ
y ′′ (x, y) + y x (x, y) + y 2 (x, y)
∂y ∂y∂x ∂y
Para verificar quando é que α′′ tem a

direção do vetornormal unitário n, é necessário exprimir
∂φ ∂φ
as segundas derivadas de φ na base , , n ◦ φ . Tem-se
∂x ∂y
∂2φ ∂φ ∂φ
2
=a +b + c(n ◦ φ)
∂x ∂x ∂y
para algumas funções diferenciáveis a, b e c. Como n é unitário, então
∂ 2 φ

c= n ◦ φ = −L.
∂x2
Os outros dois coeficientes são chamados de sı́mbolos de Christoffel e representam-se por

Γxxx e Γyxx . Assim escrevemos
∂2φ ∂φ ∂φ
2
= Γxxx + Γyxx − L(n ◦ φ)
∂x ∂x ∂y
e, do mesmo modo,
∂2φ ∂φ ∂φ
= Γxxy + Γyxy − M(n ◦ φ)
∂x∂y ∂x ∂y
∂2φ ∂φ ∂φ
= Γxyx + Γyyx − M(n ◦ φ)
∂y∂x ∂x ∂y
∂2φ ∂φ ∂φ
= Γxyy + Γyyy − N(n ◦ φ)
∂y 2 ∂x ∂y
∂2φ ∂2φ
Note-se que, como = , então Γxxy = Γxyx e Γyxy = Γyyx . Podemos agora reescrever
∂x∂y ∂y∂x
102
a expressão que define α′′ , usando os sı́mbolos de Christoffel:

′′ ′′ ∂φ x ∂φ y ∂φ
′ 2 ′ ′ x ∂φ y ∂φ
α = x + (x ) Γxx + Γxx − L(n ◦ φ) + x y Γxy + Γxy − M(n ◦ φ) +
∂x ∂x ∂y ∂x ∂y

′′ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
y +yx ′ ′
Γxyx + Γyyx − M(n ◦ φ) + (y ) ′ 2
Γxyy + Γyyy − N(n ◦ φ) =
∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
∂φ
= ′′
x + (x′ )2 Γxxx + 2x′ y ′Γxxy + (y ′)2 Γxyy +
∂x
∂φ
+ y ′′ + (x′ )2 Γyxx + 2x′ y ′ Γyxy + (y ′)2 Γyyy −
∂y

− (x′ )2 L + 2x′ y ′M + (y ′ )2 N (n ◦ φ)
Então α′′ é colinear com n se e só se

 ′′
 x + (x′ )2 Γxxx + 2x′ y ′Γxxy + (y ′ )2 Γxyy = 0
y ′′ + (x′ )2 Γyxx + 2x′ y ′Γyxy + (y ′ )2 Γyyy = 0


A estas equações chamam-se as equações geodésicas de S. Fixadas as condições iniciais

x(t0 ), y(t0 ), x′ (t0 ) e y ′ (t0 ), este sistema tem uma solução única numa vizinhança de t0 .
Os sı́mbolos de Christoffel podem ser obtidos a partir da primeira forma fundamental.

De facto, tem-se

2
∂E ∂ ∂φ ∂φ ∂ φ ∂φ
= =2 = 2 (Γxxx E + Γyxx F )
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x2 ∂x
2
∂E ∂ ∂φ ∂φ ∂ φ ∂φ
= 2 Γxxy E + Γyxy F

= =2
∂y ∂y ∂x ∂x
∂x∂y ∂x
2 2
∂F ∂ ∂φ ∂φ ∂ φ ∂φ ∂φ ∂ φ
= = 2
+ = Γxxx F + Γyxx G + Γxxy E + Γyxy F
∂x ∂x ∂x ∂y
∂x ∂y ∂x ∂x∂y
2 2
∂F ∂ ∂φ ∂φ ∂ φ ∂φ ∂φ ∂ φ
= = + = Γxxy F + Γyxy G + Γxyy E + Γyyy F
∂y ∂y ∂x ∂y ∂x∂y ∂y ∂x ∂y 2
103
2
∂G ∂ ∂φ ∂φ ∂ φ ∂φ
= 2 Γxxy F + Γyxy G

= =2
∂x ∂x ∂y ∂y
∂x∂y ∂y

2
∂G ∂ ∂φ ∂φ ∂ φ ∂φ x y

= = 2 = 2 Γ yy F + Γ yy G
∂y ∂y ∂y ∂y ∂y∂y ∂y
Estas igualdades podem-se escrever na forma
1 ∂E
 

E F

Γxxx
 2 ∂x
=  ,
 
F G Γyxx  ∂F 1 ∂E 
−
∂x 2 ∂y
1 ∂E
 
 2 ∂y 
Γxxy

E F
= ,
 
F G Γyxy

 1 ∂G 
2 ∂x
 ∂F 1 ∂G 
−
 ∂y 2 ∂x 
Γxyy

E F
=  .
 
F G Γyyy  1 ∂G 
2 ∂y
−1
E F
e multiplicando-as por obtêm-se expressões para os sı́mbolos Γkij em termos de
F G
E, F e G e das suas derivadas.
Exercı́cio 2.6.1 Verifique se a curva
α : [−π/2, π/2] → T
t 7→ (2 + cos t, 0, sin t)
é uma geodésica da região do toro T definida pela carta
φ(u, v) = ((2 + cos u) cos v, (2 + cos u) sin v, sin u), u ∈ (−π, π), v ∈ (−π, π).
Exercı́cio 2.6.2 Considere a curva definida por α(t) = (cos t, sin t, 1), para t ∈ R cuja
imagem está na superfı́cie S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2}.
a) Determine a curvatura normal e a curvatura geodésica de α.
104
b) Indique, justificando, se a curva α é uma geodésica de S.
Exercı́cio 2.6.3 Considere a carta de um toro T dada por
φ : ]0, 2π[×]0, 2π[ → T

(x, y) 7→ ((2 + cos x) cos y, (2 + cos x) sin y, sin x),
a) Encontre um campo de vetores normais unitários n de T .
b) Determine a segunda forma fundamental de φ.
c) Indique os pontos euclidianos de T .
d) Determine os sı́mbolos de Christoffel de T .
φ: R2 → R3
(u, v) 7→ (v cos u, v sin u, u) .

t
e a curva α(t) = φ √ , 3 .
10
a) Mostre que α está parametrizada por comprimento de arco.
c) Verifique se α é uma geodésica de S.
d) Determine as equações geodésicas de S.
φ: R2 → S
(x, y) 7→ (x, y, cos x) .
c) Indique quais são os pontos euclidianos, esféricos e hiperbólicos de S.
d) Calcule os sı́mbolos de Christoffel de φ.
e) Escreva as equações geodésicas da superfı́cie.
105
Exercı́cio 2.6.6 Considere a superfı́cie cilı́ndrica S definida pela carta
φ : ]0, 2π[×R → R3
(u, v) 7→ (cos u, sin u, v) .
a) Determine os sı́mbolos de Christoffel de φ.

b) Escreva as equações geodésicas de S.
c) Determine a expressão geral das geodésicas de S.
Exercı́cio 2.6.7 Determine as geodésicas da superfı́cie definida pela carta

φ : ]0, 2π[×(−1, 1) → S
4 cos x − 3y −3 cos x − 4y
(x, y) 7→ , 1 − sin x, .
5 5
Exercı́cio 2.6.8 Considere o conjunto S = {(x, y, sin x + cos y) : x, y ∈ R2 }.

a) Mostre que S é uma superfı́cie.
c) Determine a primeira e a segunda forma fundamental de S.
d) Indique se o ponto (0, 0, 1) é esférico, hiperbólico, parabólico ou planar.
e) Determine os sı́mbolos de Christoffel de S.
f) Escreva as equações geodésicas de S.
Exercı́cio 2.6.9 Seja S o gráfico da função f (x, y)!= sin(x2 + y 2 ) e considere a curva α
r r r r
π 2 π 2
em S dada por α(t) = cos t, sin t, 1 , representada na figura. Determine
2 π 2 π
se α é uma geodésica de S.
106
φ : R+ × R+ → R3
(t, u) 7→ (t2 , t3 + u3 , u2 ).
a) Determine a primeira e a segunda forma fundamental de S.

b) Determine a curvatura gaussiana de S.
c) Calcule Γutt .
Exercı́cio 2.6.11 Seja S a superfı́cie definida pela carta

φ : ]0, 2π[×R → S
cos u sin u sinh v
(u, v) 7→ , , .
cosh v cosh v cosh v
a) Determine a curvatura gaussiana e a curvatura média de S no ponto φ(u, v).
b) Escreva as equações geodésicas de S.

