NOTAS DE AULA

Sinais e Sistemas

Prof. Dr. Ranon de Souza Gomes

Macapá, 2020
Sumário

1 Revisão 3
1.1 Números Complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Operações aritméticas de números complexos . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Senóides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Rascunhando sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Sinais e Sistemas 11
2.1 Sinais e Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Tamanho do Sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Algumas operações úteis com sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Classificação de Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Alguns Modelos Úteis de Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Funções Pares e Ímpares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7 Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Classificação de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Modelo de Sistema: Descrição Entrada-Saı́da . . . . . . . . . . . . . . 35

3 Análise do Domı́nio do Tempo de Sistemas em Tempo Contı́nuo 41

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Resposta do Sistema a Condições Internas: Resposta de Entrada Nula . 42

1
 3.3 A Resposta h(t) ao Impulso Unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Resposta do Sistema à Entrada Externa: Resposta de Estado Nulo . . . 48
3.5 Resposta Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6 Solução Clássica de Equações Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . 54

4 Análise de Sistemas em Tempo contı́nuo usando a Transformada de Laplace 58

4.1 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2 Linearidade da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 A Região de Convergência (RDC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4 Transformada de Laplace unilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5 Tabela (curta) de transformadas de Laplace (unilateral) . . . . . . . . . 62
4.6 Algumas Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 63
4.7 Solução de Equações Diferenciais e Integro-Diferenciais . . . . . . . . 68
4.8 Componentes de Entrada Nula e Estado Nulo da Resposta . . . . . . . 70
4.9 Resposta de Estado Nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5 Análise de Sinais no Tempo Contı́nuo: A Série de Fourier 75

5.1 Representação de Sinais Periódicos pela Série Trigonométrica de Fourier 75
5.2 Cálculo dos Coeficientes da Série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Forma Compacta da Série de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 Série Exponencial de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.5 A Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.6 Convergência das Transformadas de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.7 Conexão entre a Transformada de Fourier com a Transformada de Laplace 86
5.8 Propriedades da transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.9 Tabela (curta) de transformadas de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.10 Transmissão de sinal através de sistemas LCIT . . . . . . . . . . . . . 91

2
Capı́tulo 1

Revisão

1.1 Números Complexos

O número complexo z pode ser expresso de diversas formas.
Forma cartesiana ou retangular:

z = a + jb

√
onde j = −1 e a e b são números reais referidos como a parte real e a parte imaginária
de z. Os números a e b são expressos frequentemente como

a = Re{z} b = Im{z}

Forma polar:
z = re jθ

onde r > 0 é o módulo ou magnitude de z e θ é o ângulo de z.

Os números complexos também pode ser expressos em termos de coordenadas po-

3
lares. Se (r, θ ) são as coordenadas polares de um ponto z = a + jb, então

a = r cos θ b = r sen θ

e
z = a + jb = r cos θ + jr sen θ = r(cos θ + j sen θ )

Geometricamente, temos

A fórmula de Euler afirma que:

e jθ = cos θ + j sen θ

Conjugado de um número complexo: Define-se z∗ , o conjugado de z = a + jb por

z∗ = a − jb = re− jθ

4
1.2 Operações aritméticas de números complexos
ara executar a adição e a subtração, os números complexos devem estar expressos na
forma Cartesiana. Portanto, se

z1 = 3 + j4 e z2 = 2 + j3

então
z1 + z2 = (3 + j4) + (2 + j3) = 5 + j7

A multiplicação e divisão, entretanto, podem ser executadas tanto na forma Carte-

siana quanto na forma polar, apesar da forma polar ser muito mais conveniente. Isso
ocorre porque se z1 e z2 estiverem na forma polar como

z1 = r1 e jθ1 e z2 = r2 e jθ2

então
z1 z2 = (r1 e jθ1 )(r2 e jθ2 ) = r1 r2 e j(θ1 +θ2 )

Por outro lado, se

z1 = a1 + jb1 e z2 = a2 + jb2

então
z1 z2 = (a1 + jb1 )(a2 + jb2 ) = (a1 a2 − b1 b2 ) + j(a1 b2 + a2 b1 )

Na divisão, temos
z1 z1 z∗2
=
z2 z2 z∗2

5
EXERCÍCIOS:
1. Para os números z1 = 2e jπ/4 e z2 = 8e jπ/3 , determine:
a) z1 + z2
b) 2z1 − z2
c) 1/z1
d) z1 /z22

1.3 Senóides
Considere a senóide
x(t) = C cos(2π f0t + θ )

Sabemos que

cos φ = cos(φ + 2nπ), n = 0, ±1, ±2, ±3, ...

Portanto, cos φ se repete a cada mudança de 2π do ângulo φ . Para a senóide, o

ângulo 2π f0t + θ é alterado de 2π quando t varia de 1/ f0 . Claramente, essa senóide se
repete a cada 1/ f0 segundos. Essa é a frequência da senóide e o intervalo de repetição
T0 dado por
1
T0 =
f0
é o perı́odo. Para a senóide da equação anterior, C é a amplitude, f0 é a frequência (em
hertz) e θ é a fase.
É conveniente utilizar a variável ω0 (frequência angular) para expressar 2π f0 :

ω0 = 2π f0

6
 Com esta notação, a senóide anterior pode ser expressa por

x(t) = C cos(ω0t + θ )

Em discussões futuras, geralmente utilizaremos ω0 como frequência do sinal cos(ω0 +

θ ), mas deve estar claro que a frequência dessa senóide é f0 Hz f0 = ω0 /2π é na reali-
dade a frequência angular.

Adição de senóides:

Duas senóides com a mesma frequência mas diferentes ângulos de fase se somam para
formar uma única senóide de mesma frequência. Esse fato é facilmente comprovado a
partir da bem conhecida identidade trigonométrica

C cos(ω0t + θ ) = C cos θ cos ω0t −C sen θ sen ω0t

= a cos ω0t + b sen ω0t

7
na qual
a = C cos θ e b = −C sen θ

Portanto,
p
C= a2 + b2

e  
−1 −b
θ = tg
a
onde C e θ são o módulo e o ângulo, respectivamente, de um número complexo a − jb.
√
Em outras palavras, o módulo de z é |z| = a2 + b2 .

Exemplo: Expresse x(t) como uma única senoide:

√
x(t) = cos ω0t + 3 sen ω0t

√
Solução: Neste caso, temos a = 1 e b = − 3. Assim,

q √
C= 12 + ( 3)2 = 2

e √ !
3
θ = tg −1 = 60
1

Portanto,
x(t) = 2 cos(ω0t + 60)

1.4 Rascunhando sinais

Iremos discutir o rascunho de alguns sinais úteis, começando com a exponencial:

8
Exponenciais Monotônicas:

O sinal e−at decai monotonicamente, e o sinal eat cresce monotonicamente com t (assu-
mindo a > 0).

Por questões de simplicidade, iremos considerar uma exponencial e−at começando

de t = 0.

Senóides Variando Exponencialmente:

Como traçar uma senóide com variação exponencial de amplitude

x(t) = Ae−at cos(ω0t + θ )

Vamos considerar um exemplo especı́fico:

x(t) = 4e−2t cos(6t − 60)

Devemos traçar 4e−2t e cos(6t − 60) separadamente:

9
E, então, multiplicá-los:

10
Capı́tulo 2

Sinais e Sistemas

2.1 Sinais e Sistemas

Um sinal é um conjunto de dados ou informação.
Como exemplo, temos um sinal de telefone ou televisão, o registro de vendas de
uma corporação ou os valores de fechamento da bolsa de negócios (por exemplo, o
valor médio do ı́ndice BOVESPA).
Em todos esses exemplos, os sinais são funções da variável independente tempo,
entretanto, este nem sempre é o caso. Quando uma carga elétrica é distribuı́da sobre um
corpo, por exemplo, o sinal é a densidade de carga, uma função do espaço em vez do
tempo.
Nesta disciplina, trabalharemos quase que exclusivamente com sinais que são função
do tempo. A discussão, entretanto, se aplica de maneira equivalente para outros tipos
de variáveis independentes.
Os sinais podem ser posteriormente processados por sistemas, os quais podem mo-
dificá-los ou extrair informação adicional.
Por exemplo, um operador de artilharia anti-aérea pode querer saber a posição futura
de um alvo hostil que está sendo seguido por seu radar. Conhecendo o sinal do radar,

11
ele sabe a posição passada e a velocidade do alvo. Através do processamento do sinal
do radar (a entrada), ele pode estimar a posição futura do alvo.
Portanto, um sistema é uma entidade que processa um conjunto de sinais (entradas)
resultando em um outro conjunto de sinais (saı́das).
Um sistema pode ser construı́do com componentes fı́sicos, elétricos, mecânicos ou
sistemas hidráulicos (realização em hardware) ou pode ser um algoritmo que calcula
uma saı́da de um sinal de entrada (realização em software).

2.2 Tamanho do Sinal

O tamanho de qualquer entidade é um número que indica a largura ou o comprimento
da entidade.
Genericamente falando, a amplitude do sinal varia com o tempo. Como um sinal
que existe em um certo intervalo de tempo com amplitude variante pode ser medido por
um número que irá indicar o tamanho ou a força do sinal?
Tal medida deve considerar não apenas a amplitude do sinal, mas também sua
duração.
Por exemplo, se quisermos utilizar um único número V como medida do tamanho de
um ser humano, devemos considerar não somente seu peso, mas também sua altura. Se
fizermos uma consideração que a forma da pessoa é um cilindro cuja variável é o raio r
(o qual varia com a altura h), então uma possı́vel medida do tamanho de uma pessoa de
altura H é o volume V da pessoa, dado por

Z H
V =π r2 (h)dh
0

12
Energia do Sinal:

Podemos considerar a área abaixo do sinal x(t) como uma possı́vel medida de seu ta-
manho, pois a área irá considerar não somente a amplitude, mas também sua duração.
Entretanto, esta medida ainda é defeituosa, pois mesmo para um sinal grande x(t),
suas áreas positivas e negativas podem se cancelar, indicando um sinal de tamanho
pequeno.
Esta dificuldade pode ser corrigida pela definição do tamanho do sinal como a área
debaixo de x2 (t) a qual é sempre positiva. Podemos chamar essa medida de energia do
sinal Ex definida (para um sinal real) por

Z +∞
Ex = x2 (t)dt
−∞

Essa definição pode ser generalizada para um sinal complexo x(t), sendo dada por

Z +∞
Ex = |x(t)|2 dt
−∞

Também existem outras possı́veis medidas do tamanho de um sinal, tal como a área
sob |x(t)|. A medida de energia, entretanto, é mais fácil de ser trabalhada matematica-
mente e com mais sentido (como será mostrado posteriormente), com a ideia de ser um
indicativo da energia que pode ser extraı́da do sinal.

Potência do Sinal:

A energia do sinal deve ser finita para que seja uma medida significativa do tamanho do
sinal.
Uma condição necessária para que a energia seja finita é que a amplitude do sinal
→ 0 quando |t| → ∞. Caso contrário a integral anterior não irá convergir.

13
 Quando a amplitude do sinal x(t) não → 0 quando |t| → ∞, a energia do sinal é
infinita.

Uma medida mais significativa do tamanho do sinal neste caso é a energia média, se
ela existir. Esta medida é chamada de potência do sinal. Para um sinal x(t), definimos
sua potência Px por
Z T /2
1
Px = lim x2 (t)dt
T →∞ T −T /2

Podemos generalizar esta definição para um sinal complexo x(t), sendo dada por,

Z T /2
1
Px = lim |x(t)|2 dt
T →∞ T −T /2

Quando x(t) é periódica, |x(t)|2 também é periódica. Portanto, a potência de x(t)

pode ser calculada efetuando a média de |x(t)|2 em um perı́odo.

