Servomecanismo

Aula 2

Dra. Eng.- Ania Lussón Cervantes

Professora UACSA-UFRPE

ania.lusson@ufrpe.br
1
 Conteúdo

 Tópico 2: Modelagem matemática de sistemas

dinâmicos.

• Introdução

• Representação em Função de transferência.

• Representação em diagrama de blocos.

• Exemplos.

2
 BIBLIOGRAFIA

BÁSICA:
1. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. Rio de
Janeiro: Pearson Prentice Hall, 2011.
2. NISE, Norman S.. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2012.
3. DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H.. Sistemas de Controle
Modernos. 12. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.

COMPLEMENTAR:
1. KUO, Benjamin C.; GOLNARAGHI, Farid. Sistemas de Controle
Automático. 9. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
2. CASTRUCCI, Plínio de Lauro; BITTAR, Anselmo. Controle Automático:
Roberto Moura Salles. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
3. OPPENHEIM, Alan V.; WILLSKY, Allan S.; NAWAB, Hamid S.. Sinais e
Sistemas. 2. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.
4. LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares. 2. ed. Porto Alegre: Bookman,
2006.
5. FRANKLIN, Gene F.; EMAMI-NAEINI, Abbas; POWELL, J. David. Sistemas
de Controle para engenharia. 6. ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.
3
INTRODUÇÃO

4
 Introdução

Modelo matemático de um sistema dinâmico: é um conjunto de

equações que representa a dinâmica do sistema com precisão ou,
pelo menos, razoavelmente bem.
• Um modelo matemático não é único para determinado sistema.

• A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos,

econômicos, biológicos ou outros pode ser descrita em termos
de equações diferenciais.

• Essas equações diferenciais são obtidas pelas leis físicas que

regem dado sistema.

• Exemplo: as leis de Newton para sistemas mecânicos e as leis

de Kirchhoff para sistemas elétricos.
5
 Introdução

 Construir modelos matemáticos adequados é a parte

mais importante da análise de sistemas de controle
como um todo.

 Na obtenção de um modelo matemático, devemos estabelecer

uma conciliação entre a simplicidade do modelo e a
precisão dos resultados da análise.

6
 Introdução
Modelo matemático: Descrição matemática das características
dinâmicas de um sistema. Um mesmo sistema é representado de
muitas maneiras diferentes, dependendo da perspectiva a ser
considerada.
Sistema linear: É válido o principio de superposição (a resposta
devido à aplicação de várias entradas, pode ser calculada somando as
respostas ao considerar uma entrada por vez).

Sistema linear invariante no tempo (LTI): São sistemas

representados por equações diferenciais lineares invariantes no
tempo (coeficientes da equação são constantes ou somente funções da
variável independente). Caso contrario são Sistemas lineares
variantes no tempo, exemplo, sistema de controle de um veículo
7
espacial (a massa muda pelo consumo de combustível).
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

8
 Definição da Função de Transferência

Uso das funções de transferência (FT): Caracterizar as

relações entrada e saída de componentes ou sistemas, que
podem ser descritos por equações diferenciais lineares e
invariantes no tempo.

 Definição FT
Razão entre a transformada de Laplace da variável de
saída (função resposta) pela a transformada de Laplace da
variável de entrada (função excitação), considerando todas
as condições iniciais nulas.
9
 Função de Transferência

Seja o sistema LTI definido pela seguinte equação diferencial:

a o y n  a l y n -1    a n -1 y  a n y
 b o x m  b l x m-1    b m-1x  b m x , n  m
Onde y é o sinal de saída e x é o sinal de entrada do sistema.

A função de transferência é obtida por:

L[saída ]
G(s)  Condições
L[entrada] iniciais nulas

Portanto, G(s) 
Y(s) bos  bls    bm-1s  bm
m m-1
 , nm
X(s) aos  als    an-1s  an
n n-1 10
 Função de Transferência

 Comentários:
1. A FT é um método operacional para expressar a equação
diferencial que relaciona a variável de saída à variável de
entrada.
2. A função de transferência é um modelo matemático, uma
propriedade inerente ao sistemas.
3. Independente da magnitude e natureza da sinal de
entrada.
4. Sistemas físicos diferentes podem ter a mesma função de
transferência.
11
 Função de Transferência

 Comentários:
1. Se a função de transferência é conhecida, a saída pode
ser analisada para várias formas de entradas.
2. Se a função de transferência é desconhecida, através da
análise entrada e saída, ela pode ser obtida
experimentalmente.
3. A aplicabilidade do conceito de FT é limitada a sistemas
de equações diferenciais lineares invariantes no tempo.

