Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Departamento de Engenharia de Computação e Automação

DCA0110 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Prof. Carlos Eduardo Trabuco Dórea
Lista de Exercı́cios - Modelagem de Sistemas Dinâmicos
1. Considere o circuito representado na figura 1.
(a) Obter uma representação de estado considerando a tensão no capacitor (x1 (t)) e a corrente no indutor
(x2 (t)) como variáveis de estado. Considerar como variável de saı́da a corrente no indutor;
(b) Determinar, se possı́vel, os valores da resistência R que fariam com que a resposta do sistema ao degrau
tivesse a seguinte forma:
y(t) = (F − Gt)e−αt + H, t ≥ 0,
sendo F , G, H e α constantes. Justificar a resposta.

1H
R

y(t)
+
u(t) 2Ω 1F
_

Figura 1:

2. Considere o circuito representado na figura 2.

(a) Obter uma representação de estado, considerando:
ˆ a corrente da fonte independente, u(t), como entrada;
ˆ a tensão y(t) como saı́da;
ˆ as variáveis de estado x1 e x2 indicadas na figura;
(b) Considerando o circuito relaxado em t = 0, determinar, se possı́vel, os valores da capacitância C de modo
que a resposta a um degrau de amplitude 2 tenha a seguinte expressão:
y(t) = M + N eαt cos (βt + θ),
sendo M , N , α, β e θ constantes. Justificar a resposta.

+
1Ω 1Ω

u(t) x1 (t) y(t)

+
1H C x2 (t)
−
−
Figura 2:
3. Considere o circuito representado na figura 3.
(a) Obter uma representação de estado, considerando:
ˆ a fonte de corrente independente u(t) como entrada;
ˆ a tensão y(t) como saı́da;
ˆ as variáveis de estado x1 , x2 e x3 indicadas na figura;
(b) Analisar controlabilidade e observabilidade e determinar, caso haja, os autovalores não controláveis e não
observáveis.
Y (s)
(c) Determinar a função de transferência G(s) = , sendo Y (s) e U (s) as Transformadas de Laplace de y(t)
U (s)
e u(t) respectivamente;
(d) Considerando o circuito relaxado em t = 0, determinar os valores de k de modo que a resposta a um degrau
de amplitude 2 tenha a seguinte expressão:

y(t) = M + N e−0,5t + Rep2 t ,

sendo M , N , R e p2 constantes. Determinar também o valor de p2 .

k.e(t)
−+

x3 (t) +
+ + −
1Ω e(t) 1Ω
− 1Ω 1F
u(t) y(t)
+
1H x1 (t) x2 (t) 1F
−
−

Figura 3:

4. Considere o seguinte circuito:

1Ω

1F
+ _
x1 (t)

u(t) + L

x2 (t)

Figura 4:

(a) Obter uma representação de estado considerando a tensão no capacitor e a corrente no indutor como
variáveis de estado, conforme indicado na figura. Considerar como variável de saı́da a tensão no capacitor;
(b) Determinar, se possı́vel, o valor da indutância L para o qual a resposta do sistema à entrada u(t) = e−3t ,
para t ≥ 0 tem a seguinte forma geral:

y(t) = αe−3t + βe−ct cos (ct − θ), t ≥ 0, sendo c, α, β e θ constantes reais.

5. Considere o circuito representado na figura 5.
(a) Obter uma representação de estado considerando a corrente u(t) como entrada, a tensão y(t) como saı́da,
a corrente no indutor e a tensão no capacitor como variáveis de estado, conforme indicado na figura.
(b) Determinar, se possı́vel, os valores de L de modo que a resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau
tenha a seguinte forma:
y(t) = E + (F − Gt)e−at , t ≥ 0,
sendo a, E, F e G constantes reais.
(c) Considerando L = 1H, obter a função de transferência do circuito.
1F

+ _
x2 (t)
+
u(t) L 1Ω
1Ω y(t)
_
x1 (t)

Figura 5:

