UNIVERSIDADE FEDERAL DO

RIO DE JANEIRO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Vibrações Mecânicas

Redução de transmissibilidade

Dupla:
Prof. Dr.Ing. Jonatha Gomes Tavares de Mello
Fernando A. N. Castro Pinto Juliana Calazans de Cerqueira

17 de novembro de 2020
Redução de transmissibilidade J.G.Tavares, J.C.Cerqueira

Conteúdo
1 Introdução 2

2 Descrição do Problema 2
2.1 Condições Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Memória de Cálculo 5
3.1 Equação do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Estimando o valor de rigidez inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Matrizes modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 Especificação da suspensão 14

5 Resultados Obtidos 15

6 Conclusões 16

7 Referências 18

8 Anexo 19

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Redução de transmissibilidade J.G.Tavares, J.C.Cerqueira

1 Introdução
Este trabalho tem por objetivo servir como avaliação da disciplina Vibrações
– PLEM 2020, cujo escopo é o projeto de um sistema de suspensão de um conjunto
completo do compressor e equipamentos auxiliares.
Os Resultados do projeto são apresentados em termos de:
• Quantidade de molas
• Rigidez de cada mola
• Posição de cada mola com relação ao sistema de coordenadas
• Frequências naturais esperadas para o conjunto
• Redução da transmissão esperada
• Memória de cálculo utilizada, incluindo as equações de movimento do sistema

2 Descrição do Problema
O projeto do sistema de suspensão é destinado ao conjunto do compressor
de CO2 instalado no LAVI – Laboratório de Acústica Vibrações – Rotodinâmica,
localizado nas dependências do CEGN – Centro de Excelência em Gás Natural da
UFRJ, no Parque Tecnológico, conforme mostrado na figura 1 .

Figura 1: Conjunto do compressor CO2 no CEGN

2
Redução de transmissibilidade J.G.Tavares, J.C.Cerqueira

A operação do compressor acarreta cargas dinâmicas, transmitidas para a

laje do piso, em função do desbalanceamento natural do compressor alternativo.
O trabalho consiste na especificação de uma suspensão, passiva, para a redução
da transmissão destas cargas dinâmicas para o piso por um fator de pelo menos
6. Ou seja, as cargas dinâmicas transmitidas, após a instalação da suspensão de-
verão ser pelo menos seis vezes menores que as encontradas ou esperadas sem o uso
da suspensão projetada. As principais caracterı́sticas do sistema fornecidas estão
resumidas a seguir.

2.1 Condições Gerais

Ass caracterı́sticas do sistema são:
• Massa : 5737 kg
• Posição do Centro de massa
• x=2m
• y = 1.76 m
• z = 1.31 m
• Eixos principais de inércia e momentos de inércia principais tomado no centro
da massa [kg.m2 ]:
• Ix = (0.22, -0.40, 0.89) Px = 6079.79
• Iy = (-0.97, -0.05, 0.22) Py = 8478.34
• Iz = (-0.05, -0.92, -0.40) Pz = 9483.43
• Momentos de inércia obtido no centro de massa e alinhado com o sistema de
coordenadas de saı́da [kg.m2 ]:
• Lxx = 8359.73 Lxy = -257.68 Lxz = 460.34
• Lyx = -257.68 Lyy = 8946.76 Lyz = -1211.23
• Lzx = 460.34 Lzy = -1211.23 Lzz = 6735.07
• Momentos de inércia tomados no sistema de coordenadas de saı́da[kg.m2]:
• Ixx = 35914.44 Ixy = 19886.91 Ixz = 15505.19
• Iyx = 19886.91 Iyy = 41754.68 Iyz = 11999.32
• Izx = 15505.19 Izy = 11999.32 Izz = 47365.27

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Redução de transmissibilidade J.G.Tavares, J.C.Cerqueira

A estrutura é considerada como um corpo rı́gido.

O conjunto se movimenta na direção Z, vertical, e gira em torno das direções
X e Y, e deve ser tratado como um sistema de 3 graus de liberdade. A rotação na
direção Z e os deslocamentos em X e Y não precisam ser considerados.
As forças dinâmicas geradas na operação do compressor dependem da velo-
cidade de rotação do mesmo. Para efeito deste projeto a frequência de excitação
pode ser considerada como 17Hz em função da velocidade nominal de rotação do
compressor. Esta carga dinâmica pode ser considerada como aplicada apenas verti-
calmente, na posição: x = 1.45m; y = 1.90m; z = 1.00m, conforme representado na
figura .