12
 Função de Transferência

 Procedimento para achar a função de transferência:

1. Escrever a equação diferencial do sistema (ex: usando

Leis de Newton, Leis de Kirchhoff).

2. Tomar a Transformada de Laplace de cada termo,

considerando condições iniciais nulas.

3. Obter a relação entre a saída e a entrada.

13
Exemplos

14
 Sistema massa-mola-amortecedor

f(t) : força externa (entrada)

x(t) : deslocamento (saída)

1.- Utilizando-se a segunda Lei de Newton (f=ma), tem-se que:

mx(t)  bx (t)  kx(t)  f(t)
2.- Transformada de Laplace para condições iniciais nulas :

 
m s2 X(s)  sx(0)  x (0)  bsX(s)  x(0)   kX(s)  F(s)
ms X(s)  bsX(s)  kX(s)  F(s)
2

ms  bs  k X(s)  F(s)

2
G(s) 
X(s)

1
F(s) m s 2  b s 15k
 Circuito elétrico RLC
ei(t) : entrada Vc (s)
?
Vc(t) : saída E i (s)

Aplicando as leis das tensões de Kirchhoff

di(t) 1 1 dVC (t)
ei (t)  Ri(t)  L   i(t)dt ,  i(t)dt  Vc (t)  i(t)  C
dt C C dt
d2 VC (t) dVC (t)
LC 2
 RC  VC (t)  ei (t)
dt dt
Aplicando Transformada de Laplace, condições iniciais nulas:
LC s2Vc(s) + RC sVc(s) + Vc(s) = Ei(s)
Vc (s) 1
Vc(s) [LCs2+RCs+1] = Ei(s) G(s)  
Ei (s) L C s2  R C s  1
16
 Circuito elétrico RLC
ei(t) : entrada
Vc(t)=e0 : saída
Vc (s)
?
E i (s)
Aplicando as leis das tensões de Kirchhoff

Aplicando Transformada de Laplace, condições iniciais nulas

17
 Dois tanques em cascata
Exemplo
Duas capacidades

Modelo de 2da ordem

Q2
?
Qi

dh1 1
Tanque 1 A1  qi  q1 q1  h1
dt R1

dh2 1
Tanque 2 A2  q1  q2 q2  h2
dt R2 18
Dois tanques em cascata Modelo de Função
dh1 1 de transferência
A1  qi  q1 q1  h1
dt R1 1
Qi = A1sH1 + H
1 𝑅1 1
A1 ( sH1 ( s)  H1 (0))  Qi ( s)  H1 ( s )
R1 A1sR1+1
Qi = ( ) H1
𝑅1

Para condiciones iniciais nulas, H1(0)=0

H1 ( s ) R1 K1 Q1 ( s) 1 1
   
Qi ( s)  A1sR1  1  1s  1 H1 ( s) R1 K1

Similarmente, para o tanque 2

H 2 ( s) R2 K2 Q2 ( s ) 1 1
   
Q1 ( s)  A2 sR2  1  2 s  1 H 2 ( s) R2 K2
19
 Dois tanques em cascata
Função de Transferência entre o fluxo de saída do tanque 2
e o fluxo de entrada do tanque 1.

Q2 ( s) Q2 ( s) H 2 ( s) Q1 ( s) H1 ( s)

Qi ( s) H 2 ( s) Q1 ( s) H1 ( s) Qi ( s)

Q2 ( s) 1 K2 1 K1 1
 
Qi ( s) K 2  2 s  1 K1  1s  1  1s  1 2 s  1

Modelo de entrada/saída

Qi (s ) K1 H1 (s) 1 Q1 ( s) K 2 H 2 ( s) 1 Q2 ( s)
 1s  1 K1  2s 1 K2
20
Que informação fornece a FT?

Exemplo: Zeros e Pólos

K (s  1)
G (s) 
s(s  2)(s  3) 2

Zeros: s=-1

Pólos: s=0, s=-2, s=-3 (pólo duplo)

Finalmente G(s) tem 1 zero e 4 pólos.