6. Considere o circuito representado na figura 6:

(a) Obter uma representação de estado considerando a tensão da fonte, u(t), como variável de entrada, as
correntes x1 (t) e x2 (t) como variáveis de estado e a tensão na resistência R3 como variável de saı́da,
conforme indicado na figura.
(b) Determinar as condições sobre os parâmetros positivos finitos R1 , R2 , R3 , L1 e L2 para que a função de
Y (s)
transferência do circuito, , tenha apenas um polo.
U (s)

L1 R1

x1 (t) L2
+
+
u(t) − x2 (t) R3 y(t)
R2 −

Figura 6:
7. Considere o sistema mecânico representado na figura 7, no qual a entrada é a força u(t). A massa m2 está
ligada à massa m1 por uma mola de coeficiente elástico k, enquanto a massa m1 está ligada à parede por um
amortecedor de coeficiente de atrito viscoso b.
(a) Desenhar um circuito elétrico equivalente para o sistema.
(b) A partir do circuito obtido no item anterior, é possı́vel obter uma representação de estados para o sistema,
tendo a força u(t) como variável de entrada e a velocidade da massa m2 como variável de saı́da. Quais
seriam as variáveis de estado desse modelo (relativas ao sistema mecânico original) ?
(c) Que modificação deveria ser feita no modelo de estado do item anterior, caso a variável de saı́da fosse o
deslocamento da massa m2 , d(t) ?

d(t)

b k
u(t)
m1 m2

Figura 7:

8. Considere o sistema mecânico representado na figura 8, no qual a entrada é a força u(t). Um corpo de massa
m1 = 1kg desliza no interior de uma estrutura de massa m2 = 1kg e é ligado a sua parte lateral por uma mola de
coeficiente elástico K = 1N/m e por um amortecedor de coeficiente de atrito viscoso b3 = 1N.s/m. Os coeficientes
de atrito viscoso do corpo com as partes inferior e superior da estrutura são dados por b1 = b2 = 1N.s/m. O
coeficiente de atrito viscoso da estrutura com o chão é dado por b4 = 1N.s/m. d1 (t) é o deslocamento do corpo
e d2 (t) é o deslocamento da estrutura, ambos em relação a um referencial fixo.
(a) Desenhar um circuito elétrico equivalente para o sistema.
(b) Determinar a função de transferência D2 (s)/U (s), sendo U (s) e D2 (s) as Transformadas de Laplace de u(t)
e d2 (t), respectivamente.
(c) A partir do circuito equivalente, obter uma representação de estados para o sistema, tendo a força u(t)
como variável de entrada e o deslocamento d2 (t) como variável de saı́da, indicando quais são as variáveis
de estado do modelo, relativas ao sistema mecânico original.

d1 (t) d2 (t)

b1 K m2
u(t) m1
b2 b4
b3

Figura 8:
 9. No sistema mostrado na figura 9, a inércia J de raio r está limitada a mover-se apenas girando em torno do eixo
estacionário A. Existe uma força de atrito de valor translacional, com coeficiente fv , entre os corpos J e M e
entre o corpo M e o referencial fixo. Caso uma força externa, f (t), seja aplicada à massa, determine
Θ(s)
(a) A função de transferência, G(s) = F (s) a partir do circuito elétrico equivalente;
(b) Um modelo de estado indicando a que variável mecânica corresponde cada variável de estado.

Figura 9:

10. Considere o sistema mecânico representado na figura 10, no qual a entrada é a força u(t) e a saı́da é o deslocamento
angular θ(t). A massa m2 está ligada a um cabo enrolado em torno de um cilindro de raio r, massa m3 e coeficiente
b2 de atrito viscoso com o mancal. Supõe-se que o cabo não estique.
(a) Obtenha um circuito elétrico equivalente para o sistema.
(b) Obtenha uma representação de estados para o sistema, considerando como variáveis de estado:
ˆ x1 (t) - velocidade linear da massa m1 ;
ˆ x2 (t) - velocidade linear da massa m2 ;
ˆ x3 (t) - velocidade angular da massa m3 ;
ˆ x4 (t) - força elástica na mola k1 ;
ˆ x5 (t) - força elástica na mola k2 ;
(c) Explique, em termos do funcionamento do sistema mecânico, por que a representação obtida no item anterior
não é controlável, sem recorrer à matriz de controlabilidade.

