Introdução A Geometria Diferencial

Universidade Estadual de Mato Grosso do Sul – UEMS
Câmpus de Dourados
PRÓ–REITORIA DE ENSINO - PROE
COORDENAÇÃO DO CURSO DE MATEMÁTICA
Geometria Diferencial de Curvas e

Superfı́cies
Gustavo da Silva Martins
Orientador: Jaime Rezende de Moraes
Dourados,
Dezembro – 2020
Universidade Estadual de Mato Grosso do Sul – UEMS
Câmpus de Dourados
PRÓ–REITORIA DE ENSINO - PROE
COORDENAÇÃO DO CURSO DE MATEMÁTICA
Geometria Diferencial de Curvas e

Superfı́cies
Gustavo da Silva Martins
Orientador: Jaime Rezende de Moraes
Dissertação de Mestrado, apresentado à Universidade Es-

tadual de Mato Grosso do Sul, como requisito obrigatório
para obtenção, do grau de Mestre em Matemática.
Dourados,
Dezembro - 2020
Inserir ficha catalográfica fornecida pela biblioteca. Essa ficha deve ser impressa atrás
da segunda página (folha de resto).
Agradecimentos
Dedico este trabalho a minha mãe,
mulher indescritı́vel que me faz
acreditar ainda, em pessoas.
Resumo
Escrever...
Palavras–chave: Números Complexos, Funções Analı́ticas, Teorema de Cauchy-

Riemann e aplicações na Fı́sica.
Sumário
1 Preliminares 11
1.1 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 Diferenciabilidade em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Curvas 32
2.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.1 Justificativa Geométrica para a definição do comprimento de arco
de uma curva parametrizada regular . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3 Teoria Local das Curvas Parametrizadas pelo Comprimento de Arco . . . . 40
3 Superfı́cies 52
3.1 Superfı́cies Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Mudança de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3 Funções Diferenciáveis definidas em Superfı́cies . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Plano Tangente e Diferencial de uma aplicação . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5 Primeira forma fundamental e Área . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6 Orientação de Superfı́cies e a aplicação Normal de Gauss . . . . . . . . . . 83
4 Considerações Finais 94
Referências 95
Lista de Figuras
1 Triângulo formado por Ou e Ov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 produto vetorial de u e v. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Bola aberta no conjunto R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4 Bola aberta no conjunto R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5 Bola aberta no conjunto R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6 Aplicação contı́nua de U ⊂ R3 → R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7 Diferencial de uma aplicação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8 Traço de α1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9 Traço de α2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10 Traço de α3 e α4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
11 Traço de α5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12 Traço de α6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
13 Traço de α7 e o vetor α70 (t0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
14 Traço de α8 e o vetor α80 (t0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
15 Poligonal inscrita na curva α. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
16 Vetores α0 e α00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
17 Vetores t, n e b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
18 Exemplo de superfı́cie regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
19 Esfera e as parametrizações Xi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
20 F alicada na superfı́cie f −1 (a) ∩ V é levada ao plano t = a. . . . . . . . . . 59
21 Toro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
22 A aplicação π projeta os pontos (x, y, z) ∈ S ⊂ R3 no R2 . . . . . . . . . . . 62
23 Mundança de parâmetros h = X−1 ◦ Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
24 Aplicação X ◦ f diferenciável em X−1 (p). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
25 Aplicação X1 ◦ ϕ ◦ X−1
2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
26 Aplicação diferencial e o plano Tp (S). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

27 Cilindro sobre o plano xy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
28 A área Rij é aproximada pela área do paralelogramo de lado w1 e w2 contido
em Tp S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
29 Plano Tp S orientado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
30 Aplicação da esfera para a esfera unitária. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
31 Faixa de Möbil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
32 Aplicação de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
33 Aplicação dN (p) mede a taxa de variação de N (p). . . . . . . . . . . . . . 92
Introdução
AQUI VOCE TEM QUE ESCREVER PELO MENOS 2 PÁGINAS, FA-
ZENDO A REVISÃO DA LITERATURA E CITAÇÕES. DEVE SER DE
MODO A MOTIVAR O LEITOR..
No decorrer desse estudo usaremos alguns conceitos e resultados mais elementares da
Álgebra Linear, da Topologia e da Análise em espaços euclidianos. Aqui será destacado
uma breve revisão que poderá ser consultado ao citarmo-as no texto.
10
1 Preliminares
Nesta seção revisaremos alguns conceitos e assuntos muito importantes para o nosso
estudo, eles estão presentes na Álgebra Linear, Cálculo e Análise Real. Primeiramente
será abordado aqui a difinição de vetores e algumas de suas propriedades, além do pro-
duto escalar e o produto vetorial, esse assunto não só nos dá uma base para o espaço
vetorial como também serão um ponto de partida para a introdução do conceito de curvas
diferenciáveis no R3 , em seguida trataremos da continuidade de aplicações no espaço Rn
para o Rm , com m e n números naturais quaisquer, e por fim revisaremos a diferenciabili-
dade das aplicações, esses dois últimos temas são bastante relevantes, pois deles tiraremos
alguns dos principais resultados do cálculo e da análise real, dentro desse assunto res-
saltamos a definição de diferencial de uma aplicação, a qual será muito importante para
definir uma superfı́cie parametrizada e regular no capı́tulo 3.
1.1 Vetores
Denotaremos por Rn o espaço (vetorial) euclidiano de n dimensões, isto é, o conjunto

de n-uplas (x1 , . . . , xn ) de números reais (em maioria, consideraremos apenas os casos
n = 2 e n = 3). Indicaremos ei o i-ésimo vetor da base canônica de Rn .
Assim todo vetor v ∈ Rn pode ser escrito como
n
X
v = (x1 , . . . , xn ) = xi ei = x1 e1 + . . . + xn en .
i=1
Dados dois vetores u = (u1 , . . . , un ) e v = (v1 , . . . , vn ) em Rn , definiremos o produto

interno do espaço Rn por
n
X
u·v = ui vi = u1 v1 + . . . + un vn .
i=1
O produto interno é comumente denotado também por hu, vi.

Desta forma a norma de um vetor fica definido como
q
2
|u| = u · u = u21 + ... + u2n ⇔ |u| = u21 + . . . + u2n .
11
No olhar geométrico, |u| mede a distância de um ponto p = (u1 , . . . , un ) até a origem
0 = (0, . . . , 0). Também podemos definir o produto interno por
u · v = |u||v| cos θ,
onde u, v ∈ Rn e θ é o ângulo formado entre os vetores u e v, com 0 6 θ 6 π. A Figura 1

nos dá uma interpretação geométrica para a definição anterior, usando a lei do cosseno.
Figura 1: Triângulo formado por Ou e Ov.
Sejam u, v, w ∈ Rn e λ ∈ R. O produto interno apresenta as seguintes propriedades:
(P1 ) Dados u, v 6= 0, então

u · v = 0 ⇔ u ⊥ v,
ou seja, u é ortogonal a v;
(P2 ) u · v = v · u (comutativo);
(P3 ) λ(u · v) = λu · v = u · λv (associatividade por um escalar);
(P4 ) u · (v + w) = u · v + u · w (distributivo) .
Essas propriedades e a próxima não demonstraremos aqui, mas são alguns resultados
vistos na álgebra linear. O leitor poderá encontrar em (...). Aqui vai uma referência.
Destacamos também algumas propriedades relacionadas as bases de um espaço veto-
rial. Sejam as bases ordenadas e = {e1 , · · · , en } e f = {f1 , · · · , fn }, de Rn ou em um
caso mais geral, de um espaço vetorial V qualquer. Elas têm a mesma orientação se a
matriz associada a transformação linear que muda a base, de e para f , tem o determinante
positivo, essa relação fica representada por e ∼ f , definindo uma relação de equivalência.
Dados e, f e g bases de Rn , ou V , seguem as seguintes propriedades:
12
(a) e ∼ e;
(b) se e ∼ f , então f ∼ e;
(c) se e ∼ f, f ∼ g então e ∼ g.
Essas propriedades dão sentido à orientação de um espaço vetorial, ou seja, uma base
ela é positiva ou negativa apenas, uma vez que o determinante que transforma uma base
em outra só assume esses valores. Assim, consideramos que a base canônica tem uma
orientação positiva, logo qualquer outra base cuja a matriz que tranforma ela na canônica
e tem o determinante possitivo, implicará que essa base será potiva, caso contrário, a
orientação será oposta, isto é, negativa.
A seguir, temos alguns resultados para o caso particular de n = 3, ou seja, R3 . Defi-
nimos assim o produto vetorial.
Definição 1. Sejam u, v ∈ R3 . O produto vetorial de u e v (nesta ordem) é o único vetor

u ∧ v ∈ R3 indicado por (u ∧ v) · w = det(u, v, w), para todo w ∈ R3 .
Escrevendo u, v e w na base canônica {e1 , e2 , e3 },
3
X 3
X 3
X
u= ui ei , v = vi ei , w = wi ei ,
i=1 i=1 i=1
a expressão det(u, v, w) torna-se
u1 u2 u3
det(u, v, w) = v1 v2 v3
w1 w2 w3
= (u1 v2 )w3 + (u2 v3 )w1 + (u3 v1 )w2 − (u3 v2 )w1 − (u1 v3 )w2 − (u2 v1 )w3
= (u2 v3 − u3 v2 )w1 + (u3 v1 − u1 v3 )w2 + (u1 v2 − u2 v1 )w3
= [(u2 v3 − u3 v2 )e1 + (u3 v1 − u1 v3 )e2 + (u1 v2 − u2 v1 )e3 ] · [w1 e1 + w2 e2
+w3 e3 ].
Consequentemente,
u2 u3 u1 u3 u1 u2
u∧v = e1 − e2 + e3 .
v2 v3 v1 v3 v1 v2
13
Alguns autores denotam o produto vetorial por u × v.
Sejam u, v, w ∈ R3 e α, β ∈ R. Seguem as seguintes propriedades quanto ao produto
vetorial.
(1) u ∧ v = −v ∧ u (anti-comutativa);
(2) (αu + βw) ∧ v = α(u ∧ v) + β(w ∧ v) (distributividade);
(3) u ∧ v = 0 se, e somente se u e v são linearmente dependentes;
(4) (u ∧ v) · u = 0, (u ∧ v) · v = 0 (ortogonalidade).
A propriedade (4) nos mostra que o produto vetorial u ∧ v (quando não nulo) é ortogo-
nal ao plano gerado pelos vetores u e v. No geral, essas propriedades seguem da mesma
maneira que a dos determinantes e o leitor pode encontrar uma demonstração para ela
em (...). A seguir daremos uma compreensão geométrica para a norma e a direção do
produto vetorial.
Primeiramente vemos que
det(u, v, (u ∧ v)) = (u ∧ v) · (u ∧ v) = |u ∧ v|2 > 0,
isto é, o determinante dos vetores u, v, u ∧ v é sempre positivo, ou seja {u, v, u ∧ v} é uma
base positiva.
Proposição 1. Vale a seguinte igualdade
u·x v·x
(u ∧ v) · (x ∧ y) = .
u·y v·y
Demonstração. Considere os vetores
u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ), x = (x1 , x2 , x3 ), y = (y1 , y2 , y3 ).
Temos
u2 u3 u1 u3 u1 u2
u∧v = · e1 − · e2 + · e3
v2 v3 v1 v3 v1 v2
x2 x3 x1 x3 x1 x2
x∧y = · e1 − · e2 + · e3 .
y2 y3 y1 y3 y1 y2
14
Assim,
u2 u3 x2 x3 u1 u3 x1 x3 u1 u2 x1 x2
(u ∧ v) · (x ∧ y) = · + · + ·
v2 v3 y2 y3 v1 v3 y1 y3 v1 v2 y1 y2
u2 x2 + u3 y2 u2 x3 + u3 y3 u1 x1 + u3 y1 u1 x3 + u3 y3
= +
v 2 x2 + v 3 y 2 v2 x3 + v3 y3 v1 x1 + v3 y1 v 1 x3 + v 3 y 3
u1 x1 + u2 y1 u1 x2 + u2 y2
+ .
v 1 x1 + v 2 y 1 v1 x2 + v2 y2
Calculando os determinantes,
(u ∧ v) · (x ∧ y) = (u2 x2 + u3 y2 ) · (v2 x3 + v3 y3 ) − (u2 x3 + u3 y3 ) · (v2 x2 + v3 y2 )
+(u1 x1 + u3 y1 ) · (v1 x3 + v3 y3 ) − (u1 x3 + u3 y3 ) · (v1 x1 + v3 y1 )
+(u1 x1 + u2 y1 ) · (v1 x2 + v2 y2 ) − (u1 x2 + u2 y2 ) · (v1 x1 + v2 y1 )
= (u2 x2 · v2 x3 ) + (u2 x2 · v3 y3 ) + (u3 y2 · v2 x3 ) + (u3 y2 · v3 y3 )
−(u2 x3 · v2 x2 ) − (u2 x3 · v3 y2 ) − (u3 y3 · v2 x2 ) − (u3 y3 · v3 y2 )
+(u1 x1 · v1 x3 ) + (u1 x1 · v3 y3 ) + (u3 y1 · v1 x3 ) + (u3 y1 · v3 y3 )
−(u1 x2 · v1 x1 ) − (u1 x1 · v2 y1 ) − (u2 y2 · v1 x1 ) − (u2 y2 · v2 y1 ).
Somando e subtraindo (u1 x1 · y1 v1 ), (u2 x2 · y2 v2 ), (u3 x3 · y3 v3 ) da expressão teremos:
(u ∧ v) · (x ∧ y) = (u1 x1 · y1 v1 ) + (u2 x2 · y2 v2 ) + (u3 x3 · y3 v3 )
−(u2 x3 · v2 x2 ) − (u2 x3 · v3 y2 ) − (u3 y3 · v2 x2 ) − (u3 y3 · v3 x2 )
−(u1 x1 · y1 v1 ) − (u2 x2 · y2 v2 ) − (u3 x3 · y3 v3 ).
Colocando os termos semelhantes em evidência, e anulando os termos oposto, a nossa
15
equação ficará,
(u ∧ v) · (x ∧ y) = (u1 x1 + u2 x2 + u3 x3 ) · (v1 y1 + v2 y2 + v3 y3 ) − (u1 y1 + u2 y2
+u3 y3 ) · (v1 x1 + v2 x2 + v3 x3 )
= (u · x) · (v · y) − (u · y) · (v · x)
u·x v·x
= .
u·y v·y
Da Proposição 1, podemos concluir que
u·u v·u
|u ∧ v|2 =
u·v v·v
= |u|2 · |v|2 − (u · v)2
= |u|2 |v|2 − |u|2 |v|2 cos2 θ
= |u|2 |v|2 (1 − cos2 θ)
= |u|2 |v|2 sin2 θ
= A2 ,
onde θ é o ângulo entre u e v e A é a área do paralelogramo formado por esses vetores.

Veja a Figura 2.
Por fim, a seguinte proposição mostra que o produto vetorial não é associativo.
Proposição 2. A seguinte igualdade é válida
(u ∧ v) ∧ w = (u · w) · v − (v · w) · u.
Demonstração. Define uma base {fx , fy , fz } do R3 e sejam u, v e w vetores representados

nessa base, tal que u 6= 0, u e v são linearmente independentes. Supomos que u é paralelo
a fx , fy é coplanar com u e v e fz é paralelo a u ∧ v. Logo, (u ∧ v) ∧ w é ortogonal a w e
a u ∧ v. Assim sendo, (u ∧ v) ∧ w está contido no plano gerado por u e v. Então podemos
escrever (u ∧ v) ∧ w = αu + βv.
16
Figura 2: produto vetorial de u e v.
Além disto, conforme supomos, as coordenadas dos vetores u, v e w são descritas como
u = u1 fx = (u1 , 0, 0),
v = v1 fx + v2 fy = (v1 , v2 , 0),
w = w1 fx + w2 fy + w3 fz = (w1 , w3 , w3 ).
Desta forma, temos
u1 0
u∧v = fz = u1 v2 fz = (0, 0, u1 v2 ),
v1 v2
0 u1 v2 0 u1 v2
(u ∧ v) ∧ w = fx − fy
w2 v3 w1 w3
= −u1 v2 w2 fx + u1 v2 w1 fy = (−u1 v2 w2 , u1 v2 w1 , 0) (1)
e também,
αu + βv = α(u1 , 0, 0) + β(v1 , v2 , 0) = (αu1 + βv1 , βv2 , 0) (2)
Assim, igualando (1) e (2) pela direita, obtemos
(αu1 + βv1 , βv2 , 0) = (−u1 v2 w2 , u1 v2 w1 , 0).
Logo 
 αu + βv = −u v w ,
1 1 1 2 2
 βv2 = u1 v2 w1 .
17
Calculando o sistema para achar o valor dos coefcientes α e β, teremos
β = u1 w 1 ,
α = −(v1 w1 + v2 w2 ).
É fácil ver que,

u1 w1 = u · w,
v1 w1 + v2 w2 = v · w.
Portanto, concluı́mos que
(u ∧ v) ∧ w = (u · w) · v − (v · w) · u.
1.2 Continuidade
Agora faremos uma breve revisão de Continuidade e Diferenciabilidade. Esses assuntos

estão muito presentes no Cálculo e na Análise Real, para nós desenvolvermos a Geometria
Diferencial, é importante ter esses conceitos bem estabelecidos, uma vez que algumas das
proposições e teoremas que trataremos mais a frente se utilizarão desses resultados para
serem demonstrados. Primeiramente vamos identificar de que maneira um ponto está
ε-próximo a um ponto qualquer p0 ∈ Rn .
Definição 2. Uma bola aberta em Rn centrada em p0 = (x01 , . . . , x0n ) e com raio ε > 0 é
o seguinte conjunto
Bε (p0 ) = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ; (x1 − x01 )2 + . . . + (xn − x0n )2 < ε2 }.
Exemplo 1. Podemos ver que uma bola aberta para o conjunto R, ou seja Bε (p) é um
intervalo aberto cujo centro é em p e possui comprimento 2ε, como vemos na Figura 3.
Exemplo 2. No conjunto R2 , a bola aberta Bε (p) é a parte interna de um cı́rculo que

possui o centro em p e tem um raio ε, como podemos ver na Figura 4.
18
Figura 3: Bola aberta no conjunto R.
Figura 4: Bola aberta no conjunto R2 .
Figura 5: Bola aberta no conjunto R3 .
Exemplo 3. No R3 , a bola aberta Bε (p) é o interior da região do espaço limitada pela

esfera que possui o centro em p e mede o raio ε, podemos ver na Figura 5.
Um conjunto aberto U ⊂ Rn possui para cada ponto p ∈ U uma bola Bε (p) ⊂ U . Ou

seja, todo ponto em U , o quão próximo da fronteira que seja, estará envolto de pontos
que pertençam a U . Diremos também que conjuntos abertos no Rn que contém p, são
uma vizinhança de p.
19
Agora, vamos dar uma definição do que é uma aplicação contı́nua.
Definição 3. F : U ⊂ Rn → Rm é dita contı́nua em um ponto p ∈ U se para todo ε > 0

existir δ > 0 tal que
F (Bδ (p)) ⊂ Bε (F (p)).
F é contı́nua em U se F for contı́nua em todo p ∈ U , veja a figura 6.
Figura 6: Aplicação contı́nua de U ⊂ R3 → R2 .
Definição 4. Para uma aplicação F : U ⊂ Rn → Rm , é possı́vel estabelecer m funções de

n variáveis fazendo p = (x1 , . . . , xn ) ∈ U e F (p) = (y1 , . . . , ym ). Desta forma, as funções
yi podem ser escritas como
y1 = f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , ym = fm (x1 , . . . , xn ).
E chamamos as funções fi : U → R, i = 1, . . . , n de funções componentes de F .
Exemplo 4. A rotação em torno do eixo z descrita como Rz,θ é dada através de uma
aplicação F : R3 → R3 que leva a cada ponto p ∈ R3 na rotação de um ângulo θ em torno
do eixo z. Essa aplicação pode ser escrita como
q q
2 2 2 2
F (x1 , x2 , x3 ) = x1 + x2 · cos(θ), x1 + x2 · sin(θ), x3 ,
20
onde as suas funções componentes são:
q q
y1 = x21 + x22 · cos(θ), y2 = x21 + x22 · sin(θ), y 3 = x3
Proposição 3. F : U ⊂ Rn → Rm é contı́nua se e somente se cada função componente

de fi : U ⊂ Rn → R, i = 1, . . . , m , é contı́nua.
Demonstração. Primeiramente, dado p ∈ U e uma a aplicação F contı́nua nesse ponto.