φ : R+ ×]0, 2π[ → R3
1
(t, u) 7→ (t cosh t − sinh t, cos u, sin u).
cosh t
a) Determine a primeira e a segunda forma fundamental de φ.
b) Determine a curvatura gaussiana de S.
c) Calcule Γutu .
Exercı́cio 2.6.13 Considere a carta φ : R2 → S da superfı́cie

(t, u) 7→ (t, u, cos t + cos u).
S.
a) Determine a primeira e a segunda formas fundamentais de φ.
b) Indique um ponto esférico, um ponto hiperbólico, um ponto parabólico e um ponto

planar de S.
c) Determine Γutt .

φ : R+ × R → R3
(t, u) 7→ (log t cos u, log t sin u, u).
107
b) Determine uma equação do plano tangente a S no ponto (0, 0, 1).
c) Determine a primeira forma fundamental de φ.
d) Calcule a curvatura gaussiana de φ.
e) Escreva as equações geodésicas de φ.
φ : ]0, 2π[×]1, +∞[ → R3 !

p
cos x sin x p y 2−1
(x, y) 7→ , , log(y + y 2 − 1) − .
y y y
a) Mostre que a primeira forma fundamental é dada, em relação a φ por

1 1
E(x, y) = , F (x, y) = 0, G(x, y) = .
y2 y2
b) Determine os sı́mbolos de Christoffel de φ.
c) Escreva as equações geodésicas de φ.

1
d) Utilizando a alı́nea anterior, verifique se a curva α(t) = φ tan t, é uma geodésica
cos t
de S.
Exercı́cio 2.6.16 Seja φ uma carta

de uma superfı́cie S tal que a primeira forma fun-
∂φ ∂φ
damental de φ em relação a , é representada por uma matriz diagonal. Mostre
∂x ∂y
que
∂2φ 1 ∂E ∂φ 1 ∂G ∂φ
= + − M(n ◦ φ).
∂x∂y 2E ∂y ∂x 2G ∂x ∂y
φ: R2 → R3
(t, u) 7→ (t, u, t2 + u3 ).
108
b) Verifique se a aplicação f : S → S definida por f (t, u, t2 + u3 ) = (u, t, u2 + t3 ) é uma
isometria local.
c) Determine um campo de vetores normais unitários de φ.
d) Mostre que S não tem pontos planares.
e) Determine Γtuu .
Exercı́cio 2.6.18 Considere duas superfı́cies S e S ′ , a seguinte carta de S:
φ : {(x, z) ∈ R2 : z > x2 } → √ S
(x, z) 7→ (x, z − x2 , z).
e a aplicação
f: S → S′
(x, y, z) 7→ (cos(πz), xz, y + z 2 ) .
b) Usando a alı́nea anterior, determine o comprimento da curva definida por α(t) =

(sin t, cos t, 1), com t ∈ [0, π/4].
c) Determine a curvatura gaussiana de S no ponto (0, 1, 1).
d) Verifique se a aplicação f é uma isometria local no ponto (0, 1, 1).
Exercı́cio 2.6.19 Seja S o plano z = 0 e f : S → T uma isometria local. Usando f ,

determine uma expressão para as geodésicas de T .
Exercı́cio 2.6.1 Tem-se α(t) = φ(t, 0).

∂φ ∂φ
Como (u, v) = (− sin u cos v, − sin u sin v, cos u) e (u, v) = (−(2 + cos u) sin v, (2 + cos u) cos v, 0), então
∂u ∂v
∂φ ∂φ
(t, 0) ∧ (t, 0) = (− sin t, 0, cos t) ∧ (0, 2 + cos t, 0) = (2 + cos t)(− cos t, 0, − sin t). Logo n(α(t)) =
∂u ∂v
(− cos t, 0 − sin t).
Como α′′ (t) = (− cos t, 0, − sin t), então α′′ e n ◦ α são colineares. Portanto, α é uma geodésica.
Exercı́cio 2.6.2
2 1
a) kn (t) = √ kg (t) = √
5 5
b) A curva α não é uma geodésica de S porque kg 6= 0.
Exercı́cio 2.6.3
a) n(φ(x, y)) = (− cos x cos y, − cos x sin y, − sin x)
109
b) IIφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S →  R 
−1 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂y ∂x ∂y d
0 − cos x(2 + cos x)
c) Pontos da forma (cos y, sin y, 1) e (cos y, sin y, −1), y ∈]0, 2π[.
sin x
d) Γxxx = Γyxx = Γxxy = Γyyy = 0, Γyxy = − , Γx = (2 + cos x) sin x
2 + cos x yy
Exercı́cio 2.6.4

t t t 3 t 3 t 1
a) Tem-se α(t) = 3 cos √ , 3 sin √ , √ ′
, logo α (t) = − √ sin √ , √ cos √ , √ ,
10 10 10 10 10 10 10 10
′
pelo que v(t) = kα (t)k = 1.
b) IIφ(u,v) : Tφ(u,v) S × Tφ(u,v) S → R
 −1 
0 √

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ

 1 + v2 
 c

a + b ,c +d 7→ a b

∂u ∂v ∂u ∂v  d
 
 −1
√ 0
1 + v2

1 1 t t
c) Tem-se n(φ(u, v)) = √ (− sin u, cos u, −v), logo n(α(t)) = √ − sin √ , cos √ , −3 .
1 + v2 10 10 10
3 t 3 t
Como α (t) = − cos √ , − sin √ , 0 , então α e n ◦ α não são colineares. Logo α não
′′ ′′
10 10 10 10
é uma geodésica de S.
 v
 u′′ + 2u′ v ′
 = 0
1 + v2
d)

v ′′ − v(u′ )2 = 0

Exercı́cio 2.6.5
1 + sin2 x
 
0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂y ∂x ∂y d
0 1
b) IIφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
 cos x 
0

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ p c
a + b ,c +d 7→ a b  1 + sin2 x 
d
∂x ∂y ∂x ∂y 0 0
c) Todos os pontos de S são euclidianos.
sin x cos x y
d) Γxxx = , Γxx = Γxxy = Γyxy = Γxyy = Γyyy = 0.
1 + sin2 x
 sin x cos x ′ 2
 x′′ +
 (x ) = 0
e) 1 + sin2 x


y ′′ = 0
Exercı́cio 2.6.6
110
a) Γuuu = Γvuu = Γuuv = Γvuv = Γuvv = Γvvv = 0.
′′
u = 0
b)
v ′′ = 0
c) α(t) = (cos(at + b), sin(at + b), ct + d).

