SEL0326 - Controle de Sistemas Lineares Prof. Rodrigo A.

Ramos

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

1ª Lista de Exercícios - Modelos não lineares e linearização

1. Considere o pêndulo simples da Figura 1.

Figura 1: Pêndulo Simples

Sabendo que a saída do sistema corresponde ao ângulo θ, determine:

(a) Uma equação diferencial que modele o sistema.

(b) Um modelo no espaço de estados não-linear.
(c) Os pontos de equilíbrio do sistema.1
(d) Um modelo linearizado em torno de cada um dos pontos de equilíbrio.
(e) os autovalores de cada modelo linear obtido, supondo g = 10 m/s2 , l = 1 m,
m = 0, 1 kg. O que se pode dizer a respeito da estabilidade de cada ponto de
equilíbrio?
(f ) Obtenha a resposta do sistema linearizado em torno da origem, para x(0) =
h iT
15◦ 0 e u = 0.
(g) um modelo em espaço de estados utilizando o comando ss() no MATLAB . Em
seguida plote os gráficos das respostas do sistema do item anterior.
(h) A equação diferencial, o modelo não linear e o modelo linearizado para o pêndulo
duplo da figura 2.

1
Repare que existem infinitos pontos de equilíbrio.

EESC/USP Primeira lista de exercícios 1

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Figura 2: Duplo Pêndulo

2. O pêndulo rotacional2 , também conhecido como pêndulo de Furuta foi desenvolvido

em 1992 no Instituto de Tecnologia de Tóquio, por Katuhisa Furuta e atualmente é
um dos exemplos clássicos em teoria de controle. Considere então a figura 3.

Figura 3: Pêndulo de Furuta

Sabendo que o sistema é descrito por

Jp θ̈ − Jp ω02 senθ cos θ − mglsenθ = 0

onde Jp é o momento de inércia do pêndulo com relação ao ponto de apoio, m é a

massa do pêndulo, l é a distância entre o ponto de apoio e o centro de massa do
pêndulo e ω0 é a velocidade de rotação do braço, determine

(a) um modelo no espaço de estados não-linear.

2
Já deu pra perceber que os pêndulos são importantes sistemas na teoria de controle. Um exemplo
curioso é o pêndulo de Kapitza.

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(b) Os pontos de equilíbrio do sistema considerando ω0 = 1 rad/s.

(c) Um modelo em espaço de estados linearizado.

3. Considere o sistema pêndulo-carrinho da figura 4.

Figura 4: Pêndulo Invertido em carrinho

A dinâmica não linear do sistema é dada por

ẋ = v
−m2 l2 g cos(θ)sen(θ) − ml2 (mlω 2 sen(θ) − δv) + ml2 u
v̇ =
ml2 (M + m(1 − cos2 (θ)))
θ̇ = ω
(m + M )mglsen(θ) − ml cos(θ)(mlω 2 sen(θ) − δv) + ml cos(θ)u
ω̇ =
ml2 (M + m(1 − cos2 (θ)))

onde x é a posição do carrinho, v sua velocidade, θ o ângulo do pêndulo, ω a velocidade

angular do pêndulo, m a massa do pêndulo, M a massa do carrinho, l o comprimento
do pêndulo, g a aceleração da gravidade, δ a força de atrito viscoso e u a entrada de
controle aplicada ao carrinho. Desse modo, determine:

(a) Os pontos de equilíbrio do sistema.

(b) O modelo em espaço de estados linearizado em torno de cada um dos pontos de
equilíbrio.
(c) uma descrição do sistema não linear utilizando uma função no MATLAB.

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(d) uma descrição do sistema linear utilizando a função ss() e obtenha os autovalores
do sistema utilizando o comando eig(A). Considere m = 1, M = 5, l = 2,
g = −10 e d = 1.

