CONTROLE E

AUTOMAÇÃO DA
PRODUÇÃO

Rodrigo Rodrigues
 Funções de transferência
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:
 Conhecer as funções de transferência.
 Reconhecer a utilização das funções de transferência em dife-
rentes sistemas.
 Resolver funções de transferência com o método de transfor-
madas de Laplace.

Introdução
Neste texto, você conhecerá as funções de transferência e o uso de
equações diferenciais. Também aprenderá as funções de transferên-
cia nos sistemas com malhas de realimentação. Por fim, verá como
determinar, usando as transformadas de Laplace, a resposta de siste-
mas de primeira e segunda ordens para entradas simples e o efeito da
posição dos polos na resposta dos sistemas.

Definição de função de transferência

Na teoria de controle, as funções de transferência são muito utilizadas. Essas
funções caracterizam as relações de entrada e saída de componentes ou de sis-
temas que podem ser descritos por equações diferenciais lineares invariantes
no tempo. Iniciando pela definição de função de transferência, vamos analisar
como deduzir a função de transferência de um sistema diferencial e, depois, a
função de resposta impulsiva.

Pierre-Simon Laplace (23/03/1749 – 02/03/1827), aos 16 anos, entrou para a Univer-

sidade de Caen para estudar teologia. Porém, logo percebeu que seu talento real
era para a matemática. Abandonou a universidade e foi a Paris. Tornou-se amigo de
d’Alembert, que lhe assegurou um cargo como professor em uma escola militar. Nos
anos seguintes, Laplace produziu vários artigos de alta qualidade sobre diversos tó-
picos. Aos 23 anos, foi eleito para a Academia de Paris. Dedicou a maior parte de sua
vida às áreas da probabilidade e da mecânica celestial.

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 60 Controle e automação da produção

Funções de transferência em
diferentes sistemas
A relação entre a transformada de Laplace da saída (função de resposta) e
a transformada de Laplace da entrada (função de excitação) é denominada
função de transferência de um sistema, representada por uma equação diferen-
cial linear invariante no tempo, admitindo-se todas as condições iniciais nulas.
Considere o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte
equação diferencial:

Em que y é a saída do sistema e x é a entrada. A função de transferência

desse sistema é a relação entre a transformada de Laplace da saída e a transfor-
mada de Laplace da entrada, quando todas as condições iniciais são zero, ou

A aplicabilidade da função de transferência é limitada a sistemas de equa-

ções diferenciais lineares invariantes no tempo. Mas a utilização do método
da função de transferência é vasta na análise e no projeto desses sistemas.
Veja outras características da função de transferência de um sistema:

 é um modelo matemático que constitui um método operacional para

expressar a equação diferencial que relaciona a variável de saída à va-
riável de entrada;
 é uma propriedade inerente ao sistema, independentemente da ampli-
tude e da natureza da função de entrada ou excitação;
 tem elementos necessários para relacionar a entrada à saída, mas não
fornece informação relativa à estrutura física do sistema;

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 Funções de transferência 61

 caso você conheça a função de transferência de um sistema, a saída ou

a resposta poderá ser estudada para várias formas de entrada, buscando
o entendimento da natureza do sistema.

Se não for conhecida, a função de transferência de um sistema poderá ser

presumida com o auxílio de entradas conhecidas e do estudo das respectivas
respostas do sistema. Após a definição, a função de transferência fornece uma
descrição completa das características dinâmicas do sistema, independente-
mente de suas características físicas.

As funções de transferências de diversos sistemas fisicamente diferentes podem ser

idênticas.

Método das transformadas de Laplace

É natural falar em ganho do amplificador para um sistema amplificador. Isso
indica o quanto o sinal de saída é maior que o de entrada. Nesse caso, é pos-
sível que a saída seja determinada em entradas específicas.
Observe esse exemplo:
Um amplificador com ganho de tensão 10, para uma entrada de tensão
de 2 mV, apresentará uma saída de 20 mV; ou, se a entrada for 1 V, a saída
será 10 V. O ganho indicará a relação matemática entre a saída e a entrada do
bloco. É possível indicar quando um sinal está no domínio do tempo por meio
de f(t). Contudo, em muitos sistemas, essa relação é representada por uma
equação diferencial, não sendo possível uma função apenas com números.
No entanto, é possível transformar uma equação diferencial em uma equação
algébrica, usando a chamada transformada de Laplace.
A descrição do comportamento dos sistemas com relação ao tempo é
feita pelas equações diferenciais que, pelo método Laplace, são transfor-
madas em equações algébricas simples, sem envolver tempo. Com elas, é
possível realizar manipulações algébricas normais. Trata-se de um compor-
tamento no domínio do tempo sendo transformado para o domínio s, repre-
sentada por F(s).