Então podemos dizer que para ε > 0, existe δ > 0 tal que F aplicado a pontos próximos
(bola) de p estará contida em uma vizinhança (bola) de F (p) ou em outras palavras
F (Bδ (p)) ⊂ Bε (F (p)). Dessa forma, se um ponto q próximo a p de tal maneira que
q ∈ Bδ (p), então
F (q) ⊂ Bε (F (p)),
ou seja, pela definição
(f1 (q) − f1 (p))2 + . . . + (fm (q) − fm (p))2 < ε2 ,
em particular, cada (fi (q) − fi (p))2 < ε2 , i = 1, . . . , m, logo verificamos que dado ε > 0
existe δ > 0 tal que se q ∈ Bδ (p), implica em |fi (q) − fi (p)| < ε. Assim está provada a
continuidade de fi em p.
De forma recı́proca, supomos que fi , i = 1, . . . , m, são funções contı́nuas em p. Então
podemos dizer que dado ε > 0 existem δi > 0, tais que para q ∈ Bδi (p), implica em
|fi (q) − fi (p)| < ε, ou seja, como cada fi (p) = yi uma coordenada do espaço Rm da
aplicação F (p), então Bε (fi (p)) é dada por
(fi (p) − fi (q))2 + . . . + (fi (p) − fi (q))2 < ε2
√
onde são somados (fi (p)−fi (q))2 , m vezes. Assim, podemos ver que |fi (q)−fi (p)| < ε/ m.
Tomemos δ = min δi e seja q ∈ Bδ (p). Então para todo fi , i = 1, . . . , m verificamos
que
(f1 (q) − f1 (p))2 + . . . + (fm (q) − fm (p))2 < ε2 ,
E assim concluı́-se que F é contı́nua em p.
21
Exemplo 5. Veremos no próximo capı́tulo, aplicações do tipo α : (a, b) ⊂ R → R3 que é
descrita por
α(t) = (x(t), y(t), z(t)),
essa aplicação é conhecida como função vetorial, em que para cada t no intervalo (a, b) é
associado um vetor (x, y, z), quando as funções componentes x(t), y(t), z(t) são contı́nuas,
ou que F é contı́nua, então F será uma curva contı́nua no R3 .
Proposição 4. Uma aplicação F : U ⊂ Rn → Rm é contı́nua em p ∈ U se e somente

se, dada uma vizinhança V de F (p) em Rm existe uma vizinhança W de p em Rn tal que
F (W ) ⊂ V .
Demonstração. Primeiramente supõe-se que F é contı́nua em p ∈ U . Visto que V é um

conjuno aberto que contém F (p), então V contém uma bola Bε (F (p)) para algum ε > 0,
como F é contı́nua, existe uma bola Bδ (p) = W tal que
F (W ) = F (Bδ (p)) ⊂ Bε (F (p)) ⊂ V,
Logo uma vizinhaça de p após ser aplicado a F está de fato contido em uma vizinhança
de F (p), desta forma está provada a primeira parte da proposição.
Reciprocamente, supomos que a condição é válida. Considerando ε > 0 e seja agora o
conjunto V = Bε (F (p)). Pela hipótese, há uma vizinhança W de p em Rn de tal maneira
que F (W ) ⊂ V . Pelo qual W é aberto, é possı́vel obter uma bola Bδ (p) ⊂ W . Assim,
F (Bδ (p)) ⊂ F (W ) ⊂ V = Bε (F (p)),
portanto concluı́mos que F é contı́nua em p.
Proposição 5. Sejam F : U ⊂ Rn → Rm e G : V ⊂ Rm → Rk aplicações contı́nuas,

onde U e V são conjuntos abertos tais que F (U ) ⊂ V . Então G ◦ F : U ⊂ Rn → Rk é
uma aplicação contı́nua.
Demonstração. Dado p ∈ U e W uma vizinhança de G ◦ F (p) em Rk . Como G é contı́nua,

então existe uma vizinhança Y de F (p) em Rm tal que G(Y ) ⊂ W . Como F também é
contı́nua, há uma vizinhança X de p em Rn tal que F (X) ⊂ Y . Desta forma
G ◦ F (X) ⊂ G(Y ) ⊂ W,
22
Portanto, concluı́mos que G ◦ F é contı́nua em U .
As vezes para uma aplicação F é necessário um conjunto D arbitrário em seu domı́nio,

não necessariamente aberto. Desta forma, tomamos a vizinhança V de F (p) ∈ Rm e U
uma vizinhança de p ∈ D, assim se F (U ∩ D) ⊂ V , a aplicação F : D ⊂ Rn → Rm será
contı́nua em D. U ∩ D é chamado de Vizinhança de p em D.
Exemplo 6. Seja a aplicação F : R2 → R3 definida por F (u, v) = (u, v, u2 − v 2 ) (pa-

rabolóide hiperbólico) e a projeção π : R3 → R2 , π(x, y, z) = (x, y), duas aplicações
contı́nuas, então
π ◦ F (u, v) = (u, v)
também é contı́nua.
Definição 5. Uma aplicação contı́nua F : D ⊂ Rn → Rn é um homeomorfismo sobre

F (D) se F é injetiva e F −1 : F (D) ⊂ Rn → Rn é contı́nua. Nesse caso o conjunto D e
F (D) são ditos conjuntos homeomorfos.
Proposição 6. (Teorema do Valor Intermediário). Seja f : [a, b] → R uma função

contı́nua definida em um intervalo fechado [a, b]. Suponha que f (a) e f (b) tenham sinais
opostos; isto é, f (a)f (b) < 0. Então existe um ponto c ∈ [a, b] tal que f (c) = 0.
Esse teorema é um caso particular do Teorema de Bolzano, o qual afirma-se que para
uma função contı́nua definida em um intervalo [a, b], existe d tal que f (a) ≤ d ≤ f (b) ou
f (a) ≥ d ≥ f (b), para pelo menos um valor c ∈ [a, b], f (c) = d.
Para demonstrar, supomos primeiramente que f (a) ≤ d ≤ f (b). O outro caso, a
demonstração é análoga.
Demonstração da Proposição 6. Primeiramente, supondo que f (a) ≤ d ≤ f (b) provare-

mos que existe c tal que f (c) = d para algum c ∈ [a, b]. Sejam a1 e b1 definido por
• a1 = (a + b)/2 e b1 = b, se f ((a + b)/2) ≤ d;
• a1 = a e b1 = (a + b)/2, caso contrário.
23
Desta forma,
a ≤ a1 ≤ b1 ≤ b, f (a1 ) ≤ d ≤ f (b1 ) e b1 − a1 = (b − a)/2.
Logo após, definimos pontos a2 e b2 a partir de a1 e b1 pelo mesmo processo, e assim,

iterando sucessivamente, considerando a = a0 e b = b0 temos uma sucessão ([an , bn ])n≥0
de intervalos decrescentes, isto é
[a0 , b0 ] ⊃ [a1 , b1 ] ⊃ [a2 , b2 ] ⊃ · · ·
Pelo Teorema dos Intervalos Encaixados, que não o demonstraremos aqui, mas assu-
miremos sua veracidade, existe um ponto c que pertence a todos os intervalos. Por outro
lado, como o comprimento de cada intervalo mede a metade do anterior, o comprimento
dos intervalos tendem a 0. Logo, por esse fato e pela definição de c dada pelo teorema
que mencionamos, podemos ver que
c = lim an = lim bn .
n∈N n∈N
Então, como f é contı́nua em c e f (an ) ≤ d ≤ f (bn ), para todo natural n, temos
f (c) = lim f (an ) 6 d e f (c) = lim f (bn ) > d.

n∈N n∈N
Portanto, f (c) = d. Como consequência, para o caso em que f (a)f (b) < 0 existirá um
valor f (c) = d = 0 para algum c ∈ [a, b].
Proposição 7. Seja f : [a, b] → R uma função contı́nua definida em um intervalo fechado

[a, b]. Então f atinge seu valores máximo e mı́nimo em [a, b]; isto é, existem pontos
x1 , x2 ∈ [a, b] tais que f (x1 ) ≤ f (x) ≤ f (x2 ) para todo x ∈ [a, b].
Proposição 8. (Heine-Borel). Seja [a, b] um intervalo fechado e seja Iα , α ∈ A, uma

coleção de intervalos abetos em [a, b] tais que ∪α Iα = [a, b]. Então é possı́vel escolher um
número finito de intervalos abetos Ik1 , Ik2 , . . . , Ikn da coleção Iα tais que ∪α Iki = I, i =
1, . . . , n.
Para que possamos dar continuidade ao estudo, não demonstraremos essas últimas
proposições, visto que são algumas decorrências de um curso de análise real, o leitor
poderá encontrar uma demonstração para essas proposições no livro de (...)
24
1.3 Diferenciabilidade em Rn
Vamos agora relembrar a ideia de diferenciabilidade de aplicações no Rn . As aplicações

diferenciáveis são uma condição necessária para conseguirmos aplicações “suaves” e po-
dermos desenvolver a Geometria Diferencial. Assim a diferenciabilidade de uma função
fica definida da seguinte forma.
Definição 6. Seja F : U ⊂ Rn → Rm , com
F (x1 , . . . , xn ) = (f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fm (x1 , . . . , xn )).
F é diferenciável em p ∈ U para um conjunto aberto U se as suas funções componentes são

diferenciáveis em p, ou seja, as funções fi , i = 1, . . . , n têm derivadas parciais contı́nuas
de todas as ordens em p. F é contı́nua em U se é contı́nua em todos os pontos de U .
Consideraremos que uma função f : R → R é diferenciável se ela pertencer a classe

C ∞ , isto é, se ela for infinitamente diferenciável.
Exemplo 7. Dado um vetor w ∈ Rm e um ponto p0 ∈ U ⊂ Rm , podemos sempre

encontrar uma curva diferenciável α : (−ε, ε) → U com α(0) = p0 e α0 (0) = w. basta
definir α(t) = p0 + tw, t ∈ (−ε, ε). Escrevendo p0 = (x01 , . . . , x0m ) e w = (w1 , . . . , wm ), as
funções coordenadas de α são xi (t) = x0i + twi , i = 1, . . . , m. Assim, α é diferenciável,
α(0) = p0 e
α0 (0) = (x01 (0), . . . , x0m (0)) = (w1 , . . . , wm ) = w.
Esse exemplo pode ser encontrado no livro Geometria Diferencial de Curvas e Su-
perfı́cies, 3o edição, página 150, de Manfredo Carmo. Preciso pesquisar mais como fazer
uma citação correta.
Introduziremos neste momento um conceito que utilizaremos muito no estudo de su-
perfı́cies, a diferencial de uma aplicação diferenciável.
Definição 7. Seja F : U ⊂ Rn → Rm uma aplicação diferenciável. Associamos a cada

p ∈ U uma aplicação linear dFp : Rn → Rm que é chamada a diferencial de F em p, e é
definida da seguinte maneira. Sejam w ∈ Rn e α : (−ε, ε) → U uma curva diferenciável
25
tal que α(0) = p e α0 (0) = w. Pela regra da cadeia, a curva β = F ◦ α : (−ε, ε) → Rm
também é diferenciável. Então
dFp (w) = β 0 (0).
Veja a Figura 7.
Figura 7: Diferencial de uma aplicação.
Proposição 9. A definição dada acima para dFp não depende da escolha da curva que
passa por p com vetor tangente w, e dFp é, de fato, uma aplicação linear.
Demonstração. Seja F : U ⊂ Rn → Rm e sejam (x1 , . . . , xn ) as coordenadas de Rn e

(y1 , . . . , ym ) as coordenadas em Rm . Sejam também {e1 , . . . , en } a base canônica de Rn
e {f1 , . . . , fm } a base canônica de Rm , então escrevemos α(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), t ∈
(−ε, ε),
α0 (0) = w = x01 (0)e1 + . . . + x0n (0)en ,
F (x1 , . . . , xn ) = (y1 (x1 , . . . , xn ), . . . , ym (x1 , . . . , xn ))
e
β(t) = F ◦ α(t) = (y1 (x1 (t), . . . , xn (t)), . . . , ym (x1 (t), . . . , xn (t))).
26
Desta forma, utilizando a regra da cadeia e considerando derivadas em t = 0, obtere-
mos

0 ∂y1 dx1 ∂y1 dxn ∂ym dx1 ∂ym dxn
β (0) = + ··· + f1 + · · · + + ··· + fm
∂x1 dt ∂xn dt ∂x1 dt ∂xn dt
∂y1 ∂y1
  
dx1
···
 ∂x1 ∂xn   dt
 
 . . . .
.. .. ..   ..  = dFp (w).

=   
 ∂y ∂ym   dxn 
m
···
∂x1 ∂xn dt
Dessa maneira, representamos dFp através das bases canônicas dos espaços Rn e Rm ,
por uma matriz dependente apenas das derivadas parciais em p das funções coordenadas
(y1 , . . . , ym ) de F . Portanto, a diferencial dFp é uma aplicação linear, cuja matriz
∂y1 ∂y1
 
···
 ∂x1 ∂xn 
 . .. .. 
 .. . . 
 
 ∂y ∂ym 
m
···
∂x1 ∂xn
é a matriz associada a tranformação linear, além disto, é notório que dFp é obtido apenas
pelo vetor w que é escolhido independentemente de α.
A matriz da aplicação linear dFp : Rn → Rm nas bases canônicas de Rn e Rm , é

denominada matriz Jacobiana de F em p. Quando temos o caso de n = m, esta será
uma matriz quadrada. Assim o seu determinante é dito determinante Jacobiano, e é
usualmente denotado por
∂fi ∂(f1 , . . . , fn )
det = .
∂xi ∂(x1 , . . . , xn )
Alguns autores chamam a diferencial dFp de derivada de F em p e denotam por F 0 (p).
Exemplo 8. Dado F : R2 → R3 descrita por
F (u, v) = (u, v, u2 + v 2 ) (u, v) ∈ R2 (parabolóide)
é fácil notar que F é diferenciável, e a diferencial dFp em p = (u, v) é:

 
1 0
 
dFp =  0 1  .
 
 
2u 2v
27
para p = (1, 1) e w = (0, 2) temos:
   
1 0   0
  0  
0 1 ·   = 2 ,
   
  2  
2 2 4
ou seja, dF(1,1) (0, 2) = (0, 2, 4)
Proposição 10 (Regra da Cadeia para Aplicações). Sejam F : U ⊂ Rn → Rm e G : V ⊂

Rm → Rk aplicações diferenciáveis, onde U e V são conjuntos abertos tais que F (U ) ⊂ V .
Então G ◦ F : U → Rk é uma aplicação diferenciável, e
d(G ◦ F )p = dGF (p) ◦ dFp , p ∈ U.
Demonstração. Como consequência da regra da cadeia para funções, temos que G ◦ F

é diferenciável. Assim seja o vetor tangente w1 ∈ Rn da curva α : (−ε, ε) → U ⊂ Rn .
Consideramos também α(0) = p e α0 (0) = w1 . Define-se o vetor w2 por dFp (w1 ) = w2 .
Desta forma, a diferencial de G no ponto F (p) e direção w2 é a derivada da composição
das aplicações G com F da curvra α, ou em outras palavras
d
dGF (p) (w2 ) = (G ◦ F ◦ α)|t=0 .
dt
Assim, escrevendo a diferencial da composição das aplicações F e G temos a seguinte
igualdade
d
d(G ◦ F )p (w1 ) = (G ◦ F ◦ α)t=0 = dGF (p) (w2 ).
dt
Como w2 é a diferencial de w1 em p é fácil ver que a diferencial de w2 em F (p) é o
resultado da composição dGF (p) com dFp (w1 ), ou seja
dGF (p) (w2 ) = dGF (p) ◦ dFp (w1 ).
Portanto, concluı́mos que d(G ◦ F )p (w1 ) = dGF (p) ◦ dFp (w1 ).
Essa proposição tem o sentido de mostrar que a diferencial de uma composição de

aplicações pode ser traduzido em um produto das matrizes associadas a tranformação
linear dada por ela. Exemplificaremos isso com a diferencial de uma aplicação composta
G ◦ F : R2 → R2 , que futuramente trataremos delas como uma mudança de parâmetros
das aplicações entre superfı́cies.
28
Exemplo 9. Dadas as aplicações diferenciáveis F : U ⊂ R2 → R3 e G : V ⊂ R3 → R2 ,
com U e V conjuntos abertos tal que F (U ) ⊂ V , denotamos
F (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
G(x, y, z) = (ξ(x, y, z), η(x, y, z)).
Assim,
F G
U ⊂ R2 → V ⊂ R3 → R2
(u,v) (x,y,z) (ξ,η)
e pela regra da cadeia G ◦ F é diferenciável e pode ser escrita como
G ◦ F (u, v) = (ξ(x(u, v), y(u, v), z(u, v)), η(x(u, v), y(u, v), z(u, v))).
Então, ao calcular as derivadas parciais das funções componentes, como por exemplo,
da função ξ em relação a variável u, usando a regra da cadeia obtemos

∂ξ ∂ξ ∂x ∂ξ ∂y ∂ξ ∂z
= + + ,
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂z ∂u
e procedemos da mesma forma para calcular as derivadas parciais das outras funções
componentes.
Dessa maneira podemos ver que a diferencial de G ◦ F , de acordo com a proposição
anterior d(G ◦ F )p = dGF (p) ◦ dFp e pelo que vimos da regra da cadeia, é equivalente ao
seguinte produto das matrizes Jacobianas:
∂x ∂x
 
∂ξ ∂ξ ∂ξ 
   
∂ξ ∂ξ ∂u ∂v 
 ∂u ∂v   ∂x ∂y ∂z   ∂y ∂y 
∂η  =  ∂η
 ∂η  .
∂η ∂η   ∂u ∂v 
 ∂z ∂z 
∂u ∂v ∂x ∂y ∂z
∂u ∂v
Assim, podemos notar que a expressão simples da regra da cadeia para aplicações
possui grande quantidade de informações a respeito das derivadas parciais das funções
coordenadas.
Esse exemplo pode ser encontrado no livro Geometria Diferencial de Curvas e Su-
perfı́cies, 3o Edição de Manfredo Carmo. Capı́tulo 2, Apêndice, página 152. aqui também
vai uma coreção da citação!
29
Definição 8. Um congunto U ⊂ Rn é conexo se dados dois pontos p, q ∈ U existe uma
aplicação contı́nua em α : [a, b] → U tal que α(a) = p e α(b) = q. Isso significa que dois
pontos de U podem ser ligados por uma curva contı́nua de U , ou que U é constituı́do por
apenas um “pedaço”.
Proposição 11. Sejam f : U ⊂ Rn → R uma função diferenciável definida em um

conjunto aberto e conexo U de Rn . Suponha que dFp : Rn → R é zero para todo p ∈ U .
Então f é constante em U .
Demonstração. Primeiro definimos p ∈ U e Bδ (p) ⊂ U uma bola aberta em torno de p e

que esteja contida em U . Então podemos ligar qualquer ponto q ∈ Bδ (p) por um segmento
“radial”dado por β : [0, 1] → U e descrita como β(t) = tq +(1−t)p, t ∈ [0, 1], ainda, como
U é um conjunto aberto podemos adicionar um acréscimo ε onde o segmento continua
contido em U assim β fica definido em (0 − ε, 1 + ε). Logo f ◦ β : (0 − ε, 1 + ε) → R é
uma função e está definida em um intervalo aberto, por conseguinte
d(f ◦ β)t = (df ◦ dβ)t = 0,
de acordo com a nossa hipótese df ≡ 0 então temos que
d
(f ◦ β) = 0
dt
∀t ∈ (0 − ε, 1 + ε),
e daı́ podemos afirmar que f ◦ β = const.. Então f (β(0)) = f (p) = f (β(1)) = f (q); isso
mostra que f é constante em Bδ (p).
Portanto, demonstramos que a proposição está correta localmente, ou seja, podemos
afirmar que a vizinhança de cada ponto p ∈ U é constante. Precisamos provar agora que
esta constante é a mesma para todo ponto de U , para isso, utilizaremos a conexidade de
U.
Supomos que existe um ponto arbitrário r ∈ U . Pela nossa hipótese, U é conexo e
podemos supor que existe uma curva α : [a, b] → U contı́nua e definiremos α(a) = p e
α(b) = r. Assim pela proposição 3 a função f ◦ α : [a, b] → R é contı́nua em [a, b]. Pelo
que mostramos até agora, para cada t ∈ [a, b], existe um intervalo It , aberto em [a, b], tal
30
que f ◦α é constante em It . Ao aplicar a união desses intervalos temos ∪t It = [a, b], assim,
aplicando o teorema de Heine-Borel(Propisição 6), podemos escolher um número finito
I1 , . . . , Ik de intervalos It tais que ∪i Ii = [a, b], i = 1, . . . , k. Desta maneira podemos
supor que dois intervalos consecutivos se intersectam, caso necessário renumerando os
intervalos. Decorre que f ◦ α é constante em [a, b], em outras palavras
f (α(a)) = f (p) = f (α(b)) = f (r).
Como supomos que r é arbitrário, podemos concluir que f é constante em todo seu
domı́nio U .
Essa demonstração pode ser encontrado no livro Geometria Diferencial de Curvas e

