CENTRO UNIVERSITARIO FUNORTE

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

Trabalho de Controle de sistema

BRENO ALVES PEREIRA

WALEN NOBRE CRUZ

MONTES CLAROS – MG
2023
BRENO ALVES PEREIRA
 WALEN NOBRE CRUZ

Trabalho de Controle de sistema

Pesquisa da matéria controle de sistema

do curso de Graduação em Engenharia
Elétrica do CENTRO UNIVERSITÁRIO
FUNORTE, como requisito para obtenção
do título de Bacharel em Engenharia
Elétrica.
Área de concentração: Engenharia
Professor: Walen Nobre Cruz

MONTES CLAROS – MG
2023
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1 - O que é um sistema de primeira ordem?

Um processo apresenta uma função de transferência de 1ª ordem entre sua saída e

sua entrada, expressas em variáveis desvio. Admitindo-se que uma perturbação do
tipo degrau unitário foi aplicada em, em à constante de tempo pode ser obtida pelo
intervalo de tempo decorrido entre e um valor definido de tempo posterior.
A expressão geral de uma função de transferência de primeira ordem é essa:
Onde:
Y ( s) K
=
X ( s) Ts+1

• Y(s) = Variável de saída

• X(s) = Variável de entrada
• K = Ganho do processo
• T = Constante de tempo de primeira ordem
O ganho do processo K é a razão entra a variação da variável de saída em relação à
variável de entrada. Dessa forma:
Δy
K=
Δx

Já a constante de tempo (T ¿ caracteriza o tempo de resposta de um sistema.

Maiores constantes de tempo indicam um sistema mais lento, enquanto constantes
de tempos baixas indicam processos mais ágeis, ou seja, que se aproximam do
valor final mais rapidamente.
Exemplo:
Beleza, mas como a gente chega nessa expressão? Para responder isso, vamos
lembrar do nosso exemplo do tanque de nível.
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Nós queremos controlar o nível do tanque h(t) em relação a variações na vazão de

entrada qi (t). Após fazermos a modelagem, linearização e introduzirmos as variáveis
desvio, nossa
EDO ficou da seguinte forma:

Repara que essa e uma EDO de primeira ordem, o que indica que a função de
transferência resulta sera uma função de transferência de primeira ordem. Vamos
conferir?
1
Para facilitar nossa vida, vamos chamar c= , para não termos que ficar
2 R √ ho
escrevendo esses termos que ficar escrevendo esse termo grande sempre.
Então:
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Assim que o nosso modelo já está prontinho (linearizado e em variáveis desvio), o

próximo passo é aplicar a transformada de Laplace na EDO:

Lembrando que a transformada de Laplace da derivada primeira de uma função é

sempre s vezes a transformada da própria função. Além disso, estamos
considerando que todos os termos nos estados iniciais são iguais a 0, porque
introduzimos as variáveis de desvio e também por que essa é uma das condições
para se ter uma função de transferência, lembra?
Agora passamos os termos com H (s) para a esquerda e isolamos ele:

Rearranjando:

OPA, tá muito parecido com o modelo padrão que eu coloquei ali em cima né, mas
repara que na equação padrão de primeira ordem, sempre aparece um 1 no
denominador, então nós vamos dividir o numerador e o denominador por c para
forçar esse 1 a aparecer.

Agora sim temos a nossa função de transferência de primeira ordem no modelo

padrão. Colocar ela no jeitinho que o modelo manda é fundamental para que a gente
consiga fazer a comparação e encontrar os parâmetros. Nesse caso
 6

2 - O que é um sistema de segunda ordem?

Os sistemas de segunda ordem são aqueles cujo modelo pode ser escrito por uma
equação diferencial de segunda ordem, ou, em outras palavras, são aqueles que
possuem dois polos.
Os exemplos estudados apresentam dois polos finitos e nenhum zero com entrada
do tipo degrau unitário.

Superamortecida: um polo na origem proveniente da entrada degrau unitário e dois

polos reais.

3 - O que são polos e zeros de um sistema.

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Os zeros são os valores de s para os quais a função de transferência é zero. Os

pólos são os valores de s para os quais a função de transferência é infinita, isto é,
eles fazem o denominador tornar-se zero. Pólos e zeros podem ser quantidades
complexas ou reais.

Polos: São os valores de s, de E(s) de uma função de transferência, que fazem com
que a FT se torne infinita. Em outras palavras, são as raízes de E(s) = 0
Zeros: São os valores de s, de S(s) de uma função de transferência, que fazem com
que a FT se torne zero. Em outras palavras, são as raízes de S(s) = 0.

