TÓPICO 9 - Sistemas Representados no Espaço de Estados Simulados com Scilab

A) Objetivos
1. Apresentar as equações de estado e mostrar como utilizar o Scilab para simular as
mesmas em malha aberta tanto por linha de comando como com Xcos.
B) Resumo Teórico
Equação de Estado Contínua
Sistemas lineares invariantes no tempo contínuos em Espaço de Estados são
representados por 2.1 e 2.2 onde: x  R n : vetor de estados, u  R m : vetor de entradas
(ou de controle), y  R : vetor de saídas (ou respostas), An x n,, Bn x m,Cp x n e Dp x m.
p

x(t )  A x(t )  B u(t ) equação de estado (2.1)

y(t )  C x(t )  D u(t ) equação de saída (2.2)
A solução de 2.1, sendo o estado inicial x(t 0 )  x0 , é dada por 2.3, onde e A ( t  t ) = 0

  t  t0  é denominada de matriz de transição de estados.

t t
x(t )  e A ( t  t0 ) x0  e
A ( t  )
B u ( ) d  .; x(t )    t  t0  x0     t    B u ( ) d 
(2.3)
t0 t0

A conversão de 2.1 e 2.2 para G(s) tem solução única dada por 2.8, então a equação
característica, denominador de G(s) = 0, é dada por 2.9, cujas raízes são os polos.
Y ( s)
 C ( sI  A) 1 B  D  T ( s) (2.8)
U ( s)
det( sI  A)  0 (2.9)
A conversão de uma G(s) para 2.1 e 2.2 não tem solução única, pois depende da escolha
das variáveis de estado. Seja G(s) da 2.10 a Tabela 2.1 mostra duas soluções possíveis.
Y ( s) b1 s n 1  b2 s n 2    bn .
 n (2.10)
U ( s) s  a1 s n 1  a 2 s n 2    a n
Tabela 2.1 Formas canônicas.
Forma Canônica de Controlador Forma Canônica de Observador

 a1  a2  a3  1   a1 1 0  b1 
x c   1 0 0 x c  0  u

x o   a 2 0 1 x o  b2  u

       
 0 1 0  0   a3 0 0 b3 
y   b1 b2 b3  x c y   1 0 0  xo

Um sistema é controlável se for possível, por meio de u(t) não limitado, transferi-lo de
qualquer estado inicial para qualquer outro estado, em um intervalo de tempo finito. A
matriz de controlabilidade, 2.12, tem de ter posto completo (todas as colunas LI).

M cont  B  AB  ...  An-1B  (2.12)
Um sistema é observável, se todo estado x (t 0 ) puder ser determinado pela observação
de y (t ) durante um intervalo de tempo finito, t 0  t  t1 . A matriz de observabilidade,
2.13, tem de ter posto completo (todas as linhas LI).
M obs  C CACA 2 CA n 1 
t
(2.13)
Sistemas contínuos são estáveis se todos os seus polos tem parte real negativa. Assim
para um sistema contínuo representado na forma de espaço de estados, sua estabilidade
pode ser avaliada a partir das raízes do polinômio característico, Equação 2.9.
Equação de Estado Discreta
Um SLIT discreto é representado em espaço de estado pelas Eq. 2.50 e 2.51 onde T  R
é o período de amostragem e k = 0, 1, 2,....
X (kT  T )  X (kT )  u(kT ) (2.50)
y(kT )  CX (kT )  Du(kT ) (2.51)
Para a representação no espaço de estados de um sistema discreto, que seja equivalente
ao sistema contínuo das Eq. 2.1 e 2.2, precedido por um ZOH, Fig. 2.4, então este
equivalente é obtido a partir da Eq. 2.3, considerando que u(kT) é constante para um
intervalo de tempo correspondente a um período de amostragem, T. Nestas condições
 e  são calculados pelas Eq. 2.54 e 2.55 (D = 0),.

u(t) . y(kT)
u(kT) HOLD X(t) C
X = AX + Bu

Figura 2.4: Equivalente discreto no espaço de estados

  e AT (2.54)
T (2.55)
   e A .d.B
0
Tomando a transformada de Z de 2.50 e 2.51, chega-se a 2.56