4 cos(at + b) − 3(ct + d) −3 cos(at + b) − 4(ct + d)
Exercı́cio 2.6.7 α(t) = , 1 − sin(at + b),
5 5
Exercı́cio 2.6.8
a) Como S é o gráfico da função f : R2 → R definida por f (x, y) = sin x+cos y, então S é uma superfı́cie.
b) z = x + 1.
c) Seja φ : R2 → S
(x, y) 7→ (x, y, sin x + cos y).
Iφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
2
 
1 + cos x − cos x sin y
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ ab  
∂x ∂y ∂x ∂y d
− cos x sin y 1 + sin2 y
IIφ(x,y) : Tφ(x,y) S × Tφ(x,y) S → R
sin x
 
0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ  p1 + cos2 x + sin2 y  c
a + b ,c +d 7→ a b  
cos y

∂x ∂y ∂x ∂y 0 p
 d
1 + cos2 x + sin2 y
d) Parabólico.
− sin x cos x sin x sin y − cos x cos y
e) Γxxx = y
2 , Γxx =
x y x
2 , Γxy = Γxy = 0, Γyy = ,
2
1 + cos x + sin y 2
1 + cos x + sin y 1 + cos2 x + sin2 y
cos y sin y
Γyyy = .
1 + cos2 x + sin2 y
− sin x cos x − cos x cos y

 x′′ + (x′ )2 2 + (y ′)2 = 0
2
1 + cos x + sin y 1 + cos2 x + sin2 y



f)
 sin x sin y ′ 2 cos y sin y
 y ′′ + (x′ )2


2 + (y ) = 0
1 + cos2 x + sin y 1 + cos2 x + sin2 y
Exercı́cio 2.6.9 Seja φ : R2 → S .

2 2
(x, y) 7→ (x, y, sin(x + y )).
r r r r !
π 2 π 2
Tem-se α(t) = φ cos t, sin t .
2 π 2 π
∂φ ∂φ
Como (x, y) = (1, 0, 2x cos(x2 + y 2 )) e (x, y) = (0, 1, 2y cos(x2 + y 2 )), então
∂x r r ! ∂y r r !
r r r r
∂φ π 2 π 2 ∂φ π 2 π 2
cos t, sin t ∧ cos t, sin t = (1, 0, 0) ∧ (0, 1, 0) = (0, 0, 1). Logo
∂x 2 π 2 π ∂v 2 π 2 π
n(α(t)) = (0, 0, 1).
111
r r r r !
′′ 2 2 2 2
Como α (t) = − cos t, − sin t, 0 , então α′′ e n ◦ α não são colineares. Portanto, α não é
π π π π
uma geodésica.
Exercı́cio 2.6.10
a) Iφ(t,u) : Tφ(t,u) S × Tφ(t,u) S → R

t2 (4 + 9t2 ) 9t2 u2
 

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂t ∂u ∂t ∂u d
9t2 u2 u2 (4 + 9u2 )
IIφ(t,u) : Tφ(t,u) S × Tφ(t,u) S → R
 6t 
√ 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ  4 + 9t2 + 9u2 c
a + b ,c +d 7→ a b 

∂t ∂u ∂t ∂u 6u 
d
0 √
4 + 9t2 + 9u2
9
b) K = .
tu(4 + 9t2 + 9u2 )2
9t
c) Γutt = .
4 + 9t2 + 9u2
Exercı́cio 2.6.11
a) K = H = 1.

 u′′ − 2u′ v ′ tanh v = 0
b)
v + (u′ )2 tanh v − (v ′ )2 tanh v
 ′′
= 0
Exercı́cio 2.6.12

 2 
sinh t
2 0
cosh t

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ   c
a + b ,c +d 7→ a b 

∂t ∂u ∂t ∂u  d

 1
0
cosh2 t
sinh t
 

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ

2 0
 c

b  cosh t

a + b ,c +d 7→ a sinh t  d
∂t ∂u ∂t ∂u 0 −
cosh2 t
b) K = −1.
c) Γutu = − tanh t.
Exercı́cio 2.6.13
112
2

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ 1 + sin t sin t sin u
c
a + b ,c +d 7→ a b
∂t ∂u ∂t ∂u sin t sin u 1 + sin2 u d
 cos t 
0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
p
 1 + sin2 t + sin2 u  c
a + b ,c +d 7→ a b  cos u
∂t ∂u ∂t ∂u d

0 p
1 + sin2 t + sin2 u
π
b) (0, 0, 2) é um ponto esférico, (0, π, 0) é um ponto hiperbólico, 0, , 1 é um ponto parabólico e
π π 2
, , 0 é um ponto planar de S.
2 2
cos t cos u
c) Γutt = .
1 + sin2 t + sin2 u
Exercı́cio 2.6.14
a) Tem-se φ(t1 , u1 ) = φ(t2 , u2 ) ⇔ (log t1 cos u1 , log t1 sin u1 , u1 ) = (log t2 cos u2 , log t2 sin u2 , u2 ) ⇔
⇔ (t1 , u1 ) =(t2 , u2 ), logo φ é injetiva. Além disso,
∂φ cos u sin u ∂φ
(t, u) = , ,0 e (t, u) = (− log t sin u, log t cos u, 1), logo
∂t t t ∂u
cos u sin u 0
∂φ ∂φ 1 sin u cos u log t
∧ (t, u) = − log t sin u log t cos u 1 = ,− , 6= (0, 0, 0), ∀(t, u) ∈ R+ ×
∂t ∂u t e1 e2 e3 t t t
R.
b) y = x tan 1.
c) Iφ(t,u) : Tφ(t,u) S × Tφ(t,u) S → R

" 1 #
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ 0 c
a + b ,c +d 7→ a b t2
∂t ∂u ∂t ∂u 0 1 + log2 t d
1
d) K = − .
(1 + log2 t)2
(t′ )2


 t′′ − − (u′ )2 t log t = 0

 t
e)
 log t
 u′′ + 2t′ u′ = 0


t(1 + log2 t)
Exercı́cio 2.6.15

∂φ sin x cos x ∂φ 1 p
a) Tem-se (x, y) = − , ,0 e (x, y) = 2 − cos x, − sin x, y 2 − 1 .
∂x y y ∂y y
1 1
Logo E(x, y) = 2 , F (x, y) = 0, G(x, y) = 2 .
y y
113
−1 2
E F y 0 ∂E ∂F ∂G ∂F
b) Tem-se = e = = = = 0,
F G 0 y2 ∂x ∂x ∂x ∂y
∂E ∂G 2
= = − 3 . Logo
∂y ∂y y
0 0
   
Γxxx 2

y 0
= =  1 ,
   
Γyxx y2
 1 
0
y3 y
 1   1 
− −
Γxxy 2

y 0 y3  y 
=  = ,
 
Γyxy 0 y2  
0 0
0 0
   
Γxyy 2

y 0
= 1  = 1 .
   