Observações:

1. A medida de energia e potência de sinal são indicativos da capacidade de energia

e potência do sinal, não da energia e potência real. No entanto, essas medidas são
indicadores convencionais do tamanho do sinal, sendo bastante úteis em várias
aplicações.

2. As equações anteriores não estão dimensionalmente corretas. Isso ocorre porque

14
 estamos usando o termo energia não em seu sentido convencional, mas para indi-
car o tamanho do sinal. O mesmo ocorre para potência. As unidades de energia e
potência, como definidas aqui, dependem da natureza do sinal x(t).

Exemplo: Determine a medida adequada do sinal da figura:

Solução: Como a amplitude do sinal → 0 quando |t| → ∞, a medida adequada para esse
sinal é sua energia Ex , dada por

Z +∞ Z −1 Z 0 Z ∞
Ex = 2
x (t)dt = 2
0 dt + 2
(2) dt + 4e−t dt = 0 + 4 + 4 = 8
−∞ −∞ −1 0

Exemplo: Determine a medida adequada do sinal da figura:

Solução: Como a amplitude do sinal não → 0 quando |t| → ∞, a medida adequada para
esse sinal é sua potência Px , dada por

Z 1 Z 1
1 2 1 1
Px = x (t)dt = t 2 dt =
2 −1 2 −1 3

15
EXERCÍCIOS:
1. Determine as medidas adequadas dos sinais das figuras:

Respostas: a) 4, b) 1, c) 4/3, d) 4/3, e) 0,4323

2.3 Algumas operações úteis com sinais

Deslocamento Temporal:

Considere um sinal x(t) e o mesmo sinal atrasado por T segundos, o qual chamaremos
de φ (t). O que acontecer em x(t) em algum tempo t também acontecerá com φ (t), T
segundos após, no instante t + T . Portanto,

φ (t + T ) = x(t)

e
φ (t) = x(t − T )

Logo, no deslocamento temporal de um sinal por T segundos, substituı́mos t por

16
t − T . Assim, x(t − T ) representa x(t) deslocado no tempo por T segundos. Se T for
positivo, o deslocamento é para a direita (atraso). Se T for negativo, o deslocamento é
para a esquerda (avanço).
Geometricamente,

Exemplo: A função exponencial x(t) = e−2t é atrasada por 1 segundo. Trace e des-
creva matematicamente a função atrasada. Repita o problema com x(t) adiantado por 1
segundo.

17
Escalamento Temporal:

A compressão ou expansão de um sinal no tempo é chamada de escalamento temporal.

Considere o sinal x(t). O sinal φ (t) é x(t) comprimido no tempo por um fator de 2.
Portanto, o que acontecer com x(t) em algum instante t também acontecerá com φ (t)
no instante t/2, logo

t 
φ = x(t) e φ (t) = x(2t)
2

Em geral, se x(t) for comprimido no tempo por um fator a (a > 1), o sinal resultante
φ (t) é dado por
φ (t) = x(at)

Usando um argumento similar, podemos mostrar que quando x(t) é expandido (de-
sacelerado) no tempo por um fator a (a > 1), temos

t 
φ (t) = x
a

18
 Geometricamente,

Exemplo: A Figura abaixo mostra um sinal x(t). Trace e descreva matematicamente

este sinal comprimido no tempo por um fator 3. Repita o problema para o mesmo sinal
expandido no tempo por um fator 2.

19
Reversão Temporal:

Considere o sinal x(t). Podemos ver x(t) como uma forma rı́gida presa ao eixo vertical.
Na reversão temporal de x(t), rotacionamos esta forma em 180º com relação ao eixo
vertical. Essa reversão temporal [a reflexão de x(t) com relação ao eixo vertical] nos
fornece o sinal φ (t). Portanto,
φ (t) = x(−t)

Geometricamente,

Exemplo: Para o sinal x(t) mostrado na figura abaixo, trace x(−t), o qual é a reversão
temporal de x(t).

20
2.4 Classificação de Sinais

Sinais Contı́nuos e Discretos no Tempo:

Um sinal que é especificado para valores contı́nuos de tempo t é um sinal contı́nuo no

tempo, e um sinal especificado apenas para valores discretos de t é um sinal discreto
no tempo.
A saı́da de um telefone ou câmera de vı́deo é um sinal contı́nuo no tempo, enquanto
que o produto interno bruto trimestral, as vendas mensais de uma corporação e as médias
diárias do mercado de ação são sinais discretos no tempo.

Exemplos:

21
Sinais Analógicos e Digitais:

O conceito de tempo contı́nuo é geralmente confundido com o conceito de analógico.

Os dois conceitos são diferentes. O mesmo é válido para os conceitos de tempo discreto
e digital.
A amplitude de um sinal analógico pode assumir infinitos valores. Um sinal digital,
por outro lado, é aquele cuja amplitude pode assumir apenas alguns números finitos de
valores.
Sinais associados com um computador digital são digitais porque eles podem assu-
mir apenas dois valores (sinais binários). Um sinal digital cuja amplitude pode assumir
M valores é um sinal M-ário no qual o binário (M = 2) é um caso especial.
Os termos contı́nuo no tempo e discreto no tempo qualificam a natureza do sinal ao
longo do eixo de tempo (eixo horizontal). Os termos analógico e digital, por outro lado,
qualificam a natureza da amplitude do sinal (eixo vertical).

Exemplo: (a) analógico, contı́nuo no tempo, (b) digital, contı́nuo no tempo, (c) analógico,
discreto no tempo e (d) digital, discreto no tempo.

22
Sinais Periódicos e Não Periódicos:

Um sinal x(t) é dito periódico se para alguma constante positiva T0

x(t) = x(t + T0 )

O menor valor de T0 que satisfaz a condição de periodicidade é o perı́odo fundamen-

tal de x(t). Um sinal é não periódico se ele não possuir um perı́odo.

2.5 Alguns Modelos Úteis de Sinais

Na área de sinais e sistemas, as funções degrau, impulso e exponencial possuem um
papel muito importante. Elas não apenas servem como a base para a representação
de outros sinais, mas também podem ser utilizadas para simplificar vários aspectos de
sinais e sistemas.

Função Degrau Unitário u(t):

Em várias de nossas discussões, os sinais começam em t = 0 (sinais causais). Tais sinais

podem ser convenientemente descritos em termos da função degrau unitário u(t). Esta
função é definida por 
 1 t ≥0
u(t) =
 0 t <0

23
 A função degrau unitário u(t) atrasada em T segundos é u(t − T ).

Gráfico: (a) Função degrau unitário u(t). (b) Exponencial e−at u(t). Se quisermos

um sinal que comece em t = 0 (de tal forma que ele possua valor nulo para t < 0),
precisamos apenas multiplicar o sinal por u(t).

A Função Impulso Unitário δ (t):

A função impulso unitário δ (t) é uma das mais importantes funções no estudo de sinais
e sistemas. Esta função foi inicialmente definida por Dirac:

δ (t) = 0 para t ̸= 0

δ (t) = ∞ para t = 0
Z ∞
δ (t)dt = 1
−∞

Podemos visualizar um impulso como um pulso retangular alto e estreito com área
unitária. A largura deste pulso retangular é um valor muito pequeno ε → 0. O impulso
unitário pode, portanto, ser imaginado como um pulso retangular com largura infinita-
mente pequena e altura infinitamente grande e com uma área total que é mantida igual
a um. Por esta razão, um impulso unitário é representado pela seta.

24
 Seja φ uma função contı́nua. Temos

φ (t)δ (t) = φ (0)δ (t)

A generalização deste resultado afirma que dada φ (t) contı́nua em t = T , φ (t) mul-
tiplicado por um impulso δ (t − T ) (impulso localizado em t = T) resulta em um impulso
localizado em t = T e com força φ (T ) (o valor de φ (t) na localização do impulso).

φ (t)δ (t − T ) = φ (T )δ (t − T )

Além disso,
Z ∞
φ (t)δ (t)dt = φ (0)
−∞

Este resultado significa que a área sob o produto de uma função com o impulso δ (t)
é igual ao valor da função no instante no qual o impulso é localizado.
E, de modo geral, temos

Z ∞
φ (t)δ (t − T )dt = φ (T )
−∞

EXERCÍCIOS:
1. Mostre que:
a) (t 3 + 3)δ (t) = 3δ (t)

25
 h  π i
b) sen t 2 − δ (t) = −δ (t)
2
ω2 + 1 1
c) 2 δ (ω − 1) = δ (ω − 1)
ω ∞+ 9
Z 5
− jωt
d) δ (t)e dt = 1
Z −∞
∞  πt 
e) δ (t − 2) cos dt = 0
−∞ 4

Função Exponencial est :

Outra importante função na área de sinais e sistemas é o sinal exponencial est , onde s é,
geralmente, um número complexo, dado por s = σ + jω. Logo,

est = e(σ + jω)t = eσt e jωt = eσt (cos ωt + j sen ωt)

Como s∗ = σ − jω (o conjugado de s), então

∗
es t = e(σ − jω)t = eσt e− jωt = eσt (cos ωt − j sen ωt)

e
1 ∗
eσt cos ωt = (est + es t )
2
Chamaremos a variável s de frequência complexa.
As seguintes funções são um caso especial ou podem ser descritas em termos de est :

1. Uma constante k = ke0t , onde (s = 0)

2. Uma exponencial monotônica eσt , onde (ω = 0, s = σ )

3. Uma senóide cos ωt, onde (σ = 0, s = ± jω)

4. Uma senóide variando exponencialmente eσt cos ωt, onde (s = σ ± jω)

Plano de frequência complexa:

26
2.6 Funções Pares e Ímpares
Uma função real xe (t) é dita ser uma função par de t se

xe (t) = xe (−t)

e uma função real xo (t) é dita ser uma função ı́mpar de t se

xo (t) = −xo (−t)

Gráfico: (a) função par e (b) função ı́mpar.

27
Componentes Pares e Ímpares de um Sinal:

Todo sinal x(t) pode ser descrito como a soma de componentes pares e ı́mpares pois

1 1
x(t) = [x(t) + x(−t)] + [x(t) − x(−t)]
|2 {z } |2 {z }
par ı́mpar

Considere a função
x(t) = e−at u(t)

Escrevendo essa função como a soma de componentes pares e ı́mpares, obtemos

x(t) = xe (t) + xo (t)

onde
1  −at
e u(t) + eat u(−t)

xe (t) =
2
e
1  −at
e u(t) − eat u(−t)

xo (t) =
2

2.7 Sistemas
Sistemas são utilizados para processar sinais para permitir modificação ou extração de
informação adicional dos sinais.
Um sistema pode ser constituı́do por componentes fı́sicos (implementação em hard-
ware) ou pode ser um algoritmo que calcula o sinal de saı́da a partir de um sinal de
entrada (implementação em software).
Falando genericamente, um sistema fı́sico é constituı́do por componentes interco-
nectados, os quais são caracterizados por sua relação terminal (entrada/saı́da). Por
exemplo, em sistemas elétricos, as relações terminais são as relações tensão/corrente

28
que conhecemos para resistores, capacitores, indutores, transformadores, transistores e
assim por diante.
Usando estas leis, podemos determinar equações matemáticas relacionando as saı́das
às entradas. Estas equações, então, representam o modelo matemático do sistema.
Um sistema pode ser convenientemente ilustrado por uma ”caixa preta”, como um
conjunto de terminais acessı́veis nos quais as variáveis de entrada x1 (t),x2 (t),...,x j (t)
são aplicadas e outro conjunto de terminais acessı́veis nos quais as variáveis de saı́da
y1 (t),y2 (t),...,yk (t) são observadas.
O estudo de sistemas consiste em três grandes áreas: modelagem matemática, análise
e projeto.