Os polos e zeros de um sistema podem ser reais ou complexos.

Têm representação geométrica no plano complexo s. Os polos são representados

por um x, já os zeros são simbolizados por um pequeno círculo (o). Como exemplo,
temos o sistema da figura 3, nesse caso o zero é -3 e o polo é -2. Abaixo segue um
gráfico com a representação do polo e do zero desse sistema.

O uso de técnicas como a resolução de equações diferenciais com a aplicação da

transformada inversa de Laplace, possibilita a obtenção da resposta de saída de um
sistema, mas essas técnicas demandam muito tempo e são trabalhosas. Uma
alternativa são as técnicas de análise e projeto, que fornecem resultados em um
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intervalo de tempo relativamente curto. A utilização dos polos e zeros e de sua

relação com a resposta no domínio do tempo de um sistema é uma técnica deste
tipo. Entender essa relação proporciona uma abordagem qualitativa aos problemas.
O conceito de polos e zeros, é muito importante para análise de projetos de
sistemas de controle, pois simplifica o cálculo da resposta de um sistema, que é
formada pela soma da resposta forçada e da resposta natural.

4 - O que é uma função de transferência.

Função de transferência é a relação entre as transformadas de Laplace do sinal de
saída (função resposta) e do sinal de entrada (função excitação). Aplicável a
sistemas dinâmicos lineares SISO, em condições iniciais nulas.
Lembrando que um sistema é a “relação causa-efeito entre sinais” então uma
Função de Transferência é a representação matemática de um sistema.

Exemplo 1:

Exemplo 2:
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A função de transferência, ou F.T., é tipicamente designada como G(s). A função de

transferência equivale a transformada de Laplace da resposta impulsiva de um
sistema.
Já sabemos que uma função de transferência G(s) é uma razão entre polinômios em
“s”. Mas suas principais propriedades são endereçadas por meio de pólos, zeros e o
mapa S.
Pólos são as raízes do polinômio do denominador, ou seja, valores de “s” que, no
limite, levam G(s)->inf.
Zeros são as raízes do polinômio do numerador, ou seja, valores de “s” que tornam
G(s)=0

O mapa “S” é uma representação gráfica para indicar com “X” a posição de cada
pólo e com um “o” (círculo) a posição de cada zero. Como a variável “S” é complexa,
então se utiliza um plano cartesiano onde a abscissa representa a parte real e a
ordenada representa a parte imaginária.
O mapa S do exemplo anterior seria:
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Seja o diagrama em blocos da figura (1.6). A partir deste diagrama tem-se que 1.1:

A função de transferência T(s) é denominada função de transferência em malha

fechada enquanto G(s) é chamada de função de transferência em malha aberta.

5 - Fale sobre a transformada de Fourier.

A Transformada de Fourier é uma transformada integral que expressa uma função
em termos de funções de base sinusoidal. Existe diversas variações diretamente
relacionadas desta transformada, dependendo do tipo de função a transformar. A
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transformada de Fourier permite analisar de forma adequada funções não

periódicas.
A transformada de Fourier compete em algumas aplicações com a transformada de
Laplace. Entretanto, a transformada de Fourier é mais útil que a transformada de
Laplace em algumas aplicações relacionadas com problemas de comunicações e
processamento de sinais.
A transformada de Fourier permite analisar de forma adequada funções não
periódicas. A transformada de Fourier compete em algumas aplicações com a
Transformada de Laplace. Entretanto, a transformada de Fourier é mais útil que a
transformada de Laplace em algumas aplicações relacionadas com problemas de
comunicações e processamento de sinais.
Enquanto as séries de Fourier eram definidas apenas para sinais periódicos, as
Transformadas de Fourier são definidas para uma classe de sinais muito mais
ampla.
Diversas notações são convencionadas para denotar a transformação de Fourier de
uma função f: R -> C Utilizaremos a seguinte representação:

A afirmação de que f pode ser reconstruída a partir de f é conhecida como o teorema

da inversão de Fourier e foi introduzido no estudo Analytical Theory of Heat, de
Fourier, apesar de que a definição moderna de demonstração teria sido construída
muito tempo depois. As funções f e f são conhecidas como par integral de Fourier.

6 - Fale um pouco sobre a transformada discreta de Fourier.