Superfı́cies, 3o Edição de Manfredo Carmo. Capı́tulo 2, Apêndice, página 152. aqui
também vai uma coreção da citação!
Por fim, falaremos de um dos teoremas mais impotantes do Cálculo Diferencial, deno-
minado como teorema da funação inversa. Vale lembrar também que em uma aplicação
linear T é um isomorfismo se a matriz associada a T for invertı́vel.
Teorema 1 (Teorema da Função Inversa). Seja F : U ⊂ Rn → Rm uma aplicação

diferenciável e suponha que em p ∈ U a diferencial dFp : Rn → Rn é um isomorfismo.
Então existe uma vizinhança V de p em U e uma vizinhança W de F (p) em Rn tal que
F : V → W tem inversa diferenciável F −1 : W → V .
Novamente não iremos demonstrar esse teorema, pois não será o foco do nosso estudo,
no entanto pode ser visto geralmente em um curso de análise real, o leitor poderá encontrar
a demonstração em (Observação - aqui vai uma referência a alguma leitura para
a demonstração do teorema OK)
Definição 9. Sejam V e W conjuntos abertos e a aplicação F tal que F : V ⊂ Rn → W ⊂

Rn é definido como difeomorfismo de V sobre W se F possui uma inversa diferenciável.
Desta maneira o teorema da função inversa afirma que se no ponto p ∈ U tem uma
diferencial dFp isomorfa, então F é um difeomorfismo em uma vizinhança de p. Ou seja,
a afirmação da diferencial de F em um ponto do seu domı́nio implica em uma afirmação
similar sobre o comportamento da vizinhança da imagem desse ponto.
31
2 Curvas
Neste capı́tulo, faremos uma breve introdução à teoria das curvas parametrizadas. As
curvas no espaço R3 são caracterizadas como subconjuntos (que podem ser imaginados
unidimensionais), que permitem o desenvolvimento do Cálculo Diferencial. Desta ma-
neira, as curvas admitem, localmente, entidades geométricas como a curvatura e a torção.
Na seção 2.1, introduziremos o que é uma curva regular diferenciável, elas também
são chamadas de funções vetoriais, trataremos principalmente essas curvas no R3 . Carac-
terizamos também o que é o vetor tangente, ou vetor velocidade da curva, e ainda nessa
seção mostraremos que o produto escalar e o produto vetorial aplicado à essas funções
são diferenciáveis e seguem à regra do pruduto para derivadas.
Na seção 2.2 definimos o comprimento de arco de uma curva parametrizada dife-
renciável e regular, e ainda na subseção 2.2.1 daremos a justificativa geométrica para essa
definição.
Para finalizar tratamos na seção 2.3 a teoria local das curvas parametrizadas pelo
comprimento de arco, aqui encontraremos o triedo de Frenet e os entes geométricos men-
sionados acima, com eles surgem o teorema fundamental da teoria local das curvas que
demonstraremos no final desse capı́tulo.
2.1 Curvas Parametrizadas
As curvas parametrizadas são definidas através de uma aplicação de um conjunto aberto

em R para o R3 , e para nosso estudo tomaremos as funções componentes da aplicação
α diferenciáveis, o que garante a continuı́dade e a regularidade da curva, veja o exemplo
5. Conforme citamos no capı́tulo anterior, uma função componente f : R → R será
diferenciável se pertencer a classe C ∞ .
Definição 10. Uma curva diferenciável parametrizada é uma aplicação diferenciável α :

I → R3 de um intervalo aberto I = (a, b) da reta real R em R3 .
O siginificado de aplicação diferenciável definida acima está na relação de α, que é

associado a cada t ∈ I (onde t é a variável que servirá de parâmetro da curva) em um
ponto α = (x(t), y(t), z(t)) ∈ R3 , de tal maneira que as funções de cada coordenada, ou
32
seja x(t), y(t) e z(t) são diferenciáveis. Também é importante mencionar que não serão
descartados os casos onde o domı́nio está definido em a = −∞, b = +∞. A imagem de
α(I) ∈ R3 é comumente chamada de traço da curva α.
Veja a seguir alguns exemplos de curvas parametrizadas no R2 e R3 :
Exemplo 10. Seja α1 : (−∞, ∞) → R2 dada por α1 (t) = (t3 , t2 ), é uma curva dife-
renciável parametrizada, veja na figura 8. Pois
x = t3
y = t2
é infinitamente derivável, o que implica que ela pertence à classe C ∞ .
Figura 8: Traço de α1 .
Exemplo 11. Seja α: (0, 2π) → R2 dada por α2 (t) = (a cos(t), b sin(t)), essa curva dife-
renciável parametrizada descreve uma elı́pse
x2 y 2
+ 2 = 1,
a2 b
veja na figura 9.
Exemplo 12. Seja α3 : (−∞, ∞) → R2 dada por α3 (t) = (t, |t|) é uma curva parametri-
zada porém essa curva não é difernciável no ponto (0, 0), pois não existe a derivada para
y = |t| = 0, veja na figura 10.
Exemplo 13. Seja α4 : (−∞, ∞) → R2 dada por α4 (t) = (t2 , t2 ) é uma curva dife-
renciável parametrizada, note que essa curva possui a mesma imagem que a curva do
exemplo anterior, porém a função x = y = t2 é diferenciável. veja na figura 10.
33
Figura 10: Traço de α3 e α4 .
Exemplo 14. Seja α5 : (−∞, ∞) → R3 dada por α5 (t) = (t, t, t), é uma curva dife-
renciável parametrizada que descreve uma reta no R3 , veja na figura 11.
Exemplo 15. Seja α6 : (0, ∞) → R3 dada por α6 (t) = (t cos(t), t sin(t), t), é uma curva
diferenciável parametrizada que descreve uma expiral no R3 , veja na figura 12.
Ao calcular as derivadas das funções x(t), y(t) e z(t) em um ponto t (denotando-as por
x0 (t), y 0 (t) e z 0 (t)), obtemos o vetor (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) = α0 ∈ R3 que é denominado vetor
tangente (ou vetor velocidade) da curva α(t) em t.
34
De fato, α0 é tangente à curva α, uma vez que suas funções coordenadas x(t), y(t) e
z(t) são diferenciáves, e podemos escrevê-las nas proximidades de um ponto t0 como
x(t) = x(t0 ) + a · (t − t0 ) + E(t);
y(t) = y(t0 ) + b · (t − t0 ) + E(t);
z(t) = z(t0 ) + c · (t − t0 ) + E(t).
Onde a função E(t) é chamado de erro da aproximação linear, e é dado por
lim E(t) = 0.
t→t0
É fácil notar que a reta r(x(t0 ) + a(t − t0 ), y(t0 ) + b(t − t0 ), z(t0 ) + c(t − t0 )) é tangente
a α em t0 . Logo, o vetor diretor da reta (a, b, c) é tangente à curva, e da definição de
diferencial a = x0 (t), b = y 0 (t), c = z 0 (t). Portanto α0 é um vetor tangente a α.
Exemplo 16. Seja α7 : (−∞, ∞) → R3 dada por α7 (t) = (cos(t), sin(t), t), é uma curva
diferenciável parametrizada que descreve uma expiral no R3 , porém com o raio constante.
O vetor tangente de α7 é expresso por α70 (t) = (− sin(t), cos(t), 1), veja na figura 13 um
exemplo do vetor tangente calculado em t0 .
Exemplo 17. Seja α8 : (0, 2π) → R2 dada por α8 (t) = (cos(t), sin(t)), é uma curva
diferenciável parametrizada que descreve uma circunferência no R2 . O vetor tangente
de α8 é expresso por α80 (t) = (− sin(t), cos(t)), veja na figura 14 um exemplo do vetor
tangente calculado em t0 .
35
Figura 13: Traço de α7 e o vetor α70 (t0 ).
Figura 14: Traço de α8 e o vetor α80 (t0 ).
É importante ressaltar que para x0 (t) = y 0 (t) = z 0 (t) = 0 o vetor tangente à curva não
está bem definido, para os pontos em que α0 (t) = (0, 0, 0) chamamos de ponto singular.
Veja que nos exemplos 10 e 13, para t = 0 ⇒ α0 = (0, 0, 0), ou seja, essas curvas possuem
um ponto singular em t = 0.
Nas preliminares, definimos o produto interno e o produto vetorial de vetores no R3 .
Agora que definimos também as funções vetoriais, aplicando nelas o produto vetorial
obtemos novas funções, a proposição a seguir afirma que elas são diferenciáveis.
Proposição 12. Dado u(t) e v(t), t ∈ I curvas diferencáveis, as seguintes funções são
36
diferenciáveis
F1 (t) = u(t) · v(t) : I → R,
F2 (t) = u(t) ∧ v(t) : I → R3 .
Também vale a seguinte regra do produto

d d d
(u(t) · v(t)) = u(t) · v(t) + u(t) · v(t),
dt dt dt
d d d
(u(t) ∧ v(t)) = u(t) ∧ v(t) + u(t) ∧ v(t).
dt dt dt
Demonstração. Já apresentamos as propriedades do produto interno e o produto vetorial.
Denotaremos agora, ambos por ∗ e note que eles compartilham das seguintes propriedades,
com u, v, w ∈ R3 e k ∈ R, confira nas Preliminares, Vetores 1.1:
1. (u + v) ∗ w = u ∗ w + v ∗ w;
2. u ∗ (v + w) = u ∗ v + u ∗ w;
3. (ku) ∗ v = k(u ∗ v) = u ∗ (kv).
Assim, pela definição de derivada, calcularemos o limite para ambas as funções F1 , F2

denotando-as por F :
F (t) − F (t0 ) u(t) ∗ v(t) − u(t0 ) ∗ v(t0 )
lim = lim .
t→t0 t − t0 t→t0 t − t0
Somando e subtraindo (u(t0 ) ∗ v(t)) e utilizando a Propriedade 3 obtemos

u(t) ∗ v(t) − u(t0 ) ∗ v(t) u(t0 ) ∗ v(t) − u(t0 ) ∗ v(t0 )
lim + .
t→t0 t − t0 t − t0
Pela Propriedade 1 e 2,

(u(t) − u(t0 )) v(t) − v(t0 )
lim ∗ v(t) + u(t0 ) ∗ .
t→t0 t − t0 t − t0
Por fim, como o limite da soma é o mesmo que a soma dos limites, podemos escrever
d d
u(t) ∗ v(t) + u(t) ∗ v(t).
dt dt
Concluı́mos que as funções F1 e F2 são diferenciáveis e que de fato elas seguem a regra da
derivada do produto.
37
2.2 Comprimento de Arco
Conforme nós vimos anteriormente, a curva α : I → R3 , para cada t ∈ I tal que α0 6= 0

admite uma reta tangente bem definida no ponto α(t). Desta maneira para desenvolver
o estudo da geometria diferencial será importante a existência da reta tangente em todos
os pontos da curva. Assim, onde α0 = 0 para um ponto t ∈ I é um ponto singular de α,
e levaremos em conta as curvas sem pontos singulares.
Definição 11. Uma curva diferenciável parametrizada α : I → R3 é chamada regular se

α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.
Focaremos o nosso estudo nas curvas diferenciáveis parametrizadas regulares (por con-
veniência, será omitido a palavra diferenciável).
Definição 12. Seja t0 ∈ I. O comprimento de arco de uma curva parametrizada regular

α : I → R3 a partir do ponto t0 , é dado por
Z t
s(t) = |α0 (t)|dt,
t0
onde
p
|α0 (t)| = (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2
é a norma do vetor α0 (t), com α0 (t) 6= 0.
O comprimento de arco s é uma função diferenciável de t e
ds
= |α0 (t)|.
dt
Em breve daremos uma justificativa geométrica para a definição acima.

Caso o vetor velocidade α0 (t) seja constante com comprimento igual a 1, isto é
ds
|α0 (t)| = 1 =
dt
o parâmetro t já mede o comprimento de arco a partir de um ponto t0 , ou seja.

Z t Z t
0
s(t) = |α (t)|dt = dt = t − t0
t0 t0
Então α é parametrizada pelo comprimento de arco.
38
Sempre podemos obter de uma curva qualquer α : I → R3 outra curva β : J → R3
parametrizada pelo comprimento de arco, cujo os traços são o mesmo. Com efeito, seja
Z t
s = s(t) = |α0 (t)|dt, t, t0 ∈ I.
t0
A função s = s(t) é sempre crescente, pois pela regularidade de α, ds/dt = |α0 (t)| 6= 0 e
|α0 (t)| > 0, assim s(t) tem uma inversa diferencável t = t(s), s ∈ s(I) = J que por abuso
de notação dizemos que a função t é a invesra s−1 da função s. Desta forma, podemos
fazer a composição β = α ◦ t : J → R3 . Assim, fica claro que β(J) = α(I), pois β(t)
descreve o mesmo conjunto de pontos de α, porém com uma “velocidade”t(s) e também
|β 0 (s)| = |α0 (t) · (dt/ds)| = 1, ou seja, β é parametrizada pelo comprimento de arco.
Geralmente, não é necessário mencionar a origem do comprimento de arco, uma vez
que a maioria dos conceitos são definidos apenas em termos das derivadas de α(s).
Também é importante ressaltar a mudança de orientação de uma curva α parametri-
zada pelo comprimento de arco, definida em s ∈ (a, b), basta considerar a curva β definida
em (−b, −a) por β(−s) = α(s), que possui o mesmo traço, mas é percorrida em sentido
oposto.
2.2.1 Justificativa Geométrica para a definição do comprimento de arco de

uma curva parametrizada regular
Seja α : I → R3 uma curva diferenciável e seja [a, b] ⊂ I um intervalo fechado. Para toda
partição a = t0 < t1 < . . . < tn = b de [a, b], considere a soma
n
X
|(α(ti )) − α(ti−1 ))| = l(α, P ),
i=0
onde P designa a partição dada P = {t0 , · · · , tn }.

Geometricamente, l(α, P ) é o comprimento de arco de um polı́gono inscrito em α([a, b])
com vértices em α(ti ), (ver Fig. 15). Mostraremos que quando ti → ti−1 o comprimento
39
Figura 15: Poligonal inscrita na curva α.
de arco do poligonal tende para o comprimento de arco da curva α. De fato,

n
X
l(α, P ) = |(α(ti )) − α(ti−1 ))|
i=0
n
X α(ti ) − α(ti−1 )
= (ti − ti−1 ).
i=0
ti − ti−1
Calculando o limite quando ti → ti−1 da somatória, obtemos

n
X α(ti )) − α(ti−1 )
lim (ti − ti−1 ).
ti →ti−1
i=0
t i − ti−1
Como ti − ti−1 = ∆ti e

α(ti ) − α(ti−1 )
lim = |α0 (t)|,
ti →ti−1 ti − ti−1
então,
n n Z t
X α(ti ) − α(ti−1 ) X
0
lim (ti − ti−1 ) = lim |α (t)|∆ti = |α0 (t)|dt
ti →ti−1
i=0
t i − ti−1 ti →ti−1
i=0 t0
2.3 Teoria Local das Curvas Parametrizadas pelo Comprimento

de Arco
Enfim, chegamos na parte de maior relevância deste capı́tulo. Nesta seção falaremos
dos principais resultados sobre curvas a serem utilizados nesse trabalho.
Partindo de uma curva α : I → R3 parametrizada pelo comprimento de arco s, o vetor
tangente é sempre unitário, assim pode ser descrito como α0 (s) = (cos(θ(s)), sin(θ(s)))
40
onde θ(s) é uma função diferenciável. Logo α00 (s) = θ0 (s)(− sin(θ(s)), cos(θ(s))), ou seja,
|α00 (s)| = θ0 (s) mede a taxa de variação que o ângulo das tangentes vizinhas faz com
a tangente em s, ou o quão rapidamente a curva se afasta em uma vizinhança de s da
tangente de s. Chamaremos por conveniência θ0 de κ. Assim, definimos.
Definição 13. Seja α : I → R3 Uma curva parametrizada pelo comprimento de arco

s ∈ I. O número |α00 (s)| = κ(s) chama-se curvatura de α em s. Veja a figura 16.
Figura 16: Vetores α0 e α00
Note que ao mudar a orientação, o vetor tangente inverte o sentido, porém a curvatura
continua invariante, ou seja, se β(−s) = α(s), então
dβ dα
(−s) = − (s),
d(−s) ds
d2 β d2 α
(−s) = (s).
d(−s)2 ds2
Os pontos onde κ(s) 6= 0 estão bem definidos pela equação α00 (s) = κ(s)n(s), onde
n(s) = (− sin θ(s), cos θ(s)) é um vetor unitário (|n(s)| = 1), com a direção de α00 (s).
Podemos verificar que α00 é normal a α0 , derivando ambos membros da equação
α0 (s) · α0 (s) = 1
com relação a s. Assim,

d 0 d
(α (s) · α0 (s)) = (1) = 0. (3)
ds ds
41
Por outro lado, pela derivada do produto, proposição 12, da função α0 (s) temos
d 0
(α (s) · α0 (s)) = 2(α00 (s) · α0 (s)). (4)
ds
Logo, por (3) e (4) concluı́mos que
2(α00 (s) · α0 (s)) = 0 ⇔ α00 (s) · α0 (s) = 0.
Desta forma n(s) é normal a α0 (s) e é chamado de vetor normal em s. O plano formado
por α0 (s) e n(s) é chamado plano osculador em s. Certamente, nos casos onde κ(s) = 0
o vetor normal e consequentemente o plano osculador não estão definidos. Desta forma,
diremos que s ∈ I é um ponto singular de ordem 1 se α00 (s) = 0, (neste caso, quando
α0 (s) = 0, s é chamado de ponto singular de ordem 0).
Vamos nos restrigir às curvas parametrizadas pelo comprimento de arco de ordem 1,
e também indicaremos t(s) = α0 (s). Assim, t0 (s) = κ(s)n(s).
Agora definimos o vetor b por b(s) = t(s) ∧ n(s), assim ele é unitário e perpendicular
ao plano osculador, confira em preliminares (produto vetorial), e chamaremos de vetor
binormal em s. Como b(s) é unitário, |b0 (s)| mede a taxa de variação do ângulo que o
plano osculador faz em relação aos seus vizinhos em s, veja na figura 17.
Figura 17: Vetores t, n e b
Vamos determinar b0 (s). Para isso, obervamos que por um lado, b0 (s) é normal a b(s)
42
pelo mesmo argumento que usamos para α0 e n(s), por outro lado,
d(t(s) ∧ n(s))
b0 (s) =
ds
= t (s) ∧ n(s) + t(s) ∧ n0 (s)
0
= t(s) ∧ n0 (s),
pois t0 (s) ∧ n(s) = 0 devido a t0 (s) = κ(s)n(s). Assim, b0 (s) é normal a t(s). Por
conseguinte, b0 (s) é paralelo a n(s) e podemos escrever
b0 (s) = τ (s)n(s),
onde τ : R → R é uma função que mede a taxa de variação do ângulo do plano osculador,
observe que
(b0 )2 = |b0 |2 = |τ · n|2 = τ 2 .
Logo |b0 (s)| = τ (s).
Definição 14. Seja α : I → R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco s tal
que α00 (s) 6= 0, s ∈ I. O número τ (s) definido por b0 (s) = τ (s)n(s), é chamado de torção
de α em s.
Note que ao mudar a orientação, o vetor binormal mudará de sinal, pois
−t(−s) ∧ n(−s) = −b(−s).
Consequentemente b0 (s), e a torção, permanecem invariantes.