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 62 Controle e automação da produção

Para um sistema linear, invariante no tempo, a função de transferência

G(s) é:

Em que X(s) é a transformada de Laplace da entrada, e Y(s) é a transfor-

mada de Laplace da saída do sistema, supondo que todas as condições iniciais
contidas sejam nulas. Conclui-se que a saída Y(s) pode ser escrita como o
produto de G(s) e X(s) ou

Observe que a multiplicação no domínio complexo é equivalente à con-

volução no domínio de tempo, de maneira que a transformada inversa de La-
place se dê pela seguinte integral de convolução:

Em que g(t) e x(t), são 0 para t<0.

Função de resposta impulsiva: considere a saída (resposta) de um sistema
linear invariante no tempo a um impulso unitário de entrada quando as con-
dições iniciais são nulas. Como a transformada de Laplace da função impulso
unitário é igual à unidade, a transformada de Laplace da saída do sistema é:

Para obter a transformada de Laplace de uma equação diferencial que in-

clui grandezas que são funções do tempo, você pode usar tabelas juntamente
com algumas regras básicas (BOLTON, 2010). As transformadas básicas
de formas comuns de entradas podem ser vistas na Figura 1. A seguir, veja
também algumas regras relacionadas ao uso de transformadas Laplace:

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 Funções de transferência 63

1. Nos casos em que uma função do tempo for multiplicada por uma
constante, a transformada de Laplace será multiplicada pela mesma
constante, isto é:
Amplitude

Amplitude

Amplitude
1 1 1
Inclinação = 1

0 t 0 t 0 1 t
Impulso unitário no instante zero Degrau unitário no instante zero Rampa unitário no instante zero
tem a transformada igual a 1 tem a transformada igual a 1/s tem a transformada igual a 1/s 2

1 1
Amplitude

Amplitude

y = 1 sen ωt y = 1 cos ωt
0 0
t t
-1 -1

Seno de amplitude unitária tem Cosseno de amplitude unitária tem

transformada igual a ω /(s2 + ω2) transformada igual a s/(s 2 + ω2)

Figura 1. Transformadas de Laplace para entradas comuns.

Fonte: Bolton (2010, p. 312).

Veja um exemplo: a transformada de Laplace de uma entrada em degrau

de 6 V para um sistema elétrico é exatamente seis vezes a transformada do
degrau unitário, ou seja, 6s.

2. Caso em uma equação haja a soma de, por exemplo, duas grandezas
separadas (funções do tempo), a transformada da equação será a soma
das duas transformadas de Laplace em separado, sendo:

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 64 Controle e automação da produção

3. Na derivada primeira de uma função, a transformada de Laplace será:

Em que f(0) é o valor inicial de f(t) quando t = 0. Contudo, quando falamos

de função de transferência, temos todas as condições iniciais nulas.

4. Na derivada segunda de uma função, a transformada de Laplace será:

O valor inicial da derivada primeira de f (t) é df (0)/dt quando temos t = 0.

Entretanto, quando usamos uma função de transferência, as condições iniciais
serão todas nulas.

5. A transformada de Laplace da integral de uma função é

Assim, na obtenção das transformadas de equações diferenciais e inte-

grais, quando todas as condições iniciais são nulas, temos:

 Substituição da função tempo f(t) por F (s).

 Substituição da derivada primeira df(t)/dt por sF(s).
 Substituição da derivada segunda d 2f(t)/dt2 por s2F(s).
 Substituição da integral sf (t) dt por F(s)/s.