2.8 Classificação de Sistemas

Sistemas Lineares e Não Lineares:

Um sistema cuja saı́da seja proporcional a sua entrada é um exemplo de um sistema

linear. Mas a linearidade implica em mais do que isto, ela também implica a propriedade
aditiva. Ou seja, se várias entradas estão atuando em um sistema, então o efeito total no
sistema devido a todas estas entradas pode ser determinado considerando uma entrada
por vez e assumindo todas as outras entradas iguais a zero.
O efeito total é, então, a soma de todas as componentes de efeito. Esta propriedade
pode ser descrita por: para um sistema linear, se uma entrada x1 está atuando sozinha

29
e possui efeito y1 , e se outra entrada x2 também atua sozinha e possui efeito y2 , então,
quando as duas entradas estiverem atuando no sistema, o efeito total será y1 + y2 . Por-
tanto, se
x1 −→ y1 e x2 −→ y2

então,
x1 + x2 −→ y1 + y2

Além disso, um sistema linear deve satisfazer a propriedade de homogeneidade ou

escalamento, a qual afirma que para uma número real ou imaginário arbitrário k, se uma
entrada aumentar k vezes, seu efeito também aumentará k vezes. Portanto, se

x −→ y

então
kx −→ ky

Logo, a linearidade implica duas propriedades: homogeneidade e aditividade. As

duas propriedades podem ser combinadas em uma única propriedade (superposição), a
qual é descrita como mostrado a seguir. Se,

x1 −→ y1 e x2 −→ y2

então, para constantes k1 e k2 ,

k1 x1 + k2 x2 −→ k1 y1 + k2 y2

30
Exemplo: Mostre que o sistema descrito pela equação

dy
+ 3y(t) = x(t)
dt

é linear.
Solução: Seja a resposta do sistema às entradas x1 (t) e x2 (t), y1 (t) e y2 (t), respectiva-
mente. Então
dy1 dy2
+ 3y1 (t) = x1 (t) e + 3y2 (t) = x2 (t)
dt dt
multiplicando a primeira equação por k1 , a segunda por k2 e somando os resultados
teremos
d
[k1 y1 + k2 y2 ] + 3[k1 y1 + k2 y2 ] = [k1 x1 + k2 x2 ]
dt
Portanto, quando a entrada é k1 x1 + k2 x2 , a resposta do sistema é k1 y1 + k2 y2 . Logo,
o sistema é linear.

EXERCÍCIOS:
1. Mostre que o sistema descrito pela seguinte equação é linear:

dy 2
+ t y(t) = (2t + 3)x(t)
dt

2. Mostre que o sistema descrito pela seguinte equação não é linear:

dy
y(t) + 3y(t) = x(t)
dt

31
Sistemas Invariantes e Variantes no Tempo:

Sistemas cujos parâmetros não são alterados com o tempo são invariantes no tempo
(também chamados de sistemas com parâmetros constantes).
Para tais sistemas, se a entrada for atrasada por T segundos, a saı́da é a mesma
anterior, porém atrasada também por T segundos.

Podemos atrasar a saı́da y(t) de um sistema S aplicando um atraso de T segundos à

saı́da y(t). Se o sistema for invariante no tempo, então a saı́da atrasada y(t − T ) pode
ser obtida, também, atrasando primeiro a entrada x(t) antes de aplicá-la ao sistema.

Em outras palavras, o sistema S e o atraso de tempo são comutativos se o sistema for

invariante no tempo. Essa caracterı́stica não é válida para sistemas variantes no tempo.

Sistemas Instantâneos e Dinâmicos:

Como observado anteriormente, a saı́da de um sistema em um instante t qualquer ge-

ralmente depende de todo o passado da entrada. Entretanto, em uma classe especial de

32
sistemas, a saı́da a qualquer instante t depende apenas da entrada naquele instante.
Mais precisamente, um sistema é dito instantâneo (ou sem memória) se sua saı́da
a qualquer instante t depender, no máximo, da força de sua(s) entrada(s) no mesmo
instante t e não de qualquer valor passado ou futuro da(s) entrada(s). Caso contrário, o
sistema é chamado de dinâmico (ou sistema com memória).

Sistemas Causal e Não Causal:

Um sistema causal (também conhecido como fı́sico ou não antecipativo) é aquele no

qual a saı́da em qualquer instante t0 depende apenas do valor da entrada x(t) parat ≤ t0 .
Em outras palavras, o valor da saı́da no instante presente depende apenas do valor
presente e passado da entrada x(t), e não de seus valores futuros. Para simplificar, em
um sistema causal, a saı́da não pode começar antes da entrada ser aplicada. Se a resposta
começar antes da entrada, significa que o sistema conhece a entrada no futuro e atua com
base neste conhecimento antes da entrada ser aplicada.
Um sistema que viola a condição de causalidade é chamado de sistema não causal
(ou antecipativo).

Sistemas em Tempo Contı́nuo e em Tempo Discreto:

Sinais definidos ou especificados em uma faixa de valores contı́nua de tempo são si-
nais contı́nuos no tempo, representados pelos sı́mbolos x(t), y(t) e assim por diante.
Sistemas cujas entradas e saı́das são sinais contı́nuos no tempo são sistemas em tempo
contı́nuo.
Por outro lado, sinais definidos apenas em instantes discretos de tempo t0 ,t1 ,t2 ,...,tn ,...
são sinais discretos no tempo, representados pelos sı́mbolos x(tn ), y(tn ) e assim por di-
ante, onde n é algum inteiro. Sistemas cujas entradas e saı́das são sinais discretos no
tempo são sistemas em tempo discreto (ou sistemas discretos no tempo).

33
 Um computador digital é um exemplo comum de sistema em tempo discreto. Na
prática, sinais discretos no tempo são oriundos da amostragem de sinais contı́nuos no
tempo. Por exemplo, quando a amostragem é uniforme, os instantes t0 ,t1 ,t2 ,... são
uniformemente espaçados, de tal forma que

tk+1 − tk = T para todo k

Nestes casos, os sinais discretos no tempo representados pelas amostras de sinais

contı́nuos no tempo x(t), y(t) e assim por diante podem ser escritos por x(nT ), y(nT )
e assim por diante. Por conveniência, iremos simplificar esta notação para x[n], y[n],...,
onde fica entendido que x[n] = x(nT ) e que n é algum inteiro.

Sinais discretos no tempo aparecem naturalmente em situações que são inerente-

mente em tempo discreto, tais como o estudo populacional, problemas de amortização,
modelos de balança comercial e rastreamento por radar. Eles também podem aparecer
como o resultado da amostragem de sinais contı́nuos no tempo em sistemas de dados
amostrados ou filtragem digital. A filtragem digital é uma interessante aplicação particu-
lar na qual sinais contı́nuos no tempo são processados por sistemas em tempo discreto.

34
Sistemas Inversı́veis e Não Inversı́veis:

Um sistema S executa uma certa operação em um sinal de entrada. Se pudermos obter

a entrada x(t) da saı́da y(t) correspondente através de alguma operação, o sistema S é
dito ser inversı́vel.
Quando várias entradas diferentes resultam na mesma saı́da, é impossı́vel obter a
entrada da saı́da e o sistema é não inversı́vel.

2.9 Modelo de Sistema: Descrição Entrada-Saı́da

A descrição de um sistema em termos de medidas nos terminais de entrada e saı́da é
chamada de descrição entrada-saı́da.
A teoria de sistemas envolve uma grande variedade de sistemas, tais como elétricos,
mecânicos, hidráulicos, acústicos, eletromecânicos e quı́micos, além de sistemas soci-
ais, polı́ticos, econômicos e biológicos.
O primeiro passo na análise de um sistema é a construção do modelo do sistema,
o qual é a expressão matemática ou regra que aproxima satisfatoriamente o comporta-
mento dinâmico do sistema. Neste capı́tulo consideraremos apenas sistemas contı́nuos
no tempo.

35
Sistemas Elétricos:

Para construir um modelo de sistema, devemos estudar as relações entre as diferentes

variáveis do sistema.
Em sistemas elétricos, por exemplo, devemos determinar um modelo satisfatório
para a relação tensão-corrente de cada elemento, tal como a lei de Ohm para o resistor.
Além disso, devemos determinar as várias relações nas tensões e correntes quando
vários elementos estão conectados. Estas são as leis de Kirchhoff para tensão e corrente
(LKT e LKC).
A partir de todas estas equações, eliminamos as variáveis indesejadas para obter a(s)
equação(ões) relacionando a(s) variável(eis) de saı́da com a(s) de entrada(s).

Exemplo: Para o circuito RLC série da figura abaixo, determine a equação de entrada-
saı́da que relaciona a tensão de entrada x(t) como a corrente de saı́da (corrente de malha)
y(t).

Solução: Aplicando a lei de Kirchhoff, que estabelece que a soma das quedas de volta-
gem no indutor (L(di/dt)), no resistor (iR) e no capacitor (q/C, onde dq/dt = i) é igual
à voltagem aplicada no circuito (E(t)), teremos

Z t
dy
1 · + 3y(t) + 2 y(τ)dτ = x(t)
dt −∞

36
 Diferenciando os dois lados desta equação, obtemos

d2y dy dx
2
+ 3 + 2y(t) =
dt dt dt

Esta equação diferencial é a relação de entrada-saı́da entre a saı́da y(t) e a entrada

x(t). ■

É conveniente utilizarmos a notação compacta D para o operador diferencial d/dt,

logo,

dy
≡ Dy(t)
dt
d2y
≡ D2 y(t)
dt 2

e assim por diante. Com esta notação a equação do exemplo anterior pode ser escrita
por
D2 y(t) + 3Dy(t) + 2y(t) = Dx(t)

ou ainda
(D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t)

EXERCÍCIOS:
1. Determine a equação relacionando a entrada e a saı́da para o circuito RC série da
figura abaixo se a entrada for a tensão x(t) e a saı́da for
a) a corrente de malha i(t).
b) a tensão do capacitor y(t).

37
2. Determine a corrente da malha i(t) e a tensão do capacitor y(t) do exercı́cio ante-
rior considerando x(t) = et .

Respostas: 1. a) (15D + 5)i(t) = Dx(t) 1. b) (3D + 1)y(t) = x(t)

4t 4t
e 3 + c1 e 3 + c1
2. i(t) = t e y(t) = t
20e 3 4e 3

Sistemas Mecânicos:

O movimento planar pode ser resolvido em movimento translacional (retilı́neo) e mo-

vimento rotacional. O movimento translacional será considerado inicialmente. Iremos
nos restringir a movimentos em uma dimensão.
Os elementos básicos utilizados na modelagem de sistemas translacionais são mas-
sas ideais, molas lineares e amortecedores com amortecimento viscoso. As leis para
vários elementos mecânicos serão discutidas a seguir:
Para a massa M, uma força x(t) causa um movimento y(t) e uma aceleração. A partir
da lei de Newton para movimento,

d2y
x(t) = M 2
= MD2 y(t)
dt

A força x(t) necessária para alongar (ou comprimir) uma mola linear por uma certa

38
quantidade y(t) é dada por
x(t) = Ky(t)

onde K é a constante da mola.

Para o amortecedor linear, o qual opera em função do atrito viscoso, a força movendo
o amortecedor é proporcional a velocidade relativa de uma superfı́cie em relação a outra.
Logo,
dy
x(t) = B = BDy(t)
dt
onde B é o coeficiente de amortecimento do amortecedor por atrito viscoso.

Figura: Sistemas Mecânicos.

Exemplo: Determine a relação entrada-saı́da para o sistema mecânico translacional

mostrado na figura abaixo. A entrada é a força x(t) e a saı́da é a posição da massa y(t).