θ(t)

r
m3
b2
k2
m2 u(t)
k1 b1
m1
11. Considere o sistema eletromecânico representado na figura 10. O motor de corrente contı́nua tem resistência de
armadura Ra e indutância de armadura La . O momento de inércia de seu rotor é dado por Ja e o coeficiente
de atrito viscoso do rotor com o seu mancal por ba . A constante do motor é dada por Km . O sistema combina
movimento angular com movimento linear, em que o motor com o auxı́lio das engrenagens de raios r1 e r2 aciona
o dispositivo cremalheira e pinhão de momento de inércia J e raio 2 m, gerando assim o deslocamento linear da
massa M .
(a) Desenhe um circuito elétrico equivalente desse sistema.
Y (s)
(b) Determine a função de transferência G(s) = , sendo y(t) o deslocamento da massa M e u(t) a tensão
U (s)
aplicada na armadura do motor.
(c) Caso se queira obter um modelo de estado com o número mı́nimo de variáveis de estado, quantas e quais
seriam estas variáveis ? Justifique a resposta. Considere na sua resposta a velocidade da massa M como
variável de saı́da e as variáveis originais do sistema eletromecânico.

+ J = 1 kg-m2
u(t) Motor r1 = 10 cm
-
b1 = 1 N-m-s/rad
r2 = 20 cm

Raio = 2 m
Para o Motor:
Ja = 1 kg-m2 M = 1 kg
ba = 1 N-m-s/rad y(t)
Ra = 1 Ω
La = 1 H
Km = 1 N-m/A b2 = 1 N-s/m

Figura 10:

12. Considere o sistema eletromecânico representado na figura 11. A entrada u(t) é a tensão de armadura de um
motor CC, cujo rotor é ligado a uma cremalheira por uma mola de coeficiente elástico K. A engrenagem da
cremalheira, de raio r, faz mover uma barra de massa m. A barra é ligada ao referencial inercial por uma mola
de coeficiente elástico k e seu movimento é sujeito a atrito com o chão, com coeficiente igual a b. A saı́da y(t) é
o deslocamento linear da barra. O motor CC tem indutância de armadura igual a La , resistência de armadura
igual a Ra , momento de inércia do rotor igual a J e coeficiente de atrito do rotor com seu mancal igual a B. A
constante do motor é igual a Km .

(a) Desenhe um circuito elétrico equivalente para o sistema.

Y (s)
(b) Determine a função de transferência , considerando:
U (s)

La = 0; Ra = 1Ω; Km = 1 N.m/A; J = 1 Kg.m2 ; B = 1 N.s/m;

K = 1N/m; r = 1 m; m = 1 Kg; k = 1 N/m; b = 1 N.s/m.

La Ra
+
K
Km y(t)
i(t)
+ r
u(t) vg (t) J k
− m
b
−
B

Figura 11:
13. Considere o sistema representado na figura 12. Nele, um motor CC é usado para bombear água para um tanque.
O motor de corrente contı́nua tem resistência de armadura Ra e sua indutância de armadura La pode ser
considerada desprezı́vel. O momento de inércia de seu rotor é dado por J e o coeficiente de atrito viscoso
do rotor com o seu mancal por b. A constante do motor é dada por Km . Seu circuito elétrico equivalente é
representado na figura 13.
O tanque possui capacitância fluı́dica Cf e a perda de carga devida à constricção na saı́da do tanque obedece à
seguinte relação linear: p(t) = Rf qo (t), sendo p(t) a diferença entre a pressão do fundo do tanque e a pressão
atmosférica, qo (t) a vazão na saı́da do tanque e Rf a resistência fluı́dica da constricção.