E uma ferramenta matemática de grande aplicabilidade na solução dos problemas
de processamento digital de imagens (sinais bidimensionais).
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pode-se representá-lo por amostras de N valores com intervalos uniformemente

espaçados através da sequência: {f(0), f(1), f(2),..., f(N-1)}.
Pode-se definir o par de transformadas discretas de Fourier como sendo uma soma
finita de exponenciais complexas.
O domínio da frequência também é considerando discreto e representado por
– u = (0, ∆u, 2 ∆u,...,(N-1) ∆u), onde ∆u=1 /N ∆x.
A transformada discreta de Fourier se obtém através de:

A transformada discreta de Fourier se obtém através de:

e sua inversa por:

Considerando a partir daqui x uma “discretização” no espaço ou tempo, para x =

(0,1, 2,...,N-1) e u uma “discretização” na frequência , para u = (0,1,2,...,N-1) .
Significado da Transformada de Fourier
A magnitude da sinusóide corresponde a seu contraste, ou a diferença entre os
picos mais escuros e mais claros da imagem.
Uma magnitude negativa representa um contraste reverso, i.e.: o claro se torna
escuro e vice-versa.
O angulo de fase representa como a onda é deslocada com relação a origem:
representando o quanto a sinusóide está deslocada para a esquerda ou direita. Uma
transformada Fourier codifica uma série completa de sinusóides através de uma
faixa de frequências espaciais a partir do zero (i.e., sem modulação, brilho médio da
imagem completa) durante todo o caminho até a "frequência de Nyquist “(isto é
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frequência espacial de maior intensidade que pode ser codificada na imagem digital,
a qual está relacionada a resolução, ou tamanho dos pixels.)
A transformada Fourier codifica todas as frequências espaciais presentes em uma
imagem simultaneamente.
Um sinal contendo apenas uma frequência espacial única de frequência, f, é
representado como um pico único no ponto f ao longo do eixo de frequência
espacial, a altura do pico correspondente a amplitude, ou contraste daquele sinal
sinusoidal.
Transformada de Fourier bidimensional:

7 - Fale sobre a transformada rápida de Fourier e aplicações.

E um método de medição importante na ciência da medição de áudio e acústica. Ela
converte um sinal em componentes espectrais individuais e assim fornece
informações de frequência sobre o sinal.
A "Fast Fourier Transform" (FFT) é um método de medição importante na ciência da
medição de áudio e acústica. Ela converte um sinal e componentes espectrais
individuais e assim fornece informações de frequência sobre o sinal. As FFTs são
usadas para análise de falhas, controle de qualidade e monitoramento de condições
de máquinas ou sistemas. Este artigo explica como funciona uma FFT, os
parâmetros relevantes e seus efeitos no resultado da medição.
Estritamente falando, a FFT é um algoritmo otimizado para a implementação do
"Discreta Fourier Transformation" (DFT). Um sinal é amostrado durante um período
de tempo e dividido em seus componentes de frequência. Estes componentes são
oscilações sinusoidais únicas em frequências distintas, cada um com a sua própria
amplitude e fase. Esta transformação é ilustrada no diagrama seguinte. Ao longo do
período de tempo medido, o sinal contém 3 frequências dominantes distintas.
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No primeiro passo, uma parte do sinal é escaneada e armazenada na memória para

processamento posterior. Dois parâmetros são relevantes:
1. A taxa de amostragem ou frequência de amostragem fs do sistema de medição
(por exemplo, 48 kHz). Número médio de amostras obtidas num segundo
(amostras por segundo).
2. O número selecionado de amostras; o comprimento de bloco BL. Esta é sempre
uma potência inteira para a base 2 na FFT (por exemplo, 2^10 = 1024 amostras)
A partir dos dois parâmetros básicos fs e BL, podem ser determinados outros
parâmetros da medição.
Largura de bandafn (= frequência Nyquist). Este valor indica a frequência máxima
teórica que pode ser determinada pela FFT.
fn=fs/2
Por exemplo, a uma taxa de amostragem de 48 kHz, os componentes de frequência
até 24 kHz podem ser teoricamente determinados. No caso de um sistema
analógico, o valor praticamente alcançável está geralmente um pouco abaixo disso,
devido a filtros analógicos - por exemplo, a 20 kHz.

Duração da medição D. A duração da medição é dada pela taxa de amostragem fs

e pelo comprimento de bloco BL.

D=BL/fs.
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A fs = 48 kHz e BL = 1024, isto rende 1024/48000 Hz = 21.33 ms

Resolução de frequência df. A resolução de frequência indica o espaçamento de

frequência entre dois resultados de medição.

df = fs / BL
A fs = 48 kHz e BL = 1024, isto dá um df de 48000 Hz / 1024 = 46,88 Hz.