Solução: A mola é alongada por y(t) e, portanto, exerce uma força −Ky(t) na massa. O
amortecedor exerce uma força −By′ (t) na massa. E x(t) também exerce uma força na

39
massa.
Usando a segunda lei de Newton, a força total deve ser

FT = −Ky(t) − By′ (t) + x(t)

ou
d2y dy
M = −Ky(t) − B + x(t)
dt 2 dt
ou ainda
d2y dy
M 2
+ B + Ky(t) = x(t)
dt dt

EXERCÍCIO:
1. Considerando M = 4, B = 8 e K = 4, determine a solução para a posição da massa
y(t) sabendo que x(t) = 4(t + 1).
Resposta: y(t) = c1 e−t + c2te−t + t − 1

40
Capı́tulo 3

Análise do Domı́nio do Tempo de

Sistemas em Tempo Contı́nuo

Neste capı́tulo, discutiremos a análise no domı́nio do tempo de sistemas lineares contı́nuos

invariantes no tempo (LCIT).

3.1 Introdução
Para o propósito de análise, consideraremos sistemas lineares diferenciais. Esta é a
classe de sistemas LCIT para os quais a entrada x(t) e a saı́da y(t) estão relacionadas
por equações diferenciais lineares na forma

dN y d N−1 y dy
N
+ a1 N−1
+ · · · + aN−1 + aN y(t) =
dt dt dt

dM x d M−1 x dx
= bN−M M
+ b N−M+1 M−1 + · · · + bN−1 + bN x(t)
dt dt dt

41
onde todos os coeficientes ai e bi são constantes. Usando a notação do operador D para
representar d/dt, podemos expressar essa equação por

(DN + a1 DN−1 + · · · + aN−1 D + aN )y(t) =

= (bN−M DM + bN−M+1 DM−1 + · · · + bN−1 D + bN )x(t)

ou
Q(D)y(t) = P(D)x(t)

A resposta total de um sistema pode ser expressa como a soma de duas componentes:
a componente de entrada nula e a componente de estado nulo. Portanto,

Resposta total = resposta entrada nula + resposta estado nulo

A componente de entrada nula é a resposta do sistema quando a entrada x(t) = 0 e,

portanto, é resultado somente das condições internas do sistema. Em contraste, a com-
ponente de estado nulo é a resposta do sistema a entrada externa x(t) quando o sistema
está em estado nulo, significando a ausência de qualquer energia interna armazenada:
ou seja, todas as condições iniciais são zero.

3.2 Resposta do Sistema a Condições Internas: Resposta

de Entrada Nula

Resposta de Entrada Nula:

A resposta de entrada nula y0 (t) é a solução da equação diferencial quando a entrada

x(t) = 0, tal que

(DN + a1 DN−1 + · · · + aN−1 D + aN )y0 (t) = 0

42
 A solução dessa equação pode ser obtida sistematicamente como a solução de uma
equação diferencial homogênea.
As exponenciais eλ it (i = 1, 2, ..., n) da resposta de entrada nula são os modos ca-
racterı́sticos. Existe um modo caracterı́stico para cada raiz caracterı́stica do sistema
e a resposta de entrada nula é a combinação linear dos modos caracterı́sticos do
sistema.

EXERCÍCIOS:
1. Determine y0 (t), a componente de entrada nula da resposta de um sistema LCIT
descrito pelas seguintes equações diferenciais:
a) (D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t), quando as condições iniciais são y0 (0) = 0, y′0 (0) =
−5.
b) (D2 + 6D + 9)y(t) = (3D + 5)x(t), quando as condições iniciais são y0 (0) = 3,
y′0 (0) = −7.
c) (D + 5)y(t) = x(t), quando a condição inicial é y0 (0) = 5.
d) (D2 + 2D)y(t) = x(t), quando as condições iniciais são y0 (0) = 1, y′0 (0) = 4.

Respostas:
a) y0 (t) = 5e−t + 5e−2t b) y0 (t) = (3 + 2t)e−3t
c) y0 (t) = 5e−5t d) y0 (t) = 3 − 2e−2t

Condições Iniciais Práticas e o Significado de 0− e 0+ :

Nos exercı́cios anteriores, as condições iniciais foram fornecidas. Em problemas práticos,

devemos determinar as condições a partir da situação fı́sica. Por exemplo, em um cir-
cuito RLC, podemos ter as condições iniciais diretamente (tensões iniciais dos capaci-

43
tores, correntes iniciais dos indutores, etc.).
Em grande parte de nossa discussão, assume-se que a entrada começa em t = 0, a
não ser que seja mencionado. Logo, t = 0 é o ponto de referência. As condições imedia-
tamente antes de t = 0 (exatamente antes da entrada ser aplicada) são as condições para
t = 0− , e as imediatamente após t = 0 (exatamente após a entrada ser aplicada) são as
condições parat = 0+ . Na prática, provavelmente saberemos as condições para t = 0−
ao invés de t = 0+ . Os dois conjuntos de condições geralmente são diferentes, apesar
de, em alguns casos, eles serem idênticos.

Exemplo: Uma tensão x(t) = 10e−3t u(t) é aplicada na entrada do circuito RLC

Determine a corrente de malha y(t) para t ≥ 0 se a corrente inicial no indutor for zero,
ou seja, y(0− ) = 0 e a tensão inicial no capacitor for 5 volts, ou seja, vc (0− ) = 5.
Solução: A equação diferencial de malha relacionando y(t) com x(t) foi determinada
anteriormente como sendo

(D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t)

Precisamos de duas condições iniciais y0 (0) e y′0 (0). Estas condições podem ser
obtidas das condições iniciais dadas, y(0− ) = 0 e vc (0− ) = 5.
Lembre que a corrente do indutor não pode variar instantaneamente na ausência
de um impulso de tensão. Da mesma forma, a tensão do capacitor não pode variar

44
instantaneamente na ausência de um impulso de corrente. Portanto, quando os terminais
de entrada são curto-circuitados em t = 0, a corrente do indutor ainda será zero e a tensão
do capacitor ainda será 5 volts. Logo,

y0 (0) = 0

Para determinar y′0 (0) utilizaremos a equação de malha do circuito

y′0 (t) + 3y0 (t) + vc (t) = 0

Fazendo t = 0, obtemos

y′0 (0) + 3y0 (0) + vc (0) = 0

Mas y(0− ) = 0 e vc (0− ) = 5, logo

y′0 (0) = −5

Portanto, as condições iniciais desejadas são

y0 (0) = 0 e y′0 (0) = −5

A equação diferencial com estas condições iniciais já foi resolvida e a solução é

y0 (t) = −5e−t + 5e−2t

45
3.3 A Resposta h(t) ao Impulso Unitário
Se soubermos a resposta do sistema a uma entrada impulsiva podemos determinar a
resposta do sistema a uma entrada arbitrária x(t). Agora, discutiremos um método de
determinação de h(t), a resposta ao impulso unitário de um sistema LCIT descrito pela
equação diferencial de ordem N.

Q(D)y(t) = P(D)x(t)

(DN + a1 DN−1 + · · · + aN )y(t) = (b0 DN + b1 DN−1 + · · · + bN )x(t)

A resposta h(t) a entrada em impulso unitário é dada por

h(t) = b0 δ (t) + termos dos modos caracterı́sticos, t ≥ 0+

Uma resposta alternativa h(t) a entrada em impulso unitário é dada por

h(t) = b0 δ (t) + [P(D)yn (t)]u(t)

onde yn (t) está sujeito às seguintes condições iniciais:

(N−2) (N−1)
yn (0) = y′n (0) = y′′n (0) = · · · = yn (0) = 0 e yn (0) = 1

Se a ordem de P(D) é menor do que a ordem de Q(D), ou seja, se M < N, então

b0 = 0 e o termo b0 δ (t) em h(t) é zero.

Exemplo: Determine a resposta h(t) ao impulso unitário para o sistema especificado

pela equação
(D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t)

46
Solução: Este é um sistema de segunda ordem (N = 2), possuindo o seguinte polinômio
caracterı́stico λ 2 + 3λ + 2 = (λ + 1)(λ + 2). As raı́zes caracterı́sticas deste sistema são
λ = −1 e λ = −2. Portanto,

yn (t) = c1 e−t + c2 e−2t

Diferenciando esta equação teremos y′n (t) = −c1 e−t − 2c2 e−2t . As condições inici-
ais são y′n (0) = 1 e yn (0) = 0. Fazendo t = 0:

0 = c1 + c2

1 = −c1 − 2c2

A solução dessas duas equações simultâneas resulta em c1 = 1 e c2 = −1. Portanto,

yn (t) = e−t − e−2t

Por fim, para obtermos h(t), temos P(D) = D. Assim,

P(D)yn (t) = Dyn (t) = y′n (t) = −e−t + 2e−2t

Além disso, b0 = 0. Logo,

h(t) = b0 δ (t) + [P(D)yn (t)]u(t) = (−e−t + 2e−2t )u(t)

EXERCÍCIOS:
1. Determine a resposta ao impulso unitário dos sistemas LCITs descritos pelas seguin-
tes equações:
a) (D + 2)y(t) = (3D + 5)x(t)

47
 b) D(D + 2)y(t) = (D + 4)x(t)
c) (D2 + 2D + 1)y(t) = Dx(t)

Respostas:
a) 3δ (t) − e−2t u(t)
b) (2 − e−2t )u(t)
c) (1 − t)e−t u(t)

Resposta do Sistema ao Impulso Atrasado:

Se h(t) é a resposta de um sistema LCIT a entrada δ (t), então h(t − T ) é a resposta deste
mesmo sistema a entrada δ (t − T ). Portanto, se conhecermos a resposta h(t) ao impulso
unitário, podemos determinar a resposta do sistema ao impulso atrasado δ (t − T ).

3.4 Resposta do Sistema à Entrada Externa: Resposta

de Estado Nulo

Resposta de Estado Nulo:

Esta seção é dedicada a determinação da resposta de estado nulo de um sistema LCIT.

Esta é a resposta y(t) do sistema a uma entrada x(t) quando o sistema está no estado
nulo, ou seja, quando todas as condições são zero. Assumiremos que os sistemas discu-
tidos nesta seção estão no estado nulo, a não ser que mencionado o contrário.
Definimos a resposta do sistema y(t) a uma entrada arbitrária x(t) em termos da
resposta h(t) do impulso unitário por

Z +∞
y(t) = x(τ)h(t − τ)dτ
−∞

48
 Conhecendo h(t) podemos determinar a resposta y(t) a qualquer entrada. A resposta
do sistema a qualquer entrada é determinada pela resposta ao impulso, a qual, por sua
vez, é constituı́da dos modos caracterı́sticos do sistema.

A Integral de Convolução:

A resposta y(t) de estado nulo da equação anterior é dada por uma integral que apa-
rece frequentemente em ciências fı́sicas, engenharia e matemática. Por essa razão, essa
integral possui um nome especial: integral de convolução. A integral de convolução
de duas funções x1 (t) e x2 (t) é representada simbolicamente por x1 (t) ∗ x2 (t), sendo
definida por
Z +∞
x1 (t) ∗ x2 (t) = x1 (τ)x2 (t − τ)dτ
−∞

Algumas propriedades importantes da integral de convolução:

• Comutativa: x1 (t) ∗ x2 (t) = x2 (t) ∗ x1 (t)

• Distributiva: x1 (t) ∗ [x2 (t) + x3 (t)] = x1 (t) ∗ x2 (t) + x1 (t) ∗ x3 (t)

• Associativa: x1 (t) ∗ [x2 (t) ∗ x3 (t)] = [x1 (t) ∗ x2 (t)] ∗ x3 (t)

• Deslocamento: Se x1 (t) ∗ x2 (t) = c(t), então

x1 (t) ∗ x2 (t − T ) = x1 (t − T ) ∗ x2 (t) = c(t − T )

• Convolução com um Impulso: x(t) ∗ δ (t) = x(t)

• Propriedade da Largura: Se a duração (largura) de x1 (t) e x2 (t) forem finitas,

dadas por T1 e T2 , respectivamente, então a duração (largura) de x1 (t) ∗ x2 (t) será
T1 + T2 .