Vamos agora calcular n0 (s). É fácil notar que n = b ∧ t, pois eles são todos vetores
ortonormais. Assim,
d(b(s) ∧ t(s))
n0 (s) =
ds
= b (s) ∧ t(s) + b(s) ∧ t0 (s)
0
= (τ (s)n(s)) ∧ t(s) + b(s) ∧ (κ(s)n(s))
= τ (s)(n(s) ∧ t(s)) + κ(s)(b(s) ∧ n(s))
= −τ (s)b(s) − κ(s)t(s)
e encontramos novamente os entes geométricos curvatura e torção.
43
Resumindo, a cada valor do parâmetro s é possı́vel associar três vetores unitários e
ortogonais t(s), n(s), b(s). Esses vetores são denominadados Triedo de Frenet em s. Os
entes geométricos κ e τ são fornecidos pela base {t, n, b}, Isso informa o comportamento
de α nas vizinhanças de um ponto α(s0 ).
Agora frizamos o que os autores costumam chamar de fórmulas de Frenet (omitindo
o s por comodidade).
t0 = κn,
n0 = τ b − κt,
b0 = τ n.
Além do plano osculador formado por tn, é comum chamar o plano tb de plano retifi-
cante e o plano nb de plano normal, também, quanto a reta que passa por n(s) é chamada
de normal principal e a que passa por b(s) de binormal. O inverso R = 1/κ da curvatura
é chamado raio da curvatura em s.
A proposição a seguir mostra alguns resultados quanto aos entes geomtétricos κ e τ .
Proposição 13. Seja α : I → R3 uma curva regular, (não necessariamente parametrizada

pelo comprimento de arco) e β : J → R3 uma reparametrização de α(I) pelo comprimento
de arco s = s(t), medido a partir de t0 ∈ I. Seja também t = t(s) a função inversa de s.
Então
dt 1
1. = 0 ;
ds |α |
d2 t (α0 · α00 )
2. = − ;
ds2 |α0 |4
3. A curvartura de α em t ∈ I é
|α0 ∧ α00 |
κ(t) = ;
|α0 |3
4. A torção de α em t ∈ I é
(α0 ∧ α00 ) · α000

τ (t) = − .
|α0 ∧ α00 |2
44
(Observação Aqui vai uma citação da demonstração dessa proposição.)
Agora com os principais conceitos de curvas bem estabelecidos, nós podemos tratar
do teorema fundamental da teoria local das curvas.
Teorema 2. Teorema Fundamental da Teoria Local das Curvas. Dadas as

funções diferenciáveis κ(s) > 0 e τ (s), s ∈ I, existe uma curva parametrizada regular
α : I → R3 tal que s é o comprimento de arco, κ(s) é a curvatura e τ (s) é a troção de
α. Além disso, qualquer outra curva α̃, satisfazendo às mesmas condições, difere de α
por um movimento rı́gido; isto é, existe uma transformação linear ortogonal ρ de R3 , com
determinante positivo, e um vetor c tal que α̃ = ρ ◦ α + c.
Para demonstrar-mos esse teorema, veremos que ele é resultado do teorema sobre
existência e unicidade de soluções de equações ordinárias, e também da unicidade, a
menos de movimentos rı́gidos por transformações ortogonais.
Demonstração. Primeiramente consideremos as equações de Frenet

dt
= κn,
ds
dn
= τ b − κt, (5)
ds
db
= τ n.
ds
Assim podemos construir um sistema diferencial em I × R9 , da seguinte forma

dξ1
= f1 (s, ξ1 , . . . , ξ9 )


ds


..

. , s ∈ I,

dξ9 

= f9 (s, ξ1 , . . . , ξ9 ) 

ds
de tal maneira que
(ξ1 , ξ2 , ξ3 ) = t, (ξ4 , ξ5 , ξ6 ) = n, (ξ7 , ξ8 , ξ9 ) = b, fi , i = 1, . . . , 9
são funções lineares (seus coeficientes são dependentes de s) das coordenadas ξi .

Precisamos agora definir as condições iniciais, assim dados s0 ∈ I, (ξ1 )0 , . . . , (ξ9 )0 ,
existe um intervalo aberto J ⊂ I que contém s0 além de uma aplicação única e dife-
renciável α : J → R9 , com
α(s0 ) = ((ξ1 )0 , . . . , (ξ9 )0 ) e α0 (s) = (f1 , . . . , f9 ),
45
no qual cada fi , i = 1, . . . , 9, é calculado em (s, α(s)) ∈ J × R9 . Além disto, se o sistema é
linear, então J = I, essa afirmação pode ser consultada em um curso de EDO ou Análise
Real, como por exemplo (...) aqui vai uma citação de um livro de EDO. (cf. S. Lang,
Analysis 1, Addison-Wesley, Reading, Mass, 1968, pp. 383-386).
(Observação - Peço que de uma boa olhada nessa demonstração, como
por exemplo esse trecho acima, não encontrei outras demonstrações, e não
tive total compreenção para que eu possa modificar a ponto de não ficar tão
parecida com o autor, se poder analisar e me sugerir uma demonstração mais
simples ou poder me explicar melhor a cada passo que o autor toma nela
agradeço.)
Logo, dado um triedo, ortonormal, orientado positivamente t0 , n0 , b0 em R3 e um valor
s0 ∈ I, com t(s0 ) = t0 , n(s0 ) = n0 , b(s0 ) = b0 .
precisamos mostrar que a famı́lia t(s), n(s), b(s) obitida daquela maneira permanece
ortogonal para todo s ∈ I. Faremos isso da seguinte maneira, sejam os produtos internos
ht, ni, ht, bi, hn, bi, ht, ti, hn, ni, hb, bi,
onde pelo sistema (5), as derivadas dessas funções ficam

d
ht, ni = κhn, ni − κht, ti − τ ht, bi,
ds
d
ht, bi = κhn, bi + τ ht, ni,
ds
d
hn, bi = −κht, bi − τ hb, bi + τ hn, ni,
ds
d
ht, ti = 2κht, ni,
ds
d
hn, ni = −2κhn, ti − 2τ hn, bi,
ds
d
hb, bi = 2τ hb, ni.
ds
Pode-se verificar que para
ht, ni ≡ 0, ht, bi ≡ 0, hn, bi ≡ 0,
ht, ti ≡ 1, hn, ni ≡ 1, hb, bi ≡ 1
46
é uma solução do sistema acima, então o sistema tem condições iniciais 0, 0, 0, 1, 1, 1. Logo
pela unicidade, fica provado que a famı́lia {t(s), n(s), b(s)} é ortonormal para todo s ∈ I
conforme afirmamos.
Assim, a partir de t(s), n(s), b(s) é possı́vel obter uma curva, basta fazer
Z Z Z Z
α(s) = t(s)ds = ξ1 (s)ds, ξ2 (s)ds, ξ3 (s)ds , s ∈ I,
é evidente que α0 (s) = t(s) e também que α00 (s) = κ(s)n(s). Portanto, não há dúvidas
que κ(s) é a curvatura de α em s.
Além disto, para estabelecer a torção, vemos que
α000 (s) = κ0 n + κn0 = κ0 n − κ2 t − κτ b,
por conseguinte a torção de α será dada por

hα0 ∧ α00 , α000 i ht ∧ κn, −κ2 t + κ0 n − κτ bi
− = − = τ;
|κ|2 |κ|2
Portanto podemos afirmar que dadas as funções κ e τ , existe a curva α definida por
elas. Confira a proposição 13.
Provada a existência da curva α. Agora provaremos que essa curva é única a menos
de movimentos rı́gidos.
(Observação - até aqui eu peguei do livro, no apêndice do capı́tulo 4, mas
não tive uma boa compreensão, eu preciso de uma ajuda do sr pra poder
entender isso.)
Os movimentos rı́gidos são a composição das tranformações A : R3 → R3 translação
por um vetor constante c ∈ R3 dada por A(p) = p + c, p ∈ R3 e a transformação linear
ρ : R3 → R3 ortogonal é definida por ρu · ρv = u · v para u, v ∈ R3 vetores quaisquer, Ou
seja
M ◦α=ρ◦α+c
.
Primeiramente verificaremos que o comprimento de arco, a curvatura e a torção são
invariantes por movimentos rı́gidos
Seja uma curva α(t) : I → R3 uma curva parametrizada regular definida no intervalo
I = [a, b] e seja M ◦ α um movimento rı́gido de α, então
47
Z t
dα
s1 = dt
t dt
Z 0t
d(M ◦ α)
s2 = dt
t0 dt
Notemos que
d(M ◦ α) d(ρ ◦ α + c) d(ρ ◦ α)
= =
dt dt dt
pois c é constante.
Além disto, como ρ é uma transformação ortogonal, então
d(ρ ◦ α) dα
1. hρ ◦ α, i = hα, i;
dt dt
2. |ρ ◦ α| = |α|;
dα d(ρ◦α)
3. O ângulo θ entre α e dt
é o mesmo para ρ ◦ α e dt
.
Essas são propriedades de uma transformação linear ortogonal, a demontração dessas

propriedeades podem ser encontradas no livro (...) aqui vai uma citação de um livro de
algebra linear.
Pelo item 1 o produto de α com sua derivada é invariante pela tranformação ρ então
ao escrevermos
dα dα
hα, i = |α| · · cos(θ)
dt dt
d(ρ ◦ α) d(ρ ◦ α)
h(ρ ◦ α), i = |(ρ ◦ α)| · · cos(θ).
dt dt
Implica que as equações acima são iguais pelo lado direito, e pelo item 3 o cos(θ)
também são iguais, desta forma concluı́mos que
dα d(ρ ◦ α)
= ,
dt dt
ou seja a norma das derivadas também são invariantes pela tranformação linear. Esse
argumento pode ser estendido para a derivada de qualquer ordem de α desde que seja
uma curva regular conforme nós definimos.
48
Portanto
t t t
d(ρ ◦ α) d(M ◦ α)
Z Z Z
dα
s1 = dt = dt = dt = s2
t0 dt t0 dt t0 dt
Provado que o comprimento de arco não varia por movimentos rı́gidos, falta mostrar
que a curvatura e a torção também não variam.
2 2 (M ◦α)
Como a curvatura é definida por | ddsα2 | = κ(s), então seja | d ds2
| = κ̃(s) a curvatura
de α após ser aplicado o movimento rı́gido. É fácil ver que
d2 (M ◦ α) d2 (ρ ◦ α) d2 α
κ̃(s) = = = = κ(s).
ds2 ds2 ds2
Pois como já mencionado na demonstração anterior, as normas das derivadas de α são
invariantes por movimentos rı́gidos.
Por fim a torção de α é dada por
hα0 ∧ α00 , α000 i

− = τ (s),
|κ2 |
como dissemos anteriormente, podemos observar que o produto interno é invariante pela
transformação ortogonal, por conseguinte a torção também é invariante por movimento
rı́gido.
(Observação - Essas últimas demonstrações eu havia feito baseando-se no
exercı́cio 6 da seção 1.5 do livro, queria que o sr desse uma olhada se está
correta pois não peguei de nenhum lugar, principalmente a torção, acho esse
argumento fraco, mas não consegui pensar em nenhum outro.)
Agora que mostramos que M ◦ α preserva o comprimento de arco, a curvatura e a
torção provaremos a unicidade de α a menos de movimentos rı́gidos.
Para isso, supomos primeiramente que, dadas as curvas α(s) e α̃(a) satisfazem as
condições κ(s) = κ̃(s) e τ (s) = τ̃ (s), s ∈ I. Também, sejam t0 , n0 , b0 e t˜0 , n˜0 , b˜0 os triedos
de Frenet em s = s0 ∈ I de α e α̃ respectivamente. Sabemos que existe um movimento
rı́gido que “leva”α̃(s0 ) em α(s0 ) e t˜0 , n˜0 , b˜0 em t0 , n0 , b0 .
Assim, aplicando o movimento rı́gido sobre α̃, ficará α̃(s) = α(s0 ) e os triedos de
49
Frenet t(s), n(s), b(s) e t̃(s), ñ(s), b̃(s) de α e α̃ satisfarão as equações de Frenet:
dt
= κn,
ds
dn
= τ b − κt,
ds
db
= τ n.
ds
dt̃
= κñ,
ds
dñ
= τ b̃ − κt̃,
ds
db̃
= τ ñ.
ds
com t(s0 ) = t̃(s0 ), n(s0 ) = ñ(s0 ), b(s0 ) = b̃(s0 )

Por conveniência e para termos uma função diferencável, definiremos
1
{|t − t̃|2 + |n − ñ|2 + |b − b̃|2 },
2
pode-se observar que essa função calcula a metade do valor do quadrado da distância dos
vetores t(s), n(s), b(s) e t̃(s), ñ(s), b̃(s)
Se optassemos por definir apenas a distância, essa função não seria diferenciável em
s0 .
Agora, usando as equações de Frenet, calcularemos a derivada da função definida
acima
1 d
{|t − t̃|2 + |n − ñ|2 + |b − b̃|2 }
2 ds
= ht − t̃, t0 − t̃0 i + hb − b̃, b0 − b̃0 i + hn − ñ, n0 − ñ0 i
= κht − t̃, n − ñi + τ hb − b̃, n − ñi − κhn − ñ, t − t̃i − τ hn − ñ, b − b̃i = 0,
ou seja, é nula para todo s ∈ I. Por consequência, a função que definimos acima é
constante, e como é nula para s = s0 , é identicamente nula em todo o intervalo I. Ou
seja t(s) = t̃(s), n(s) = ñ(s), b(s) = b̃(s) para todo s ∈ I. Como
dα dα̃
= t = t̃ = ,
ds ds
50
d
resulta que ds
(α−α̃) = 0. Ocorre então que α(s) = α̃(s)+c, tal que c é um vetor constante.
Mas como definimos que α(s0 ) = α̃(s0 ), implica que c = 0; Portanto, α(s) = α̃(s) para
s ∈ I.
Concluı́mos assim a unicidade de α.
(Observação - Essa última parte foi tirada do livro, pg 25, minha dúvida
aqui é porque foi usado a derivada acima para provar que a metade da soma
dos quadrados das normas da diferença dos triedos de α e α̃ é igual a 0?
essa “fórmula”tem alguma motivação geométrica ou alguma outra coisa ou foi
apenas por conveniência? Esta correta a forma que eu mencionei acima, foi o
que eu conjecturei.)
É importante ressaltar que essa demonstração pode ser extendida para qualquer curva
que esteja bem definida, sem necessariamente estar parametrizada por comprimento de
arco, uma vez que, conforme mencionamos na subceção anterior, a curva poderá sempre
ser reparametrizada pelo comprimento de arco.
Uma última observação. Para o caso particular de uma curva plana α : I → R2 a
cuvatura κ possuı́ sinal, ou seja, partindo da base natural e1 , e2 de R2 e definindo o vetor
normal n(s), s ∈ I, tal que, as bases t(s), n(s) e e1 , e2 possuem a mesma orientação. Então
a curvatura ficará definida por
dt
= κn
ds
que pode ser tanto positiva quanto negativa. Lembrando que |κ| ainda coincide com a
definição que demos anteriormente e que κ muda de sinal quando a orientação de α ou
a de R2 é mudada. Também pode-se Observar que no caso das curvas planas (τ ≡ 0) a
prova do teorema fundamental é muito mais simples.
Para dar continuidade no nosso estudo, deixarei a demonstração dessas últimas ob-
servações para o leitor consultar no trabalho de (...). (Observação - Citarei aqui uma
refência de algum artigo ou livro que tenha essa demonstração)
51
3 Superfı́cies
Neste capı́tulo iniciaremos o estudo das Superfı́cies Regulares. Faremos a definição de
três critérios, que ao contrário das curvas, vão além de uma aplicação, afim de caracterizar
quando um subconjunto de R3 pode ser dita uma superfı́cie regular. Essa regularidade
garante que em uma vizinhança de um ponto que pertença à superfı́cie se assemelhará ao
R2 , da mesma forma que quando ampliamos uma superfı́cie curva em um microscópio,
ela aparecerá com um plano.
Na seção 3.1 criamos os critérios para obtermos uma superfı́cie regular e procedemos
com quatro proposições que nos auxiliam verificar se tal superfı́cie será de fato regular.
Na nossa definição permite que em um ponto da superfı́cie adimita mais de uma parame-
trização, assim na seção 3.2 mostraremos que é possı́vel fazer uma mudança de parâmetros
através de uma aplicação que muda as coordenadas de uma parametrização para outra.
Desta maneira, mostraremos que uma superfı́cie independe da sua parametrização,
e assim na seção 3.3 determinamos dois tipos de aplicações diferenciáveis definidas em
superfı́ceis. Já na seção 3.4 mostraremos que através da diferencial encontramos um
plano tangente à superfı́cie em um ponto p nela.
Trabalharemos na seção 3.5 a primeira forma fundamental e a partir dela poderemos
fazer cálculos geométricos, tais como medir áreas, comprimentos de curvas e ângulos nas
superfı́cies.
No final deste capı́tulo, veremos na seção 3.6 de que forma podemos orientar uma
superfı́cie regular, e a relação com a Aplicação Normal de Gauss.
3.1 Superfı́cies Regulares
A ideia para definir uma superfı́cie regular está em tomar conjuntos abertos (“pedaços”)
do plano, deformá-los no R3 para colá-los entre si, com a possibilidade de se utilizar mais de
uma parametrisação, tendo cuidado de não formar bicos, arestas e auto-interseções. Assim
teremos subconjuntos no R3 suaves, tal que essas superfı́cies admitem planos tangentes e
que possamos desenvolver a Geometria Diferencial. Segue-se então a definição.
Definição 15. Um subconjunto S ⊂ R3 é uma supefı́cie regular se, ∀ p ∈ S, ∃ uma
52
vizinhança V de p em R3 e uma aplicação X : U → V ∩ S de um aberto U de R2 sobre
V ∩ S ⊂ R3 tal que
1. X é diferenciável. Ou seja, se escrevemos
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U,
as funções x(u, v), y(u, v), z(u, v) têm derivadas parciais contı́nuas de todas as or-
dens em U .
2. X é um homeomorfismo dos conjuntos U e V ∩S. Como X é contı́nua pela condição

1, isto significa que X tem inversa X−1 : V ∩ S → U contı́nua. Cujo X−1 é a
restrição de uma aplicação contı́nua e diferenciável ψ : W → R2 tal que V ∩ S ⊂
W ⊂ R3 .
3. Para todo q ∈ U , a diferencial dXq : R2 → R3 é injetiva.
Figura 18: Exemplo de superfı́cie regular.
Dizemos que X é a parametrização local ou sistema de coordenadas locais na vizinhança

V ∩ S de p, chamada de vizinhança coordenada.
Vamos analisar como as condições da definição 15 descreve o comportamento de uma
superfı́cie regular. A condição 1, de diferenciabilicade, é natural para o desenvolvimento
da geometria diferencial. A condição 2, de homeomorfismo, tem o intuito de excluir a
53
possibilidade de auto interseções de superfı́cies regulares por causa de sua injetividade.
Já a condição 3, da diferencial, exclui a existência de bicos em uma superfı́cie regular e
assim garante que há um plano tangente em todo os pontos de S.
Explicitaremos a condição 3 em uma forma mais clara. Para isso faremos o calculo
para encontrar a matriz aplicação linear dXq nas bases canônicas de R2 descritas como
vetores ei e R3 descritas como fi (o leitor poderá encontrar a definição da diferencial de
aplicações nas nossas Prelininares, seção 1.3, definição 7).
Primeiramente tomamos q = (u0 , v0 ) e uma curva β(t) = (t, t0 ), onde u = t variável
e v = t0 constante, essa curva é uma reta paralela ao eixo u e com vetor tangente e1 ,
denotaremos ela por u → (u, v0 ). Assim aplicando X à β teremos a curva
u → (x(u, v0 ), y(u, v0 ), z(u, v0 ))
A curva acima é chamada de curva coordenada v = v0 , é fácil notar que ela está
contida em S, então, no ponto X(q) = p o vetor tangente será dado por