(T )  Z 1 zI  A
1
 (2.56)
A conversão de espaço de estado discreto para função de transferência tem solução
única dada por 2.58 de onde se conclui que a equação característica é dada por 2.59.
Y ( z)
 C ( zI  ) 1   D  T ( z ) (2.58)
U ( z)
det( zI  )  0 (2.59)
A tabela 2.2 mostra as formas de controlador e de observador para 2.60.
y( z) b1z 1  b 2 z 2  b 3 z 3 (2.60)

U( z) 1  a1z 1  a 2 z 2  a 3 z 3
Tabela 2.2: Formas canônicas para sistemas discretos.
Forma Canônica de Controlador Forma canônica de observador
 x1 (kT  T)   a1 a 2 a 3   x1 (kT)  1   x1 (kT  T)   a1 1 0  x1 (kT)  b1 
 x (kT  T)  1  x (kT  T)  a 1  x 2 (kT)  b 2 u(kT)
 2   0 0   x 2 (kT)  0u(kT)  2   2 0
 
 x3 (kT  T)   0 1 0   x3 (kT)  0  x3 (kT  T)   a 3 0 0  x3 (kT)  b 3 
 x1 (kT)   x1 (kT) 
y(kT)  b1 b2 b 3  x 2 (kT) y(kT) = 1 0 0 x 2 (kT)
 x3 (kT)   x3 (kT) 

Controlabilidade e observabilidade para o caso discreto são equivalentes aos do caso

contínuo. As matrizes 2.61 e 2.62 tem de ter rank n.

Ccont =      2  ........  n1  (2.61)

=  C  C  C 
T
Oobs 2
........ C n1 (2.62)
Sistemas discretos são estáveis se todos os seus polos tem módulo menor ou igual a um.
Assim sua estabilidade pode ser avaliada a partir da determinação das raízes do
polinômio característico dado por 2.59.
C) Procedimentos Experimentais:
Usando linhas de comando
Sistema contínuo: • (t )  A.X (t )  B.u(t )   0 1  X (t )   0 u(t ) , u(t) =1,X(0)=[1 0.5]t.
X   2  3 1 
   
y(t )  C.X (t )  1 0X (t )
A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];C=[1 0;0 1];D=[0;0]; //Matrizes A, B, C e D do sistema
Sys=syslin('c',A,B,C,D); //Sistema contínuo no espaço de estados
spec(A) //Polos dos sistema
t=0:0.01:5; //Intervalo de tempo desejado para simulação
u=ones(t); //Entrada degrau unitário
X0=[1;0.5]; //Estado inicial não nulo
[y,X]=csim(u,t,Sys,X0); //Simulação do sistema
plot(t',X(1,:)','colo','black','linest','-');plot(t',X(2,:)','colo','black','linest','-.') //Gráficos
xlabel("tempo (seg.)", "fontsize", 2); //Define o eixo horizontal
hl=legend(['X1';'X2']); //Insere uma legenda no gráfico

Sistema discreto: Seja, •  0 1  0

X (t )  A.X (t )  B.u(t )    X (t )   u(t )
  2  3 1 
y(t )  C.X (t )  1 0X (t )
Sendo o período de amostragem dt = 0.1 e u(t) um degrau unitário, será comparada a
resposta do sistema contínuo com a de seu equivalente discreto (ZOH) para X(0) = 0.
A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];C=[1 0;0 1];D=[0;0]; //Matrizes do sistema contínuo
Sysc=syslin('c',A,B,C,D); //Definição do sistema contínuo
X0=[0;0]; //Estado inicial nulo
spec(A) //Determinação dos polos do sistema contínuo
t=0:0.01:5; //Definição do intervalo de tempo para simulação
uc=ones(t); //Definição da entrada degrau unitário
[y,X]=csim(uc,t,Sysc,X0); //Simulação do sistema
plot(t',X(1,:)','colo','black','linest','-');plot(t',X(2,:)','colo','black','linest','-.') //Gráficos
xlabel("tempo (seg.)", "fontsize", 2); //Define o eixo horizontal
hl=legend(['X1';'X2']); //Insere uma legenda no gráfico
dt=0.1; //Definição do período de amostragem
Sysd=dscr(Sysc,dt); //Determinação do equivalente discreto
t=0:dt:5; //Definição do intervalo de tempo para simulação
ud=ones(t); //Definição da entrada degrau unitário
[Xd]=ltitr(Sysd.a,Sysd.b,ud,X0);//Resposta do sist. discreto p/ entrada ud e X0
plot(t',Xd(1,:)','colo','black','linest','-', 'markstyl','diam'); //Gráficos
plot(t',Xd(2,:)','colo','black','linest','-.', 'markstyl','diam'); //Gráficos