Na prática, a frequência de amostragem fs é geralmente uma variável dada pelo

sistema. No entanto, ao selecionar o comprimento de bloco BL, a duração da
medição e a resolução de frequência podem ser definidas. Aplica-se o seguinte:
 Um pequeno comprimento de bloco resulta em rápidas repetições de medição
com uma resolução de frequência grosseira.
 Um grande comprimento de bloco resulta em repetições de medição mais lentas
com resolução de frequência fina

Na transformação de Fourier, o pressuposto é que o segmento de sinal amostrado é

repetido periodicamente por um período de tempo infinito. Isto traz duas conclusões
1. A FFT só é adequada para sinais periódicos.
2. O segmento de sinal amostrado deve conter um número inteiro de períodos.
Pode-se ver que a condição 2. se aplica apenas a muitos poucos sinais. A
amostragem de um sinal cujas frequências não são um inteiro múltiplo de df
começaria e terminaria dentro de um bloco de 2^n amostras com valores diferentes.
Isso resulta em um salto no sinal de tempo, e um espectro FFT "manchado".
(também conhecido como Vazamento)
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Para evitar esta mancha, na prática, o "windowing" é aplicado à amostra de sinal.

Usando uma função de ponderação, a amostra de sinal é mais ou menos
suavemente ligada e desligada. O resultado é que o sinal amostrado e subsequente
"janelado" começa e termina na amplitude zero. A amostra pode agora ser repetida
periodicamente sem uma transição difícil.

Um exemplo clássico da teoria dos sinais é a composição espectral de um sinal de

onda quadrada. Esta consiste na soma de todos os múltiplos ímpares ponderados
da frequência fundamental.

Como medir?
O analisador portátil de áudio e acústico XL2 é ideal para análises FFT rápidas e
simples até 20 kHz. Para análises ou cálculos multi-canal e mais detalhados, é
necessário um sistema mais potente com grande largura de banda e processadores
de sinais rápidos como o FLEXUS FX100 Audio Analyzer. Em conjunto com o
software FX-Control PC, o FFT pode ser fácil e rapidamente adaptado e visualizado
de acordo com os requisitos da medição. A maior memória interna do FLEXUS
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FX100 permite o processamento de comprimentos de bloco significativamente

maiores, resultando em uma resolução de frequência muito mais fina.
Aplicação
Esta segunda parte deste artigo trata de aspectos específicos que são úteis na
aplicação prática das medições FFT. As medições FFT são usadas em inúmeras
aplicações. Os resultados geralmente são apresentados como gráficos e são fáceis
de interpretar. Para medições FFT precisas, há algumas coisas a serem observadas.
Este artigo fornece dicas valiosas. Conforme explicado na primeira parte, a taxa de
amostragem fs do sistema de medição e o comprimento do bloco BL são os dois
parâmetros centrais de uma FFT. A taxa de amostragem indica com que frequência o
sinal analógico a ser analisado é varrido. Ao gravar arquivos wav por meio de uma
placa de som de PC disponível comercialmente, por exemplo, o sinal de áudio
geralmente é amostrado 44.100 vezes por segundo.
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REFERÊNCIAS

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https://professor.pucgoias.edu.br/SiteDocente/admin/arquivosUpload/17829/
material/sistemas%20de%20segunda%20ordem.pdf. Acesso em: 10 de Maio de
2023.

ELÉTRICA COM SCILAB. Blogpost. Polos e zeros- função plzr. 2017. Disponível
em: https://eletricacomscilab.blogspot.com/2017/09/funcao-plzr.html
https://apcmode.com/?page_id=332. Acesso em: 10 de Maio de 2023.

JOÃO, M. G. S. ECE. UFRGS. Função de transferência em malha fechada. Rio

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http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node10.html. Acesso em: 10
de Maio de 2023.

MATEMÁTICA SIMPLIFICADA. Transformada de Fourier- Uma introdução aos

conceitos básicos. 2023. Disponível em:
https://matematicasimplificada.com/transformada-de-fourier/. Acesso em: 10 de Maio
de 2023.

WIKIPEDIA. Transformada de Fourier. 2023. Disponível em:

https://pt.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Fourier. Acesso em: 10 de Maio de
2023.

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https://www.nti-audio.com/pt/suporte/saber-como/transformacao-rapida-de-fourier-
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%C3%AAncia%20sobre%20o%20sinal. Acesso em: 20 de Maio de 2023.

PROCESSAMENTO DE IMAGENS E SINAIS BIOLÓGICOS. Transformada de

Fourier. Uff. Rio de Jneiro. 2017. Disponível em:
http://www.ic.uff.br/~aconci/Fourier2017.pdf. Acesso em: 20 de Maio de 2023.