∂x ∂y ∂z ∂X
, , = ,
∂u ∂u ∂u ∂u
note que as derivadas são calculadas em (u0 , v0 ) e o resultado é um vetor representado na

base {f1 , f2 , f3 }. Logo, pela definição de diferencial

∂x ∂y ∂z ∂X
dXq (e1 ) = , , = .
∂u ∂u ∂u ∂u
Para a curva coordenada v → (u0 , v) calculamos de forma análoga, assim

∂x ∂y ∂z ∂X
dXq (e2 ) = , , = .
∂v ∂v ∂v ∂v
Por conseguinte, formamos a matriz da aplicação linear dXq
∂x ∂x
 
 ∂u ∂v 
 ∂y ∂y 
dXq =  ∂u ∂v 

 ∂z ∂z 
∂u ∂v
das bases consideradas de R2 para R3 .
54
Desta maneira é possı́vel ver que a condição 3 da definição 15,é descrita por dXq e que
será injetiva se ambos os vetores colunas desta matriz forem linearmente independentes,
podemos verificar isso calculando o produto vetorial ∂X/∂u ∧ ∂X/∂v 6= 0.
Ou ainda, para esta afirmação ser verdadeira basta apenas que um dos seguintes
determinantes Jacobianos das matrizes menores de posto 2
∂x ∂x
∂(x, y) ∂(y, z) ∂(x, z)
= ∂u
∂y
∂v
∂y , ∂(u, v) , ∂(u, v) ,
∂(u, v)
∂u ∂v
não seja igual a 0, quando calculada em q.
Exemplo 18. A Esfera de raio unitário S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} é uma

superfı́cie regular.
p
Incialmente mostraremos que X1 : U ⊂ R2 → R3 dada por X1 (u, v) = (u, v, 1 − (u2 + v 2 ))
e U = {(u, v) ∈ R2 ; u2 + v 2 < 1} é uma parametrização de S 2 . Note que a imagem de
X1 (U ) é a parte superior aberta ao plano xy de S 2 .
p
Como u2 + v 2 < 1, então as funções coordenadas x = u, y = v, z = 1 − (u2 + v 2 )
tem derivadas parciais de todas as ordens, assim, a condição 1 é verificada.
É fácil observar que X1 leva um ponto (x, y) no plano (dentro da região x2 + y 2 < 1)
na “altura” z = 1 − (x2 + y 2 ) ⊂ S 2 , assim X−1
p
1 (x, y, z) = (x, y) teremos u e v bem
definidos de maneira única por u = x e v = y, logo X1 é bijetiva. X−1

1 é a projeção de
X1 (U ) em U , que é uma aplicação contı́nua. Portanto a condição 2 está verificada.

Para verificar a condição 3, é só calcularmos o determinante Jacobiano da matriz que
será diferente de zero.
∂(u, v)
= 1.
∂(u, v)
Agora, parametrizaremos a parte inferior da superfı́cie por X2 : U ⊂ R2 → R3 dada
p
por X2 = (u, v, − 1 − (u2 + v 2 )), (u, v) ∈ U , note que X1 ∪ X2 cobre S 2 a menos do
equador, ou seja {(x, y, z) ∈ R3 ; x2 + y 2 = 1 e z = 0}. Para cobrirmos toda superfı́cie
55
procedemos com as seguintes parametrizações:
p
X3 = (u, 1 − (v 2 + u2 ), v),
p
X4 = (u, − 1 − (v 2 + u2 ), v),
p
X5 = ( 1 − (v 2 + u2 , u, v),
p
X6 = (− 1 − (v 2 + u2 ), u, v).
Para X3 e X4 a superfı́cie é coberta a menos do plano xz, para X5 e X6 ela é coberta

a menos do plano yz, veja na figura 19. Portanto S 2 é uma superfı́cie regular.
Figura 19: Esfera e as parametrizações Xi .
Nem sempre é fácil verificar se uma superfı́cie é regular, para isso há alguns resultados
que podem nos auxiliar.
Proposição 14. Se f : U → R é uma função diferenciável em um conjunto aberto U

de R3 , então o gráfico de f , isto é, o subconjunto de R3 dado por (x, y, f (x, y)) para
(x, y) ∈ U , é uma superfı́cie regular.
Demonstração. Para fazermos essa demonstração, precisamos verificar se a aplicação X :

U → R3 , que será definida por
X(u, v) = (u, v, f (u, v)),
cumpre os três critérios da definição 15.
56
Note que X é uma vizinhança coordenada que cobre todo o gráfico. Como X é dife-
renciável, pois suas funções compontentes
x(u, v) = u, y(u, v) = v, z(u, v) = f (u, v)
são todas diferenciáveis. Logo a condição 1 é verificada.

Para verificarmos a condição 2, veja que cada ponto (x, y, z) do gráfico é imagem única
de um ponto (u, v) = (x, y) ∈ U por X. Logo X é bijetiva, e ainda, como X−1 é a restrição
do gráfico de f em R3 sobre o plano xy, que é contı́nua, por consequinte X−1 é contı́nua.
Por fim, para verificar a condição 3, basta calcular
∂x ∂x
∂(x, y) 1 0
= ∂u
∂y
∂v =
∂y =1
∂(u, v) 0 1
∂u ∂v
Portanto, concluı́mos que o gráfico de f (x, y) é uma superfı́cie regular.
Essa proposição nos garante que qualquer função bem definida em um conjunto aberto
f : U → R e diferenciável é uma superfı́cie regular.
Daremos uma definição da regularidade de uma superfı́cie (excluindo os pontos crı́ticos),
antes de prosseguiremos com a proposição 2.
Definição 16. Dada uma aplicação diferenciável F : U ⊂ Rn → Rm definida em um

confunto aberto U de Rn , dizemos que p ∈ U é um ponto crı́tico de F se a diferencial
dFp : Rn → Rm não é uma aplicação sobrejetiva. A imagem F (p) ∈ Rm de um ponto
crı́tico é chamado um valor crı́tico de F . Um ponto de Rm que não é um valor crı́tico é
chamado de valor regular de F .
(Observação - Essa definição não ficou bem clara pra mim, pois, a diferen-
cial é uma aplicação linear de um espaço a outro, e ela só será sobrejetiva se
n ≥ m, em outro caso a aplicação linear só será sobrejetiva a um subespaço
linear para n < m, a parte em que o caso dela não ser sobrejetiva quando
os vetores da base geradas pela diferencial são linearmente dependentes eu
consegui entender.)
Proposição 15. Se f : U ⊂ R3 → R é uma função diferenciável e a ∈ f (U ) é um valor

regular de f , então f −1 (a) é uma superfı́cie regular em R3 .
57
Demonstração. Primeiramente definiremos uma aplicação
F : U ⊂ R3 → R3
(x, y, z) 7−→ F (x, y, z) = (x, y, f (x, y, z))
e consideraremos p = (x0 , y0 , z0 ) um ponto de f −1 (a), pela nossa hipótese, a é um valor

regular, assim ao menos umas das derivadas pariciais de f são diferentes de 0. Sem perda
de generalidade, supomos que fz 6= 0 no ponto p.
Um ponto no espaço onde está a imagem de F será indicado pelas coordenadas (u, v, t).
Agora calculamos o determinante Jacobiano da diferencial de F em p,
1 0 0
det(dFp ) = 0 1 0 = fz
fx fy fz
e conforme supomos, fz 6= 0.
Agora aplicamos o Teorema da função inversa, confira as Preliminares, Seção 1.3, que
nos garante a existência de conjuntos abertos tal que W1 ⊆ V que contém p e W2 ⊆ F (V )
que contém F (p), de tal forma que F : W1 → W2 é inversı́vel e F −1 : W2 → W1 é
diferenciável. Logo as funções coordenadas de F −1 são diferenciáveis, essas funções são
dadas por x(u, v, t), y(u, v, t) e z(u, v, t). E assim
(u, v, t) = F ◦ F −1 (u, v, t) = F (x(u, v, t), y(u, v, t), z(u, v, t)) = (x, y, f (x, y, z)),
verificamos que x(u, v, t) = u, y(u, v, t) = v, em particular z(u, v, t) é diferenciável,

veja na figura 20. Então podemos dizer que há uma função h(x, y) definida da projeção
de W1 com o plano xy dada por
h(x, y) = z(u, v, a)
também é uma função diferenciável.

E como já sabemos, pela proposição 14, o gráfico de h é uma superfı́cie regular. Note
que a imagem de h é f −1 ∩ W1 é uma vizinhança coordenada de p. Por conseguinte, como
p ∈ f −1 é arbitrário, conclúimos então que f −1 (a) é uma superfı́cie regular.
58
Figura 20: F alicada na superfı́cie f −1 (a) ∩ V é levada ao plano t = a.
Exemplo 19. Seja a superfı́cie gerada pela rotação de um cı́rculo S 1 e raio r em torno
de um eixo a uma distância a > r do centro do cı́rculo, formando uma figura que se
assemelha com uma rosquinha, veja na figura 21, essa superfı́cie é denominada Toro, ou
Toróide.
Tomando o cı́rculo S 1 contido no plano xz, cujo o centro está em (0, a, 0), então o
lugar geométrico de S 1 é dado por (y − a)2 + z 2 = r2 , assim o conjunto de pontos que
descreve o Toro em torno da rotação de S 1 em torno do eixo Oz é dada pela equação:
p
z 2 = r2 − ( x2 + y 2 − a)2 .
Definindo a função
p
f (x, y, z) = z 2 + ( x2 + y 2 − a)2 .
Assim, f (x, y, z) é a imagem inversa de r2 , ou seja f (x, y, z) = r2 .

Calculando as derivadas parciais de f teremos:
p
∂f 2x( x2 + y 2 − a)
= p ,
∂x x2 + y 2
p
∂f 2y( x2 + y 2 − a)
= p ,
∂y x2 + y 2
∂f
= 2z,
∂z
desta maneira é fácil ver que f é diferenciável para (x, y) 6= (0, 0), logo r2 é um valor
regular de f . Segue pela proposição 15 que o Toro é uma superfı́cie regular.
59
Figura 21: Toro.
A proposição seguinte é localmente uma recı́proca da proposição 14. Ela também serve
como uma ferramenta para mostrar quando uma superfı́cie não é regular.
Proposição 16. Seja S ⊂ R3 uma superfı́cie regular e p ∈ S. Então existe uma vizi-
nhança V de p em S tal que V é o gráfico de uma função diferenciável que tem umas das
seguintes formas: x = f (y, z), y = g(x, z), z = h(x, y).
Demonstração. Supomos então que existe uma superfı́cie regular S e uma parametrição
X : U ⊂ R2 → R3 dada por X = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) em um vizinhança de p ∈ S,
e também definimos q = X−1 (p). Assim pela condição 3 da definição 15, pelo menos um
dos determinantes Jacobianos
∂(x, y) ∂(y, z) ∂(x, z)
, , ,
∂(u, v) ∂(u, v) ∂(u, v)
não se anulará no ponto X−1 (p) = q.
∂(x,y)
Sem perder a generalidade, provaremos paro o caso em que ∂(u,v)
6= 0. Consideraremos
também a aplicação π ◦ X : U → R2 , onde π será a projeção π(x, y, z) = (x, y) no plano.
Logo a composição é descrita da forma
π ◦ X(u, v) = π(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) = (x(u, v), y(u, v)).
∂(x,y)
Desta maneira, como ∂(u,v)
6= 0, aplicamos o teorema da função inversa, que nos
garante a existência das vizinhanças V1 ⊂ U de q e V2 ⊂ π ◦ X(U ) de π ◦ X(q), de tal
forma que a aplicação π ◦ X é um difeormorfismo entre as vizinhanças V1 e V2 . Ou seja,
60
(π ◦ X)−1 : V1 → V2
(x, y) → (u(x, y), v(x, y))
é diferenciável, ver na figura 22.

Agora observe que
X ◦ (π ◦ X)−1 (x, y) = X(u(x, y), v(x, y))
= (x(u(x, y), v(x, y)), y(u(x, y), v(x, y)), z(u(x, y), v(x, y))).
No entanto
(π ◦ X) ◦ (π ◦ X)−1 (x, y) = (x, y)
= (x(u(x, y), v(x, y)), y(u(x, y), v(x, y))),
por conseguinte, x = x(u(x, y), v(x, y)) e y = y(u(x, y), v(x, y))).
Desta maneira,
X ◦ (π ◦ X)−1 (x, y) = X(u(x, y), v(x, y))
= (x, y, z(u(x, y), v(x, y))),
Então, seja V = X(V1 ) temos,
X ◦ (π ◦ X)−1 : V2 → V
(x, y) → (x, y, z(x, y)).
E concluı́mos que V é localmente um gráfico z(x, y) .

Para demonstrar os outros casos, basta considerar as projeções π nos eixos (x, z) e
(y, z) que nos fornecerá os gráficos x(y, z) e y(x, z).
p
Exemplo 20. Seja o cone de uma folha C dado por z = + x2 + y 2 com (x, y) ∈ R2 ,
provaremos que não é uma superfı́cie regular.
p
Note que a parametrização X = (x, y, x2 + y 2 ) não é diferenciável no ponto (0, 0, 0),
porém, não é possı́vel afirmar que a superfı́cie é irregular partindo desse argumento, pois
61
Figura 22: A aplicação π projeta os pontos (x, y, z) ∈ S ⊂ R3 no R2 .
pode haver outras parametrizações x = g(y, z), y = h(x, z) que sejam diferenciáveis. No
entanto, isso não ocorre nas vizinhança próximas ao (0, 0, 0), porque as projeções de g e
h no plano yz e xz não são injetivas, respectivamente. E qualquer outra função z teria
p
que coincidir com z(x, y) = + x2 + y 2 em uma vizinhança da origem. Entretanto é
impossı́vel, pois z não é diferenciável.
Quando se tem conhecimento que uma superfı́cie é regular, um candidato a parame-

trização X por exemplo, não será necessário a verificação do segundo critério da definição
15 caso ela já cumpre os critérios 1 e 3. A seguinte proposição nos garantirá essa afirmação.
Proposição 17. Seja p ∈ S um ponto de uma superfı́cie regular S e seja X : U ⊂

R2 → R3 uma aplicação com p ∈ X(U ) tal que as condições 1 e 3 da definição 15 sejam
satisfeitas. Suponha que X seja bijetiva. Então X−1 é contı́nua.
Demonstração. Seja X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U e q ∈ U um ponto ar-
∂(x,y)
bitrário. Afirmamos que ∂(u,v)
6= 0 pois a aplicação que nós definimos satisfaz as condições
1 e 3 da definição 15.
Consideraremos também a projeção π : R3 → R2 tal que π(x, y, z) = (x, y).
Desta maneira, pelo teorema da função inversa, existem vizinhanças V1 de q em U e
V2 de π ◦ X(q) em R2 tal que π ◦ X é uma aplicação difeomórfica entre V1 e V2 .
62
Supondo agora que X é bijetiva. Então a restrição X(V1 ),
X−1 = (π ◦ X)−1 ◦ π
Portanto X−1 é a composição de aplicações contı́nuas, confira as Preliminares, seção

1.2, logo será contı́nua em no ponto q, que é arbitrário, logo X−1 é contı́nua.
Exemplo 21. Seja a esfera S 2 dada no exemplo 19, podemos parametrizá-la também por
X : U → R2
X = (sin(u) cos(v), sin(u) sin(v), cos(u))
com U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u < π, 0 < v < 2π}, é comum dizer que a esfera está
parametrizada por coordenadas geográficas, ou coordenadas esféricas, onde v é a latitude
e u a colatitude. Para mostrar que X de fato é uma parametrização pra S 2 verificamos
primeiramente que x = sin(u) cos(v), y = sin(u) cos(v), z = cos(u) são diferenciáveis,
satisfazendo a condição 1 da definição 15. Verificando agora a condição 3 calculamos os
determinantes:
∂(x, y) cos(u) cos(v) − sin(u) sin(v)

= = cos(u) sin(u)
∂(u, v) cos(u) sin(v) sin(u) cos(v)
∂(y, z) cos(u) sin(v) sin(u) cos(v)

= = sin2 (u) cos(v)
∂(u, v) − sin(u) 0
∂(x, z) cos(u) cos(v) − sin(u) sin(v)

= = − sin2 (u) sin(v)
∂(u, v) − sin(u) 0
que só se anulará quando a seguinte soma dos quadrados for zero:
cos2 (u) sin2 (u) + sin4 (u) cos2 (v) + sin4 (u) sin2 (v) = sin2 (u) = 0,
e como 0 < u < π isso nunca ocorre. Por conseguinte a condição 3 está satisfeita.
Por fim analisaremos a condição 2, tomando o conjunto S 2 − C tal que
C = {(x, y, z) ∈ S 2 ; y = 0, x > 0},
C é o semi-cı́rculo contido no plano xz, u = cos−1 (z) é determinado de maneira única,

já que está definido em 0 < u < π, logo dado u determinamos v de maneira única a
63
partir de x = sin(u) cos(v), y = sin(u) sin(v). Desta maneira X tem uma inversa X−1 , a
verificação da continuidade de X−1 não é necessária pela proposição 17.
Vimos que a parametrização X cobre S 2 a menos do semicı́rculo C. Podemos cobri-lá
por mais duas prametrizações desse tipo.
3.2 Mudança de Parâmetros
No que diz a definição 15, uma vizinhança de um ponto p ∈ S está coberto por uma
parametrização X homeomórfica, no entanto nem sempre essa parametrização é única,
tendo a necessidade de outras parametrizações que possam cobrir toda a superfı́cie, e
ainda que esse ponto p poderá pertencer ou não à essas outras parametrizações.
No estudo da Geometria Diferencial, é importante entender como essas parametrizações
se relacionam, por exemplo, seja duas vizinhanças coordenadas de p, parametrizadas por
(u, v) e (ũ, ṽ) respectivamente, será possı́vel passar de uma para a outra garantindo a
generalidade das parametrizações quanto ao comportamento de uma dada superfı́cie. E
assim, no decorrer do capı́tulo, poderemos apresentar conceitos que não dependam do
sistemas de coordenadas escolhido.
Proposição 18. (Mudança de parâmetros). Seja p um ponto de uma superfı́cie regular

S, e sejam X : U ⊂ R2 → S e Y : V ⊂ R2 → S duas parametrizações de S, tais que
p ∈ X(U ) ∩ Y(V ) = W . Então a “Mudança”de coordenadas h = X−1 ◦ Y : Y−1 (W ) →
X−1 (W ) é um difeormorfismo; isto é, h é diferenciável e tem uma inversa diferenciável
h−1 , veja na figura 26.
Demonstração. Dadas as parametrizações
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U,
Y(ũ, ṽ) = (x(ũ, ṽ), y(ũ, ṽ), z(ũ, ṽ)), (ũ, ṽ) ∈ V,
e a mudança de coordenada h = X−1 ◦ Y dada por
u = u(ũ, ṽ), v = v(ũ, ṽ), (ũ, ṽ) ∈ Y−1 (W ),
provaremos que h é diferenciável.
64
Primeiramente, seja r ∈ Y−1 (W ) e definindo q = h(r). Como X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
∂(x,y)
é uma parametrização, podemos supor, renomeando os eixos caso necessário, que ∂(u,v)
(q) 6=
0.
Estendemos X a uma aplicação F : U × R → R3 definida por
F (u, v, t) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v) + t),
com (u, v) ∈ U e t ∈ R. Assim, F leva um cilı́ndro vertical C sobre U em um “cilı́ndro”vertical

sobre X(U ), figura 26. De tal forma que a restrição F |U ×0 = F (u, v, 0) = X(u, v).
Calculando o determinante da diferencial dFp , teremos
∂x ∂x
0
∂u ∂v
∂y ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂(x, y)
0 = − = .
∂u ∂v ∂u ∂v ∂v ∂u ∂(u, v)
∂z ∂z
1
∂u ∂v
em particular, se q = (q, 0) ∈ U × R então
∂(x, y)
6= 0
∂(u, v)
Pelo teorema da função inversa existem uma vizinhança M1 de q = (q, 0) ∈ U × R e

M2 de F (q) = X(q) em R3 , tal que F −1 : M2 → M1 existe e é diferenciável em M2 .
Provaremos agora que h é diferenciável em r. Pela continuidade de Y, existe uma
vizinhança N de r em V tal que Y(N ) ⊆ M2 , veja nas Preliminares, Proposição 4. Note
que h = F −1 ◦ Y quando restrita a N ou seja F −1 ◦ Y | N é a composição de aplicações
diferenciáveis. Por conseguinte, concluı́mos que h é diferenciável em r. E como escolhemos
r de maneira abitrária, h será diferenciável em Y−1 (W ).
Ainda pelo mesmo argumento, pode-se mostrar que h−1 também é diferenciável, assim
h é um difeomorfismo.
Exemplo 22. Dada a esfera unitária S 2 , vimos duas maneira de parametrizá-la, uma
pelas coordenadas esféricas (θ, ϕ), talque θ é a latitude e ϕ a colatitude. Assim X : U ⊂
R2 → R3 , fica
X(θ, ϕ) = (sin(θ) cos(ϕ), sin(θ) sin(ϕ), cos(θ)),
65
Figura 23: Mundança de parâmetros h = X−1 ◦ Y.
onde U = {(θ, ϕ) ∈ R2 ; 0 < θ < π e 0 < ϕ < 2π}.