Γyyy 0 y2
 
− 3 −
y y
2x′ y ′

′′
 x − = 0
y



c)
′ 2 ′ 2
 y ′′ + (x ) − (y )


= 0

y y
1 1 sin t
d) Sendo x(t) = tan t, y(t) = , tem-se x′ (t) = 2
, y ′ (t) = ,
cos t cos t cos2 t
1 + sin2 t
y ′′ (t) = .
cos3 t 2
2
1 sin t
(x′ )2 (y ′ )2 1 + sin2 t cos2 t cos2 t 2
Logo y ′′ + − = 3
+ − = 6= 0,
y y cos t 1 1 cos3 t
cos t cos t
logo x e y não satisfazem
as equações
geodésicas.
1
Portanto, α(t) = φ tan t, não é uma geodésica de S.
cos t
∂2φ ∂φ ∂φ
Exercı́cio 2.6.16 Tem-se = Γxxy + Γyxy − M (n ◦ φ).
∂x∂y ∂x ∂y
1 ∂E
 
Γxxy
   x 
−1  2 ∂y  Γxy
E F E F
Tem-se  =  e, como é diagonal, então F = 0. Logo,  =
 
F G F G

Γyxy Γyxy
 1 ∂G 
2 ∂x
1 ∂E 1 ∂E
   
−1  2 ∂y   2E ∂y 
E 0
= . Portanto,
   
0 G

 1 ∂G   1 ∂E 
2 ∂x 2G ∂x
∂2φ 1 ∂E ∂φ 1 ∂G ∂φ
= + − M (n ◦ φ).
∂x∂y 2E ∂y ∂x 2G ∂x ∂y
114
Exercı́cio 2.6.17
a) Tem-se φ(t1 , u1 ) = φ(t2 , u2 ) ⇔ (t1 , u1 , t21 + u31 ) = (t2 , u2 , t22 + u32 ) ⇔
⇔ (t1 , u1 ) = (t2 , u2 ), logo φ é injetiva. Além disso,
∂φ ∂φ
(t, u) = 0, 1, 3u2 , logo

(t, u) = (1, 0, 2t) e
∂t ∂u
1 0 2t
∂φ ∂φ
(t, u) = 0 1 3u2 = −2t, −3u2, 1 6= (0, 0, 0), ∀(t, u) ∈ R2 .

∧
∂t ∂u e e e
1 2 3
b) Como Eφ (t, u) = 1 + 4t2 e Ef ◦φ (t, u) = 1 + 9t4 são diferentes, então f não é uma isometria local.
−3u2

−2t 1
c) (n ◦ φ)(t, u)) = √ ,√ ,√ .
4t2 + 9u4 + 1 4t2 + 9u4 + 1 4t2 + 9u4 + 1
1
d) Tem-se K(t, u) = 0 ⇔ 12u = 0 ⇔ u = 0. Mas H(t, 0) = − 6= 0, logo S não tem pontos
(1 + 4t2 )3/2
planares.
12tu
e) Γtuu = .
4t2 + 9u4 + 1
Exercı́cio 2.6.18
a) Iφ(x,z) : Tφ(x,z) S × Tφ(x,z) S → R
 z x 
−
z − x2 2(z − x2 ) 
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ   c
a + b ,c +d 7→ a b

∂x ∂z ∂x ∂z 1 + 4(z − x2 )  d
 
 x
−
2(z − x2 ) 4(z − x2 )
b) π/4.
4
c) .
25
5 25
d) Fφ (0, 1) = 6= = Ff ◦φ (0, 1), logo f não é uma isometria local no ponto (0, 1, 1).
4 4
Exercı́cio 2.6.19 As geodésicas são γ : S → T com a, b, c, d ∈ R.

t 7→ f (at + b, ct + d, 0).
115
2.7 O Teorema Egregium de Gauss
Nestas duas últimas secções veremos dois importantes teoremas sobre a curvatura gaussiana.
O primeiro afirma que a curvatura gaussiana não é alterada por isometrias locais, ou seja,
apenas depende da primeira forma fundamental da superfı́cie. Gauss apelidou este teorema
de egrégio (notável), uma vez que a curvatura gaussiana K é definida a partir da primeira e
da segunda formas fundamentais, e a segunda forma fundamental não se obtém a partir da
primeira (isto é, existem superfı́cies com a mesma primeira forma fundamental mas segundas
formas fundamentais diferentes). Por outras palavras, embora L, M e N não se possam obter
a partir de E, F e G, o determinante LN − M 2 pode.
Teorema 2.7.1 (Teorema Egregium de Gauss) Se f : S1 → S2 é uma isometria

local, então a curvatura gaussiana em p e f (p) coincide, para qualquer p ∈ S1 .
Demonstração. Queremos mostrar que K apenas depende da primeira forma fundamental,

ou seja, das funções E, F e G. Como

L M
−1 ! det
M N

E F L M
K = det =
F G M N

E F
det
F G
basta mostrar que LN − M 2 se pode escrever em termos de E, F e G. Ora
∂2φ
∂ 2 φ

2 2
∂ ∂ ∂ φ ∂ φ ∂φ
− n ◦ φ (n ◦ φ) − − n ◦ φ (n ◦ φ) =
∂x ∂y 2
∂y 2 ∂y ∂x∂y ∂x∂y ∂x
3 2 2
∂ φ ∂ ∂ φ ∂ φ ∂
= 2
− 2
n ◦ φ (n ◦ φ) − 2
n◦φ (n ◦ φ)−
∂x∂y ∂x ∂y ∂y ∂x
∂3φ
2 2
∂ ∂ φ ∂ φ ∂ ∂φ
− + n ◦ φ (n ◦ φ) + n◦φ (n ◦ φ) =
∂y∂x∂y ∂y ∂x∂y ∂x∂y ∂y ∂x
2 2
∂ φ ∂ ∂φ ∂ φ ∂ ∂φ
= − n◦φ (n ◦ φ)
+ n◦φ (n ◦ φ) = NL − M 2
∂y 2 ∂x ∂x ∂x∂y ∂y ∂x
116
∂3φ ∂3φ

∂φ
uma vez que = e n ◦ φ
= 0. Por outro lado,
∂x∂y 2 ∂y∂x∂y ∂x
∂2φ
2
∂ φ
− n ◦ φ (n ◦ φ) =
∂y 2 ∂y 2

∂φ ∂φ x ∂φ y ∂φ
Γyyy

= Γxyy + − N(n ◦ φ) − Γyy + Γyy − N(n ◦ φ) n ◦ φ (n ◦ φ) =

∂x ∂y ∂x ∂y

x ∂φ y ∂φ
= Γyy + Γyy − N(n ◦ φ) + N(n ◦ φ) =
∂x ∂y
∂φ ∂φ
= Γxyy + Γyyy
∂x ∂y
e, do mesmo modo,
∂2φ ∂ 2 φ

∂φ ∂φ
− n ◦ φ (n ◦ φ) = Γxxy + Γyxy .
∂x∂y ∂x∂y ∂x ∂y
Assim, tem-se

∂ ∂φ ∂φ ∂ x ∂φ y ∂φ
∂φ
LN − M 2
= Γxyy + Γyyy − Γxy + Γxy =
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂x
∂Γxyy ∂φ ∂ 2 φ ∂Γyyy ∂φ ∂2φ

= + Γxyy 2 + + Γyyy −
∂x ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x∂y
∂Γxxy ∂φ 2 ∂Γyxy ∂φ 2

x ∂ φ y ∂ φ ∂φ

− − Γxy − − Γxy 2 =
∂y ∂x ∂x∂y ∂y ∂y ∂y ∂x
∂Γxyy ∂φ ∂φ ∂Γyyy ∂φ ∂φ
2 2
x ∂ φ ∂φ y ∂ φ ∂φ
= + Γyy + + Γyy −
∂x ∂x ∂x ∂x2 ∂x ∂x ∂y ∂x ∂x∂y ∂x
∂Γxxy ∂φ ∂φ ∂Γyxy ∂φ ∂φ
2 2
x ∂ φ ∂φ y ∂ φ ∂φ
− − Γxy − − Γxy =
∂y ∂x ∂x ∂x∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y 2 ∂x
∂Γxyy x x y
∂Γyyy
= E + Γyy (Γxx E + Γxx F ) + F + Γyyy (Γxxy E + Γyxy F )−
∂x ∂x
∂Γxxy x x y
∂Γyxy
− E − Γxy (Γxy E + Γxy F ) − F − Γyxy (Γxyy E + Γyyy F ),
∂y ∂y
expressão que, como vimos, se pode escrever em termos de E, F e G e das suas derivadas.
117
Exercı́cio 2.7.1 Considere a superfı́cie S1 definida pela carta
φ : (−1, 1) × (0, 2π) → S1

