LISTA DE EXERCÍCIOS I - FEMEC 42060

Prof. Pedro Augusto

February 27, 2023

1 Exercı́cios
1. Teste se os sistemas mostrados abaixo são lineares.
du(t)
A y(t) =
dt

1
B y(t) =
u(t)

C Controlador industrial do tipo proporcional-integral-derivativo (PID)

Z
de(t)
u(t) = kp e(t) + ki e(t)dt + kd
dt
em que kp , ki e kd são constantes conhecidas.

2. Desenhe o diagrama de simulação da equação abaixo:

mẍ(t) + 2c(x2 (t) − 1)ẋ(t) + kx(t) = 0

em que m, c e k são constantes positivas.

3. Com auxı́lio do Simulink ou outro de software de similar, simule o comportamento

do sistema apresentado no Exercı́cio 2 para m = 1, c = 2 e k = 10. Realize testes com as
condições iniciais: x(0) = 0 e x(0) = 5 mantendo ẋ(0) = 0. Qual comportamento verificado
(a posição x converge, oscila ou diverge)? Mostre um gráfico de ẋ(t) por x(t) (Dica:
Utilize o bloco XY Graph do Simulink ou similar).

4. Resolva a seguir
A Determine a corrente de equilı́brio ī para o sistema abaixo se a tensão de equilı́brio for v(t) =
v̄ = 0.
di(t)
+ 10 ln (0,5i(t)) − 20 = v(t) (1)
dt
B Linearize a equação (1) utilizando a série de Taylor em torno do ponto de equilı́brio (0, ī) sendo
ī o valor de corrente obtido no item anterior.
C Compare, por meio de simulações, o comportamento dos sistemas não linear e linearizado para
duas condições iniciais em torno do ponto de equilı́brio.

1
 5. Linearize as equações a seguir em torno do ponto de equilı́brio ū = 0 e ȳ = 0.
a)
ÿ(t) = 2y(t) − ẏ(t) + sen u(t)

b)
ÿ(t) = −y(t) − ẏ 2 (t) + u(t)

c)
ÿ(t) = 2y(t) − ẏ 2 (t) + sen u(t)

6. Considere o sistema de levitação magnética mostrado na Figura abaixo. Um mod-

elo matemático que descreve o comportamento desse sistema é apresentado na equação
(2).

1 i2 (t)
ẍ(t) = g − Km 2 (2)
2m x (t)
sendo x a distância da esfera em relação a bobina e i a corrente na bobina. Os parâmetros
m, g e Km indicam a massa da esfera, a aceleração da gravidade e uma constante de força
eletromagnética, respectivamente.
Resolva os itens a seguir.
A Determine a relação entre x̄ e ī para que esses formem um ponto de equilı́brio.
B Linearize o modelo em torno do ponto de equilı́brio x̄ = 6 mm e a entrada de equilı́brio ī
associada. Mais ainda, considere as seguintes constantes: g = 9,81 m/s2 , m = 0,068 kg,
Km = 6,53 × 10−5 Nm2 /A2 .

7. Obtenha a Transformada Inversa de Laplace para as equações abaixo. Sugestão:

Confira seus resultados utilizando a função residue do Matlab ou funções similares de
outros pacotes computacionais.
5(s + 2)
A G(s) =
s2 (s + 1)(s + 3)
1
B F (s) =
(s + 1)(s + 2)
5s + 2
C H(s) =
(s + 1)(s2 + 2)

2
 8. Resolva as equações diferenciais abaixo utilizando a Transformada de Laplace e a
respectiva inversa. Sugestão: Neste exercı́cio atente-se para a relação entre a localização
dos polos da Transformada de Laplace e o comportamento do sistema.
A ÿ(t) = −4ẏ(t) − 3y(t) + 2r(t), para y(0) = 1, ẏ(0) = 0 e r(t) = 1, t ≥ 0.

1
B v̇c (t) = (V (t) − vc (t)), supondo condições iniciais nulas e para V (t) = A, t ≥ 0.
RC

C 2ẍ(t) + 7ẋ(t) + 3x(t) = 0, com x(0) = 3 e ẋ = 0

D ẍ(t) + 3ẋ(t) + 6x(t) = 0, com x(0) = 0 e ẋ(0) = 3.

9. Quando adequado, aplique o Teorema do Valor Final nas Transformadas obtidas

ao longo da resolução do item anterior e compare com o valor da função em regime
estacionário (t → ∞).