49
Resposta de Estado Nulo e Casualidade:

A resposta (de estado nulo) y(t) de um sistema LCIT é

Z +∞
y(t) = x(t) ∗ h(t) = x(τ)h(t − τ)dτ
−∞

Na prática, a maioria dos sistemas é causal, de forma que suas respostas não podem
começar antes da entrada. Além disso, a maioria das entradas também são causais, o
que significa que elas começam em t = 0.
De modo geral, temos

Z t
y(t) = x(t) ∗ h(t) = x(τ)h(t − τ)dτ t ≥0
0−
= 0 t <0

O limite da integração é considerado como sendo 0− para evitar a dificuldade de

integração que podemos ter se x(t) contiver um impulso na origem.

Exemplo: Para um sistema LCIT com resposta ao impulso unitário dada por h(t) =
e−2t u(t). Determine a resposta y(t) para a entrada

x(t) = e−t u(t)

Solução: Temos
Z t
y(t) = x(t) ∗ h(t) = x(τ)h(t − τ)dτ t ≥0
0

50
 Como 0 ≤ τ ≤ t, então u(τ) = 1 e u(t − τ) = 1. Assim

Z t Z t
−τ −2(t−τ)
y(t) = e e dτ = e−τ−2t+2τ dτ
0 0
Z t
= e−2t eτ dτ = e−2t (et − 1)
0
= e−t − e−2t t ≥0

= (e−t − e−2t )u(t)

EXERCÍCIOS:
1. Para um sistema LCIT com resposta ao impulso dada por h(t) = 6e−t u(t), determine
a resposta do sistema para as entradas:
a) 2u(t)
b) 3e−3t u(t)
c) e−t u(t)
Respostas:
a) 12(1 − e−t )u(t)
b) 9(e−t − e−3t )u(t)
c) 6te−t u(t)

51
Tabela de convolução:

x1 (t) x2 (t) x1 (t) ∗ x2 (t)

x(t) δ (t − T ) x(t − T )
1 − eλt
eλt u(t) u(t) u(t)
−λ
u(t) u(t) tu(t)
eλ1t − eλ1 2
eλ1t u(t) eλ2t u(t) u(t)
λ1 − λ2
eλt u(t) eλt u(t) teλt u(t)
1 2 λt
teλt u(t) eλt u(t) t e u(t)
2

EXERCÍCIOS:
1. Determine a corrente de malha y(t) do circuito RLC para a entrada x(t) = 10e−3t u(t),
quando a resposta ao impulso é h(t) = (2e−2t − e−t )u(t).

2. Utilize a tabela de convolução para determinar

e−2t u(t) ∗ (1 − e−t )u(t)

Respostas:
−t −2t − 15e−3t )u(t)
 = (−5e + 20e
1. y(t) 
1 1
2. − e−t + e−2t u(t)
2 2

52
3.5 Resposta Total
A resposta total de um sistema linear pode ser escrita como a soma das componentes de
entrada nula e estado nulo:

N
Resposta Total = ∑ ck eλkt + x(t) ∗ h(t)
k=1
| {z }
| {z } componente de estado nulo
componente de entrada nula

assumindo raı́zes distintas. Para raı́zes repetidas, a componente de estado nulo deve ser
modificada apropriadamente.
Para o circuito RLC série resolvido anteriormente, determinamos a componente de
entrada nula e a componente de estado nulo. Assim,

Corrente Total = (−5e−t + 5e−2t ) + (−5e−t + 20e−2t − 15e−3t ) t ≥0

| {z } | {z }
corrente de entrada nula corrente de estado nulo

Resposta Natural e Forçada:

Para o circuito RLC anterior, os modos caracterı́sticos são e−t e e−2t . Como esperado,
a resposta de entrada nula é composta exclusivamente pelos modos caracterı́sticos. Ob-
serve, entretanto, que a resposta de estado nulo contém termos de modos caracterı́sticos.
Esta observação, em geral, é verdadeira para sistemas LCIT.
Agora, podemos juntar todos os termos de modos caracterı́sticos na resposta total,
fornecendo uma componente chamada de resposta natural yn (t). O restante, cons-
tituı́do somente de termos com modos não caracterı́sticos, é chamado de resposta forçada
yφ (t).
A resposta total do circuito RLC pode ser expressa em termos das componentes

53
natural e forçada reagrupando os termos

Corrente Total = (−10e−t + 25e−2t ) + (−15e−3t ) t ≥0

| {z } | {z }
resposta natural yn (t) resposta forçada yφ (t)

3.6 Solução Clássica de Equações Diferenciais

No método clássico resolvemos a equação diferencial para determinar as componentes
natural e forçada (complementar e particular) ao invés das componentes de entrada nula
e estado nulo.
Quando todos os termos de modos caracterı́sticos da resposta total do sistema são
colocados juntos, eles formam a resposta natural do sistema, yn (t), (também chamada
de solução homogênea ou solução complementar). A parte restante da resposta é cons-
tituı́da somente de termos de modos não caracterı́sticos, sendo chamada de resposta
forçada do sistema, yφ (t) (também chamada de solução particular).
A resposta total do sistema é y(t) = yn (t) + yφ (t). Assim,

Q(D)[yn (t) + yφ (t)] = P(D)x(t)

ou
Q(D)yn (t) + Q(D)yφ (t) = P(D)x(t)

onde
Q(D)yn (t) = 0

e
Q(D)yφ (t) = P(D)x(t)

A resposta natural, sendo a combinação linear dos modos caracterı́sticos do sistema,

possui a mesma forma da resposta de entrada nula. Apenas suas constantes arbitrárias

54
são diferentes.

Exemplo: Resolva a seguinte equação diferencial

(D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t)

se a entrada x(t) = t 2 + 5t + 3 e as condições iniciais forem y(0+ ) = 2 e y′ (0+ ) = 3.

Solução: O polinômio caracterı́stico deste sistema é λ 2 + 3λ + 2 = 0. Assim, as raı́zes
são λ1 = −1 e λ2 = −2, logo

yn (t) = K1 e−t + K2 e−2t t ≥0

A resposta forçada para x(t) = t 2 + 5t + 3 é da forma yφ (t) = At 2 + Bt + C. Segue

que,
[2A] + 3[2At + B] + 2[At 2 + Bt +C] = 2t + 5

onde temos 2A = 0, 2B + 6A = 2 e 2C + 3B + 2A = 5. Resolvendo o sistema, temos

C = 1, B = 1 e A = 0. Portanto,
yφ (t) = t + 1

A resposta total do sistema y(t) é a soma das soluções forçada e natural. Assim,

y(t) = K1 e−t + K2 e−2t + t + 1 t ≥0

Utilizando as condições iniciais y(0) = 2 e y′ (0) = 3, temos

2 = K1 + K2 + 1

3 = −K1 − 2K2 + 1

55
 A solução para essas duas equações simultâneas é K1 = 4 e K2 = −3. Logo,

y(t) = 4e−t − 3e−2t + t + 1 t ≥0

Comentário sobre Condições iniciais:

No método clássico, as condições iniciais são necessárias para t = 0+ . A razão é por-

que para t = 0− , apenas a componente de entrada nula existe e, portanto, as condições
iniciais para t = 0− podem ser aplicadas apenas para componente de entrada nula.
No método clássico, as componentes de entrada nula e estado nulo não podem ser
separadas. Consequentemente, as condições iniciais devem ser aplicadas na resposta
total, a qual começa em t = 0+ .

EXERCÍCIOS:
1. Em um sistema LCIT especificado pela equação

(D2 + 5D + 6)y(t) = (D + 1)x(t)

a entrada é x(t) = 6t 2 . Determine a resposta total y(t) se as condições iniciais forem

y′ (0+ ) = 25/18 e y(0+ ) = −2/3.

2. Resolva a equação diferencial

(D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t)

se as condições iniciais forem y(0+ ) = 2 e y′ (0+ ) = 3 e a entrada for

a) 10e−3t
b) 5
c) e−2t

56
Respostas:
1 11
1. y(t) = 5e−2t − 3e−3t + (t 2 + t − )
3 18
2. a) y(t) = −8e−t + 25e−2t − 15e−3t b) y(t) = K1 e−t + K2 e−2t + A

c) y(t) = K1 e−t + K2 e−2t + 2te−2t

Avaliação do Método Clássico:

O desenvolvimento desta seção mostrou que o método clássico é relativamente simples

quando comparado com o método de determinação da resposta como sendo a soma das
componentes de entrada nula e estado nulo.
Infelizmente, o método clássico possui um sério inconveniente, pois ele resulta na
resposta total, a qual não pode ser separada em componentes oriundos das condições
internas e da entrada externa.
No estudo de sistemas é importante sermos capazes de descrever a resposta do sis-
tema a uma entrada x(t) como uma função explı́cita de x(t). Além disso, o método
clássico é restrito a certas classes de entradas.
Outro problema menor é que, como o método clássico resulta na resposta total, as
condições auxiliares devem ser fornecidas para a resposta total, a qual existe apenas para
t ≥ 0+ . Na prática, provavelmente conheceremos as condições para t = 0− . Portanto,
precisamos descobrir um novo conjunto de condições auxiliares para t = 0+ a partir das
condições conhecidas em t = 0− .

57
Capı́tulo 4

Análise de Sistemas em Tempo

contı́nuo usando a Transformada de
Laplace

4.1 Transformada de Laplace

Para um sinal x(t), a transformada de Laplace X(s) é definida por

Z ∞
X(s) = x(t)e−st dt
−∞

O sinal x(t) é dito ser a transformada inversa de Laplace de X(s). Pode ser mostrado
que
Z c+∞
1
x(t) = X(s)est ds
2π j c−∞

onde c é uma constante escolhida para garantir a convergência da integral.

Esse par de equações é conhecido como par da transformada de Laplace bilateral
(ou simplesmente par de Laplace), no qual X(s) é a transformada direta de Laplace de
x(t) e x(t) é a transformada inversa de Laplace de X(s).

58
 É comum utilizar uma seta bidirecional para indicar o par da transformada de La-
place, como mostrado a seguir:
x(t) ⇐⇒ X(s)

A transformada de Laplace, definida desta forma, pode trabalhar com sinais que
existem em todo o intervalo de tempo, de −∞ a ∞ (sinais causais e não causais). Por
essa razão, ela é chamada de transformada de Laplace bilateral (ou de dois lados).

4.2 Linearidade da Transformada de Laplace

A transformada de Laplace é uma operação linear, mostrando que o princı́pio da superposição
é válido, implicando que se

x1 (t) ⇐⇒ X1 (s) e x2 (t) ⇐⇒ X2 (s)

então
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ⇐⇒ a1 X1 (s) + a2 X2 (s)

Este resultado pode ser estendido a qualquer soma finita.

4.3 A Região de Convergência (RDC)

A região de convergência (RDC), também chamada de região de existência, da trans-
formada de Laplace X(s), é o conjunto de valores de s (a região no plano complexo)
para os quais a integral da definição converge. Este conceito ficará mais claro com o
exemplo a seguir:

Exemplo: Para um sinal x(t) = e−at u(t), determine a transformada de Laplace X(s)
e sua RDC.

59
Solução: Pela definição,
Z ∞
X(s) = e−at u(t)e−st dt
−∞

Como u(t) = 0 para t < 0 e u(t) = 1 para t ≥ 0, temos

1 −(s+a)t ∞
Z ∞ Z ∞ 
−at −st −(s+a)t
X(s) = e e dt = e dt = − e
0 0 s+a 
0

Note que s pode ser complexo e quanto t → ∞, o termo e−(s+a)t não necessariamente
desaparece. Observe que

 0 Re z > 0
lim e−zt =
t→∞  ∞ Re z < 0

Assim, 
 0 Re(s + a) > 0
lim e−(s+a)t =
t→∞  ∞ Re(s + a) < 0

Portanto,
1
X(s) = Re(s + a) > 0
s+a
ou
1
e−at u(t) ⇐⇒ Re s > −a
s+a

4.4 Transformada de Laplace unilateral

A transformada de Laplace unilateral é um caso especial da transformada de Laplace
bilateral na qual todos os sinais são restritos a serem causais. Consequentemente, os
limites da integração da integral na definição podem ser considerados de 0 a ∞.