Outra maneira de parametrizar S 2 é através da aplicação Y : V ⊂ R2 → R3 dada por
p
Y(θ, ϕ) = (u, 1 − (u2 + v 2 ), v).
Desta forma Y parametriza S 2 em y > 0, e o conjunto V = {(u, v) ∈ R2 ; u2 + v 2 < 1},

note que V será um cı́rculo aberto no plano xz.
Vamos considerar a parte da esfera onde y > 0, então as inversas X−1 e Y−1 ficam

−1 x
X (x, y, z) = (arccos(z), arctan )
y
Y−1 (x, y, z) = (x, z)
Logo a mudança de parâmetro h será dada por

!
u
h = X−1 ◦ Y = X−1 (Y(u, v)) = (arccos(v), arctan p ),
1 − (u2 + v 2 )
h−1 = Y−1 ◦ X = Y−1 (X(θ, ϕ)) = (sin(θ) cos(ϕ), cos(θ)),
que são diferenciáveis.
66
3.3 Funções Diferenciáveis definidas em Superfı́cies
Agora trataremos de dois tipos de aplicações diferenciáveis, ao qual estão definidas em

superfı́cies como f : V ⊂ S → R, onde V é um conjunto aberto de uma superfı́cie regular
que assume por f valores em R. E também ϕ : V ⊂ S1 → S2 , que parte de um conjunto
aberto contido em uma superfı́cie regular para outro conjunto contido noutra superfı́cie
que também é regular.
Além disso, veremos que, conforme a proposição da subseção anterior, essas aplicações
não dependem do conjunto U ⊂ R2 onde essas superfı́cies estão definidas. Provaremos
esse fato no final dessa subceção.
Definiremos agora o primeiro caso que mencionamos.
Definição 17. Seja f : V ⊂ S → R uma função, definida em um subconjunto aberto

V de uma superfı́cie regular S. Então f é diferenciável em p ∈ V se, para alguma
parametrização X : U ⊂ R2 → R, com p ∈ X(U ) ⊂ V , a composição f ◦ X : U ⊂ R2 → R
é diferenciável em X−1 (p). A função f é diferenciável em V se é diferenciável em todos
os pontos de V .
Figura 24: Aplicação X ◦ f diferenciável em X−1 (p).
Exemplo 23. Seja p0 = (x0 , y0 , z0 ) um ponto qualquer de R3 , o quadrado da distância

desse ponto a outro p = (x, y, z) é dada pela função
d2 = (x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 ,
67
consideraremos essa função pois d = |p − p0 | não é diferenciávem em p = p0 .
Desta maneira, seja a superfı́cie parabolóide hiperbólico definido por X(u, v) = (u, v, u2 −
v 2 ). Então
d2 ◦ X(u, v) = u2 + v 2 + (u2 − v 2 )2 = u4 + v 4 − 2(uv)2 + u2 + v 2 .
Logo d2 ◦ X será diferenciável para (u, v) qualquer, em particular será diferenciável

em p pertencente a superfı́cie.
Definição 18. Seja uma aplicação contı́nua ϕ : V1 ⊂ S1 → S2 de um conjunto aberto V1

de uma superfı́cie regular S1 em uma superfı́cie regular S2 , é diferencável em p ∈ V1 se,
dadas parametrizações
X1 : U1 ⊂ R2 → S1 , X2 : U2 ⊂ R2 → S2 ,
com p ∈ X1 (U1 ) e ϕ(X1 (U1 )) ⊂ X2 (U2 ) a aplicação
X−1
2 ◦ ϕ ◦ X1 : U1 → U2
é diferenciável em q = X−1
1 (p). A função ϕ será diferenciável em V1 se for diferenciável
em todos os pontos de V1 .
Afirmar que ϕ é diferenciável será equivalente a afirmação de que φ = X−1

2 ◦ ϕ ◦ X1 é
uma aplicação diferenciável em X−1

1 (V1 ).
Exemplo 24. Dada a esfera unitária x2 + y 2 + z 2 = 1 paramerizada por
X1 (θ, ϕ) = (sin(θ) cos(ϕ), sin(θ) sin(ϕ), cos(θ)),
onde U1 = {(θ, ϕ) ∈ R2 : 0 < θ < π e 0 < ϕ < 2π}.

Seja também a aplicação φ : R3 → R3 dada por φ(x, y, z) = (ax, by, cz), tal que a, b, c
são números reais quaisquer diferentes de 0. Desta maneira os pontos de S 2 são levados
no elipsóide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
que é uma superfı́cie regular, e pode ser parametrizada por
X2 (θ, ϕ) = (a sin(θ) cos(ϕ), b sin(θ) sin(ϕ), c cos(θ))
68
Figura 25: Aplicação X1 ◦ ϕ ◦ X−1
2 .
e U2 ≡ U1
Logo, a composição φ̃(θ, ϕ) = X−1 −1
2 ◦ φ ◦ X1 (θ, ϕ) = X2 ◦ X2 = (θ, ϕ), é uma aplicação
diferenciável.
Seja V ⊂ R3 um conjunto aberto, no geral uma aplicação diferenciável ϕ : V → R3

restrita a uma superfı́cie regular S1 que aplicará ela à S2 também regular, tal que S1 ⊂ V
e ϕ(S1 ) ⊂ S2 , logo ϕ|S1 : S1 → S2 será uma aplicação diferenciável.
Uma vez que X1 : U1 → S1 e X2 : U2 → S2 e ϕ(S1 ) ⊂ S2 , um ponto p ∈ X(U1 ) será
aplicado por ϕ (descrito acima) à superfı́cie S2 de forma diferenciável, pois
X−1
2 ◦ ϕ ◦ X1
é uma composição diferenicável.
Proposição 19. A definição de diferenciabilidade das aplicações de uma superfı́cie regular

para R e entre superfı́cies regulares independe da escolha da parametrização.
Demonstração. Para a demonstração dessa proposição, precisamos apenas mostrar que

a troca de parametrizações contı́nua diferenciável, pois podem ser escritas como a com-
posição de aplicações diferenciáveis, assim segue.
69
Provaremos inicialmente a segunda afirmação, então sejam S1 , S2 superfı́cies regulares
e ϕ : S1 → S2 uma aplicação diferenciável em um ponto p de S1 de acordo com as
parametrizações X1 de S1 e X2 de S2 .
Suponha que Y1 , Y2 sejam outras parametrizações de S1 , S2 respectivamente. Vamos
mostrar que, de acordo com estas parametrizações, ϕ também é diferenciável em p.
De fato, observe que Y−1 −1 −1 −1 −1
2 ◦ ϕ ◦ X2 = Y2 ◦ Y1 ◦ Y1 ◦ ϕ ◦ X1 ◦ X1 ◦ X2 = h2 ◦ Y1 ◦
ϕ ◦ X1 ◦ h1−1 .
−1
Como h−1
1 , h2 e Y1 ◦ ϕ ◦ X1 são diferenciáveis, sua composição também o é. Logo
Y−1
1 ◦ ϕ ◦ X1 é diferenciável em p com relação às parametrizações X2 e Y2 .
No caso das aplicações de uma superfı́cie regular para R, é análogo, basta ver que
para duas aplicações X1 e X2 , sendo h = X−1
1 ◦ X2 , então f ◦ X2 = f ◦ X1 ◦ h, que é a
composição de aplicações diferenciáveis. Portando também está provado para o primeiro

caso.
Vale ressaltar que, se tratando de diferenciabilidade, dizer que duas superfı́cies são
equivalentes, ou difeomorfas se existir uma aplicação ϕ que aplique uma superfı́cie a
outra e tem uma inversa ϕ−1 diferenciável.
Exemplo 25. Se consideramos a parametrização X1 : U ⊂ R2 → S de uma superfı́cie

regular, então X−1 2
1 : X1 (U ) → R é direferenciável. Além disso, em qualquer p ∈ X1 (U )
e outra parametrização X2 : V ⊂ R2 → S em p, a composição X−1 −1

1 ◦ X2 : X2 (W ) →
X−1
1 (W ) sendo W a interseção de U e V é diferenciável. Assim com esse exemplo,
podemos ver que qualquer superfı́cie regular é, localmente, difeormorfa a um subconjunto
aberto do plano.
3.4 Plano Tangente e Diferencial de uma aplicação
Vimos que a condição 3 da definição 15 é satisfeita quando dois vetores tangentes em um

ponto da superfı́cie (dados através da diferencial) são linearmente independentes, veremos
nesse capı́tulo, que essa condição gera um plano tangente a cada ponto da superfı́cie.
Relembrando que, conforme nós definimos a diferencial nas preliminares (capı́tulo 1)
e também como tratamos nas curvas (capı́tulo 2), um vetor tangente à uma superfı́cie em
70
um ponto p, é dado por α0 (0) onde α : (−ε, ε) → S e que α(0) = p.
Proposição 20. Seja X : U ⊂ R2 → S uma parametrização de uma superfı́cie regular S

e seja q ∈ U . O subespaço vetorial de dimenção 2,
dXq (R2 ) ⊂ R3 ,
coincide com o conjunto de vetores tangentes a S em X(q).
Demonstração. Inicialmente, iremos mostrar que w = α0 (0) pertence à aplicação linear

dXq (R2 ).
Consideramos então uma superfı́cie regular, parametrizada por X : U ⊂ R2 → S e
um vetor w tangente a X(q), onde w = α0 (0) e α : (−ε, ε) → X(U ) ⊂ S é diferenciável,
também α(0) = X(q). De acordo com o que vimos no exemplo 25 na subseção anterior,
U e X(U ) são difeomorfos, assim, a curva plana β dada pela composição
β = X−1 ◦ α : (−ε, ε) → U
será, também diferenciável. Conforme supomos, temos que β(0) = q, desta maneira,
seja β 0 (0) = u e aplicando a diferencial (confira em Preliminares, definição 4), teremos
dXq (u) = w. Por conseguinte w ∈ dXq (R2 ) e a primeira parte está provada.
Agora, por outro lado, seja dXq (v) = w, sabendo que v ∈ R2 , existe um curva γ :
(−ε, ε) → U definida por
γ(t) = tv + q, t ∈ (−ε, ε).
Fica evidente que v é o vetor velocidade dessa curva.

Aplicando X à curva γ temos α = X ◦ γ, e desta forma
α(0) = X ◦ γ(0)
d(X ◦ γ)
⇒ α0 (0) = (0) = dXγ(0) γ 0 (0)
dt
α0 (0) = dXq (v) = w
Portanto w é um vetor tangente.
Denotamos o plano tangente citado acima por Tp S, ou seja dado um ponto p ∈ S e uma
parametrização X(q) = p, a transformação linear dXq (R2 ) constitui esse plano. Porém,
71
Figura 26: Aplicação diferencial e o plano Tp (S).
de acordo com a proposição anterior, o plano tangente não depende dessa parametrização.
Ao escolher uma parametrização para a superfı́cie, ela produzirá uma base para Tp S,

∂X ∂X
(q), (q) .
∂u ∂v
Esses vetores são chamados de base associada a X.
Desse modo, as coordenadas de um vetor w ∈ Tp S representado na base associada X
será determinado da seguinte maneira: definimos α = X ◦ β e β(t) = (u(t), v(t)), tal que
β : (−ε, ε) → U , β(0) = q = X−1 (p) e também α0 = w.
Então vamos expressar w com os vetores da base associada. Será conveniente escrever
∂X/∂u = Xu e ∂X/∂v = Xv .
d d
α0 (0) = (X ◦ β)(0) = (X(u(t), v(t)))(0)
dt dt
= Xu (q)u (0) + Xq v 0 (0) = w
0
Logo é evidente que w está sendo expressado pelas coordenadas (u0 (0), v 0 (0)) da base
associada {Xu , Xv }. Além de que, conforme nós dissemos anteriormente, w é o vetor
velocidade da curva α definida por X aplicada a β(t) = (u(t), v(t)).
Uma vez que a noção de plano tangente à uma superfı́cie está bem estabelecido, agora
é importante também definir a diferencial de aplicações do tipo f : V ⊂ S → R e
72
ϕ : V ⊂ S1 → S2 , faremos isso a partir de um vetor w tangente a uma curva contida em
V , e que se dá também através de uma aplicação linear. Essa definição será análoga para
as duas aplicações, desse modo faremos a demonstração que a diferencial é de fato linear
apenas para um caso, pois o racı́cionio é o mesmo para ambos. Veremos também que a
diferencial independe das curvas escolhidas.
Definição 19. Seja a superfı́cie regular S e a função f : V ⊂ S → R diferenciável em V a

cada p ∈ V , associamos uma aplicação linear dfp : Tp S → R que é chamada a diferencial
de f em p. Essa aplicação fica definida por w ∈ Tp S e a curva α : t ∈ (−ε, ε) → S
uma curva diferenciável tal que α(0) = p e α0 (0) = w, então β = f ◦ α é diferenciável e
dfp (w) = β 0 (0) = d
dt
(f ◦ α)(0), com β(0) = f (p).
Definição 20. Sejam as superfı́cies regulares S1 e S2 , e também a aplicação ϕ : V ⊂

S1 → S2 diferenciável V , a cada p ∈ V definimos uma aplicação linear
dϕp : Tp S1 → Tϕ(p) S2
de tal modo que o vetor tangente wp ∈ Tp S1 seja aplicado da seguinte forma:

Dada a curva diferenciável α : t ∈ (−ε, ε) → S1 , com α(0) = p e α0 (0) = wp , então
d
dϕp (wp ) = β 0 (0) = (ϕ ◦ α)(0),
dt
com β = ϕ ◦ α, β(0) = ϕ(p).
Proposição 21. A aplicação dϕp : Tp S1 → Tϕ(p) S2 definida por dϕp (w) = β 0 (0) é linear,
além disso o vetor tangente w não depende da escolha da curva α.
Demonstração. Seja uma curva α : (−ε, ε) → S1 , com α(0) = p e β = ϕ ◦ α, supomos

também que X1 é a parametrização de S1 na vizinhança de p e X2 é uma parametrização
de S2 em uma vizinhança de ϕ(p).
O primeiro passo é mostrar que a diferencial independe da escolha da curva α passando
por p. Para isso supomos duas curvas diferenciáveis:
α1 : (−ε, ε) → R3 ; α1 (0) = p; α10 (0) = w
α2 : (−ε, ε) → R3 ; α2 (0) = p; α20 (0) = w
73
dϕα1 (0) (α10 (0)) = dϕp (α10 (0)) = dϕp (w)
dϕα2 (0) (α20 (0)) = dϕp (α20 (0)) = dϕp (w)
Assim, podemos afirmar que dϕp não depende da curva α passando por p escolhida.
Agora mostraremos que dϕp é linear, para isso, reescrevemos a curva β = X2 ◦ X2−1 ◦
ϕ ◦ X1 ◦ X−1
1 ◦ α. Como vimos na subceção anterior, temos a mudança de parâmetros
h = X−1 −1 −1
2 ◦ ϕ ◦ X1 , desta maneira β = X2 ◦ h ◦ X1 ◦ α. Supomos ainda que q = X1 (p) e
que r = X−1
2 (ϕ(p)).
Agora definimos uma curva γ = X−1

1 ◦ α(t), com t ∈ (−ε, ε). Assim podemos escrever
β como
d
β = X2 ◦ h ◦ γ(t) ⇒ β 0 (0) = (X2 ◦ h ◦ γ)(0) = dX2(r) dhq γ 0 (0).
dt
Assim sejam dois vetores w1 , w2 ∈ Tp S1 , k ∈ R e também as curvas
α1 : (−ε, ε) → S1 , w1 = α10 (0),
α2 : (−ε, ε) → S1 , w2 = α20 (0),
γ1 : (−ε, ε) → U,
γ2 : (−ε, ε) → U,
então
dϕp (kw1 + w2 ) = dϕp ◦ dX1(q) (kγ10 (0) + γ20 (0))
= dX2(r) ◦ dhq (kγ10 (0) + γ20 (0))
= kdX2(r) (dhq (γ10 (0)) + dX2(r) dhq (γ20 (0))
= kdϕp ◦ dX1(q) γ10 (0) + dϕp ◦ dX1(q) γ20 (0)
= kdϕp (w1 ) + dϕp (w2 )
Assim verificamos que a tranformação de dois vetores qualquer de Tp S1 são aplicados

linearmente ao plano Tϕ(p) S2 . Portanto dϕp é linear.
Exemplo 26. Seja a função f : S → R dada no exemplo 23, ou seja, f (p) = |p − p0 |2 ,

p ∈ S e um ponto fixo p0 ∈ R3 , tomando a curva α(t) ⊂ V ⊂ S, onde α(0) = p e
α0 (0) = w. Logo
d(f ◦ α)
dfp (w) = (0) = dfα(0) α0 (0) = 2w · (p − p0 ).
dt
74
Exemplo 27. Seja a superfı́cie regular S1 e a aplicação ϕ : R3 → R3 dada por ϕ(x, y, z) =
(x, y, −z), ou seja a reflexão em relação ao plano xy. Então ϕ(S1 ) terá por imagem a
superfı́cie S2 simétrica à S1 , como vimos no exemplo anterior ϕ|S1 → S2 é uma aplicação
diferenciável. Tomando p ∈ S1 e a curva α(t) ⊂ V ⊂ S1 , onde α(0) = (x(0), y(0), z(0)) =
p e α0 (0) = (w1 , w2 , w3 ) ∈ Tp S1 . Logo dϕp (w) é linear pois
d(ϕ ◦ α) dx dy dz
dϕp (w) = (0) = ( (0), (0), − (0)) = (w1 , w2 , −w3 )
dt dt dt dt
Desta maneira Tϕ(p) S2 será a reflexão do plano Tp S1 no plano xy.
Podemos apresentar também a noção de ângulo em um ponto de duas superfı́cies que