Ω(s)
(a) Determine a função de transferência , sendo Ω(s) = L{ω(t)} (velocidade angular do rotor) e U (s) =
U (s)
L{u(t)} (tensão de entrada no motor).
(b) Desenhe o circuito elétrico equivalente do sistema do tanque, considerando a vazão de entrada qi (t) como
P (s)
sinal de entrada e determine a função de transferência , sendo P (s) = L{p(t)} e Qi (s) = L{qi (t)}.
Qi (s)
(c) Sabendo-se que a vazão de entrada qi (t) é proporcional à velocidade angular do rotor ω(t), com qi (t) =
P (s)
Kb ω(t), calcule a função de transferência .
U (s)

qi (t)

Cf
qo (t)
p(t) Rf
+
u(t) Motor
_
Reservatório

Figura 12:

La Ra
+ +

ia (t) + 1
u(t) vg (t) Km 1 J ω(t)
b
−
− −

Figura 13:
14. Considere o sistema representado na figura 14. Nele, um recipiente contendo um lı́quido de densidade ρ está
apoiado sobre uma mola de constante elástica k. h(t) é a altura da coluna de lı́quido. x(t) é o deslocamento
vertical da plataforma sobre a qual está apoiado o recipiente. x = 0 é a posição em que a plataforma se mantém
em repouso quando não há lı́quido no recipiente.
O recipiente possui capacitância fluı́dica Cf . A área de sua seção transversal é igual a A. A perda de carga
devida à constricção na saı́da do recipiente obedece à seguinte relação linear: p(t) = Rf qo (t), sendo p(t) a
diferença entre a pressão do fundo do recipiente e a pressão atmosférica, qo (t) a vazão na saı́da do recipiente e
Rf a resistência fluı́dica da constricção.
Desenhar o circuito elétrico equivalente e obter a função de transferência X(s)/Qi (s), sendo X(s) e Qi (s) as
Transformadas de Laplace de x(t) e qi (t), respectivamente.

qi (t)

h(t)
Cf qo (t)
p(t) Rf

x(t)
k

Figura 14:

15. Considere o seguinte sistema:

      
x1 (k + 1) 1, 2 −1 0 x1 (k) 0
 x2 (k + 1)  =  0 0, 8 0   x2 (k)  +  1  u(k),
x3 (k + 1) 0 0 1 x3 (k) 0
 
  x1 (k)
y(k) = 0 1 −1  x2 (k)  .
x3 (k)

(a) Analisar sua controlabilidade e observabilidade;

(b) Determinar o subsistema controlável;
(c) Calcular sua função de transferência;
(d) Determinar, caso haja, os autovalores não controláveis e os não observáveis.
16. Considere um sistema linear representado por:
      
x1 (k + 1) 1 0 0 x1 (k) 0
 x2 (k + 1)  =  a b c   x2 (k)  +  0  u(k),
x3 (k + 1) 1 1 0 x3 (k) 1
 
  x1 (k)
y(k) = 1 0 1  x2 (k)  .
x3 (k)

Determinar as condições que devem obedecer os parâmetros reais a, b e c de modo que o sistema seja:
(a) Controlável;
(b) Observável.
17. Considere um sistema linear, invariante no tempo, representado por:
   
−1 − a 1 1
ẋ(t) = x(t) + u(t)
−1 1−a b
 
y(t) = c 1 x(t) + 2 u(t)
(a) Determine os valores das constantes a, b e c para que o sistema seja controlável e para que o sistema seja
observável.
(b) Para a = 2, b = 1 e c = −1. determine, caso haja, os autovalores não controláveis e os autovalores não
observáveis.
Respostas:

1. (a)    
−0, 5 1 0  
ẋ = x+ u, y = 0 1 x
−1 −R 1

(b) R = 2, 5Ω (polos reais e iguais).

2. (a)    
−2 1 1  
ẋ = x+ u, y = −1 1 x+u
−1/C 0 1/C

(b) 0 < C < 1 (polos complexos conjugados).

3. (a)    
−(k + 2) 1 0 1  
ẋ =  −1 0 0  x +  1  u, y = −1 1 0 x+u
−k 0 −1 0

(b) Não controlável e não observável. λnc = λno = −1.

(c)
(s + 1)(s + k + 1)
G(s) =
s2 + (k + 2)s + 1
(d) k = 0, 5, p2 = −2 (um polo igual a −0, 5 e o outro igual a p2 ).
4. (a)    
−1 1 0  
ẋ = x+ u, y = 1 0 x
−1/L 0 1/L

(b) L = 2H.
5. (a)    
−0, 5/L 0, 5/L 0, 5/L  
ẋ = x+ u, y = −0, 5 −0, 5 x + 0, 5u
−0, 5 −0, 5 0, 5

(b) L = 5, 8284H ou L = 0, 1716H.