4. Considere o sistema bola e viga na Figura 5, descrito pelo seguinte sistema de equações
diferenciais.  
Jb
+ m p̈(t) + mgsenθ(t) − mp(t)θ̇2 (t) = 0
r2
[mp2 (t) + J + Jb ]θ̈(t) + 2mp(t)ṗ(t)θ̇(t) + mgp(t) cos θ(t) = τ (t)

onde p(t) é a posição da bola, θ(t) é o ângulo da viga, τ (t) é o torque aplicado, g é a
acelaração da gravidade, J é o momento de inércia da vida, m é a massa da bola, r o
raio da bola e Jb o momento de inércia da bola.

Figura 5: Sistema Bola e viga

h iT
(a) Escolhendo o vetor x(t) = p(t) ṗ(t) θ(t) θ̇(t) , determine o modelo no es-
paço de estados não linear do sistema.
(b) Vamos definir um ponto de operação onde a posição da bola é constante p0 e a
velocidade é nula. Desse modo temos
 
p0
 
0
x0 = 
0

 
0

Além disso, vamos definir a entrada necessária para manter o sistema no ponto
de operação como
uτ = mgp0

Desse modo, obtenha um modelo linear no espaço de estados, sabendo ainda que
a saída é dada pela posição da bola.

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(c) Sendo m = 0, 11 kg, r = 0, 015 m, g = 9, 81 m/s2 , J = 19 × 10−3 kg/m2 ,

Jb = 9, 99 × 10−6 kg/m2 e p0 = 0, obtenha o modelo no espaço de estados
utilizando o MATLAB.
(d) Obtenha a função de transferência P (s)/τ (s). Utilize o comando ss2tf() no
MATLAB e compare as respostas.

5. Considere o sistema de suspensão magnética da Figura 6. O objetivo deste sistema é

controlar a posição y da esfera de massa m, pelo do ajuste da corrente i que circula
pelo eletroímã, que por sua vez é controlada pelo sinal de tensão v. A resistência da
bobina é R e sua indutância L. Determine:

Figura 6: Sistema de levitação magnética

(a) Um conjunto de equações diferenciais que modele o sistema.

(b) Um modelo no espaço de estados não linear, tendo como variáveis de estado
x1 = y, x2 = ẏ e x3 = i.
(c) Os pontos de operação x2eq e x3eq sabendo que x1eq = constante.
(d) Um modelo linearizado em torno do ponto de operação obtido no item anterior,
sabendo que R = 1 Ω, L = 0, 01 H, k = 1, M = 1 kg e g = 9, 81 m/s2 .
(e) Os autovalores do modelo linearizado e a matriz de transição de estados.
(f ) A função de transferência Y (s)/V (s).

6. Considere o circuito da figura 7, o qual possui um diodo túnel, descoberto em 1957

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pelo físico japonês Leo Esaki.3 . A principal característica do dispositivo é apresentar

uma região com uma resistência negativa, como evidencia o gráfico de i(vr ) em função
da tensão vr .

Figura 7: Circuito com Diodo Túnel

Figura 8: Característica i-v do diodo túnel

h iT
(a) Defina um conjunto de estados x = x1 x2 e obtenha uma modelagem no
espaço de estados não linear dada por

ẋ = f (x)

para o circuito descrito acima.

(b) Obtenha os pontos de equilíbrio do circuito em termos de i = h(vR ).
3
Um fato curioso é que os trabalhos de Esaki com o diodo túnel o levaram a receber o prêmio Nobel de
Física em 1973.

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(c) Supondo que h(vR ) é dada por

h(vR ) = 17, 76x1 − 103, 79x21 + 229, 62x31 − 226, 31x41 + 83, 72x51

e sabendo que E = 1, 2 V, R = 1, 5 kΩ, C = 2 pF e L = 5 µH, linearize o sistema

em torno de cada um dos pontos de equilíbrio.
(d) Determine os autovalores dos sistemas linearizados. Quais pontos de equilíbrio
são estáveis e quais são instáveis?