se intersectam através do plano tangente. Para isso tomamos o vetor unitário normal ao
plano tangente Tp S em p, no R3 existem dois vetores normais ao plano e a reta que passa
por p tem a direção de um dos vetores normais é denominada reta normal. O ângulo
da intersecção de duas superfı́cies no ponto p é determinada pelo ângulo entre os planos
tangentes dessas superfı́cies em p ou pelo ângulo entre as retas normais passando por p.
Dada a parametrização X : U ⊂ R2 → S em p ∈ S, podemos escolher o vetor normal
em cada ponto q ∈ X(U ) a partir da seguinte regra:
Xu ∧ Xv
N (p) = (q).
|Xu ∧ Xv |
E assim obtemos uma aplicação N : X(U ) → R3 que poderá ser diferenciável. Veremos
mais pra frente que há casos em que N é diferenciável.
3.5 Primeira forma fundamental e Área
Uma vez que está definida a superfı́cie regular num olhar diferenciável, faremos um es-
tudo a partir de outra perspectiva afim de buscar novas estruturas geométricas, tais como
medidas de distâncias, ângulos entre curvas e áreas de regiões nas superfı́cies. Quando
pensamos em geometria, a primeira coisa que precisamos definir são as medidas, assim
nessa seção trataremos das medidas em superfı́cies sem fazer menção ao espaço R3 , onde
elas estão emergidas.
A primeira forma quadrática, surge do plano tangente Tp S de uma superfı́cie regular,
que conserva as mesmas propriedades do produto interno de R3 ⊃ S, ou seja, dado
w1 , w2 ∈ S ⊂ R3 , o produto hw1 , w2 ip é o produto interno de vetores w1 , w2 do R3 .
75
Definição 21. A forma quadrática Ip em Tp S é chamada a primeira forma fundamental,
da superfı́cie S ⊂ R3 em p ∈ S que fica definida por
Ip : Tp S → R3
w → Ip (w) = hw, wip = |w|2 ≥ 0. (6)
Basicamente, a primeira forma fundamental se trata do produto interno usual do R3

herdado por S nos vetores do plano tangente Tp S.
Faremos agora a expressão da primeira forma fundamental na base {Xu , Xv } associada
à parametrização X(u, v) na vizinhança de p.
Seja w ∈ Tp S um vetor do plano tangente e a curva parametrizada β(t) = (u(t), v(t)) ⊂
U ⊂ R2 , onde t ∈ (−ε, ε). Seja também α(t) = X ◦ β(t) = X(u(t), v(t)), tal que
p = α(0) = X(u0 , v0 ) e w = α0 (0). Note que
α0 (t) = X0 (β(t))β 0 (t) = Xu (β(t))u0 (t) + Xv (β(t))v 0 (t),
onde β 0 (t) = (u0 (t), v 0 (t)). Assim obtemos
Ip (w) = hw, wip = hα0 (t), α0 (t)iα(0)
= hXu (β(0))u0 (0) + Xv (β(0))v 0 (0), Xu (β(0))u0 (0) + Xv (β(0))v 0 (0)ip
= hXu u0 + Xv v 0 , Xu u0 + Xv v 0 ip
= hXu , Xu ip (u0 )2 + 2hXu , Xv ip u0 v 0 + hXv , Xv ip (v 0 )2
Denotando E = hXu , Xu i, F = hXu , Xv i, G = hXv , Xv i (omitindo o p por con-

veniência), essas funções são chamadas de coeficientes da primeira forma fundamental, e
são calculadas em (u0 , v0 ), fazendo esses valores variarem em uma vizinhança de coorde-
nada de p, as funções E(u, v), F (u, v), G(u, v) serão diferenicáveis.
Exemplo 28. Seja um plano passando pelo ponto p ∈ R3 e que contém os vetores w1 ,
w2 ∈ R3 ortonormais entre si. Então podemos parametrizá-lo por X(u, v) = p0 +uw1 +vw2 ,
com (u, v) ∈ R2 . Por conseguinte Xu = w1 e Xv = w2 , desta maneira as funções E, F e G
76
será dado por
E = hXu , Xu i = 1,
F = hXu , Xv i = 0,
G = hXv , Xv i = 1.
Exemplo 29. Seja um cilı́ndro vertical sobre o cı́rculo x2 + y 2 = 1, dado pela parame-
trização
X(u, v) = (cos(u), sin(v), v),
U = {(u, v) ∈ R2 ; 0 < u < 2π, ∞ < v < ∞}.
Assim Xu = (− sin(u), cos(u), 0), Xv = (0, 0, 1), logo os coeficientes E, F e G ficam
E = hXu , Xu i = sin2 (u) + cos2 (u) = 1,
F = hXu , Xv i = 0,
G = hXv , Xv i = 1.
Exemplo 30. Agora calcularemos a primeira forma fundamental em um ponto da vizi-

nhança coordenada de uma esfera de raio r dada pela parametrização
X(θ, ϕ) = (r sin(θ) cos(ϕ), r sin(θ) sin(ϕ), r cos(θ)).
sendo 0 < θ < π e 0 < ϕ < 2π. Desta forma
Xθ = (r cos(θ) cos(ϕ), r cos(θ) sin(ϕ), −r sin(θ)),
Xϕ = (−r sin(θ) sin(ϕ), r sin(θ) cos(ϕ), 0).
Logo,
E = hXu , Xu i = r2 ,
F = hXu , Xv i = 0,
G = hXv , Xv i = r2 sin2 (θ).
77
Uma vez que está bem definida a primeira forma fundamental, vejamos como tratar
das questões métricas mencionadas anteriormente sobre superfı́cies. Seja α(t) uma curva
parametrizada no intervalo I e pertencente a S, o cálculo do comprimento de arco se dá
por Z t Z tp
0
s(t) = |α (t)|dt = I(α0 (t))dt.
t0 t0
Em um caso mais particular, quando a curva está contida em uma vizinhança co-
ordenada X(u, v) o comprimento de arco poderá ser escrito através dos coeficientes da
primeira forma fundamental. Seja X : U → S uma parametrização de S, com U ⊂ R2 ,
e seja também a curva β(t) ⊂ U , t ∈ I, tal que X ◦ β(t) = X(u(t), v(t)) = α(t), assim
α0 (t) = Xu u0 (t) + Xv v 0 (t). Desta maneira
p
|α0 (t)| = hα0 (t), α0 (t)i
q
= Iα(t) (α0 (t))
q
= hXu , Xu ip (u0 )2 + 2hXu , Xv ip u0 v 0 + hXv , Xv ip (v 0 )2
p
= E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v)2 .
E assim para calcular o comprimento de arco de α num intervalo, de 0 a t por exemplo,

basta fazer Z tp
s(t) = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v)2 dt.
0
Exemplo 31. Seja o cilindro vertical sobre o cı́rculo x2 + y 2 = r2 , dado pela parame-
trização
X(u, v) = (r cos(u), r sin(v), v),
U = {(u, v) ∈ R2 ; 0 < u < 2π, ∞ < v < ∞}.
Vimos no exemplo 29 que E = r2 , F = 0 e G = 1.

Consideramos então a curva α1 (t) = X(t, t0 ), onde t ∈ (0, 2π) e t0 fixo. É fácil ver
que α é uma circunferência do clindro na altura t0 . Logo o comprimento de arco será
dado por Z 2π p
s(t) = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v)2 dt.
0
78
Como u(t) = t ⇒ u0 (t) = 1 e v(t) = t0 ⇒ v 0 (t) = 0. Então
Z 2π √
s(t) = r2 dt = rt|2π
0 = 2πr.
0
Se tomarmos a curva α2 (t) = X(t0 , t) com t ∈ (a, b) um intervalo qualquer e t0 fixo.

Assim u0 (t) = 0 e v 0 (t) = 1. Por conseguinte o comprimento de arco de α2 será
Z b√ Z b
s(t) = Gdt = 1dt = b − a.
a a
Figura 27: Cilindro sobre o plano xy.
Observe que o plano (exemplo 28) e o cilindro (exemplo 29) são superfı́cies distintas,
no entanto os coeficientes da primeira forma fundamental são os mesmos. Esse assunto
será analisado com maior atenção mais a frente, na seção (...).
Vamos agora medir o ângulo entre duas curvas contidas na superfı́cie S e que se
intersectam.
Para isso seja α1 : I → S e α2 : J → S duas curvas que se cruzam em um ponto t = t0 ,
logo o ângulo θ (que fica entre 0 e 2π) dessas curvas é dado por
hα10 (t0 ), α20 (t0 )i

cos(θ) = .
|α10 (t0 )||α20 (t0 )|
Ou seja calculamos o ângulo dos vetores tangentes de α1 e α2 em t0 .
Exemplo 32. No caso particular, seja a parametrização X : U → S em uma vizinhança

de p ∈ S e as curvas coordenadas cujo vetor tangente são Xu e Xv respectivamente, então
79
o ângulo θ será
hXu , Xv i F
cos(θ) = =√ .
|Xu ||Xv | EG
Falaremos agora de uma outra questão métrica tratada com a primeira forma funda-
mental, que é a área de uma região limeitada de uma superfı́cie regular S.
Seja S a superfı́cie regular, e X : U ⊂ R2 → S uma parametrização de S, seja também
R ⊂ S uma região limitada tal que R é a imagem por X(Q), ou seja uma região Q ⊂ U
limitada.
Agora, definimos um número finito de partições P , que divide Q em regiões Qij , por
conseguinte, X(Qij ) divide R em um número finito de regiões Rij . Fazemos então
∆ui = ui − ui−1
∆vj = vj − vj−1
Assim, aproximamos a área de Rij pela área do paralelogramo em Tp S, onde p =

X(ui−1 , vj−1 ).
Tomamos w1 e w2 em Tp S as imagens dos lados do retângulo formado por Qij , tal que
w1 = ∆ui Xu
w2 = ∆vj Xv
Assim obtemos a área do paralelogramo formado pelos vetores w1 e w2 por
Aij = |w1 ∧ w2 | = ∆ui Xu ∧ ∆vj Xv = ∆ui ∆vj |Xu ∧ Xv |
Desta maneira, a área da região R é obtida quando somamos a área dos paralelogramos
e fazemos o número de partições Qij tenderem ao infinito, isto é, quando a norma delas
tendem a zero.
Assim,
80
n X
X n
A = lim Aij
(ui ,vj )→(ui−1 ,vj−1 )
i=0 j=0
Xn X n
= lim ∆ui ∆vj |Xu ∧ Xv |
(ui ,vj )→(ui−1 ,vj−1 )
i=0 j=0
Z Z
= |Xu ∧ Xv |dudv
Q
Figura 28: A área Rij é aproximada pela área do paralelogramo de lado w1 e w2 contido
em Tp S.
Algo muito importante de ressaltar é o fato de que a área de regiões limitadas de S

independe da parametrização escolhida, para provarmos isso usamos o seguinte teorema.
Teorema 3. Seja f uma aplicação integrável sobre Q, sendo Q uma região fechada e
limitada no plano uv. Seja Q̃ uma região limitada no plano ũṽ e uma aplicação h : Q̃ → Q.
(u,v)
Se h for uma bijeção com derivadas parciais contı́nuas em Q̃ e se (ũ,ṽ)
não se anula em
Q̃, então Z Z Z Z
∂(u, v)
f (u, v)dudv = f (u(ũ, ṽ), v(ũ, ṽ)) dũdṽ.
∂(ũ, ṽ)
Q Q
Uma demonstração desse teorema pode ser encontrado em (...). (Aqui vai uma citação)
81
Sabemos que
∂(u, v)
∂(ũ, ṽ)
é a matriz jacobiana da mudança de parâmetros h = X−1 ◦ X̃, de modo que h : Q̃ → Q.
Consequentemente
Z Z Z Z Z Z
∂(u, v)
|X̃u ∧ X̃v |dũdṽ = |Xu ∧ Xv | dũdṽ = |Xu ∧ Xv |dudv.
∂(ũ, ṽ)
Q̃ Q̃ Q
Assim, podemos afirmar que a integral acima não depende da parametrização tomada.
Definição 22. Seja R ⊂ S uma região limitada de uma superfı́cie regular, contida em
uma vizinhança coordenada de uma parametrização X : U ⊂ R2 → S. O número positivo
Z Z
|Xu ∧ Xv |dudv = A(R),
Q
onde Q = X−1 (R), é chamado área de R.
É possı́vel escrever a área de R através dos coeficientes da primeira forma fundamental.

Para fazermos isso, calculamos inicialmente os seguintes produtos:
|Xu ∧ Xv |2 = |Xu |2 |Xv |2 sin2 θ
hXu ∧ Xv i2 = |Xu |2 |Xv |2 cos2 θ
sendo θ o ângulo formado por Xu e Xv .

Desta maneira
|Xu ∧ Xv |2 + hXu ∧ Xv i2 = |Xu |2 |Xv |2 sin2 θ + |Xu |2 |Xv |2 cos2 θ = |Xu |2 |Xv |2
Assim
p √
|Xu ∧ Xv | = |Xu |2 |Xv |2 − hXu ∧ Xv i2 = EG − F 2 .
Logo, a área de R pode ser dada pela integral

Z Z √
A(R) = EG − F 2 dudv.
Q
82
Exemplo 33. Seja a esfera S 2 de raio r parametrizada por
X(θ, ϕ) = (r sin(θ) cos(ϕ), r sin(θ) sin(ϕ), r cos(θ)),
com 0 < θ < π e 0 < ϕ < 2π. Então podemos calcular sua área por
Z 2π Z π √
A(R) = EG − F 2 dθdϕ
Z0 2π Z0 π
= r2 sin θdθdϕ
0
Z 2π0 Z π
2
= r sin θdθ dϕ
0 0
Z 2π
2
= r (− cos π + cos 0) dϕ
0
Z 2π
2
= r 2dϕ = 4πr2
0
Note que a região R do exemplo acima cobria toda a esfera a menos de uma circun-
ferência no plano xy (o equador) e uma semicircunferência no plano xz com x > 0. Como
essas curvas não contribuem com a área na esfera, então podemos afirmar que A(R) é o
valor da área total da esfera. Na maioria dos exemplos podemos encontrar uma parame-
trização que cobre toda a superfı́cie a menos de algumas curvas, assim ao calcular a área
da região encontraremos a área total dessa superfı́cie.
3.6 Orientação de Superfı́cies e a aplicação Normal de Gauss
Como mencionamos na seção 3.4, cada ponto p de uma superfı́cie regular, admite um
plano tangente com um vetor normal bem definido. Escolhendo a orientação do plano
isso induzirá uma orientação da superfı́cie nas proximidades de p, nessa seção falaremos
como e em que sentido é possı́vel orientar uma superfı́cie regular.
Sabemos que ao determinar uma parametrização X(u, v) para S resulta em uma base
{Xu , Xv } para os planos tangentes em uma vizinhança coordenada de p. Ao tomar uma
outra parametrização X̃(ũ, ṽ) que contém p, então podemos expressar a base {X̃ũ , X̃ṽ }
como uma combinação linear da primeira por
83
∂x(u, v) ∂x(u, v)  
 
 ∂u
 ∂y(u, v) ∂v  ∂u
∂y(u, v) 
X̃ũ =   ∂∂vũ  ,

 ∂u ∂v  
∂z(u, v) ∂z(u, v)

∂ ũ
∂u ∂v
∂x(u, v) ∂x(u, v)  
 
 ∂u
 ∂y(u, v) ∂v  ∂u
∂y(u, v) 
X̃ṽ =   ∂ṽ ,

 ∂u ∂v   ∂v
∂z(u, v) ∂z(u, v)

∂ṽ
∂u ∂v
ou seja
∂u ∂v
X̃ũ = Xu + Xv , (7)
∂ ũ ∂ ũ
∂u ∂v
X̃ṽ = Xu + Xv . (8)
∂ṽ ∂ṽ
Lembrando que u = u(ũ, ṽ) e v = v(ũ, ṽ) são as funções que mudam as coordenadas (ũ, ṽ)
para (u, v) em uma vizinhança de p.
A mudança de orientação das bases {Xu , Xv } para {X̃ũ , X̃ṽ } só será positiva se, e
somente se a matriz Jacobiana
∂(u, v)
∂(ũ, ṽ)
tem o determinante positivo.
Definição 23. Uma superfı́cie regular S é orientável se for possı́vel cobrı́-la com uma
famı́lia de vizinhanças coordenadas, de tal modo que se um ponto p ∈ S pertence a duas
vizinhanças dessa famı́lia, então a mudança de coordenadas tem o Jacobiano positivo em
p. A escolha de uma tal famı́lia é chamada de uma orientação de S, e S neste caso,
diz-se orientada. Se uma tal escolha não é possı́vel, a superfı́cie é não orientável. Se S é
orientada, uma parametrização (local) X é compatı́vel com a orientação de S se, juntando
X à famı́lia de parametrizações dada pela orienção, obtém-se ainda uma (logo, a mesma)
orientação de S.
Nós destacamos na seção 3.4 que em uma superfı́cie regular com a parametrização
84
Figura 29: Plano Tp S orientado.
X(u, v) em p, o vetor normal e unitário nesse ponto pode ser dado por
Xu ∧ Xv
N (p) = (q). (9)
|Xu ∧ Xv |
Ao tomar outra parametrização X̃(ũ, ṽ), obtemos um vetor normal pelo produto ve-
torial acima, mas pela equação 7 e 8 pode-se ver que
∂u ∂v ∂u ∂v
X̃ũ ∧ X̃ṽ = (Xu + Xv ) ∧ (Xu + Xv )
∂ ũ ∂ ũ ∂ṽ ∂ṽ
∂u ∂u ∂v ∂v ∂u ∂v
= Xu ∧ (Xu + X v ) + Xv ∧ (Xu + Xv )
∂ ũ ∂ṽ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ ∂ṽ
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂u ∂v ∂v
= Xu ∧ Xu + Xu ∧ Xv + Xv ∧ Xu + Xv ∧ Xv
∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ
∂u ∂v ∂v ∂u
= Xu ∧ Xv − Xu ∧ Xv
∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ
∂u ∂v ∂v ∂u
= X u ∧ Xu − .
∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ
Que reescrevemos como
∂(u, v)
X̃ũ ∧ X̃ṽ = (Xu ∧ Xv ) . (10)
∂(ũ, ṽ)
Fica evidente que o Jacobiano da mudança de coordenadas encontrado na equação
∂(u,v)
acima determina se o sinal do vetor N muda ou não, caso ∂(ũ,ṽ)
for positivo ou negativo.
Proposição 22. Uma superfı́cie regular S ⊂ R3 é orientável se e somente se existe um

campo deferenciável N : S → R3 de vetores normais em S.
85
Demonstração. Primeiramente supomos que a superfı́cie regular S é orientável, então
pela definição 23 a superfı́cie é coberta por vizinhanças coordenadas, de tal forma que na
interseção de qualquer uma delas com a mudança de parâmetros produzirá um determi-
nante da matriz Jacobiana positivo. Seja os pontos p = X(u, v) = X̃(ũ, ṽ) contidos nas
vizinhanças dessas interseções, e definimos a aplicação N (p) = N (u, v) pela equação 9.
Assim pela nossa hipótese N (p) fica bem definido, pois N (u, v) e N (ũ, ṽ) coincidem pela
equação 10. Ressaltamos também que a aplicação N (p) da equação 9 produzirá funções
coordenadas diferenciáveis de (u, v), porque a expressão é uma forma reduzida da soma
e produto das derivadas parciais de (u, v). Portanto está provado que N : S → R3 é
diferenciável.
Reciprocamente, sumpomos a aplicação diferenciável N : S → R3 de um campo de
vetores normais de S e tomamos uma famı́lia de vizinhanças coordenadas conexas cobrindo
S, desta maneira em cada ponto p = X(u, v) ∈ X(U ), com U ⊂ R2 pela continuidade de
N , intercambiando u e v caso necessário, é possı́vel escrever
Xu ∧ Xv
N (p) = (q).
|Xu ∧ Xv |
Desta forma calculamos o seguinte produto interno e obtemos:

Xu ∧ Xv
N (p), = f (p) = ±1.
|Xu ∧ Xv |
vemos que f é uma função contı́nua em X(U ), e como é conexa, então f não muda
de sinal, caso f = −1 é possı́vel intercambiar u e v na parametização para obter um
resultado positivo.
Assim, procedemos dessa maneira com todas as vizinhanças coordenadas, encontra-
mos na interseção de qualquer duas delas, como por exemplo X(u, v) e X̃(ũ, ṽ), então o
∂(u,v)
Jacobiano ∂(ũ,ṽ)
só poderá ser positivo. Pois, caso não seja, teremos
X̃ũ ∧ X̃ṽ Xu ∧ Xv
= N (p) = − = −N (p)
|X̃ũ ∧ X̃ṽ | |Xu ∧ Xv |
e isso é uma contradição. Concluı́mos que para cada famı́lia de vizinhanças coordenadas,
satisfarão as condições da definição 23, intercambiando u e v caso necessário. Logo S é
orientável.
86
Exemplo 34. Seja o Parabolóide parametrizado por X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ), essa su-
perfı́cie é coberta por uma vizinhança coordenada apenas, assim obtemos o campo dife-
renciável de vetores normais por
Xu ∧ Xv
N (u, v) =
|Xu ∧ Xv |
(1, 0, 2u) ∧ (0, 1, 2v)
=
|(1, 0, 2u) ∧ (0, 1, 2v)|
(−2u, −2v, 1)
= p
(−2u)2 + (−2v)2 + 12

