Modelagem de Sistemas

Conteúdos

• Analogia de sistemas analógicos

• Sistemas eléctricos analógicos Eléctricos
• Sistemas Electromecânicos
• Circuitos analógicos Electrónicos
Sistemas análogos

Diremos que 2 sistemas são análogos quando possuírem o mesmo modelo

matemático, diferindo apenas na notação utilizada em cada caso.

Quando dizemos que o modelo matemático é o mesmo, não podemos pensar

que as equações diferencias dos dois sistemas sejam idênticas, mas sim que
sejam de mesma ordem e que se correspondam termo a termo.

Nos sistemas que vamos considerar nesta aula (sistemas eléctricos e

electrónicos) são lineares, invariantes no tempo e de entrada e saídas únicas,
como indicado na figura abaixo:
 Circuitos analógicos Eléctricos

Por efeitos de estudos de sistemas análogos apresentar-se-á 2 circuitos:

• Circuito RLC-serie
• Circuito RLC-Paralelo

Circuito RLC-Serie

 
 

Aplicando a transformada de Laplace teremos:

 
 Exemplo
A figura abaixo mostra um sistema resistor-indutor-capacitor.

Aplicando a segunda lei de Kirchoff a malha do circuito temos:

Sabendo que vR é tensão na resistência, vL é a tensão no indutor e

vC é a tensão no capacitor temos:
•  
 Circuito RLC-Paralelo

Considerando a corrente j(t) como entrada e a tensao v(t) como saida, teremos:

Lembrando que a variacao do fluxo que induz a tensao no indutor tem-se:

 
E portanto
A equacao do circuito pode ser escrita a partir da equacao abaixo:

Aplicando a transformada de Laplace teremos:

 
 Exemplo
Exponha as equações que o definem a faça um diagrama de blocos
equivalentes

Uma via pode ser expondo as equações seguintes para o circuito

ei ( s )  e o ( s )
i ........(1)
expondo as equações seguintes para o circuito
R
1
eo ( s )   idt ......(2)
C

Transformando pelo Laplace:

 Circuitos analógicos Electronicos

Amplificador Inversor

As equacoes do Amp Inversor sao dadas abaixo:

 
 Integrador Inversor

As equações do Integrador Amp Inversor são dadas abaixo:

 
 Bloco analogico de Primeira Ordem

As equacoes do bloco analogico de primeia ordem sao dadas abaixo:

 
Substituindo i, i‘ e i” na primeira dessas equacoes, obtemos:

E aplicando a transformada de Laplace temos:

 
 Bloco analogico de Segunda Ordem

Considerando o caso anterior, relativo ao bloco de primeira ordem, podemos

escrever:
 

 
 
 

E aplicando a transformada de Laplace temos:

 
 Diagrama de Blocos

Conteudo

• Representação de um sistema por meio de diagramas de blocos

• Reduções básicas
• Exemplo de redução de diagramas de blocos
• Formula de Mason
• Exemplo de Formula de Mason
 Diagramas de Blocos:

Primeira definição
Quando definimos Funções de Transferência, fizemos a
seguinte figura:
X(s) Y(s)
G(s)

Esse é, pois, o diagrama de blocos do sistema em questão

Essa representação significa que os sinais de entrada e saída

estão relacionados por G (s )
As setas representam o sentido em que se dá o fluxo dos sinais.

Y s   G s  X s 
O que está à saída do bloco
Assim (regra) é igual ao que está a sua
entrada pelo que está dentro
Segunda definição
Quando há sinais que se adicionam ou subtraem usamos um
Detector de Erro ou comparador

R(s) + E(s) R(s) E(s)

+-
- ou
C(s) C(s)

Assim E  s   R  s   C  s
Terceira definição
Se precisamos tomar o valor de uma variável usamos
Um ponto de bifurcação

Concluindo
Um diagrama de blocos está formado por:
• Funções de transferência
• Blocos
• Flechas
• Pontos de somas
• Pontos de bifurcação
 Dado o sistema

Define-se
G p (s)
Funções de transferência da planta,
Gv ( s ) o elemento de controle final e
o controlador

Gc ( s )
H m (s ) Função de transferência do
elemento de medição
 Define-se além disso

G p ( s ) * Gv ( s) * Gc ( s ) Função de transferência da
trajetória direta

H m (s ) Função de transferência da
trajetória de realimentação
Observe que as funções de
transferência de blocos em
série se podem multiplicar
(regra)

Procuremos que relação guarda a saída controlada C(s) com a

entrada de referência R(s)
C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) E ( s )........(1)
E ( s )  R ( s )  H m ( s )C ( s ).........( 2)

Substituin do (2) en (1)

C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )R ( s )  H m ( s )C ( s ) 
C ( s )  G p ( s )G v ( s ) G c ( s ) R ( s )  G p ( s )G v ( s ) G c ( s ) H ( s )C ( s )
Agrupando os termos que contêm a saída
 
C ( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) H m ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) R( s )

Dividindo a saída e a entrada

C ( s) G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) F .T . trajetória direta
 
R( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) H m ( s ) 1  F .T . de laço aberto

Isto se chama Função de transferência de laço fechado

Se nomearmos G  G p ( s )Gv ( s)Gc ( s )

Então C ( s) G( s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
A equação característica:

A equação característica é o denominador da função de transferência

de laço fechado igualada a zero.