Figura 2: Diagrama de coordenadas do centro de massa e a aplicação da força de

excitação

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3 Memória de Cálculo
3.1 Equação do movimento
Além das premissas já descritas no item anterior, Descrição do Problema, como
ponto de partida, as molas (suspensores) foram posicionadas nos quatro cantos da
base da estrutura.
Além de dar maior estabilidade estática, foi considerado que os momentos
causados pelo desequilı́brio da vibração levariam a menores magnitudes de força.
Desta forma, a premissa considerou um sistema de suspensão com quatro
amortecedores iguais (conjunto de molas), como uma mola por vértice da base da
estrutura, com o mesmo valor de rigidez k [N/m], posicionadas nos pontos 1, 2, 3 e
4, da figura 2.
Para determinar as equações do movimento, considerou-se uma rotação θ ao
redor do eixo x e uma rotação φ ao redor do eixo y. No eixo z não há rotação. Já
os movimentos de translação do eixo x e y não existem, havendo translação apenas
no eixo z.
Deste modo, escrevemos os deslocamentos δi das molas em função de θ, φ e
z. Além disso, consideramos que os deslocamentos são pequenos, de forma que:

senθ ≈ θ (1)

senφ ≈ φ (2)

Deste modo, teremos:

δ1 = [0, 0, z − bθ + aφ] (3)

δ2 = [0, 0, z − bθ − (Lx − a)φ] (4)

δ3 = [0, 0, z + (Ly − b)θ − (Lx − a)φ] (5)

δ2 = [0, 0, z + (Ly − b)θ + aφ] (6)

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E podemos escrever as forças elásticas em função dos δi s, de modo que fiquem:

F1 = −k1 δ1 (7)

F2 = −k2 δ2 (8)

F3 = −k3 δ3 (9)

F4 = −k4 δ4 (10)

E sabendo que a frequência de excitação é de 17hz, temos que a força de

excitação é:

Fe x = Acos(2π17t) (11)

Sabe-se que

X
F = ma (12)

Na direção z, teremos:

X
Fz = mz̈

X
mz̈ − Fz = 0 (13)

Que pode ser escrito como:

mz̈ − (F1 + F2 + F3 + F4 + Fe x) = 0 (14)

Substituindo as equações 7, 8, 9, 10 e 11 na equação 13, tememos:

mz̈ + φ[ak1 + ak4 − k2 (Lx − a) − k3 (Lx − a)] + θ[−bk1 − bk2 + k3 (Ly − b) + k4 (Ly − b)]
+z[k1 + k2 + k3 + k4 ] = Acos(34πt)]
(15)

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De forma análoga, podemos escrever as equações do moviemnto em relação

ao centro de massa (CM), como:

X
M CM = [I]α (16)

O somatório dos momentos será:

X
r1 i/∗CM xFi = [I]α (17)

Sendo os vetores ri os vetores de posição em cada ponto de aplicação de força,

em relação ao centro de massa (CM).
Então, ficaremos com:

  
Ixx Ixy Ixz θ̈
rk1 xFk1 + rk2 xFk2 + rk3 xFk3 + rk4 xFk4 + rex xFex = Ixy Iyy Iyz
   φ̈ 
Ixz Iyz Izz β̈
(18)
Sabendo que o Mz = 0, e utilizando as equações 18 e as equações 3 a 11
obtemos as 2 equações de momento Mx e My . Sendo elas:

Mx = φ[−abk1 + k2 (bLx − ab) + k4 (aLy − ab) + k3 (−ab + bLx + aLy − Lx Ly )]

+θ[b2 k1 + b2 k2 + k3 (b2 − 2bLy + L2y ) + k4 (b2 − 2bLy + L2y ]
−z[−bk1 − bk2 + k3 (Ly − b) + k4 (Ly − b)] + (b − bf )Acos(34πt) + Ixy φ̈ + Ixxθ̈ = 0
(19)