(c)
0, 5s2
G(s) =
s2 + s + 0, 5

6. (a)    
−(R1 + R3 )/L1 R3 /L1 1/L1  
ẋ = x+ u, y = R3 −R3 x
R3 /L2 −(R2 + R3 )/L2 0

(b) R2 /L2 = R1 /L1 .

1
k

+ x2 +
1 m1 x1 m2 x3 = vy u
b
− −

7. (a)
(b) ˆ x1 : velocidade de m1 ;
ˆ x2 : força elástica na mola;
ˆ x3 : velocidade de m2 .
(c) Deveria ser acrescentada a variável de estado d e a equação de estado correspondente d˙ = x3 .
 8. (a)
(b)
D2 (s) 3s + 1
=
U (s) s(s + 7s2 + 5s + 1)
3

(c)    
−3 −1 3 0 1
 1 0 −1 0   0   
ẋ =  x +   u, y = 0 0 0 1 x
 3 1 −4 0   0 
0 0 1 0 0
ˆ x1 : velocidade de m1 ;
ˆ x2 : força elástica na mola;
ˆ x3 : velocidade de m2 ;
ˆ x4 : deslocamento de m2 .

9. (a)
Θ(s) fv r
=
F (s) JM s3 + (2Jfv + M fv r2 )s2 + (JK + fv2 r2 )s + Kfv r2
(b)
−fv r2 /J
   
fv r/J 0 0  
ẋ =  fv r/M −2fv /M −1/M  x +  1/M  u, y = 1 0 0 x
0 K 0 0
ˆ x1 : velocidade do cilindro J;
ˆ x2 : velocidade de N ;
ˆ x3 : força elástica na mola.
10. (a)
(b)
 
−b1 /m1 b1 /m1 0 −1/m1 0 0  
0
 b1 /(m2 + m3 ) −((b2 /r2 ) + b1 )/(m2 + m3 ) 0 0 −1/(m2 + m3 ) 0 
 1/(m2 + m3 )
−((b2 /r2 ) + b1 )/(r(m2 + m3 ))
  
 b1 /(r(m2 + m3 )) 0 0 −1/(r(m2 + m3 )) 0   
 x+ 1/(r(m2 + m3 ))
   
ẋ =  k1 0 0 0 0 0  u,
   0 
 0 k2 0 0 0 0   
   0 
 0 0 
0
1 0 0 0
 
y= 0 0 0 0 0 1 x
Solução alternativa sem usar x6 :
1 1
y = θ ⇒ ẏ = θ̇ = x3 = x2 = ẋ5
r rk2
1
y= x5 .
rk2
(c) Porque x2 = rx3 , logo não é possı́vel controlá-los individualmente.

11. (a)
(b)
4
G(s) = .
s(9s2 + 18s + 13)
(c) 2 variáveis de estado seriam suficientes: uma das velocidades e a corrente no indutor da armadura do motor.
12. (a)
(b)
Y (s) 1
= 4 .
U (s) s + 3s3 + 5s2 + 5s + 1

13. (a)
Ω(s) Km
= 2
U (s) Ra Js + bRa + Km

+
qo

qi C R P

(b)

P (s) Rf
=
Qi (s) Rf Cf s + 1
(c)
P (s) Kb Km Rf
= 2 )
U (s) (Rf Cf s + 1)(Ra Js + bRa + Km

14.
X(s) ARf
= .
Qi (s) K(Rf Cf s + 1)
15. (a) Não controlável, não observável.
(b)    
1, 2 −1 0
ẋc = xc + u
0 0, 8 1
 
y = 0 1 xc
(c)
1
G(s) =
s − 0, 8
(d) λnc = 1, λno = 1, 2.
16. (a) Não controlável ∀a, b, c
(b) −a + 2b + c 6= 2.
17. (a) b 6= 1, c 6= −1.
(b) λnc = −2, λno = −2.