Z ∞
X(s) = x(t)e−st dt
0−

60
 Escolhemos 0− (no lugar de 0+ ) como limite inferior de integração. Esta convenção
não apenas garante a inclusão de uma função impulso em t = 0, mas também permite
utilizarmos condições iniciais para 0− na solução de equações diferenciais pela trans-
formada de Laplace.
Na prática provavelmente conheceremos as condições iniciais antes da entrada ser
aplicada (em 0− ) e não após a entrada ser aplicada (em 0+ ). De fato, o verdadeiro sig-
nificado do termo ”condições iniciais”implica em condições para 0− (condições antes
da entrada ser aplicada).

EXERCÍCIOS:
1. Determine a transformada de Laplace dos seguintes sinais:
a) δ (t)
b) u(t)
c) cos ω0t u(t)

2. Através da integração, determine a transformada de Laplace X(s) para os sinais:

1
Respostas: 1. a) L [δ (t)] = 1, para todo s. b) L [u(t)] = , Re s > 0.
h i s
c) L [cos ω0t u(t)] = 2 s− jω0 + s+ jω0 , Re s > 0.
1 1 1

2. a) 1s (1 − e−2s ), para todo s. b) 1s (1 − e−2s )e−2s , para todo s.

61
4.5 Tabela (curta) de transformadas de Laplace (unila-
teral)

Nº x(t) X(s)
1 δ (t) 1
1
2 u(t)
s
1
3 tu(t)
s2
n!
4 t n u(t) n+1
s
1
5 eλt u(t)
s−λ
1
6 teλt u(t)
(s − λ )2
n!
7 t n eλt u(t)
(s − λ )n+1
s
8 cos bt u(t)
s + b2
2
b
9 sen bt u(t)
s + b2
2
s+a
10 e−at cos bt u(t)
(s + a)2 + b2
b
11 e−at sen bt u(t)
(s + a)2 + b2
(r cos θ )s + (ar cos θ − br sen θ )
12 re−at cos(bt + θ ) u(t)
s2 + 2as + (a2 + b2 )
0, 5re jθ 0, 5re− jθ
13 re−at cos(bt + θ ) u(t) +
s + a − jb s + a + jb
As + B
14 re−at cos(bt + θ ) u(t) 2
s s + 2as + c
A2 c + B2 − 2ABa
r= 2
c−a 
−1 Aa − B
θ = tg √
√ A c − a2
b = c−a 2

62
 EXERCÍCIOS:
1. Determine a transformada inversa de Laplace de:
7s − 6 2s2 + 5
a) 2 b) 2
s −s−6 s + 3s + 2
8s + 10 s + 17
c) 3
d) 2
(s + 1)(s + 2) s + 4s − 5
16s + 43
e)
(s − 2)(s + 3)2

Respostas: 1. a) x(t) = (4e−2t + 3e3t )u(t)

b) x(t) = 2δ (t) + (7e−t − 13e−2t )u(t)
c) x(t) = [2e−t + (3t 2 − 2t − 2)e−2t ]u(t)
d) x(t) = (3et − 2e−5t )u(t)
e) x(t) = [3e2t + (t − 3)e−3t ]u(t)

4.6 Algumas Propriedades da Transformada de Laplace

As propriedades da transformada de Laplace são úteis não somente na determinação
da transformada de funções, mas também na solução de equações lineares integro-
diferenciais.

Deslocamento no Tempo:

A propriedade de deslocamento temporal afirma que se

x(t)u(t) ⇐⇒ X(s)

então para t0 ≥ 0
x(t − t0 )u(t − t0 ) ⇐⇒ X(s)e−st0

63
 Note que x(t − t0 )u(t − t0 ) é o sinal x(t)u(t) deslocado t0 segundos. A propriedade
de deslocamento no tempo afirma que atrasar um sinal t0 segundos significa multiplicar
sua transformada por e−st0 .

1 −s 2
Exemplo: (t − 1)u(t − 1) ⇐⇒ e e 2u(t − 4) ⇐⇒ e−4s .
s2 s

EXERCÍCIOS:
1. Determine a transformada de Laplace de x(t) mostrada na figura:

2. Determine a transformada inversa de Laplace de

s + 3 + 5e−2s 3e−2s
a) X(s) = b) X(s) =
(s + 1)(s + 2) (s − 1)(s + 2)

1 −s 1 −2s 1 −4s
Respostas: 1. X(s) = e − 2e − e
s2 s s
2. a) x(t) = (2e−t − e−2t )u(t) + 5[e−(t−2) − e−2(t−2) ]u(t − 2)
b) x(t) = [et−2 − e−2(t−2) ]u(t − 2)

64
Deslocamento na Frequência:

A propriedade de deslocamento na frequência afirma que se

x(t) ⇐⇒ X(s)

então
x(t)es0t ⇐⇒ X(s − s0 )

Exemplos: Propriedades 5, 6, 7, 10 e 11 da tabela de Transformadas:

1
5) 1 · eλt ⇐⇒
(s − λ )
1
6) teλt ⇐⇒
(s − λ )2
n!
7) t n eλt ⇐⇒
(s − λ )n+1

Propriedade de Diferenciação no Tempo:

A propriedade de diferenciação no tempo afirma que se

x(t) ⇐⇒ X(s)

então

d
x(t) ⇐⇒ sX(s) − x(0− )
dt
d2
x(t) ⇐⇒ s2 X(s) − sx(0− ) − x′ (0− )
dt 2
d3
x(t) ⇐⇒ s3 X(s) − s2 x(0− ) − sx′ (0− ) − x′′ (0− )
dt 3
..
.
dn −
n
x(t) ⇐⇒ sn X(s) − sn−1 x(0− ) − sn−2 x′ (0− ) − · · · − x(n−1)(0 )
dt

65
Diferenciação na Frequência:

A dual da propriedade de diferenciação no tempo é a propriedade de diferenciação na

frequência, a qual afirma que se

x(t) ⇐⇒ X(s)

então
d
tx(t) ⇐⇒ − X(s)
ds

Propriedade de Integração no Tempo:

A propriedade de integração no tempo afirma que se

x(t) ⇐⇒ X(s)

então
Z t
X(s)
x(τ)dτ ⇐⇒
0− s

Integração na frequência:

A dual da propriedade de integração no tempo é a propriedade de integração na frequência,

a qual afirma que
x(t) ⇐⇒ X(s)

então
x(t)
Z ∞
⇐⇒ X(z)dz
t s

66
Propriedade de Escalamento:

A propriedade de escalamento afirma que se

x(t) ⇐⇒ X(s)

então, para a > 0

1 s
x(at) ⇐⇒ X
a a

Convolução no Tempo e Convolução na Frequência:

Outro par de propriedades afirma que se

x1 (t) ⇐⇒ X1 (s) e x2 (t) ⇐⇒ X2 (s)

então (propriedade da convolução no tempo)

x1 (t) ∗ x2 (t) ⇐⇒ X1 (s)X2 (s)

e (propriedade da convolução na frequência)

1
x1 (t)x2 (t) ⇐⇒ [X1 (s) ∗ X2 (s)]
2π j

Observe a simetria (ou dualidade) entre as duas propriedades.

EXERCÍCIOS:
1. Encontre a transformada de Laplace para cada um dos seguintes sinais:
a) x(t) = u(t − t0 ) b) x(t) = e−2t [u(t) − u(t − 5)]
c) x(t) = tu(t) d) x(t) = e−at u(t)

67
2. Encontre a Transformada de Laplace inversa de

s2 + 2s + 5
X(s) = Re(s) > −3
(s + 3)(s + 5)2

Respostas: 1.
e−st0 1
a) X(s) = b) X(s) = (1 − e−5(s+2) )
s s+2
1 1
c) X(s) = 2 d) X(s) =
s s+a

2. x(t) = [2e−3t − e−5t − 10te−5t ]u(t)

4.7 Solução de Equações Diferenciais e Integro-Diferenciais

A propriedade de diferenciação no tempo da transformada de Laplace possibilita a
resolução de equações diferenciais (ou integro-diferenciais) lineares com coeficientes
constantes.
A transformada de Laplace de uma equação diferencial é uma equação algébrica que
pode ser facilmente resolvida para Y (s). A seguir determinamos a transformada inversa
de Laplace de Y (s) para obtermos a solução y(t) desejada.

Exemplo: Resolva a equação diferencial linear de segunda ordem

(D2 + 5D + 6)y(t) = (D + 1)x(t)

para as condições iniciais y(0− ) = 2 e y′ (0− ) = 1 e entrada x(t) = e−4t u(t).

68
Solução: Temos a seguinte equação diferencial

d2y dy dx
+ 5 + 6y(t) = + x(t)
dt 2 dt dt

Assim, aplicando a Transformada de Laplace,

[s2Y (s) − sy(0− ) − y′ (0− )] + 5[sY (s) − y(0− )] + 6Y (s) = [sX(s) − x(0− )] + X(s)

Segue que,
s 1
s2Y (s) − 2s − 1 + 5sY (s) − 10 + 6Y (s) = +
s+4 s+4
Agrupando todos os termos de Y (s)

s+1
(s2 + 5s + 6)Y (s) − (2s + 11) =
s+4

Portanto,
2 2s2 + 20s + 45
(s + 5s + 6)Y (s) =
s+4
e
2s2 + 20s + 45
Y (s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
Expandindo o lado direito em frações parciais,

13/2 3 3/2
Y (s) = − −
s+2 s+3 s+4

A transformada inversa de Laplace dessa equação resulta em

 
13 −2t −3t 3 −4t
y(t) = e − 3e − e u(t)
2 2

69
4.8 Componentes de Entrada Nula e Estado Nulo da
Resposta
O método da transformada de Laplace fornece a resposta total, a qual inclui as com-
ponentes de entrada nula e estado nulo. É possı́vel separar as duas componentes se for
necessário.
Os termos da resposta referentes às condições iniciais são oriundos da resposta de
entrada nula.

s+1
(s2 + 5s + 6)Y (s) = (2s + 11) +
| {z } + 4}
|s {z
termos de condições iniciais
termos de entrada

Logo
2s + 11 s+1
Y (s) = +
s2 + 5s + 6
| {z } (s + 4)(s2 + 5s + 6)
| {z }
componentes de entrada nula componentes de estado nulo

Temos    
7 5 −1/2 2 3/2
Y (s) = − + + −
s+2 s+3 s+2 s+3 s+4
Obtendo a transformada inversa desta equação,
 
−2t −3t

1 −2t −3t 3 −4t
y(t) = 7e − 5e u(t) + − e + 2e − e u(t)
| {z } 2 2
resposta de entrada nula | {z }
resposta de estado nulo

EXERCÍCIOS:
1. Resolva
d2y dy dx
+ 4 + 3y(t) = 2 + x(t)
dt 2 dt dt
para a entrada x(t) = u(t). As condições iniciais são y(0− ) = 1 e y′ (0− ) = 2.

70
2. Usando a transformada de Laplace, resolva as seguintes equações diferenciais:
a) (D2 + 3D + 2)y(t) = Dx(t) se y(0− ) = y′ (0− ) = 0 e x(t) = u(t).
b) (D2 +4D+4)y(t) = (D+1)x(t) se y(0− ) = 2 e y′ (0− ) = 1 e x(t) = e−t u(t).