Figura 2.5: x1 e x2 para condição inicial não nula Figura 2.6: x1 e x2 contínuo e discreto, para X(0)
e entrada degrau unitário. = 0 e entrada degrau unitário.
Usando o Xcos
Nas paletas Sistemas de Tempo Contínuo e Sistemas de Tempo Discreto, Figuras 3.6 e
3.7 respectivamente, os blocos permitem a criação e simulação de tais sistemas.

Figura 3.6: Paleta Sistema de Tempo Contínuo.

1.CLSS cria um sistema dinâmico contínuo representado na forma de espaço de estados.

Figura3.7: Paleta Sistema de Tempo Discreto.

1.DLR permite criar uma função de transferência fornecendo ao bloco os polinômios

em z do numerador e denominador da mesma.
2.DLSS permite criar um sistema dinâmico discreto na forma de espaço de estados.
 Sistema contínuo •  0 1  0
X (t )  A.X (t )  B.u(t )    X (t )   u(t )
  2  3 1 
y(t )  C.X (t )  1 0X (t )
onde u(t) é um degrau unitário aplicado aos 5 segundos e X(0) = [1 0.5]t.

No Xcos este sistema é representado na Fig. 3.13. A Fig. 3.14 mostra as especificações
da entrada degrau, do sistema dinâmico, do gerador de gráficos (scope) e dos
parâmetros do clock. A Fig. 3.15 ilustra as variáveis de estado obtidas na simulação.

Fig.3.13: Diagrama de blocos do Fig.3.14: Especificações de cada bloco da

Fig.3.14:
sistema em malha aberta. simulação.

Fig.3.14: Especificações de cada Fig.3.15: x1 e x2 do sist. contínuo c/ x0

Fig.3.14:
bloco da simulação. = [1 0.5]t e degrau aos 5 seg.

Sistema discreto
Seja o mesmo sistema contínuo anterior, também com X0=[1 0.5]t e submetido a um
degrau aplicado em 5 seg. Sua resposta será comparada com a de seu equivalente
discreto (ZOH) com período de amostragem Ts = 0.1.
Utilizando as linhas de comando a seguir na área de trabalho,
-->A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];C=[1 0;0 1];D=[0;0];
-->Sysc=syslin('c',A,B,C,D);
-->dt=0.1;
-->Sysd=dscr(Sysc,dt)
determina-se que a representação de estados do equivalente discreto é dada por:
  0.9909441 0.0861067   0.0045280 
X (kT  T )  .X (kT )  .u(kT )    X (kT )   u(kT )
  0.1722133 0.7326242   0.0861067 
1 0 
y(kT )  C .X (kT )  .X (kT )
 0 1

Cujo diagrama de blocos para simulação é mostrado na Fig. 3.16, onde as

especificações para o degrau, scope e clock foram mantidas as mesmas do item 3.5.1 e a
especificação do ZOH (S/H) é mostrada na Fig. 3.17. Os resultados obtidos na
simulação estão na Fig. 3.18 onde se observa que são os mesmos do sistema contínuo.

Figura 3.16: Diagrama de simulação do sistema discreto.

Figura3.17: Especificações do bloco S/H.

Figura3.18: Variáveis de estado x1 e x2 do sistema discreto com estado inicial X0=[1 0.5] t e
submetido a uma entrada degrau aplicada em 5 segundos.