(x, y) 7→ (cosh x cos y, cosh x sin y, x).
b) Calcule a área de S1 .
c) Mostre que a aplicação
f: S1 → S2
(cosh x cos y, cosh x sin y, x) 7→ (cos y, sin y, x).
não é uma isometria local.
d) Existe alguma isometria local de S1 para S2 ?
Exercı́cio 2.7.2
a) Determine a curvatura gaussiana de uma superfı́cie esférica Sr , de raio r, no ponto

(x, y, z).
b) Mostre que não existe nenhuma isometria local f : Sr → P , onde P é o plano de

equação z = 0.
Exercı́cio 2.7.3 Considere as superfı́cies S1 e S2 definidas pelas cartas φ(x, y) = (x, y, 0)

e ψ(x, y) = (cos x, sin x, y). Compare:
a) a primeira forma fundamental de S1 e S2 ;
b) a segunda forma fundamental de S1 e S2 .
Exercı́cio 2.7.4 Sejam S1 e S2 as superfı́cies definidas pelas cartas φ(x, y) = (y cos x, y sin x, log y)
e ψ(x, y) = (y cos x, y sin x, x).
a) Verifique se f : S1 → S2 definida por f (y cos x, y sin x, log y) = (y cos x, y sin x, x) é

uma isometria local.
b) Calcule as curvaturas gaussianas de S1 e S2 em φ(x, y) e ψ(x, y).
Exercı́cio 2.7.5 Considere o paraboloide S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : y = x2 + z 2 }, o cilindro

parabólico S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : y = x2 } e a aplicação
f: S1 → S2
(x, y, z) 7→ (x, x2 , z) .
118
a) Determine a primeira forma fundamental de S1 .
c) Mostre que todos os pontos de S2 são parabólicos.
d) Escreva as equações geodésicas de S2 .
e) Mostre que não existe nenhuma isometria local f : S1 → S2 .
Exercı́cio 2.7.6 Seja φ uma carta de uma superfı́cie tal que F = 0 e, para quaisquer
x0 , y0, as curvas α(t) = φ(x0 , t) e β(t) = φ(t, y0) são geodésicas. Mostre que a superfı́cie é
euclidiana.
φ(u, v) = (u + v, u − v, uv), u, v ∈ R.
a) Determine um vetor normal no ponto (3, −1, 2).
c) Justifique que não existe uma isometria local f : S → P , onde P = {(x, y, z) ∈ R3 :

z = 0}.
d) Determine Γuuv .
Exercı́cio 2.7.8 Sejam f, g : R → R3 duas funções suaves. Considere a superfı́cie S

definida pela carta φ(u, v) = f (u) + vg(u).
Mostre que o ponto φ(u, v) é euclidiano se e só se f ′ (u), g(u) e g ′ (u) são complanares.
Exercı́cio 2.7.9
Considere a superfı́cie S = {(x, y, z) ∈ R3 : z 2 = x2 + y 2 − 1}.
a) Mostre que
φ : R×] − π, π[ → R3
(t, u) 7→ (cosh t cos u, cosh t sin u, sinh t) .
é uma carta de S no ponto (1, 0, 0).
b) Indique um ponto onde o vetor (1, 0, 1) é tangente à superfı́cie.
c) Determine a segunda forma fundamental de S.
d) Calcule a curvatura gaussiana de S em (1, 0, 0)
119
e) Mostre que não existe nenhuma isometria local de S para um superfı́cie esférica.
Exercı́cio 2.7.1
cosh2 x
 
0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂y ∂x ∂y d
0 cosh2 x
b) 2π(sinh 1 + cosh 1).
c) Tem-se Ef ◦φ (x, y) = 1 6= Eφ (x, y), logo f não é uma isometria local.
1
d) A curvatura de S1 é KS1 (x, y)) = − < 0 e a curvatura de S2 é KS2 (x, y) = 0, ∀(x, y). Logo,
cosh4 x
pelo Teorema Egregium de Gauss, não existe nenhuma isometria local de S1 para S2 .
Exercı́cio 2.7.2
1
a) K = 2 .
r
b) Como KSr (x, y) > 0 e KP (x, y) = 0, ∀(x, y), então, pelo Teorema Egregium de Gauss, não existe
nenhuma isometria local f : Sr → P .
Exercı́cio 2.7.3
a) São iguais.
b) São diferentes.
Nota: Este exercı́cio mostra que a segunda forma fundamental não pode ser obtida a partir da primeira.
Exercı́cio 2.7.4
∂φ
a) Tem-se (x, y) = (cos x, sin x, 1/y), logo Gφ (x, y) = 1 + y12 .
∂y
∂(f ◦ φ)
Por outro lado, (x, y) = (cos x, sin x, 0), pelo que Gf ◦φ (x, y) = 1 6= Gφ (x, y).
∂y
Logo f não é uma isometria local.
1
b) KS1 = KS2 = − .
(1 + y 2 )2
Nota: Este exercı́cio mostra que o recı́proco do Teorema Egregium de Gauss não é verdadeiro.
Exercı́cio 2.7.5
a) Considerando a carta φ : R2 → S1 temos
(x, z) 7→ (x, x2 + z 2 , z)
Iφ(x,z) : Tφ(x,z) S × Tφ(x,z) S → R
2
 
1 + 4x 4xz
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂x ∂z ∂x ∂z d
4xz 1 + 4z 2
120
b) Consideremos a carta de S2 , ψ : R2 → S2
(x, z) 7→ (x, x2 , z)
Como (ψ −1 ◦ f ◦ φ)(x, z) = ψ −1 (f (x, x2 + z 2 , z)) = ψ −1 (x, x2 , z) = (x, z) é diferenciável, então f é
diferenciável.
1
c) Tem-se K = 0 e H = 6= 0, logo todos os pontos de S2 são parabólicos.
(1 + 4x2 )3/2
4x

 x′′ + (x′ )2
 = 0
d) 1 + 4x2

y ′′ = 0

4
e) Tem-se KS1 = > 0 e KS2 = 0, logo, pelo Teorema Egregium de Gauss, não existe
(1 + 4x2 + y 2 )2
nenhuma isometria local f : S1 → S2 .
Exercı́cio  2.7.6 Como α(t) = φ(x0 , t) é uma geodésica, então x(t) = x0 , y(t) = t satisfazem as equações
 x′′ + (x′ )2 Γxxx + 2x′ y ′ Γxxy + (y ′ )2 Γxyy = 0
geodésicas
y + (x′ )2 Γyxx + 2x′ y ′ Γyxy + (y ′ )2 Γyyy = 0
 ′′
 x
 Γyy = 0
Como x′ = 0, x′′ = 0, y ′ = 1, y ′′ = 0, então obtemos
 y
Γyy = 0 
 Γxxx = 0
Como β(t) = φ(t, y0 ) é uma geodésica, então obtemos analogamente
 y
Γxx = 0
1 ∂E ∂F 1 ∂E ∂F 1 ∂G 1 ∂G
Logo temos = − = − = = 0.
2 ∂x ∂x 2 ∂y ∂y 2 ∂x 2 ∂y
∂E ∂E ∂G ∂G
Como F = 0, obtemos = = = = 0, pelo que também Γxxy = Γyxy = 0.
∂x ∂y ∂x ∂y
∂Γxyy ∂Γyyy
Como todos os sı́mbolos de Christoffel são nulos, então LN − M 2 = E + Γxyy (Γxxx E + Γyxx F ) + F+
x y
∂x ∂x
∂Γxy ∂Γxy
Γyyy (Γxxy E + Γyxy F ) − E − Γxxy (Γxxy E + Γyxy F ) − F − Γyxy (Γxyy E + Γyyy F ) = 0, ou seja, a superfı́cie
∂y ∂y
é euclidiana.
Exercı́cio 2.7.7
a) (3, 1, −2).
b) IIφ(u,v) : Tφ(u,v) S × Tφ(u,v) S →  R r 
2
0

