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Aula 4
g r (t ) g r (t ) c(t )
x1, x2, x3,..., xn, são as variáveis de estados e u1, u2, u3,..., ur e são as entradas
di (t )
L vC (t ) Ri (t ) v(t )
dt
dv (t )
i (t ) C C
dt
...continuação do exemplo.
Reorganizando as equações:
di (t ) di (t ) v(t ) vC (t ) R
L vC (t ) Ri (t ) v(t ) i (t )
dt dt L L L
dv (t ) dvC (t ) i (t )
i (t ) C C
dt dt C
Que escrita na forma matricial resulta em: As equações (a) e
(b) são a
representação
di (t ) R 1 no espaço de
dt L i (t ) 1
L v(t )
L estados do circuito
dv (t ) 1 (a)
0 vC (t ) 0
RLC.
C
dt C
i (t )
Se for considerada a tensão sobre o capacitor a saída: y (t ) 0 1 (b)
C
v ( t )
...continuação do exemplo.
Caso fossem considerados como variáveis de estado a corrente, i(t), e a carga
do capacitor, q(t):
dq (t )
dq (t )
i (t ) i (t )
dt dt
di (t ) 1 R 1
L
di (t ) 1
Ri (t ) i (t )dt v(t ) q (t ) i (t ) v(t )
dt C dt LC L L
dq (t ) y (t ) vL (t )
dt 0 1 q (t ) 0
di (t ) 1 R 1 v(t )
i (t ) 1 q (t )
LC L L y (t ) R 1v(t )
dt C i (t )
Exemplo 2) Representar o seguinte sistema mecânico por espaço de estados,
considerando a posição e a velocidade da massa como variáveis de estado (indi-
cando-as na forma padrão para as variáveis de estado: x1 e x2), sendo f(t) a entrada
e p(t) a saída.
x1 (t ) p (t )
dp (t )
x2 (t )
dt
Determina-se a equação diferencial que descreve o
sistema a partir do somatório das forças:
dp 2 (t ) dp (t )
fv: atrito com a parede;
M 2
f v Kp (t ) f (t )
dt dt
K: constante da mola;
p(t): deslocamento; Usando as variáveis de estado:
f(t): força aplicada e;
dx2 (t )
M: massa. M f v x2 (t ) Kx1 (t ) f (t )
dt
...continuação.
Para duas variáveis de estado são necessárias duas equações, podendo ser consi-
deradas:
x1 (t ) p (t )
dx1 (t )
x2 (t ) x (t )
dp (t )
dt 2
dt
dx2 (t ) f K f (t )
v x2 (t ) x1 (t )
dt M M M
p (t ) x1 (t )
que na forma matricial são expressas por:
y (t ) p (t )
x1 (t )
y (t ) 1 0 0u (t )
dx1 (t ) x2 (t )
dt 0 1 x (t ) 0
u (t ) f (t )
dx (t ) K f v 1 1 u (t )
x2 (t )
2 M M M
dt
Exemplo 3: Representar, por espaço de estados, o sistema ilustrado abaixo,
considerando a força f(t) como entrada e as posições dos blocos, p1 e p2, as
saídas.
...continuação exemplo: Escolhendo como variáveis de estado a posição e
a velocidade no ponto 1 e a posição e velocidade no ponto 2:
...continuação exemplo: Na forma matricial:
Tipicamente, para os sistemas físicos, o número de variáveis de estado
é igual ao número de elementos armazenadores de energia e uma possível
escolha das variáveis são aquelas que representam o armazenamento de energia.
sX ( s ) AX ( s ) BU ( s )
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
Rearranjando os termos:
sI AX ( s) BU ( s)
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
Multiplicando ambos os lados da primeira equação por sI A
1
X ( s ) sI A BU ( s )
1
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
Substituindo X(s) na segunda equação:
X ( s ) sI A BU ( s )
1
Y ( s ) C sI A BU ( s ) DU ( s )
1
G ( s ) C sI A B D
1
Da função de transferência para representação no espaço de estados:
1
G (s) 2
s a1s a2
Multiplicando os termos:
s 2Y ( s ) a1sY ( s ) a2Y ( s ) R( s )
x (t )
y (t ) 1 0 1 0u (t )
x2 (t )
Formulação geral da transformação da representação por função de
transferência para espaço de estados:
Na forma matricial:
Exemplo 4: Obter a representação por Espaço de Estados.
...exemplo
Atividade (E)