My = φ[a2 k1 + a2 k4 + k2 (a2 − 2aLx + L2x ) + k3 (a2 − 2aLy + L2x ]

+θ[−abk1 + k2 (bLx − ab) + k4 (aLy − ab) + k3 (−ab + bLx + aLy − Lx Ly )]
+z[ak1 + ak4 + k2 (a − Lx ) + k3 (a − Lx )] + (af − a)Acos(34πt) + Iy y φ̈ + Ix y θ̈ = 0
(20)
Podemos reescrever essas equações no formato:

[M ]z̈ + [K]z = [F ] (21)

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De modo que:
 
Ixx Ixy o
[M ] =  Ixy Iyy 0  (22)
0 0 m
 
θ̈
z̈ =  φ̈  (23)
z̈


b2 k1 + b2 k2 + k3 (L2y − 2bLy + b2 ) + k4 (L2y − 2bLy + b2 )
[K] =  k4(aLy − ab) + k2 (bLx − ab) + k3 (aLy + bLx − ab − Lx Ly ) − abk1
k3 (Ly − b) − bk2 − bk1 + k4 (Ly − b)

k4 (aLy − ab) + k2 (bLx − ab) + k3 (aLy + bLx − ab − Lx Ly ) − abk1

... a2 k1 + a2 k4 + k2 (L2x − 2aLx + a2 ) + k3 (L2x − 2aLx + a2 ) ...
ak1 + ak4 − k2 (Lx − a) − k3 (Lx − a)

−(bk1 + bk2 − k3 (Ly − b) − k4 (Ly − b)
... ak1 + ak4 − k2 (Lx − a) − k3 (Lx − a)  (24)
k1 + k2 + k3 + k4

θ
z= φ  (25)
z
 
(b − bf )Acos(34πt)
[F ] =  −(af − a)Acos(34πt)  (26)
−Acos(34πt)

O sistema em questão é um sistema acoplado com 3 graus de liberdade

de modo que as matrizes da equação não são diagonais e portanto não podemos
achar a frequência natural de cada modo de vibração através da relação ωn =
(k/m)1/2 .Entretanto, podemos realizar uma análise modal de modo que seja possı́vel
desacoplar as equações e realizar as análises para 3 equações com 1 grau de liberdade.
Dessa forma, não seria preciso analisar um sistema com equações acopladas.

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3.2 Estimando o valor de rigidez inicial

Para que possamos ter uma estimativa do valor de rigidez a ser utilizada no
problema, iremos avaliar de um sistema com apenas um grau de liberdade transla-
dando no eixo z.
Sabendo que a frequência de excitação é ωe = 2π17(rad/s), e considerando a
atenuação para 1/6; calculamos, a frequência natural para esse sistema de 1 grau de
liberdade. Uma vez que:

1 1
= (27)
6 1 − ( ωωne )2

encontramos:

34π
ωn = √ ≈ 40.37rad/s (28)
7

Logo, a sintonia, será:

ωe √
= 7 (29)
ωn

Figura 3: Amplificação dinâmica

Sabendo o valor da massa e considerando 4 molas iguais, o que significa que:

r
4k
ωn = (30)
M

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Podemos encontrar o valor do k equivalente (sendo Keq = 4Kmola ). Deste

modo, cada uma das 4 molas precisa ser:

 2
1 ω
Keq = √e = 2.33 106 N/m (31)
m 7

3.3 Matrizes modais

Retornamos ao problema inicial de 3 graus de liberdade, e utilizamos o valor
do Keq = 2.33 106 N/m como estimativa inicial para resolvermos a problema de forma
modal, o que nos permite resolver um problema de autovalores para encontrarmos
a solução.
Para tal, realizaremos algumas operações a fim de obtermos as matrizes modais
de massa e rigidez ([M m] e [Km]). Tais operações serão brevemente descritas aqui,
mas podem ser encontradas em detalhes no arquivo em anexo.
Inicialmente invertemos a matriz [M ], e multiplicamos esse resultado pela
matriz [K], resultando em uma matriz que chamaremos de [D1 ]. Obtemos, então os
autovalores da matriz [D1 ] (matriz [u]) e também coletamos o valor da sua inversa
([uT ]).
Para obtermos a Matriz modal de Massa, faremos:

[M m] = [uT ] [M ] [u] (32)

Para obtermos a Matriz modal de Rigidez, faremos processo análogo:

[Km] = [uT ] [K] [u] (33)

O que nos resulta em:

 
8042.92 0 o
[M m] =  0 8278.06 0  (34)
0 0 6219.99
 
2.43 107 0 o
[M m] =  0 2.09 107 0  (35)
6
0 0 7, 76 10

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Note que as matrizes [M m] e [Km] agora estão diagonalizada. Deste modo,

substituı́mos o problema de uma equação com 3 graus de liberdade, por 3 equações
com 1 grau de liberdade.
Sendo assim, para cada uma das 3 equações podemos encontrar o valor das
frequências naturais, uma vez que:
r
k
ωn = (36)
m

Neste caso, as frequências naturais encontradas foram ωn = 55.04rad/s; ωn =

50.33rad/s e ωn = 35.29rad/s.
Note que a frequência natural referente a translação em z (ωn = 35.29rad/)
está abaixo da faixa desejada (equação 28); contudo as demais frequências naturais
ultrapassam o limite de frequência desejada.
Apesar disso, continuamos com a análise deste valor de K. Uma vez que
sabemos que:

Z1 = −ω 2 [Id] [M m] [Km] (37)

E que o fator de atenuação é [Z1 ]−1 ; com valor de K, achamos a resposta do

sistema para essa mola. Tivemos como resultado atenuações de 0.12, 0.28 e 0.36,
conforme mostrado na figura 4, ou seja, essa mola não é capaz de atenuar o sistema
para o valor de 1/6. Devemos, então buscar molas com rigidez abaixo deste valor.
A partir deste ponto, fizemos métodos iterativos para encontrar o valor de
rigidez de mola que melhor se adequasse ao problema.
Como o processo é análogo ao descrito anteriormente, em prol da parcimônia,
deste ponto em diante iremos fazer uma breve descrição do processo utilizado. Fo-
cando principalmente nos valores de rigidez testados, e nos resultados obtidos.
O próximo valor de rigidez testado foi o de K = 1 106 . Neste caso, as
frequências naturais foram: ωn = 36.06rad/s; ωn = 32.97rad/s e ωn = 23.12rad/s.
Valores abaixo dos 40.37rad/s e os fatores encontradas foram de 0.12, 0.10 e 0.05;
dentro do requerido com folga 0.166 requerido. (figura 5), ou seja, uma rigidez neste
valor seria solução do problema.
Como este valor ficou abaixo, buscamos uma mola com rigidez entre valores
intermediários aos já analisados.

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Figura 4: Resposta do sistema para uma mola K = 2.33 106

Figura 5: Resposta do sistema para uma mola K = 1 106

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A próxima avaliação foi para um K = 1.5 106 . As frequências naturais encon-

tradas foram: ωn = 28.31rad/s; ωn = 40.38rad/s e ωn = 44.17rad/s, ou seja, nem
todas as frequências estão abaixo de 40.37rad/s.
E as atenuações encontradas foram de 0.07, 0.17 e 0.20; acima do valor de
0.166 requerido. (figura 6).
Confirmando, deste modo, que molas com este valor de rigidez não resolverão
o problema.

Figura 6: Resposta do sistema para uma mola K = 1.5 106

Realizamos nova análise, agora com o valor intermediário entre K = 1 106 e

K = 1.5 106 . Selecionamos um valor de K = 1.2 106 para dar prosseguimento às
análises.
Nesta situação, as frequências naturais encontradas são: ωn = 25.32rad/s;
ωn = 36.12rad/s e ωn = 39.50rad/s, ou seja, este valor também está abaixo de
40.37rad/s. Note, inclusive, que é um valor limı́trofe.
Nesta situação, as atenuações são de 0.06, 0.13 e 0.16; pouco abaixo de 0.166
requerido (figura 7).