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ


 2 + u2 + v 2 
 c

a + b ,c +d 7→ a b  
 d
∂u ∂v ∂u ∂v  r
 2 
0
2 + u2 + v 2
1
c) Tem-se KS = − < 0 e KP = 0, logo, pelo Teorema Egregium de Gauss, não existe
(2 + t2 + u2 )2
nenhuma isometria local f : S → P .
v
d) Γuuv = .
2 + u2 + v 2
121
∂φ ∂φ
Exercı́cio 2.7.8 Tem-se = f ′ (u) + vg ′ (u) e = g(u), logo
∂u ∂v
2 2 2
∂ φ ∂ φ ∂ φ
= f ′′ (u) + vg ′′ (u), = g ′ (u) e = 0. Portanto N = 0.
∂u2 ∂u∂v ∂v 2 2
∂ φ
Assim, φ(u, v) é euclidiano se e só se K = 0 ⇔ LN − M 2 = 0 ⇔ M = 0 ⇔ n ◦ φ = 0 ⇔
∂u∂v
∂φ ∂φ
g ′ (u) ∧ = 0 ⇔ ( g ′ (u)| (f ′ (u) + vg ′ (u)) ∧ g(u)) = 0 ⇔ ( g ′ (u)| f ′ (u) ∧ g(u)) = 0 ⇔ f ′ (u), g(u) e
∂u ∂v
g ′ (u) são complanares.
Exercı́cio 2.7.9
a) Tem-se φ(t1 , u1 ) = φ(t2 , u2 ) ⇔
⇔ (cosh t1 cos u1 , cosh t1 sin u1 , sinh t1 ) = (cosh t2 cos u2 , cosh t2 sin u2 , sinh t2 ) ⇔
 cos u1 = cos u2
⇔ sin u1 = sin u2 ⇔ (t1 , u1 ) = (t2 , u2 ), logo φ é injectiva. Além disso,
t1 = t2

∂φ ∂φ
(t, u) = (sinh t cos u, sinh t sin u, cosh t) e (t, u) = cosh t (− sin u, cos u, 0), logo
∂t ∂u
sinh t cos u sinh t sin u cosh t
∂φ ∂φ
∧ (t, u) = cosh t − sin u cos u 0 =
∂t ∂u e1 e2 e3
= cosh t (− cosh t cos u, − cosh t sin u, sinh t) 6= (0, 0, 0), ∀(t, u) ∈ R×] − π, π[.
Como (cosh t cos u)2 + (cosh t sin u)2 − 1 = cosh2 t − 1 = sinh2 t, então φ(t, u) ∈ S. Uma vez que
φ(0, 0) = (1, 0, 0), então φ é uma carta de S no ponto (1, 0, 0).

∂φ ∂φ
b) (1, 0, 1) é tangente a S no ponto φ(t, u) ⇔ (1, 0, 1) ∧ (t, u) = 0 ⇔
∂t ∂u
sinh t cos u sinh t sin u cosh t

⇔ cosh t − sin u cos u 0 ⇔ cosh t (− cosh t cos u + sinh t) = 0 ⇔
1 0 1
⇔ cos u = tanh t. Esta condição é verificada, por exemplo, no ponto φ(t, u) = φ(0, π/2) = (0, 1, 0).
∂φ ∂φ
∧ (t, u) (− cosh t cos u, − cosh t sin u, sinh t)
c) n(φ(t, u)) = ∂t ∂u = =
∂φ ∂φ k (− cosh t cos u, − cosh t sin u, sinh t) k
∂t ∧ ∂u (t, u)

(− cosh t cos u, − cosh t sin u, sinh t)

= p
cosh2 t + sinh2 t
2
∂ φ
(t, u) = (cosh t cos u, cosh t sin u, sinh t)
∂t2
2
∂ φ
(t, u) = sinh t (− sin u, cos u, 0)
∂t∂u
2
∂ φ
(t, u) = cosh t (− cos u, − sin u, 0)
∂u2 2
∂ φ 1
L(t, u) = − (t, u) (n ◦ φ)(t, u) = p

∂t2 cosh t + sinh2 t
2
2
∂ φ
M (t, u) = − (t, u) (n ◦ φ)(t, u) = 0
∂t∂u
cosh2 t
2
∂ φ
N (t, u) = − (t, u) (n ◦ φ)(t, u) = −
∂u2
p
cosh2 t + sinh2 t

122
Logo tem-se
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ 1 1 0 c
a + b ,c +d 7→ a b
0 − cosh2 t d
p
∂t ∂u ∂t ∂u cosh2 t + sinh2 t
∂φ ∂φ
d) φ(0, 0) = (1, 0, 0). (0, 0) = (0, 0, 1) e (0, 9) = (0, 1, 0), logo E(0, 0) = 1, F (0, 0) = 0, G(0, 0) = 1.
∂t ∂u
Além disso, L(0, 0) = 1, M (0, 0) = 0, N (0, 0) = −1.
1 × (−1) − 02
Logo K(0, 0) = = −1.
1 × 1 − 02
1
e) Uma superfı́cie esférica de raio r tem curvatura gaussiana 2 > 0. Como a curvatura gaussiana de S
r
é sempre negativa, então pelo teorema Egregium de Gauss, não existe nenhuma isometria local de S
para um superfı́cie esférica.
123
2.8 O Teorema de Gauss-Bonnet
Na secção anterior vimos que uma isometria local não altera a curvatura gaussiana. O
teorema desta secção afirma que a curvatura gaussiana total (ou seja, o integral da curvatura
gaussiana) não é alterada mesmo que a superfı́cie seja deformada! Por exemplo, uma esfera
e um elipsoide têm a mesma curvatura total - as regiões menos curvas do elipsoide são
compensadas por regiões onde a curvatura é maior.
As demonstrações desta secção envolvem alguns detalhes técnicos que vão ser deliber-
adamente postos de lado, de modo a não ofuscar as ideias centrais envolvidas.
Teorema 2.8.1 (Teorema de Gauss-Bonnet - versão local) Seja D um disco no

domı́nio de uma carta φ : U → V de uma superfı́cie S, com fronteira ∂D e seja D = φ(D),
com fronteira ∂D. Então Z Z
kg ds = 2π − KdA
∂D D
Demonstração. Consideremos em Tp S uma base ortonormada {e1 , e2 }, que varia de forma