1  G ( s) H ( s)  0
a0  s n  a1  s n 1  an 1  s  an  0

As raízes da equação característica são os pólos de C(s)/R(s)

Muito importante para aulas futuras
Orientação para o trabalho independente do estudante:

Demonstre que a função de transferência que relaciona a saída controlada

com a entrada perturbadora é:

C (s) G p ( s)

N ( s) 1  Gc ( s )Gv ( s)G p ( s ) H m ( s )

Observe que o denominador( equação característica) é o mesmo que o

que se obteve para a outra entrada
 Modelo matemático de sistemas dinâmicos

EXEMPLO ILUSTRATIVO
Motores de corrente direta em sistemas de controle

 Este motor é um transductor que converte energia elétrica em

energia mecânica

 O par desenvolvido no eixo do motor é proporcional ao fluxo no

campo e à corrente na armadura

O condutor que leva

corrente está colocado
em um fluxo magnético

A uma distância r do
centro de rotação
 A relação entre o par desenvolvido, o fluxo e a corrente é:

Tm é o par do motor (N-m)

Tm(t )  K m (t )ia (t) (1)
Km é constante de
proporcionalidade

Quando o condutor se move no campo magnético, gera-se uma voltagem em

seus terminais (força contraelectromotriz) que é proporcional à velocidade
do eixo
eb é a força contraelectromotriz
eb  K m (t )m (t) (2) (volts)

ωm é a velocidade do eixo

Estas equações são a base de operação do motor

Para modelar a armadura do motor utilizaremos este circuito equivalente

As variáveis e parâmetros do motor as definiremos como:

O par desenvolvido pelo motor é proporcional ao fluxo no entre ferro e a
corrente da armadura

Tm (t )  K m (t )ia (t ) (3)
Já que φ é constante

Tm (t )  K i (t )ia (t ) (4)

As equações de causa e efeito no circuito podem escrever-se se

começarmos com a voltagem e (t )
a
Ao aplicar uma voltagem à armadura

dia
ea (t )  Ra ia (t )  La  eb (t )  0
dt
A corrente ao circular produz o par que já tínhamos enunciado

Tm (t )  K i ia (t )
A força contraelectromotriz fica definida por

d m (t )
eb (t )  K b  K bm (t )
dt
O par produz a velocidade angular e o deslocamento

d 2 m (t ) d m (t )
Tm (t )  TL (t )  Jm  Bm
dt dt
 Aplicando transformada do Laplace a todas as equações

Ea ( s)  Ra I a ( s)  La SI a ( s)  Eb ( s)  0

Tm ( s)  K i I a ( s)

Eb ( s)  K b S m ( s)  K bm ( s)

Tm ( s)  TL ( s)  JmS 2 m ( s)  BmS m ( s )

Com cada equação faremos um diagrama de blocos equivalentes

 Relação entre ambos

Ea ( s)  Ra I a ( s)  La SI a ( s)  Eb ( s)  0

Tm ( s)  K i I a ( s)
 Eb ( s)  K b S m ( s)  K bm ( s)

Tm ( s )  TL ( s)  JmS 2 m ( s )  BmS m ( s)

Tratemos agora de juntar tudo e fazer um diagrama completo

 ¿?
Só multiplicando
trocar o sentido por S
Com este diagrama podemos achar duas funções de
transferência

m( s) m( s )
Ea( s ) TL ( s )

Utilize o que já sabe de função de transferência de laço fechado

para as encontrar em trabalho independente
Concluindo até aqui
Para modelar e representar em diagramas um sistema fazemos
os passos seguintes:

• Escrevemos as equações diferenciais lineares que relacionam seus

parâmetros através de leis conhecidas;
• Transformamos pelo Laplace;
• Convertemos as equações em representação em blocos;

Se quisermos a função de transferência que relaciona duas

variáveis que estão em um laço fechado, conhecemos já:

C (s) G(s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
Se ao estabelecer as relações , os diagramas ficassem com múltiplos laços?
vapor
TF1

Gv

ref CN ++ CF V Processo nivel

- - TF2
EXEMPLOS
TPD

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

6
G6
+
1 + 2 3 4 5 9
U G1 G2 G5 Y
+ +
+
8
G3

7
G4
Reduções básicas
EXEMPLO
G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

1o Passo: Deslocar G1 para antes do comparador

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

G1(s)
2o Passo: Intercambiar o comparador e o somador

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)

3o Passo: Juntar G1 e G3

X + Y
G1(s)+ G3(s) G2(s)
-
G1(s)
4o Passo: Reduzir a malha fechada

X G2 Y
G1(s)+ G3(s)
1  G1G2

5o Passo: Agrupar os blocos em cascata

X  G1  G3 G2 Y
1  G1G2
 Fórmula do Mason
Dado um diagrama de blocos com N trajetórias diretas e L malhas
Ysal N M k  k
A relação entre a saída e a entrada é M 
Yent k 1 

k
  1   Li1   L j 2   Lk 3  .......... . A parte de  que não
toca a trajetória k
i j k
Sumatoria das
Sumatoria de laços Sumatoria das combinações
individuais combinações possíveis de
possíveis de multiplicação
multiplicação de três laços
de dois laços que não se tocam
que não se tocam
 O MESMO EXEMPLO

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

Ysai N M k  k
M 
Yent k 1 
M 1  G3G2 As duas trajetórias diretas que há
M 2  G1G2
G3G2  G1G2
  1  G1G2 M
1  G1G2
 1  1
Idêntica
 2  1
Referencias:
Livros:
• Controle Essencial
• Engenharia de controle

Notas do docente