Métodos Numérico e Half-car

DEM1021 - VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Aline Rabelo Antunes Filipe Brito Pereira Beltrame

202012521 2020510267
Acadêmica de Engenharia Aeroespacial Acadêmico de Engenharia Aeroespacial
Universidade Federal de Santa Maria Universidade Federal de Santa Maria
aline.rabelo@acad.ufsm.br filipebpbeltrame@gmail.com

1. I NTRODUÇ ÃO
De acordo com [], quando as equações diferenciais de movimento de um sistema que apresenta vibrações
não pode ser integrado de forma analı́tica, é necessário utilizar métodos numéricos de integração para
obter a solução da análise vibratória.
Este trabalho propõe a aplicação de métodos numéricos por meio de códigos no MATLAB para o
estudo de casos de vibrações com vários graus de liberdade. A análise de cada caso foi feita utilizando de
dois métodos para resolução do problema, os quais foram o método de Diferenças Finitas Centrais (DFC)
e o método de Newmark. O trabalho é dividido em duas partes, sendo a primeira referente à validação
do código utilizado, e a segunda à resolução das equações do movimento do Meio Carro para cada caso.
2. M ÉTODOS N UM ÉRICOS
1. Diferenças Finitas Centrais
A ideia principal do método de diferenças finitas centrais é fazer aproximações para derivadas. Ele
pode ser usado para sistemas com múltiplos graus de liberdade e em problemas dinâmicos. Passo a passo
(DFC):
1) Calcule:
x¨0 = M−1 [F0 − Cẋ0 − Kx0 ] (1)
2) Calcule:
∆t2
x−1 = ẍ0 − ∆tẋ0 + x0 (2)
2
3) Calcule xi+1 começando em i = 0
 −1      
1 1 2 1 1
xi+1 = M+ C · Fi − K − 2 M xi − M− C xi−1 (3)
∆t2 2∆t ∆t ∆t2 2∆t
Perceba que apenas para x1 necessário utilizar os passos 1 e 2. Para as iterações seguintes apenas
se utiliza os valores da equação da etapa 3 e seus resultados obtidos nas duas etapas anteriores. Nesse
trabalho não vamos abordar tempo crı́tico, já que o intervalo de tempo não é grande. Mas é importante
para o projeto que ∆t ≤ ∆tcr = 2/ωn .
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2. Método de Newmark
O método de integração de Newmark é baseado na hipótese que a aceleração varia linearmente entre
dois instantes de tempo.
Novamente 1) Calcule:
x¨0 = M−1 [F0 − Cẋ0 − Kx0 ] (4)
2) selecione valores de ∆t, β, α.
3) Calcule o deslocamento:

xi+1 = (a0 M + a5 C + K)−1 (Fi+1 + M(a0 xi + a1 ẋi + a2 ẍi ) + C(a5 xi + a6 ẋi + a7 ẍi )) (5)
4)Cálculo da velocidade:
ẋi+1 = a5 [xi+1 − xi ] − a6 ẋi − a7 ẍi (6)
5)Cálculo da aceleração:
ẍi+1 = a0 (xi+1 − xi ) − a1 ẋi − a2 ẍi (7)
3. PARTE 1
Programar em MATLAB, Octave ou outra linguagem os métodos numéricos de Newmark e Diferenças
Finitas Centrais. O trabalho poderá ser realizado individualmente ou em duplas. Nessa parte 1 o código
deve ser validado e para isso será executado o exemplo da aula de “Análise modal com vibrações forçadas”,
copiado abaixo:
N
m = 10 kg; J = 6 kg · m2 ; k1 = 100 ;
m
N
k2 = 500 ; r = 0, 2 m;
m

x0 = 0, 1 m; θ0 = 0, 1 rad; ẋ0 = 0; θ̇0 = 0;

M (t) = 100 cos 5t N m

Figura 1
Fonte: Nota de Aula
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Para todos os casos deve ser usado ∆t = 0, 05 s e simular de 0 a 10 segundos. No caso do método de
Newmark utilizar α = 0, 25 e β = 0, 5.
Nas figuras 2, 3, 4 e 5 são mostrados os gráficos obtidos com os dados fornecidos para o sistema da
figura 1. Pode se observar que tanto com o método de Newmark quanto com o método de Diferenças
Finitas Centrais as condições de contorno são atendidas, uma vez que nos gráficos de x vs. t(s) começa
em x começa em x0 = 0, 1 m. O mesmo acontece nos gráficos nos gráficos de θ vs. t(s) pois θ começa
em θ0 = 0, 1 rad.

Figura 2: DFC (x vs. t(s))

Fonte:Autores

Figura 3: DFC (θ vs. t(s))

Fonte:Autores
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Figura 4: Newmark (θ vs. t(s))

Fonte:Autores

Figura 5: Newmark (x vs. t(s))

Fonte:Autores

4. PARTE 2
1. simulação do meio carro
Nesta parte do trabalho foi simulado o comportamento das vibrações de um “meio carro” sobre duas
pistas contendo respectivamente um quebra-molas e um buraco. O sistema do meio carro possui 4 graus
de liberdade, sendo a oscilação vertical do centro de gravidade (x), a arfagem (θ), e a oscilação em cada
roda (x1 e x2).
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Figura 6: Graus de liberdade

Fonte: Autores

Para a simulação foram fornecidos os parâmetros iniciais e as equações do movimento do meio carro.
O vetor força varia conforme as oscilações independentes y1 e y2, as quais variam com o tempo, sendo
que fora dos obstáculos a y1 e y2 são zero. Durante o tempo no qual a roda está no quebra-molas ou
buraco a função das oscilações variam conforme a função seno do obstáculo.
Foram utilizados os dois métodos para análise desse sistema em cada situação diferente, seguem os
gráficos obtidos para cada simulação.

Figura 7: GLD no buraco pelo método de Newmark

Fonte: Autores
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Figura 8: GLD no buraco pelo método de DFC

Fonte: Autores

Figura 9: GLD no quebra-molas pelo método de Newmark

Fonte: Autores
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Figura 10: GLD no quebra-molas pelo método de DFC

Fonte: Autores

2. Variação de parâmetros
Utilizando dos mesmos métodos foram feitos as simulações do mesmo sistema mas com alguns
parâmetros iniciais mudados, foram eles seguidos por seus novos valores: a velocidade do carro (20
km/h), a massa (500 kg), o amortecimento das suspensões (1200 Ns/m) e a rigidez dos pneus (150
kN/m).
A seguir estão os gráficos obtidos para a simulação do meio carro sob as novas condições:
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Figura 11: GLD no buraco com parâmetros alterados feito pelo método de Newmark
Fonte: Autores

Figura 12: GLD no buraco com parâmetros alterados feito pelo método de DFC
Fonte: Autores
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Figura 13: GLD no quebra-molas com parâmetros alterados feito pelo método de Newmark
Fonte: Autores

Figura 14: GLD no quebra-molas com parâmetros alterados feito pelo método de DFC
Fonte: Autores
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B IBLIOGRAFIA
S.S., R. Mechanical vibrations, 4ed. ed. Pearson, 2018.