21
 Determinando zeros e pólos no Matlab
tf = função de transferência

(s  1)
G (s)  Zeros: s=-1
s(s  2)(s  3) 2 Pólos: s=0, s=-2, s=-3 (pólo duplo)

% Determinado zeros e pólos de G(s)

num=[1 1]; % s+1
den=[1 8 21 18 0]; % s^4+8*s^3+21*s^2+18*s = s(s+2)(s+3)^2
tf(num,den) % Função de transferência
[z,p,k]=tf2zp(num,den) % Função para obter zeros, pólos e o ganho de G(s)

transfer function: z = -1 k=1

s+1
------------------------------------ p=
s^4 + 8 s^3 + 21 s^2 + 18 s 0
-3.000000000000003 + 0.000000109085770i
-3.000000000000003 - 0.000000109085770i
-1.999999999999993
22
DIAGRAMA DE BLOCOS

23
 Introdução

 Definição
Um diagrama de blocos de um sistema é uma
representação ilustrada de funções desempenhadas por
cada um de seus componentes e do fluxo de sinais.

 Comentários:
1. Todas as variáveis são ligadas por meio de bloco funcionais.
2. Bloco funcionai é um símbolo de operação matemática que é
aplicada ao sinal de entrada do bloco, que produz o saída.
3. A função de transferência é incluída no interior dos blocos.
4. Os blocos estão conectado por setas, indicando o fluxo da
sinal. 24
 Introdução

Elemento do
diagrama de
blocos

 Comentários:
1. A seta que aponta para o bloco indica a entrada e a seta que
aponta para fora do bloco representa a saída. Essas setas são
designadas como sinais.
2. O sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas.
(Diagrama de blocos de um sistema de controle evidencia
explicitamente uma propriedade unilateral).
3. As dimensões do sinal de saída do bloco são as dimensões do
sinal de entrada multiplicadas pelas dimensões da FT do bloco.
25
 Introdução

Vantagens dos diagramas de blocos

1. É fácil construir um diagrama de blocos para todo o sistema pela

simples interligação dos blocos componentes, de acordo com o
fluxo de sinais,
2. É possível avaliar a contribuição de cada componente para o
desempenho global do sistema.
3. A operação funcional do sistema pode ser visualizada mais
facilmente pelo exame do diagrama de blocos do que pelo
exame do próprio sistema físico.

 Um diagrama de blocos contém informações relativas ao

comportamento dinâmico, mas não inclui nenhuma informação
sobre a construção física do sistema.
 O diagrama de blocos de dado sistema não é único. 26
 Introdução

Somador

1. Um círculo com uma cruz é o símbolo que indica a operação

de soma.
2. O sinal de mais ou menos na extremidade de cada seta indica
se o sinal deve ser somado ou subtraído.
3. As quantidades a serem somadas ou subtraídas tenham as
mesmas dimensões e as mesmas unidades.

Ponto de ramificação: É um ponto do qual o sinal que vem de

um bloco avança simultaneamente em direção a outros blocos ou
somadores.
27
 Diagrama de blocos: malha fechada

Função de
Erro Transferência Ponto de
Somador
E(s)=R(s)-B(s) do ramo direto ramificação

E(s)
R(s) + G(s) C(s)
-
B(s)
H(s)

Função de
Transferência de
realimentação

28
 Diagrama de blocos: malha fechada
Função de
Somador Erro Transferência do Ponto de
E(s)=R(s)-B(s) ramo direto ramificação

E(s)
R(s) + G(s) C(s)
-
B(s)
H(s)
B(s) = H(s)C(s)
Função de
É necessário converter a forma
Transferência de
realimentação
do sinal de saída à do sinal de
entrada.
Exemplo: Sistema de controle de temperatura, o sinal de saída é a temperatura controlada.
O sinal de saída, o qual tem a dimensão da temperatura, deve ser convertido para uma força
ou posição ou tensão, antes de ser comparado ao sinal de entrada. Essa conversão é
realizada pelo elemento de realimentação (H(s)).
O papel do elemento de realimentação é modificar a saída antes de ser comparada com a
entrada. (Na maioria dos casos, o elemento de realimentação é um sensor que mede a saída
da planta. A saída do sensor é comparada com a entrada do sistema e é gerado um sinal 29de
erro atuante).
 Funções de transferências
E(s)
R(s) + G(s) C(s)
-

B(s) B(s) = H(s)C(s)

H(s)

B(s)
Função de transferência de malha aberta:  G(s) H(s)
E(s)
C(s)
Função de transferência do ramo direto:  G(s)
E(s)
C(s)  G(s)E(s)
E(s)  R(s) - B(s)  R(s) - H(s)C(s)