−2u −2v 1
= √ ,√ ,√
4u2 + 4v 2 + 1 4u2 + 4v 2 + 1 4u2 + 4v 2 + 1
É fácil ver que a aplicação N é diferenciável, logo o parabolóide é uma superfı́cie

orientável.
Trivialmente, qualquer superfı́cie regular coberta por uma única vizinhança coorde-
nada é orientável.
Agora veremos um outro exemplo de uma superfı́cie que não é o gráfico de uma função
mas também é orientável.
Exemplo 35. Seja a esfera de raio r > 0 do exemplo 30, parametrizada por X(θ, ϕ) =
(r sin(θ) cos(ϕ), r sin(θ) sin(ϕ), r cos(θ)), com 0 < θ < π e 0 < ϕ < 2π. Vamos calcular a
aplicação normal N nesta vizinhança coordenada:
((r cos(θ) cos(ϕ), r cos(θ) sin(ϕ), −r sin(θ)) ∧ (−r sin(θ) sin(ϕ), r sin(θ) cos(ϕ), 0))
N (p) =
|(r cos(θ) cos(ϕ), r cos(θ) sin(ϕ), −r sin(θ)) ∧ (−r sin(θ) sin(ϕ), r sin(θ) cos(ϕ), 0)|
= (sin(θ) cos(ϕ), sin(θ) sin(ϕ), cos(θ))
Note que N (p) aplica a vizinhança coordenada da esfera de raio r na esfera unitária
S 2 , onde cada ponto p é associado ao vetor p/|p|, logo essa aplicação é diferenciável.
Para cobrir toda a esfera, como vimos anteriormente, basta outras duas parametrizações
semelhantes, que ao calcularmos N (p) chegaremos ao mesmo resultado. Portanto a esfera
é uma superfı́cie orientável, confira a figura 30.
Podemos encontrar também superfı́cies regulares não orientáveis. Um grande exemplo

é a Faixa de Möbils (ou Fita de Möbils), que consiste em pegar uma faixa comprida o
87
Figura 30: Aplicação da esfera para a esfera unitária.
suficiente, torcê-la e dobrá-la até que suas estremidades se concontrem porém invertidas,
confira a figura 31.
Exemplo 36. Vamos obter uma parametrização da Faixa de Möbils. Primeiramente

descrevemos ela considerando o cı́rculo x2 + y 2 = 9 e o segmento aberto AB com y = 3
e −1 < z < 1. Agora, girando o segmento AB com seu centro c contı́do no cı́rculo, de
tal modo que para cada ângulo u percorrido por c em S 1 , AB rotaciona u/2 no plano
formado por Oz e c. E assim, após u chegar a 2π, o segmento AB estará no mesmo lugar
de origem, mas invertido.
Para mostrar que não é uma superfı́cie orientável, parametrizamos a faixa pelo sistema
de coordenadas
u u u
X(u, v) = ((3 − v sin( )) sin(u), (3 − v sin( )) cos(u), v cos( ))
2 2 2
onde U é a região dada por 0 < u < 2π e −1 < v < 1. Note que essa vizinhança
coordenada omite apenas os pontos onde u = 0, para que possamos cobrir a superfı́cie,
basta considerar outra vizinhança coordenada, tal que a origem do segmaneto AB esteja
no eixo Ox, então seja
ũ π ũ π ũ π
X̃(ũ, ṽ) = ((3 − ṽ cos( + )) cos(ũ), (3 − ṽ cos( + )) sin(ũ), ṽ sin( + )),
2 4 2 4 2 4
88
com U = Ũ , assim essa parametrização omite o intervalo u = π/2. Com essas duas
parametrizações cobrimos a faixa de Möbils, os criteı́rios da regularidade dessa superfı́cie
também é satizfeito. Agora note que a interseção das vizinhanças coordenadas obtida por
essas parametrizações não são conexas, mas sim formadas por duas partes conexas
π
V1 = {X(u, v) : < u < 2π},
2
π
V2 = {X(u, v) : 0 < u < }.
2
Para V1 obtemos a mudança de coordenadas por
π
ũ = u −
2
ṽ = v
e em V2
3π
ũ = u +
2
ṽ = −v.
Tendo isso em vista, calculamos o Jacobiano dessa mudança de coordenadas em V1 e

V2 respectivamente
∂(ũ, ṽ)
=1>0
∂(u, v)
∂(ũ, ṽ)
= −1 < 0
∂(u, v)
Supondo agora que exista uma aplicação N diferenciável de vetores unitários normais
definido na superfı́cie, intercambiano u e v se necessário, então podemos escrever para
p ∈ X(u, v)
Xu ∧ Xv
N (p) =
|Xu ∧ Xv |
e da mesma forma para p ∈ X̃(ũ, ṽ)
X̃ũ ∧ X̃ṽ
N (p) = .
|X̃ũ ∧ X̃ṽ |
Com isso, sabemos que o Jacobiano da mudança de coordenadas será −1 em V1 ou

V2 , assim para p ∈ V1 ∩ V2 então N (p) = −N (p), ou seja, uma contradição.
89
Figura 31: Faixa de Möbil.
Sabemos que a imagem inversa de um valor regular a em uma aplicação diferenciável

f : U ⊂ R3 → R é uma superfı́cie regular, a próxima proposição mostra que f (x, y, z) = a
tem imagem inversa uma superfı́cie que além de regular, também é orientável. Por conta
disso, encontrar superfı́cies regulares não orientáveis é uma tarefa difı́cil.
Proposição 23. Se uma superfı́cie regular é dada por S = {(x, y, z) ∈ R3 ; f (x, y, z) = a},
onde f : U ⊂ R3 → R é diferenciável e a é um valor regular de f , então S é oritentável.
Demonstração. Seja α(t) = (x(t), y(t), z(t)) ⊂ S uma curva parametrizada, definida em
I e contida na superfı́cie regular S, tal que α(t0 ) = p é um ponto qualquer de S. Assim,
aplicando f à curva temos que
f ◦ α(t) = f (x(t), y(t), z(t)) = a
em todos os pontos da curva. Desta forma, derivando os membros da última equação,

para t0 obtemos

dx dy dz
fx (p) (t0 ) + fy (p) (t0 ) + fz (p) (t0 ) = 0,
dt dt dt
90
e podemos escrever (considerando a base canônica)
* !+
dx dy dz
(fx (p), fy (p), fz (p)) , , , = 0.
dt t0 dt t0 dt t0
assim fica evidente que o vetor (fx , fy , fz ) é perpendicular ao vetor tangente α0 de S, como
p é arbitrário, então é perpendicular a qualquer ponto da superfı́cie, assim seja aplicação
normal dada por
!
f fy fz
N (x, y, z) = p 2 x2 , p , p
fx + fy + fz2 fx2 + fy2 + fz2 fx2 + fy2 + fz2
de vetores unitários, é um campo diferenciável. Concluı́mos então que pela proposição 22

S é orientável.
Ao decorrer dos próximos capı́tulos, passaremos a tratar de S como superfı́cies regu-

lares e orientáveis, e ainda que a aplicação normal N está escolhida determinando uma
orientação para S.
Definição 24. Seja S ⊂ R3 , uma supefı́cie com uma orientação N . A aplicação N : S →

R3 toma seus valores na esfera unitária
S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
Essa aplicação N : S → S 2 que está definida é denominada de aplicação de Gauss de

S.
Conforme o que foi definido acima, a aplicação de Gauss é o conjunto de todos os

vetores ortonomais da superfı́cie na mesma origem, contidos em S 2 (esfera unitária),
figura 32. Isso fica evidente no exemplo 35, em que a aplicação N (p) de uma esfera
qualquer é o vetor p/|p| que está contido em S 2 .
O vetor N (p) em p ∈ S é normal a Tp S e também a Tp S 2 , e como tem a mesma
direção, então N (p) é paralelo para ambas as superfı́cies e assim descrevem o mesmo
espaço vetorial. Vamos analisar agora a forma que N (p) varia, ou seja a derivada da
aplicação de Gauss.
Temos que os espaços Tp S e Tp S 2 são paralelos, logo a aplicação dNp : Tp S → Tp S 2
é linear e atua da seguinte forma. Para uma curva parametrizada α(t) contida em S,
91
Figura 32: Aplicação de Gauss.
sendo α(0) = p, considere a curva N (t) = N ◦ α(t) em S 2 . Assim estamos descrevendo os

vetores normais restritos apenas à curva α(t).
Desta forma o vetor tangente em N (p) é dado por
N 0 (p) = dNα(0) ◦ α0 (0) = dNp (α0 (0)),
que mede a taxa de variação dos vetores normais nas proximidades de N (p) restrito a
curva α. Vimos no capı́tulo anterior que o número dado por essa taxa de variação é a
curvatura da α, já em uma superfı́cie, esta medida é caracterizado por uma aplicação
linear. Veja na figura 33.
Figura 33: Aplicação dN (p) mede a taxa de variação de N (p).
92
Exemplo 37. Seja o cilindro {(x, y, z) ∈ R3 ; x2 +y 2 = 1} que parametrizamos da seguinte
forma, X : U ∈ R2 → R3 :
X(u, v) = (cos(u), sin(u), v)
onde U = {(u, v) ∈ R2 ; 0 < u < 2π e − ∞ < v < ∞}, fazemos agora
Xu = (0, 0, 1)
Xv = (− sin(v), cos(u), 0)
Desta forma, obtemos a aplicação de Gauss após alguns cálculos pela seguinte equação
N (p) = (sin(u), cos(u), 0), isto é N (p) = (x, y, 0).
Seja então α(t) = (x(t), y(t), z(t)) uma curva qualquer contida no cilindro, então
α0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) é o vetor tangente, assim restringindo a N (p) a α(t) teremos
N (t) = (x(t), y(t), 0)
dN (α(t)) = N 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), 0)
Se α0 (t) = v1 é um vetor paralelo ao eixo Oz, então dN (v1 ) = 0 = 0 · v1 , por outro

lado, caso α0 (t) = v2 for um vetor paralelo ao plano xy então dN (v2 ) = −v2 = −1 · v2 .
Com isso podemos ver que v1 e v2 são autovetores da aplicação dN cujo os autovalores
são 0 e -1 nesta ordem.
93
4 Considerações Finais
FAZER DEPOIS.....
O conjunto dos Números Complexos teve processo, como mencionado, não linear,
que se desenvolveu graças ao empenho de grandes matemáticos, que por sua vez pro-
porcionaram benefı́cios para a matemática, principalmente na resolução das equações,
mas não apenas nas equações: seus conceitos podem ser aplicados em diversos ramos da
matemática assim como em algumas ciências.
Mostramos como é trabalhado os números complexos no ensino básico chamando a
atenção pela pouca atenção que é dado a parte geométrica dos números complexos, o que
levaria uma visão superficial de seu compreendimento e aplicação.
Procuramos desenvolver a teoria, para que no final pudessemos resolver problemas de
circuitos elétricos e amortecimentos do sistema massa-mola. No entanto, sabemos que as
aplicações tem uma abrangência que vai muito além do exposto, como por exemplo no
estudo de: fractais, aerodinâmica e computação gráfica.
Também vale ressaltar que estudo dos números complexos se estende as integrais, o que
nos revelaria outras ferramentas matemáticas que com certeza teriam outras aplicações.
Nossa discussão se restringiu apenas sobre limites e derivadas, isto porque as aplicações
que propomos envolvem apenas esses conceitos.
Finalmente, podemos dizer que tais assuntos são de grande valor para serem discutidos
não apenas no ensino superior mas também no ensino médio. Ressaltamos o trabalho de
dissertação [5], que ao discutir tal assunto apontaram que: a falta ou o desconhecimento
de aplicações compreensı́veis para alunos do ensino médio é um dos principais fatores
considerados ao se julgar a relevância do ensino de números complexos. Esse mesmo
estudo aponta que uma grande parte dos professores considera inútil o estudo de números
complexos. Entretanto, podemos ver nesse trabalho que há aplicações envolvendo números
complexos, no estudo de fenômenos fı́sicos que fazem parte da nossa realidade. Além do
que essas aplicações podem servir de motivação para os alunos do ensino médio.
94
COLOCAR AS REFERÊNCIAS E CITÁ-LAS NO TEXTO. CITAR TAM-
BEM AO FAZER A INTRODUÇÃO
Referências
[1] ÁVILA, G. Variáveis Complexas e Aplicações, 3.ed. Rio de Janeiro, LTC, 2008.
[2] CARMO, M.P., Trigonometria/Números Complexos, 3.ed. Rio de Janeiro, SBM,

2005.
[3] ELON, L. L., Álgebra Linear, 8.ed. Rio de Janeiro, IMPA, 2011.
[4] HALLIDAY, David. Eletromagnetismo, 4.ed. Rio de Janeiro, LTC, 1996.
[5] JULIANA, S.B.C., A Relevância do Ensino de Números complexos no Ensino Médio

na Opinião dos Professores de Matemática, Dissertação de Mestrado, Rio de Janeiro,
UENF, 2013.
[6] MARTINEZ, F. B., Teoria dos números: um passeio com primos e outros números
familiares pelo mundo inteiro, 4.ed. Rio de Janeiro IMPA, 2010.
[7] SOARES, M. G., Cálculo em uma variável complexa, Rio de Janeiro, IMPA, 2007.
[8] SOUZA Jr, L. A. M., Introdução a Funções de Variáveis Complexas, 4.ed. Rio de
Janeiro: CECIERJ, 2015.
[9] STEWART, J., Cálculo, Vol II, 4.ed. São Paulo, Thomson, 2001.
95

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Universidade Estadual de Mato Grosso do Sul – UEMS

Geometria Diferencial de Curvas e

Gustavo da Silva Martins

Orientador: Jaime Rezende de Moraes

Geometria Diferencial de Curvas e

Gustavo da Silva Martins

Orientador: Jaime Rezende de Moraes

Dissertação de Mestrado, apresentado à Universidade Es-

Palavras–chave: Números Complexos, Funções Analı́ticas, Teorema de Cauchy-

26 Aplicação diferencial e o plano Tp (S). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Denotaremos por Rn o espaço (vetorial) euclidiano de n dimensões, isto é, o conjunto

Dados dois vetores u = (u1 , . . . , un ) e v = (v1 , . . . , vn ) em Rn , definiremos o produto

O produto interno é comumente denotado também por hu, vi.

onde u, v ∈ Rn e θ é o ângulo formado entre os vetores u e v, com 0 6 θ 6 π. A Figura 1

Figura 1: Triângulo formado por Ou e Ov.

Sejam u, v, w ∈ Rn e λ ∈ R. O produto interno apresenta as seguintes propriedades:

(P1 ) Dados u, v 6= 0, então

(P3 ) λ(u · v) = λu · v = u · λv (associatividade por um escalar);

Definição 1. Sejam u, v ∈ R3 . O produto vetorial de u e v (nesta ordem) é o único vetor

a expressão det(u, v, w) torna-se

= (u2 v3 − u3 v2 )w1 + (u3 v1 − u1 v3 )w2 + (u1 v2 − u2 v1 )w3

= [(u2 v3 − u3 v2 )e1 + (u3 v1 − u1 v3 )e2 + (u1 v2 − u2 v1 )e3 ] · [w1 e1 + w2 e2

(2) (αu + βw) ∧ v = α(u ∧ v) + β(w ∧ v) (distributividade);

(3) u ∧ v = 0 se, e somente se u e v são linearmente dependentes;

det(u, v, (u ∧ v)) = (u ∧ v) · (u ∧ v) = |u ∧ v|2 > 0,

Proposição 1. Vale a seguinte igualdade

Demonstração. Considere os vetores

u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ), x = (x1 , x2 , x3 ), y = (y1 , y2 , y3 ).

(u ∧ v) · (x ∧ y) = (u2 x2 + u3 y2 ) · (v2 x3 + v3 y3 ) − (u2 x3 + u3 y3 ) · (v2 x2 + v3 y2 )

+(u1 x1 + u3 y1 ) · (v1 x3 + v3 y3 ) − (u1 x3 + u3 y3 ) · (v1 x1 + v3 y1 )

+(u1 x1 + u2 y1 ) · (v1 x2 + v2 y2 ) − (u1 x2 + u2 y2 ) · (v1 x1 + v2 y1 )

= (u2 x2 · v2 x3 ) + (u2 x2 · v3 y3 ) + (u3 y2 · v2 x3 ) + (u3 y2 · v3 y3 )

−(u2 x3 · v2 x2 ) − (u2 x3 · v3 y2 ) − (u3 y3 · v2 x2 ) − (u3 y3 · v3 y2 )

+(u1 x1 · v1 x3 ) + (u1 x1 · v3 y3 ) + (u3 y1 · v1 x3 ) + (u3 y1 · v3 y3 )

−(u1 x3 · v1 x1 ) − (u1 x3 · v3 y1 ) − (u3 y3 · v1 x1 ) − (u3 y3 · v3 y1 )

+(u1 x1 · v1 x2 ) + (u1 x1 · v2 y2 ) + (u2 y1 · v1 x2 ) + (u2 y1 · v2 y2 )

−(u1 x2 · v1 x1 ) − (u1 x1 · v2 y1 ) − (u2 y2 · v1 x1 ) − (u2 y2 · v2 y1 ).

Somando e subtraindo (u1 x1 · y1 v1 ), (u2 x2 · y2 v2 ), (u3 x3 · y3 v3 ) da expressão teremos:

(u ∧ v) · (x ∧ y) = (u1 x1 · y1 v1 ) + (u2 x2 · y2 v2 ) + (u3 x3 · y3 v3 )

+(u2 x2 · v2 x3 ) + (u2 x2 · v3 y3 ) + (u3 y2 · v2 x3 ) + (u3 y2 · v3 y3 )

−(u2 x3 · v2 x2 ) − (u2 x3 · v3 y2 ) − (u3 y3 · v2 x2 ) − (u3 y3 · v3 x2 )

+(u1 x1 · v1 x3 ) + (u1 x1 · v3 y3 ) + (u3 y1 · v1 x3 ) + (u3 y1 · v3 y3 )

−(u2 x3 · v2 x2 ) − (u2 x3 · v3 y2 ) − (u3 y3 · v2 x2 ) − (u3 y3 · v3 y2 )

−(u1 x1 · y1 v1 ) − (u2 x2 · y2 v2 ) − (u3 x3 · y3 v3 ).

Colocando os termos semelhantes em evidência, e anulando os termos oposto, a nossa

(u ∧ v) · (x ∧ y) = (u1 x1 + u2 x2 + u3 x3 ) · (v1 y1 + v2 y2 + v3 y3 ) − (u1 y1 + u2 y2

Da Proposição 1, podemos concluir que

= |u|2 |v|2 − |u|2 |v|2 cos2 θ

= |u|2 |v|2 (1 − cos2 θ)

= |u|2 |v|2 sin2 θ

onde θ é o ângulo entre u e v e A é a área do paralelogramo formado por esses vetores.

Proposição 2. A seguinte igualdade é válida

Demonstração. Define uma base {fx , fy , fz } do R3 e sejam u, v e w vetores representados

Desta forma, temos

Assim, igualando (1) e (2) pela direita, obtemos

(αu1 + βv1 , βv2 , 0) = (−u1 v2 w2 , u1 v2 w1 , 0).

É fácil ver que,

Portanto, concluı́mos que

Agora faremos uma breve revisão de Continuidade e Diferenciabilidade. Esses assuntos

Bε (p0 ) = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ; (x1 − x01 )2 + . . . + (xn − x0n )2 < ε2 }.

Exemplo 2. No conjunto R2 , a bola aberta Bε (p) é a parte interna de um cı́rculo que

Figura 4: Bola aberta no conjunto R2 .

Figura 5: Bola aberta no conjunto R3 .