7. Considere o circuito RLC da Figura 9 o qual contém um indutor não linear, conhecido
como junção de Josephson, modelado por iL = LφL +µφ3L , onde φL é o fluxo magnético.

Figura 9: Circuito RLC com junção de Josephson

(a) Utilizando φL e vc como variáveis de estado, determine um modelo de estados

não-linear para o circuito.
(b) Determine o ponto de equilíbrio do circuito, considerando is = 0.
(c) Linearize o circuito em torno da origem do espaço de estados e determine os
autovalores do sistema.

8. Em 1920, o engenheiro eletricista holandês Balthasar Van der Pol propôs uma modelo
de oscilador que hoje leva seu nome e que pode ser descrito pela seguinte equação
diferencial
ẍ + µ(1 − x2 )ẋ + x = 0

conhecida como equação de Van der Pol. Considere então o circuito na figura 10, o
qual representa uma versão moderna de um oscilador de Van der Pol.

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Figura 10: Oscilador De Van der Pol

Sabendo que o elemento resistivo é caracterizado por i = h(v):

(a) Determine a equação diferencial que modela o sistema.

(b) Faça a seguinte mudança de variável

t
τ=√
LC

e obtenha a equação de Van der Pol, sabendo ainda que

1
h(v) = v − v 3
3

(c) Determine o ponto de equilíbrio do sistema.

(d) Linearize o sistema em torno do ponto de equilíbrio obtendo um modelo na forma

ẋ = Ax + Bu

(e) O que se pode dizer sobre a estabilidade do ponto de equilíbrio?

9. Considere o sistema dinâmico descrito por

ẋ1 = σ(x2 − x1 )
ẋ2 = x1 (ρ − x3 ) − x2
ẋ3 = x1 x2 − βx3

conhecido como sistema de Lorenz. Trata-se de um dos sistemas mais importantes da

famosa teoria do Caos, derivado em 1963 por Edward Lorenz. Sabendo que σ = 10 e

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β = 8/3, determine:

(a) Os pontos de equilíbrio do sistema em termos de ρ.

(b) As aproximações lineares do sistema em torno de cada ponto de equilíbrio.
(c) Os autovalores de cada sistema obtido.
(d) Simule o sistema de Lorenz utilizando a função ode45 no MATLAB para ρ = 28.

10. Considere o circuito oscilador da figura 11, conhecido como circuito de Chua, desen-
volvido em 1983 pelo engenheiro eletricista japonês Leon Chua4 . A principal caracte-
rística deste circuito é que ele exibe um comportamento caótico o que é surpreendente
dada a sua simplicidade.5

Figura 11: Circuito de Chua

O dispositivo RN L é chamado diodo de Chua6 e possui uma característica não-linear

a qual pode ser escrita como

1 3 1
iN L = g(v1 ) = v − v1
16 1 6

(a) Obtenha um conjunto de equações diferenciais que modelem o circuito. Dica:

utilize as leis de Kirchhoff e isole v1 , v2 e iL .
(b) Sabendo que α = 1/RC1 , β = 1/RC2 , obtenha os pontos de equilíbrio do sistema.
(c) Linearize o sistema em torno do ponto da origem do espaço de estados.

4
O professor Chua possui fortes contribuições na teoria de circuitos lineares, sendo o primeiro a prever
a existência do memristor, um componente fundamental da teoria de circuitos.
5
Procure por vídeos dos sons deste circuito. É aterrorizante.
6
Trata-se de um componente que não é vendido comercialmente e desse modo, na maioria das aplicações,
são utilizados amplificadores operacionais.

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Referências
[1] Kuo, B. C., “Sistemas de Controle Automático”, 4ª ed., Prentice-Hall, 1985

[2] Chen, C. T., “Linear Systems Theory and Design”, 3rd ed., Oxford University Press,
1999.

[3] Khalil,H. K.,"Nonlinear Systems", 3rd ed., Prentice Hall, 2002.

[4] Brunton, S., "Data-Driven Science and Engineering", Cambridge University Press, 2019.

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