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Figura 7: Resposta do sistema para uma mola K = 1.2 106

4 Especificação da suspensão
Uma vez conhecido os valores de rigidez que podem ser utilizados para a
solução do problema, buscamos nos catálogos disponı́veis molas que pudessem ser
utilizadas.
Selecionamos o isoamortecedor da GERB - W2BV-481 (figura 8), de cons-
tante elástica vertical K = 964[kgf /cm] = 9.46 105 [N/m]. Deste modo, teremos 4
isoamortecedores da GERB - W2BV-481, cada um localizado nos vértices da base
da estrutura em questão.

Figura 8: Isoamortecedor selecionado

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5 Resultados Obtidos
Voltamos as iterações, agora com o valor exato da mola selecionada (K =
9.46 105 N/m) e verificamos a resposta do sistema.
As frequências naturais do sistema, então, são:

ωn = 22.48rad/s; ωn = 32.07rad/s; ωn = 35.07rad/s.

E fatores:
0.05, 0.99 e 0.12.
Atendendo aos critérios requeridos.

Figura 9: Frequências do Sistema para o isoamortecedor selecionado - k =

9.46 105 N/m

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As frequências naturais obtidas são, em Hz, ωn = 5.6Hz; ωn = 5.1Hz e

ωn = 3.1Hz. A maior frequência (ωn = 5.6Hz) encontra-se ligeiramente acima do
limite da faixa ideal de utilização recomendada pelo catálogo (5,5 – 3,2 Hz).
Em consulta ao corpo técnico, engenheiro Marcelo da GERB, via tel.: (11)
5185-0027, sobre a possibilidade técnica de utilização do amortecedor para uma
frequência calculada de 5,6 Hz, ligeiramente acima da faixa (5,5 – 3,2 Hz), foi in-
formado que não haveria problema, uma vez que os valores recomendados são para
servir como uma referência, e que o importante é o dimensionamento.
Após realizada está análise, verificamos que cada uma das molas suporta até
2440 kgf . Valor este bem superior à 1/4 do peso da estrutura (M/4 = 1434.25 kgf ).
Logo, não foi necessário realizar com precisão a verificação da carga máxima que
atua efetivamente em cada uma das molas.

6 Conclusões
Os isoamortecedores selecionados garantem o fator requerido de 1/6, conforme
solicitado.
As frequências naturais do sistema, são:

ωn = 22.48rad/s; ωn = 32.07rad/s; ωn = 35.07rad/s.

E os fatores:
0.05, 0.99 e 0.12.

Para definirmos o isoamortecedor que seria utilizado, fizemos o desacopla-

mento das equações de movimento e realizamos processos iterativos a fim de definir
quais valores de rigidez equivalente poderia ser utilizados.
Um dos maiores entraves para a resolução do problema encontra-se no fato da
estrutura não estar projetada com o centro de massa próximo ao centro geométrico
(considerando o plano da base da estrutura (plano xy). Os pontos selecionados para
a alocação dos isoamortecedores visaram o máximo afastamento do centro de massa
da estrutura a fim de reduzir os momentos causados pelo desequilı́brio da vibração.
Contudo, o fato dos pontos nos quais os isoamortecedores foram alocados não
estarem equidistantes do centro de massa, resulta em uma deflexão estática que
não será a mesma para todas as molas. Como consequência será necessário que os
suspensores sejam providos de sistema de nivelamento, ou que seja previsto o uso
de calços para que seja obtido o nivelamento estático.

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Imagina-se caso fosse possı́vel que a estrutura tivesse o centro de massa verti-
calmente projetado próximo do centro geométrico na base,poderia simplificar muito
o dimensionamento do sistema de suspensão. Isso poderia ser obtido, por exem-
plo, a partir do arranjo dos equipamentos auxiliares, bem como pela utilização de
contrapesos.

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7 Referências
Vibrações – Adhemar Fonseca – AO LIVRO TÉCNICO S.A. - 1964
Vibrações Mecânicas - Simulação e Análise – Ed. Maity Comunicação Ed. - 1990

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8 Anexo
Neste anexo apresenta um pdf com um resumo dos resultados obtidos na
realização dos cálculos no software Mathematica. Para acessá-lo, basta clickar no
clipe abaixo.Caso deseje verificar alguma detalhe que não esteja apresentado no pdf,
utilizar .nb que segue em conjunto com este relatório.

Encontra-se, também anexado, o pdf com a descrição da avaliação. Para

acessá-lo, basta clickar no clipe abaixo.

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