diferenciável (por exemplo,e1 e e2
podem ser obtidos pelo método de ortogonalização de
∂φ ∂φ
Gram-Schmidt a partir de , ), e seja n = e1 ∧ e2 um vetor normal unitário.
∂x ∂y
Seja α : [a, b] → S uma curva parametrizada por comprimento de arco que percorre
∂D, definida por α(t) = φ(x(t), y(t)). Como kα′ (t)k = 1, existe uma função diferenciável
θ : [a, b] → R tal que
α′ (t) = cos θ(t)e1 (t) + sin θ(t)e2 (t).
Então,
kg = (α′′ |(n ◦ α) ∧ α′ ) =
= (−θ′ sin θe1 + cos θe′1 + θ′ cos θe2 + sin θe′2 | cos θe2 − sin θe1 ) =
= θ′ sin2 θ + cos2 θ (e′1 |e2 ) − sin θ cos θ (e′1 |e1 ) +
+θ′ cos2 θ + sin θ cos θ (e′2 |e2 ) − sin2 θ (e′2 |e1 ) =
= θ′ − (e1 |e′2 )
uma vez que (e′1 |e1 ) = (e′2 |e2 ) = 0 e (e′1 |e2 ) = − (e′2 |e1 ), já que {e1 , e2 } é ortonormada. Como
124
o vetor velocidade dá uma volta completa em torno da origem, tem-se
R Rb Rb
kg ds = θ′ (t) dt − (e1 (t)|e′2 (t)) dt =
∂D a a
Zb
′ ∂e2 ′ ∂e2
= 2π − e1 (t) x (t) (t) + y (t) (t) dt
∂x ∂y
a
Z
∂e2 ∂e2
= 2π − e1
dx + e1
dy.
∂x ∂y
∂D
Usando o teorema de Green, conclui-se então que

∂ ∂e2 ∂ ∂e2
Z
R
kg ds = 2π − e1
− e1
dx dy =
∂D
∂x ∂y ∂y ∂x
D
Z 2 2
∂e1 ∂e2 ∂ e2 ∂e1 ∂e2 ∂ e2
= 2π − + e1
− − e1 ∂y∂x dx dy =

∂x ∂y ∂x∂y ∂y ∂x
D
Z
∂e1 ∂e2 ∂e1 ∂e2
= 2π − − dx dy.
∂x ∂y ∂y ∂x
D
Ora

∂e1 ∂e2 ∂e1 ∂e1 ∂e2 ∂e2
= e2 e2 + n n
e1 e1 + n n =
∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y

∂e1 ∂e2 ∂n ∂n
= ( n n = − e1 − e2 =
∂x ∂y ∂x ∂y

∂n ∂n ∂φ ∂φ
= e1 e2 = II e1 , II e2 ,
∂x ∂y ∂x ∂y
e, analogamente,

∂e1 ∂e2 ∂φ ∂φ
= II e1 , II e2 , .
∂y ∂x ∂y ∂x
125
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
Se escrevermos e1 = a +c e e2 = b + d , então
∂x ∂y ∂x ∂y

∂e1 ∂e2 ∂e1 ∂e2 ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
− = II e1 , II e2 , − II e1 , II e2 ,
∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x
= (aL + cM)(bM + dN) − (aM + cN)(bL + dM) =
= (ad − bc)(LN − M 2 )
−1
2 2 a b
Como K = (LN − M )/(EG − F ) e det é a área do paralelogramo gerado por
c d
∂e1 ∂e1
e , então
∂x ∂y
Z
∂e1 ∂e2 ∂e1 ∂e2
Z
− dx dy = (ad − bc)(LN − M 2 )dx dy
∂x ∂y ∂y ∂x
D D
1
Z
= √ K(EG − F 2 ) dx dy =
EG − F 2
D
Z √
= K EG − F 2 dx dy =
D
Z
= K dA
D
O teorema de Gauss-Bonnet é também útil quando a curva α que percorre ∂D é apenas

seccionalmente diferenciável, virando segundo ângulos de amplitude α1 , . . . , αn em certos
pontos ao longo da curva. Neste caso, ao integrar θ′ não obtemos 2π, mas apenas a diferença
2π − α1 − · · · − αn , ou seja, tem-se
Z Z
kg ds = (2π − α1 − · · · − αn ) − KdA
∂D D
Este teorema tem várias aplicações. Vejamos alguns casos particulares.
Corolário 2.8.2 A soma dos ângulos externos de um polı́gono numa superfı́cie euclidiana
(em particular no plano) é 2π.
126
Demonstração. Seja D tal que ∂D é o polı́gono dado. Como K = 0 e os lados do polı́gono
são geodésicas (isto é, tem-se kg = 0), então o teorema de Gauss-Bonnet fica
0 = (2π − α1 − · · · − αn ) − 0,
ou seja,
α1 + · · · + αn = 2π
Corolário 2.8.3 A soma dos ângulos internos de um triângulo euclidiano é π.
Demonstração. Sejam β1 , β2 , β3 os ângulos internos do triângulo. Então βi = π − αi , pelo

que β1 + β2 + β3 = π.
Corolário 2.8.4 A área de um triângulo esférico (numa superfı́cie com K = 1) é igual à

soma dos ângulos internos do triângulo menos π. Portanto a soma dos ângulos internos do
triângulo é maior do que π.
Demonstração. Neste caso, como K = 1, a fórmula de Gauss-Bonnet fica
0 = (2π − α1 − α2 − α3 ) − area(D),
pelo que a área de D é
2π − α1 − α2 − α3 = β1 + β2 + β3 − π.
Corolário 2.8.5 A área de um triângulo hiperbólico (numa superfı́cie com K = −1) é

igual a π menos a soma dos ângulos internos do triângulo. Portanto a soma dos ângulos
internos do triângulo é menor do que π.
Demonstração. Neste caso, como K = −1, a fórmula de Gauss-Bonnet fica
0 = (2π − α1 − α2 − α3 ) + area(D),
pelo que a área de D é
α1 + α2 + α3 − 2π = π − β1 − β2 − β3 .
Vejamos uma última consequência do Teorema de Gauss-Bonnet, que nos dá informações
sobre a curvatura gaussiana total da superfı́cie.
127
Teorema 2.8.6 (Teorema de Gauss-Bonnet - versão global) Se uma superfı́cie S
pode ser decomposta em n regiões sobrepostas apenas nas fronteiras, contendo a arestas e v
vértices, então a sua curvatura total
Z
KdA = 2πχ(S),
S
onde χ(S) = n − a + v é a chamada caracterı́stica de S.
Demonstração. Aplicando a versão local do Teorema de Gauss-Bonnet a cada região e

somando as igualdades obtém-se:
n Z
X n
X Z
kg ds = (2π − α1i −···− αki i ) − KdA.
i=1 i=1 S
∂D i
n Z
X
Como cada aresta é percorrida duas vezes, em sentidos contrários, então kg ds = 0.
i=1
∂D i
n
X
Por outro lado, na soma (2π −α1i −· · ·−αki i ), os termos 2π aparecem n vezes, e os ângulos
i=1
αji = π − βji somam 2πa − 2πv, uma vez que os ângulos βji dão uma volta completa a cada
n
X
vértice. Logo tem-se (2π − α1i − · · · − αki i ) = 2π(n − a + v) o que demonstra o resultado.
i=1
Exercı́cio 2.8.1 Determine a curvatura total do toro T , isto é,

Z
KdA.
T
Exercı́cio 2.8.2 Considere o conjunto S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 4}.