C(s) G(s)
Função de transferência de malha fechada: 
R(s) 1  G(s)H(s)

C(s) C(s)
 Se H(s) = 1  
E(s) R(s)
30
 Funções de transferências mais comuns
num1 num 2
Funções de transferências: G1(s)  , G2 ( s) 
den1 den 2

 Sistema em cascata: R(s) G1(s) G2(s) C(s)  G1(s) G2 (s) R(s)

Em matlab: [num, den]  series[num 1, den1, num2, den2]

 Sistema em paralelo: R(s) G1(s) +

+ C(s)  G1(s)  G2 (s) R(s)

G2(s)
Em matlab: [num, den]  paralell [num1, den1, num2, den2]

 Sistema com realimentação:

(malha fechada) R(s) G1(s)
+
- G1(s) C(s)  R(s)
1  G1(s)G2 (s)
G2(s)
31
Em matlab: [num, den]  feedback[n um1, den1, num2, den2]
 Em Matlab
1 10
G1(s)  , G2 ( s)  2
s 1 s s2
% Primeira função de transferência G1(s)
num/den =
num1=1; 1
den1=[1 1]; -------
printsys(num1, den1) % Visualiza G1(s) s+1

% Segunda função de transferência G2(s) num/den =

num2=10; 10
den2=[1 1 2]; -----------------
s^2 + s + 2
printsys(num2, den2) % Visualiza G2(s)
num/den =
% Configuração cascata 10
[num,den]=series(num1, den1, num2, den2); ----------------------------
printsys(num, den) % Visualiza C(s) s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2

num/den =
% Configuração paralelo s^2 + 11 s + 12
[num,den]=parallel(num1, den1, num2, den2); -----------------------------
printsys(num, den) % Visualiza C(s) s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2

% Configuração malha fechada num/den =

s^2 + s + 2
[num,den]=feedback(num1, den1, num2, den2); 32
-----------------------------
printsys(num, den) % Visualiza C(s) s^3 + 2 s^2 + 3 s + 12
Sistema de malha fechada submetido a um distúrbio

• Sistemas LTI  Válido o princípio da superposição.

• R(s), D(s): cada entrada pode ser tratada independentemente
da outra.
• Obtenção da saída completa  considerar cada saída
individualmente, a saída completa é a soma das saídas
individuais.
Distúrbio
D(s)

R(s) + G1(s) ++ G2(s) C(s)

-

H(s)

33
Sistema de malha fechada submetido a um distúrbio

Distúrbio
D(s)

R(s) + G1(s) ++ G2(s) C(s)

-

H(s)

CR (s) G1(s) G2 (s)

Resposta a entrada de referência R(s): 
R(s) 1  G1(s) G2 (s) H(s)

CD (s) G2 (s)
Resposta ao sinal de perturbação D(s): 
D(s) 1  G1(S) G2 (s) H(s)

34
 Função de transferência ...

Distúrbio
D(s)

R(s) + G1(s) ++ G2(s) C(s)

-

H(s)

C(s)  CR (s)  CD (s)

Resposta completa: G2 (s)
C(s)  [G1(s) R(s)  D(s)]
1  G1(s) G2 (s) H(s)

35
 Função de transferência ...
C(s)  CR (s)  CD (s)
Resposta completa: G2 (s)
C(s)  [G1(s) R(s)  D(s)]
1  G1(s) G2 (s) H(s)

• O efeito do distúrbio é suprimido.

• A FT de malha fechada torna-se independente de G1(s) e G2(s),
e inversamente proporcional a H(s).
36
• Para um degrau unitário (R=1): C(s)=CR(s)=1/H(s)
 Função de transferência ...

C(s)  CR (s)  CD (s)

Resposta completa: G2 (s)
C(s)  [G1(s) R(s)  D(s)]
1  G1(s) G2 (s) H(s)

Se |G1(s)H(s)|>>1 e |G1(s)G2(s)H(s)|>>1:

 O efeito do distúrbio é suprimido.

 A FT de malha fechada torna-se independente de G1(s) e
G2(s), e inversamente proporcional a H(s):
C(s)=CR(s)=1/H(s)
37
 Construção de diagrama de blocos

 Procedimento:

1. Obter as equações diferenciais que descrevem o

comportamento dinâmico do sistema.

2. Tomar as Transformadas de Laplace das equações

diferenciais, com condições iniciais nulas.