1
Respostas: 1. y(t) = (1 + 9e−t − 7e−3t )u(t)
3
−t −2t
2. a) y(t) = (e − e )u(t) b) y(t) = (2 + 6t)e−2t u(t)

4.9 Resposta de Estado Nulo

Considere um sistema LCIT de ordem N, especificado pela equação

Q(D)y(t) = P(D)x(t)

ou

(DN + a1 DN−1 + · · · + aN−1 D + aN )y(t) = (b0 DN + b1 DN−1 + · · · + bN−1 D + bN )x(t)

A resposta y(t) de estado nulo, por definição, é a resposta do sistema a uma entrada
quando o sistema está inicialmente relaxado (em estado nulo). Portanto, y(t) satisfaz a
equação anterior do sistema com condições iniciais nulas.

y(0− ) = y′ (0− ) = y′′ (0− ) = · · · = y(N−1) (0− ) = 0

Além disso, a entrada x(t) é causal, portanto,

x(0− ) = x′ (0− ) = x′′ (0− ) = · · · = x(N−1) (0− ) = 0

71
 Considerando
y(t) ⇐⇒ Y (s) e x(t) ⇐⇒ X(s)

Devido às condições iniciais nulas

Dr y(t) ⇐⇒ srY (t)

Dk x(t) ⇐⇒ sk X(t)

Portanto, a transformada de Laplace da ED resulta em

(sN + a1 sN−1 + · · · + aN−1 s + aN )Y (s) = (b0 sN + b1 sN−1 + · · · + bN−1 s + bN )X(s)

ou

b0 sN + b1 sN−1 + · · · + bN−1 s + bN
Y (s) = X(s)
sN + a1 sN−1 + · · · + aN−1 s + aN
P(s)
= X(s)
Q(s)

Definimos a função de transferência de um sistema diferencial linear como

P(s)
H(s) =
Q(s)

Assim,
Y (s) = H(s)X(s)

Portanto, a transformada de Laplace da resposta y(t) de estado nulo, é o produto de

X(s) e H(s), em que X(s) é a transformada de Laplace da entrada x(t) e H(s) é a função
de transferência do sistema [relacionando uma saı́da y(t) particular com a entrada x(t)].
O método da transformada de Laplace também é chamado de método do domı́nio
da frequência. Observe que X(s), Y (s) e H(s) são as representações no domı́nio da

72
frequência de x(t), y(t) e h(t), respectivamente. Podemos imaginar L e L −1 como
interfaces que convertem as entidades no domı́nio do tempo nas entidades correspon-
dentes no domı́nio da frequência e vice-versa.

Exemplo: Determine a resposta y(t) de um sistema LCIT descrito pela equação

d2y dy dx
+ 5 + 6y(t) = + x(t)
dt 2 dt dt

se a entrada for x(t) = 3e−5t u(t) e todas as condições iniciais forem zero, ou seja, o
sistema está no estado nulo.
Solução: A equação do sistema é

(D2 + 5D + 6) y(t) = (D + 1) x(t)

| {z } | {z }
Q(D) P(D)

Portanto,
P(s) s+1
H(s) = = 2
Q(s) s + 5s + 6
Além disso,
3
X(s) = L [3e−5t u(t)] =
s+5
Portanto,

Y (s) = X(s)H(s)
3(s + 1)
=
(s + 5)(s2 + 5s + 6)
3(s + 1)
=
(s + 5)(s + 2)(s + 3)
−2 1 3
= − +
s+5 s+2 s+3

73
 A transformada inversa de Laplace dessa equação é

y(t) = (−2e−5t − e−2t + 3e−3t )u(t)

EXERCÍCIOS:
1. Considere a saı́da de um sistema LCIT sendo y(t) = 2e−3t e a entrada sendo x(t) =
u(t):
a) Encontre a resposta ao impulso h(t) do sistema.
b) Encontre a saı́da y(t) quando a entrada for x(t) = e−t u(t).

2. Para um sistema LCIT com função de transferência

s+5
H(s) =
s2 + 4s + 3

a) Descreva a equação diferencial que relaciona a entrada x(t) e a saı́da y(t).

b) Determine a resposta y(t) do sistema a entrada x(t) = e−2t u(t) se o sistema estiver
inicialmente em estado nulo.

Respostas:
1. a) h(t) = 2δ (t) − 6e−3t u(t) b) y(t) = (−e−t + 3e−3t )u(t)
d2y dy dx
2. a) 2 + 4 + 3y(t) = + 5x(t) b) y(t) = (2e−t − 3e−2t + e−3t )u(t)
dt dt dt

74
Capı́tulo 5

Análise de Sinais no Tempo Contı́nuo:

A Série de Fourier

Neste capı́tulo, iremos mostrar que um sinal periódico pode ser representado como a
soma de senóides (ou exponenciais) de várias frequências.

5.1 Representação de Sinais Periódicos pela Série Tri-

gonométrica de Fourier
Como visto anteriormente, um sinal periódico x(t) com perı́odo T0 possui a propriedade

x(t) = x(t + T0 )

O menor valor de T0 que satisfaz a condição de periodicidade é o perı́odo funda-

mental de x(t). A área sob um sinal periódico x(t) para qualquer intervalo de duração
T0 é a mesma, ou seja, para quaisquer números reais a e b

Z a+T0 Z b+T0
x(t)dt = x(t)dt
a b

75
 Por conveniência, a área sob x(t) para qualquer intervalo de duração T0 será repre-
sentado por
Z
x(t)dt
T0

A frequência de senóide cos 2π f0t ou sen 2π f0t é f0 e o perı́odo é T0 = 1/ f0 .

Essas senóides também podem ser expressas como cos ω0t ou sen ω0t, na qual
ω0 = 2π f0 é a frequência em radianos, mas por simplicidade, ela é geralmente cha-
mada apenas de frequência.
A senóide de frequência n f0 é dita a n-ésima harmônica da senóide de frequência
f0 .
Vamos considerar um sinal x(t) constituı́do por senos e cossenos de frequência ω0 e
todas as suas harmônicas (incluindo a harmônica zero) com amplitudes arbitrárias:

∞
x(t) = a0 + ∑ an cos nω0t + bn sen nω0t
n=1

A frequência ω0 é chamada de frequência fundamental. Temos que x(t) é um sinal

periódico com o mesmo perı́odo da fundamental, independentemente dos valores das
amplitudes an e bn .
A série infinita do lado direito da equação anterior é chamada de série trigonométrica
de Fourier de um sinal periódico x(t).

5.2 Cálculo dos Coeficientes da Série de Fourier

Para determinar os coeficientes da série de Fourier, considere a integral definida por

Z  0 n ̸= m
cos nω0t cos mω0t dt =
T0  T0 m = n ̸= 0
2

76
 Além disso, temos

Z  0 n ̸= m
sen nω0t sen mω0t dt =
T0  T0 m = n ̸= 0
2

e
Z
sen nω0t cos mω0t dt = 0 para todo n e m
T0

Para determinar a0 na equação de x(t), integramos os dois lados da equação para um

perı́odo T0 , resultando em

Z Z  Z ∞ Z 
x(t) dt = a0 dt + ∑ an cos nω0t dt + bn sen nω0t dt
T0 T0 n=1 T0 T0

Lembre que T0 é o perı́odo da senoide de frequência ω0 . Portanto, as funções cos-

seno e seno executam n ciclos completos em qualquer intervalo de T0 segundos, tal que
a área sob essas funções em um intervalo T0 é nula e as duas últimas integrais do lado
direito da equação anterior são zero, resultando em

Z Z
x(t) dt = a0 dt = a0 T0
T0 T0

Portanto,
1
Z
a0 = x(t) dt
T0 T0

Multiplicando os dois lados da equação de x(t) por cos mω0t e integramos a equação
resultante para um intervalo T0 :

Z Z  Z ∞
x(t) cos mω0t dt = a0 cos mω0t dt + ∑ an cos nω0t cos mω0t dt
T0 T0 n=1 T0

Z 
+bn sen nω0t cos mω0t dt
T0

77
 A primeira integral do lado direito é zero porque ela é a área sob m ciclos de uma
senoide. Além disso, a última integral do lado direito desaparece (como visto anteri-
ormente). Dessa forma, temos apenas a integral do meio da equação, a qual também é
zero para todo n ̸= m. Quando n = m, esta integral é T0 /2.
Portanto,
2
Z
am = x(t) cos mω0t dt
T0 T0

Multiplicando os dois lados da equação de x(t) por sen nω0t e integramos a equação
resultante para um intervalo T0 :

Z Z  Z ∞
x(t) sen nω0t dt = a0 sen nω0t dt + ∑ an cos nω0t sen nω0t dt
T0 T0 n=1 T0

Z 
+bn sen nω0t sen nω0t dt
T0

Portanto,
2
Z
bm = x(t) sen mω0t dt
T0 T0

Finalizando nossa discussão, a qual se aplica a x(t) real ou complexo, mostramos

que um sinal periódico x(t) com perı́odo T0 pode ser expresso como a soma de uma
senoide de perı́odo T0 :

∞
x(t) = a0 + ∑ an cos nω0t + bn sen nω0t
n=1

onde
2π
ω0 = 2π f0 =
T0
1
Z
a0 = x(t) dt
T0 T0

2
Z
an = x(t) cos nω0t dt
T0 T0

78
 2
Z
bn = x(t) sen nω0t dt
T0 T0

5.3 Forma Compacta da Série de Fourier

Quando x(t) é real, os coeficientes an e bn são reais para todo n e a série trigonométrica
de Fourier pode ser expressa em uma forma compacta:

∞
x(t) = C0 + ∑ Cn cos(nω0t + θn )
n=1

na qual Cn e θn são
C0 = a0
q
Cn = a2n + b2n
 
−1 −bn
θn = tg
an

Exemplo: Determine a série trigonométrica compacta de Fourier do sinal periódico x(t)

mostrado na figura:

Solução: Temos o perı́odo T0 = π e a frequência fundamental f0 = 1/T0 = 1/π Hz e

ω0 = 2π/T0 = 2 rad/s. Portanto,

∞
x(t) = a0 + ∑ an cos 2nt + bn sen 2nt
n=1

79
 Segue que

1 1 2 (eπ/2 − 1)
Z Z π
a0 = x(t) dt = e−t/2 dt = = 0, 50427
T0 T0 π 0 π eπ/2

E, ainda,  
2 2
Z π
−t/2
an = e cos 2nt dt = 0, 504
π 0 1 + 16n2
e  
2 8n
Z π
−t/2
bn = e sen 2nt dt = 0, 504
π 0 1 + 16n2
Portanto,
 ∞     
2 8n
x(t) = 0, 504 + ∑ 0, 504 cos 2nt + 0, 504 sen 2nt
n=1 1 + 16n2 1 + 16n2

ou ainda " #
∞
2
x(t) = 0, 504 1 + ∑ 2
(cos 2nt + 4n sen 2nt)
n=1 1 + 16n

Além disso,
C0 = a0 = 0, 504
s
64n2
 
4 2
q
Cn = a2n + b2n= 0, 504 + = 0, 504 √
(1 + 16n2 )2 (1 + 16n2 )2 1 + 16n2
 
−1 −bn
θn = tg = tg −1 (−4n) = − tg −1 (4n)
an
Portanto,

∞
2
x(t) = 0, 504 + 0, 504 ∑ √ cos(2nt − tg −1 (4n))
1 + 16n 2
n=1

EXERCÍCIOS:
1. Determine a série trigonométrica de Fourier para os sinais das figuras a seguir:

80
 a)

b)

Respostas: 1.