a) Mostre que
i π πh
φ: − , ×]0, 2π[ → R3
2 2
(t, u) 7→ (2 cos t cos u, 2 cos t sin u, 2 sin t).
é uma carta de S.
b) Determine a primeira forma fundamental de φ.
c) Determine os sı́mbolos de Christoffel de φ.
128
d) Indique uma curva α : R → R3 que percorra a interseção de S com o plano z = 1.
e) Seja β uma reparametrização de α por comprimento de arco. Calcule a curvatura

normal e a curvatura geodésica de β em S.
f) Mostre que β não é uma geodésica de S.
g) Usando o Teorema de Gauss-Bonnet, determine a área de S.
Exercı́cio 2.8.3 Seja S uma superfı́cie tal que K(p) ≤ 0, em todos os pontos p. Considere
duas geodésicas γ1 e γ2 que se intersetam em dois pontos, delimitando uma região R. Mostre
que R não pode ser um disco.
Exercı́cio 2.8.1 Como T pode ser decomposto em 4 regiões, contendo 8 arestas e 4 vértices, então
χ(T ) = 4 − 8 + 4 = 0.
• • • •
R
Logo, pelo Teorema de Gauss-Bonnet, KdA = 2πχ(T ) = 0.
T
Exercı́cio 2.8.2
a) Tem-se φ(t1 , u1 ) = φ(t2 , u2 ) ⇔
⇔ (2 cos t1 cos u1 , 2 cos t1 sin u1 , 2 sin t1 ) = (2 cos t2 cos u2 , 2 cos t2 sin u2 , 2 sin t2 ) ⇔ (t1 , u1 ) = (t2 , u2 ),
logo φ é injetiva. Além disso,
∂φ ∂φ
(t, u) = (−2 sin t cos u, −2 sin t sin u, 2 cos t) e (t, u) = (−2 cos t sin u, 2 cos t cos u, 0), logo
∂t ∂u
∂φ ∂φ
∧ (t, u) = (−4 cos2 t cos u, −4 cos2 t sin u, −4 cos t sin t) 6= (0, 0, 0).
∂t ∂u
Portanto, φ é uma carta de S.
b) Iφ(t,u) : Tφ(t,u) S × Tφ(t,u) S →  R 
4 0
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ c
a + b ,c +d 7→ a b  
∂t ∂u ∂t ∂u d
0 4 cos2 t
c) Γttt = Γutt = Γttu = Γuuu = 0, Γutu = − tan t, Γtuu = cos t sin t.
d) α: R → √ R√3
t 7→ ( 3 cos t, 3 sin t, 1).
1 1
e) kn = , kg = − √ .
2 2 3
129
f) A curva β não é uma geodésica de S porque kg 6= 0.
g) Como S pode ser decomposto em 4 regiões, contendo 4 arestas e 2 vértices, então
χ(S) = 4 − 4 + 2 = 2.
1 área S
Z
dA = 2π × 2, ou seja, = 4π. Logo área S = 16π.
4 4
S
Exercı́cio 2.8.3 Suponhamos que R é um disco. Se γ1 e γ2 se intersetam segundo ângulos de amplitudes

α e β, então, pelo Teorema de Gauss-Bonnet,
Z
0 = (2π − (π − α) − (π − β)) − KdA > α + β > 0,
R
contradição.
130

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Curvas e Superfı́cies

Nestas notas apenas consideraremos os casos n = 2 e n = 3. O conjunto I será inter-

c) A curva α: [0, +∞[ → R2 percorre uma espiral.

d) A curva α: R → R3 percorre uma hélice.

Definição 1.1.3 O vetor velocidade da curva α : I → Rn é a função vetorial de variável

e a velocidade (escalar) de α é a função real de variável real

a) As velocidades das duas curvas do exemplo 1.1.2b) são

b) A velocidade da curva α: R → R3 é nula.

(que é suave, mesmo em t = 0) tem velocidade

Definição 1.1.5 Uma curva α : I → Rn diz-se regular se α′ (t) 6= 0 em qualquer instante

A velocidade de uma curva regular é assim uma aplicação v : I → R+ .

Exercı́cio 1.1.1 Indique uma curva cuja imagem seja:

b) o gráfico de uma função suave f : R → R.

d) a interseção do cone de equação x2 + y 2 = z 2 com o plano de equação z = x + 4.

e) um ramo da hipérbole de equação y 2 − x2 = 1.

Exercı́cio 1.1.2 Mostre que a imagem da curva α: R → R3

Exercı́cio 1.1.3 Verifique se as curvas seguintes são regulares:

Exercı́cio 1.1.4 Indique uma curva α : R → R3 que percorra a interseção do cilindro

Exercı́cio 1.1.5 Considere a curva plana

Exercı́cio 1.1.6 Considere a curva deltoide

Exercı́cio 1.1.9 Indique uma equação cartesiana da imagem da curva serpentina

Definição 1.2.3 Uma curva α : I → R3 diz-se expressa em coordenadas cilı́ndricas

α(t) = (r(t) cos θ(t), r(t) sin θ(t), z(t)).

Quando α : I → R3 está expressa em coordenadas cilı́ndricas (r, θ, z), ou seja, quando

Exemplo 1.2.4 A curva α : R → R2 definida por r(t) = t, θ(t) = t e z(t) = t é

Por vezes definem-se as coordenadas esféricas usando um ângulo φ que é o complementar

Quando α : I → R3 está expressa em coordenadas esféricas (r, θ, φ), ou seja, quando α =

Exemplo 1.2.6 (Curva de Viviani) A curva α : R → R2 definida por r(t) = 1, θ(t) = t

Exercı́cio 1.2.3 (Cissóide de Diocles) Determine a velocidade da curva definida em

Exercı́cio 1.2.7 v(2) = 20.

b) O comprimento de α é o número (eventualmente infinito)

c) O comprimento de arco de α, a partir do instante t0 ∈ I, é a função s : I → R dada

O cálculo do comprimento de uma curva parametrizada por comprimento de arco entre

De igual modo, o comprimento de arco a partir de t0 de uma curva parametrizada por

É claro que β = α ◦ λ é suave, uma vez que é a composição de aplicações suaves.

β ′ (t) = λ′ (t)α′ (λ(t)) 6= 0, ou seja, β é também uma curva regular.

Teorema 1.3.4 Seja α : I → Rn uma curva regular. Então existe um difeomorfismo

Demonstração. Sejam t0 ∈ I um instante qualquer e s : I → R o comprimento de arco

Como s(R+ ) = R, então a inversa de s é s−1 : → R+ e uma reparametrização por

Exercı́cio 1.3.1 Considere a aplicação

a) Determine o comprimento de α entre os instantes t = 0 e t = 1.

b) Reparametrize α por comprimento de arco.

b) Reparametrize essa curva por comprimento de arco.

Exercı́cio 1.3.3 Determine o comprimento das curvas

Exercı́cio 1.3.4 Considere a curva

a) Reparametrize α por comprimento de arco.

Exercı́cio 1.3.5 Considere a curva

a) Mostre que α é regular.

c) Reparametrize α por comprimento de arco.

Exercı́cio 1.3.6 Reparametrize a curva

está parametrizada por comprimento de arco.

Exercı́cio 1.3.10 s(t) = sinh t, t ∈ R.

Exercı́cio 1.3.13 v(t) = 1, ∀t ∈ R+

Definição 1.4.1 Seja α : I → R2 uma curva regular. A curvatura com sinal de α é a

A curva α pode também ser vista como uma curva em R3 , escrevendo

Definição 1.4.3 Seja α : I → R3 uma curva regular. A curvatura de α é a função

k(−r sin t, r cos t, 0) ∧ (−r cos t, −r sin t, 0)k r2 1

Demonstração. Como (f (t)|f (t)) é constante, derivando obtém-se

Em geral, se α : I → Rn é uma curva qualquer e β = α ◦ s−1 : J → Rn é uma

kα (t) = kβ (s(t)) = kβ ′′(s(t))k.

Definição 1.4.6 Seja α : I → Rn uma curva. O vetor tangente a α no instante t é

Definição 1.4.9 Se k(t) 6= 0, define-se o vetor binormal a α no instante t por B(t) =

Exemplo 1.4.12 Para a curva α: R → R3 tem-se

Teorema 1.4.14 Se k 6= 0, então