3. Obter as relações de entrada e saída.

4. Redução do diagrama de blocos.

38
 Circuito elétrico RLC

ei(t) : entrada
Vc(t) : saída

Aplicando as leis das tensões de Kirchhoff e aplicando Laplace para

condições iniciais nulas:
dVC (t)
1
i(t)  C  I(s)  C sVC (s) I(s) Vc(s)
dt Cs
di(t)
ei (t)  Ri(t)  L  VC (t)  Ei (s)  RI(s)  L sI(s)  VC (s)
dt
E (s) - VC (s) 1
I(s)  i Ei(s) + I(s)
sL R - sL  R
39
Vc(s)
 Circuito elétrico RLC
Diagrama de bloco
erro 1 I(s) 1
E(s) + Vc(s)
- sL  R Cs

1 1
(sL  R) Cs 1
G(s) 
Vc (s)
 G(s) 
Ei (s) 1  1 1 L C s2  R C s  1
(sL  R) Cs

Samuel Jefferson Mason

Regra de Mason (Mason, 1953): (1921–1974)

percurso ou ramo direito

FT  
1   produto ganho das malhas
percurso ou ramo direito

1   produto da função de transferência contornando cada malha 40
 Redução do diagrama do blocos

Um diagrama de bloco complexo que envolve muitas

malhas fechadas, pode ser simplificado por meio de uma
reorganização por etapas, lembrando que:

1.- O produto das FT no sentido direto deve permanecer

o mesmo.

2.- O produto das FT ao redor da malha deve

permanecer o mesmo.

41
 Regras ...

REGRA 1 : Malha fechada com realimentação

R(s) G1(s) C(s) G1(s)

→
+
-+ R(s) C(s)
1+ G1(s)G2 (s)
-
G2(s)

REGRA 2 : Ponto de ramificação para frente de um bloco

R(s) G(s) C(s)

R(s) G(s) C(s) →
1
R(s) G( s)

REGRA 3 : Ponto de ramificação para trás de um bloco

R(s) G(s) C(s)

R(s) G(s) C(s) →
C(s) G(s) 42
 Regras ...

REGRA 4 : Inversão do sinal

1
R(s) G(s) C(s) → C(s)
G(s)
R(s)

REGRA 5 : Ponto de soma para frente de um bloco

R(s) G(s) C(s)

→ R(s) G(s) C(s)

G(s)

REGRA 6 : Ponto de soma para trás de um bloco

R(s) G(s) C(s) R(s) G(s) C(s)

→
1
B(s) B(s)
G( s) 43
Exemplo: Controle de velocidade de um carro

Vdesejada(s) Erro(s) Ki θ(s) F(s) 1

+ K c   K ds 10 Vatual(s)
- s Ms
Controlador PID

Vdesejada(s) Erro(s) K θ(s) 10

+ K c  i  K ds Vatual(s)
- s Ms

Vdesejada(s) Erro(s)
 Ki  10 
+  c
K   K d 
s  Vatual(s)
-  s  Ms 

 K  10 
 K c  i  K ds  
 s  Ms  Vatual(s)
Vdesejada(s)
 K  10 
1   K c  i  K ds   44
 s  Ms 
 Exemplo
Dado o sistema:

REGRA 6: Ponto de soma para trás de um bloco

• Movendo o somador da malha de realimentação negativa que
contém H2 para fora da malha de realimentação positiva que
contém H1, obtemos b:

45
 Exemplo

REGRA 1: Malha fechada com realimentação

• Eliminando a malha de realimentação positiva, obtemos c:

46
 Exemplo

REGRA 1: Malha fechada com realimentação

• A eliminação da malha que contém H2/G1 resulta em d:
• Eliminando a malha de realimentação, obtemos e:

47
 Exemplo

• O numerador da FT de malha fechada C(s)/R(s) é o produto das

FT do ramo direto.
• O denominador de C(s)/R(s) é igual a:

• A malha de realimentação positiva gera um termo negativo no

48
denominador.
 Exercícios propostos

1.- Construir o diagrama de blocos e calcule Vc(s)/Ei(s) e E0(s)/Ei(s):

a)

b)

49
 Exercícios propostos

2.- Calcule a função de transferência E0(s)/Ei(s):

50
 Exercícios propostos

3. Simplifique o diagrama de blocos:

4. Simplifique o diagrama de blocos e obtenha a função de

transferência relacionando C(s) e R(s).

51
 Conclusões

• Função de transferência.

• Diagrama de blocos.

• Exemplos.

52
53