U NIVERSIDADE T ECNOLÓGICA F EDERAL DO PARANÁ

D EPARTAMENTO A CADÊMICO DE E NGENHARIA E LÉTRICA

S ISTEMAS DE C ONTROLE 1 • L ISTA DE E XERCÍCIOS

Modelagem de Sistemas Dinâmicos Prof. Dr. Kleiton de Morais Sousa

1. Para cada um dos circuitos elétricos apresentados abaixo, determine a função de transferência G (s) =
Vo (s)/Vi (s).

1Ω 1Ω 1H

+
+

vi ( t ) + 1H 1Ω v o ( t ) vi ( t ) + 1Ω 1F vo (t)
− −
−
−

1F
2H 2Ω

2Ω 2Ω 2Ω

vi ( t ) + 2Ω vi ( t ) +
− + − +

2H vo (t) 1F 2H vo (t)

− −

Figure 1: Circuitos elétricos para modelagem

2. Determine a função de transferência G (s) = X3 (s)/F (s) para o sistema mecânico translacional apresen-
tado na Figura 2.

Figure 2: Sistema mecânico translacional

3. Um amortecedor de vibrações dinâmico é mostrado na Figura 2. Este sistema é representativo de muitas

situações envolvendo a vibração de máquinas contendo componentes desbalanceados. Os parâmetros

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 Figure 3: Amortecedor de vibrações.

M2 e k12 podem ser escolhidos de tal modo que a massa principal M1 não vibre em regime permanente
quando F (t) = asenω0 t. Obtenha as equações de estado do sistema.

4. Dado o sistema da Figura 4, cujo resistor apresenta a relação não linear i R = 2e2vr e a fonte de entrada
i (t) é um gerador de pequenos sinais, determine:

(a) A representação no domínio do tempo para a tensão v(t);

(b) A linearização da equação diferencial no domínio do tempo;
(c) A função de transferência linearizada V (s)/I (s).

Figure 4: Circuito elétrico com resistor não linear.

5. Para o sistema mecânico translacional com uma mola não linear mostrada na Figura 5, determine a
função de transferência G (s) = X (s)/F (s) para pequenas variações em torno de f (t) = 1 N. A moa é
definida por xm (t) = 1 − e− f m (t) , em que x (t) é a deformação da mola e f m (t) é a força da mola

Figure 5: Sistema mecânico translacional com mola não linear.

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6. Um circuito em ponte T é frequentemente usado em sistemas de controle CA (corrente alternada) como
filtro. O circuito em ponte T é apresentado na Figura 6. Determine a função de transferência do circuito
Vo (s)/Vin (s).

Figure 6: Circuito em ponte T

7. Um conversor ca/cc trifásico fornece cc a um sistema e carregamento de bateria ou motor cc. Cada fase
tem um filtro ac representado pelo circuito equivalente na Figura 7.

Figure 7: Sistema mecânico translacional com mola não linear.

Mostre que a corrente de saída do indutor em função das duas fontes ativas é
1 + RCs Cs
IascF (s) = IacR (s) + Va (s)
LCs2 + RCs + 1 LCs2 + RCs + 1
8. Obtenha a representação em função de transferência dos sistemas abaixo, representados em espaço de
estado:

(a)    
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1  x +  0  r
   

h −4 0 i−1 1
y= 2 1 1 x

(b) " # " #

4 −2 1
ẋ = x+ r
1 0 2
h i
y= 3 1 x

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 9. Represente o circuito elétrico mostrado na Figura 8 no espaço de estados, em que vs (t) é a saída do
sistema.

Figure 8: Circuito elétrico em que a saída é vs (t).

10. Represente o circuito elétrico mostrado na Figura 9 no espaço de estados, em que i R (t) é a saída do
sistema.

Figure 9: Circuito elétrico em que a saída é i R (t).