 
1 2  nπ  1 2 1 1 1
a) a0 = , an = sen , bn = 0 e x(t) = + cost − cos 3t + − cos 7t + · · ·
2 nπ 2 2 π 3 5 cos 5t 7
 
1 4 1 1 1
b) x(t) = − 2 cos πt − cos 2πt + cos 3πt − cos 4πt + · · ·
3 π 4 9 16
1 4 ∞ (−1)n
= + 2 ∑ cos nπt
3 π n=1 n2

5.4 Série Exponencial de Fourier

Usando a igualdade de Euler, podemos expressar cos nω0t e sen nω0t em termos das
exponenciais e jnω0t e e− jnω0t . A série exponencial de Fourier para um sinal periódico
x(t) pode ser descrita por
∞
x(t) = ∑ Dn e jnω0t
n=−∞

onde
1
Z
Dn = x(t)e− jnω0t dt
T0 T0

81
 Podemos relacionar Dn com os coeficientes an e bn da série trigonométrica. Fazendo
n = 0, obtemos
D0 = a0

e para n ̸= 0,
1 1
Dn = (an − jbn ) e D−n = (an + jbn )
2 2

Exemplo: Considere a onda quadrada periódica x(t) mostrada na figura: Determine a

série de Fourier exponencial complexa de x(t).

Solução: Seja
∞
x(t) = ∑ Dn e jnω0t
n=−∞

Temos

1
Z
Dn = x(t)e− jnω0t dt
T0 T0
1 T0 /2 − jnω0t
Z
= Ae dt
T0 0
T0 /2
A − jnω0 t 

= e
− jnω0 T0 
0
A
= (e− jnω0 T0 /2 − 1)
− jnω0 T0
A
= (1 − e− jnπ )
jn2π
A
= [1 − (−1)n )
jn2π

82
pois ω0 T0 = 2π e e− jnπ = (−1)k .
Assim,

Dn = 0 n = 2m ̸= 0
A
Dn = n = 2m + 1
jnπ
1 T0 /2 A
Z
D0 = A dt =
T0 0 2

Portanto,
A A
D0 = D2m = 0 D2m+1 =
2 j(2m + 1)π
e obtemos
A A ∞ 1
x(t) = + ∑ e j(2m+1)ω0t
2 jπ m=−∞ 2m + 1

EXERCÍCIOS:
1. Considere a onda quadrada periódica x(t) mostrada na figura: Determine a série de

Fourier exponencial complexa de x(t).

Respostas:
A A ∞ (−1)m j(2m+1)ω0t
1. x(t) = + ∑ 2m + 1 e
2 π m=−∞

83
5.5 A Transformada de Fourier

Representação de Sinais não Periódicos pela Integral de Fourier:

Aplicando um processo de limite, podemos mostrar que um sinal não periódico pode ser
descrito pela soma contı́nua (integral) de exponenciais de duração infinita. Para repre-
sentar um sinal não periódico x(t) por exponenciais de duração infinita, vamos construir
um novo sinal periódico xT0 (t) formado pela repetição do sinal x(t) em intervalos de T0
segundos:

O perı́odo T0 é feito grande o suficiente para evitar a sobreposição entre pulsos

seguidos. O sinal periódico xT0 (t) pode ser representado por uma série exponencial de
Fourier.
A série exponencial de Fourier para xT0 (t) é dada por

∞
xT0 (t) = ∑ Dn e jnω0t
n=−∞

84
na qual
Z T0 /2
1
Dn = xT0 (t)e− jnω0t dt
T0 −T0 /2

Observe que integrar xT0 (t) em (−T0 /2, T0 /2) é o mesmo que integrar x(t) em
(−∞, ∞). Portanto, Dn pode ser expresso por

1
Z ∞
Dn = x(t)e− jnω0t dt
T0 −∞

A integral do lado direito da equação anterior é chamada de Transformada de Fou-

rier de x(t) e pode ser representada da seguinte forma:

Z ∞
X(ω) = x(t)e− jωt dt
−∞

E a forma Inversa da Transformada de Fourier é definida por

1
Z ∞
x(t) = X(ω)e jωt dω
2π −∞

onde a integral do lado direito é chamada de integral de Fourier.

Temos que x(t) e X(ω) são um par transformada de Fourier. Simbolicamente, essa
afirmativa pode ser expressa por

X(ω) = F [x(t)] e x(t) = F −1 [X(ω)]

ou ainda
x(t) ⇐⇒ X(ω)

A transformada X(ω) é a especificação no domı́nio da frequência de x(t).

85
5.6 Convergência das Transformadas de Fourier
As condições suficientes para a convergência de X(ω) são as seguintes (referidas como
condições de Dirichlet):

1. x(t) é integrável em módulo, isto é,

Z ∞
|x(t)|dt < ∞
−∞

2. x(t) tem um número finito de máximos e mı́nimos dentro de qualquer intervalo

finito.

3. x(t) tem um número finito de descontinuidades dentro de qualquer intervalo finito

e cada uma dessas descontinuidades é finita.

As condições de Dirichlet acima garantem a existência da transformada de Fourier

de um sinal. Entretanto, se for permitido que funções do tipo impulso estejam presentes
na transformada, então sinais que não satisfazem essas condições poderão ter transfor-
madas de Fourier.

5.7 Conexão entre a Transformada de Fourier com a

Transformada de Laplace
A transformada de Fourier de x(t) é dada pela seguinte equação:

Z ∞
X(ω) = x(t)e− jωt dt
−∞

A transformada de Laplace de x(t) é dada por

Z ∞
X(s) = x(t)e−st dt
−∞

86
 Comparando as duas equações, vemos que a transforma de Fourier é um caso espe-
cial da Transformada de Laplace na qual s = jω, isto é,

X(s)|s= jω = F {x(t)}

Pela razão da transformada de Fourier ser a transformada de Laplace quando s = jω,

não se deve supor automaticamente que a transformada de Fourier de um sinal x(t) é a
transformada de Laplace com s substituı́do por jω.

Se x(t) for integrável em módulo, a transformada de Fourier de x(t) pode ser a

transformada de Laplace fazendo s = jω. Em geral, isso não é verdadeiro no caso de
sinais que não são integráveis em módulo.

5.8 Propriedades da transformada de Fourier

Linearidade:

A transformada de Fourier é linear, ou seja, se

x1 (t) ⇐⇒ X1 (ω) e x2 (t) ⇐⇒ X2 (ω)

então
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ⇐⇒ a1 X1 (ω) + a2 X2 (ω)

Deslocamento no Tempo:

x(t − t0 ) ⇐⇒ e− jωt0 X(ω)

87
Deslocamento na Frequência:

e− jω0t x(t) ⇐⇒ X(ω − ω0 )

Mudança de Escala de Tempo:

1 ω 
x(at) ⇐⇒ X
|a| a

Inversão de Tempo:

x(−t) ⇐⇒ X(−ω)

Dualidade (ou Simetria):

X(t) ⇐⇒ 2πx(−ω)

Diferenciação no Domı́nio de Tempo:

d
x(t) ⇐⇒ jωX(ω)
dt

Diferenciação no Domı́nio da Frequência:

d
(− jt)x(t) ⇐⇒ X(ω)
dω

Convolução:

x1 (t) ∗ x2 (t) ⇐⇒ X1 (ω)X2 (ω)

Multiplicação:
1
x1 (t)x2 (t) ⇐⇒ X1 (ω) ∗ X2 (ω)
2π

88
Exemplo: Determine a transformada de Fourier de e−2t u(t).
Solução: Pela definição,

∞
1
Z ∞ Z ∞
−2t − jωt −(2+ jω)t −(2+ jω)t 

X(ω) = e u(t)e dt = e dt = − e
−∞ 0 2 + jω 
0

Portanto, quando t → ∞, o termo e−(2+ jω)t = 0. Logo,

1
X(ω) =
2 + jω

ou
1
e−2t u(t) ⇐⇒
2 + jω

Exemplo: Determine a transformada de Fourier de x(t) = 1.

Solução: Será demonstrado no item a) a seguir que

δ (t) ⇐⇒ 1

Assim, pelo propriedade da dualidade,

X(t) ⇐⇒ 2πx(−ω)

obtemos
1 ⇐⇒ 2πδ (−ω) = 2πδ (ω)

Portanto,
1 ⇐⇒ 2πδ (ω)

89
EXERCÍCIOS:
1. Encontre a Transformada de Fourier dos seguintes sinais:

a) x(t) = 
δ (t) b) x(t) = e−at u(t)
 1 |t| < a sen at
c) x(t) = d) x(t) =
 0 |t| > a πt
1
e) x(t) = e−a|t| , a>0 f) x(t) =
a2 + t 2

Respostas: 1.
1
a) X(ω) = 1 b) X(ω) =
a + jω

sen ωa  1 |ω| < a
c) X(ω) = 2a d) X(ω) =
ωa  0 |ω| > a
2a
e) X(ω) = f) X(ω) = 2πe−a|ω|
a2 + ω 2

90
5.9 Tabela (curta) de transformadas de Fourier

Nº x(t) X(s)
1
1 e−at u(t) a>0
a + jω
1
2 eat u(−t) a>0
a − jω
2a
3 e−a|t| a>0
a + ω2
2
n!
4 t n e−at u(t) a>0
(a + jω)n+1
5 δ (t) 1
6 1 2πδ (ω)
7 e jω0t 2πδ (ω − ω0 )
8 cos ω0t π[δ (ω − ω0 ) + δ (ω + ω0 )]
9 sen ω0t jπ[δ (ω + ω0 ) − δ (ω − ω0 )]
1
10 u(t) πδ (ω) +
jω
2
11 sng t
jω
π jω
12 cos ω0tu(t) [δ (ω − ω0 ) + δ (ω + ω0 )] + 2
2 ω0 − ω 2
π ω0
13 sen ω0tu(t) [δ (ω − ω0 ) − δ (ω + ω0 )] + 2
2j ω0 − ω 2

5.10 Transmissão de sinal através de sistemas LCIT

Se x(t) e y(t) são a entrada e saı́da de um sistema LCIT com resposta h(t) ao impulso,
então,
Y (ω) = H(ω)X(ω)

Se cada entrada limitada aplicada ao terminal de entrada resultar em uma saı́da li-
mitada, o sistema é dito ser estável. Neste caso, a resposta em frequência satisfaz

H(ω) = H(s)|s= jω

91
Exemplo: Determine a resposta de estado nulo do sistema LCIT estável com resposta
em frequência
1
H(s) =
s+2
sendo a entrada x(t) = e−t u(t).
Solução: Neste caso,
1
X(ω) =
jω + 1
Além disso, como o sistema é estável, a resposta em frequência H( jω) = H(s).
Logo,
1
H(ω) = H(s)|s= jω =
jω + 2
Portanto,

Y (ω) = H(ω)X(ω)
1
=
( jω + 2)( jω + 1)

Expandindo o lado direito em frações parciais, obtemos

1 1
Y (ω) = −
jω + 1 jω + 2

e
y(t) = (e−t − e−2t )u(t)

EXERCÍCIOS:
1. Considere o sistema descrito por

y′ (t) + 2y(t) = x(t) + x′ (t)

92
Encontre a resposta ao impulso h(t) do sistema.

2. Considere o sistema LCIT descrito por

d
y(t) + 2y(t) = x(t)
dt

Usando a transformada de Fourier, encontre a saı́da y(t) quando a entrada for

a) x(t) = e−t u(t) b) x(t) = u(t).

Respostas:
1. h(t) = δ (t) − e−2t u(t)
1
2. a) y(t) = (e−t − e−2t )u(t) b) y(t) = (1 − e−2t )u(t)
2

93
Referências Bibliográficas

[1] HAYKIN, S. VEEN, B. V. Sinais e Sistemas. Bookman, 2006.

[2] HSU, HWEI P. Sinais e Sistemas: Coleção Schaum. Bookman Editora,

2009.

[3] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. Bookman, 2006.

[4] OPPENHEIM, A. V. WILLSKY, A. S. HAMID, S. NAWAB, S. H. Sig-

nals and Systems. 2nd. Ed., PrenticeHall, 2005.

94