Quando ocorrem manipulações algébricas no domínio s, você pode voltar

o resultado para o domínio do tempo usando a tabela de transformadas (Ta-
bela 1) de modo inverso, isto é, encontrando a função no domínio do tempo
correspondente ao resultado no domínio s. Normalmente, a transformada tem
que ser rearranjada para ser utilizada do modo como está na tabela.

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 Funções de transferência 65

Tabela 1. Transformadas de Laplace

Fonte: Bolton (2010, p. 589).

Função do tempo f (t) Transformada de Laplace f (s)

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 66 Controle e automação da produção

A seguir, ilustraremos essas aplicações por meio de sistemas de primeira

e segunda ordens.

Sistemas de primeira ordem

Considerando um sistema em que a relação entre a entrada e a saída ocorre
por uma equação diferencial. A equação diferencial de um sistema de pri-
meira ordem é dada do seguinte modo:

Em que a1, a0, b0 são constantes, y é a entrada e x é a saída, sendo ambas

funções do tempo. A transformada de Laplace desta equação, com todas as
condições iniciais nulas, é:

Assim, podemos escrever a função de transferência G(s) como:

Rearranjando, você obtém:

Sendo G o ganho do sistema nas condições de estado estacionário, isto é, não

há o termo dx > dt. (a1> a0) é a constante de tempo Ƭ do sistema.
Sistema de primeira ordem com entrada em degrau: sistema de primeira
ordem sujeito a uma entrada de degrau unitário, então Y(s) = 1>s e a transfor-
mada de saída X(s) é

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 Funções de transferência 67

Portanto, como temos a transformada na forma a > s(s + a), usando a transfor-
mada inversa listada como item 2 na seção anterior, temos:

Agora, você verá um exemplo que ilustra os aspectos apresentados até aqui no
que se refere à função de transferência de um sistema de primeira ordem e ao
seu comportamento quando sujeito a uma entrada em degrau:

 Supondo que um circuito que tenha uma resistência R em série com

capacitância C tenha uma entrada v e a saída seria a diferença de po-
tencial vC no capacitor. A equação diferencial que relaciona a entrada
e a saída é:

Então, sendo a transformada de Laplace, com todas as condições iniciais

nulas, determine a função de transferência:

Assim, a função de transferência é:

Sistemas de segunda ordem

Nos sistemas de segunda ordem, a relação entre a entrada y e a saída x é re-
presentada por uma equação diferencial da seguinte forma:

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 68 Controle e automação da produção

Onde a2, a1, a0 e b0 são constantes. A transformada de Laplace desta equação,

com todas as condições iniciais nulas, é:

Portanto,

Outra forma de escrever a equação diferencial para um sistema de segunda

ordem é:

Na qual ωn é a frequência angular natural na qual o sistema oscila e ζ é a razão

de amortecimento. A transformada de Laplace desta equação forma:

Esta equação é a forma geral da função de transferência para um sistema

de segunda ordem.
Sistema de segunda ordem com entrada em degrau: sistema de segunda
ordem sujeito a uma entrada de degrau unitário, isto é, Y(s) = 1/s. Assim, a
transformada da saída fica:

Pode ser rearranjada como

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 Funções de transferência 69

Onde p1 e p2 são as raízes da equação

Com isso, usando a equação para as raízes de uma equação quadrática,

E as duas raízes p1 e p2 são

Com ζ > 1, o termo da raiz quadrada é real e o sistema é sobreamortecido.

Podemos usar o método de frações parciais (ver Tabela 1) para determinar a
transformada inversa, e dividir a expressão em frações simples ou usar o item
14 na tabela de transformadas; o resultado de qualquer forma será:

Com ζ = 1, o termo da raiz quadrada é zero e p1 = p2 = – ωn. O sistema é criti-

camente amortecido. A equação fica:

Esta equação pode ser expandida pelo método de frações parciais (ver
Tabela 1), para se ter:

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 70 Controle e automação da produção

Portanto,

Com ζ > 1, temos:

Em que cos Ø = ζ. Esta é uma oscilação subamortecida.

Veja um exemplo do que acabamos de estudar:
Qual é o estado de amortecimento de um sistema no qual tem a seguinte
função de transferência e está sujeito a uma entrada em degrau?

Para uma entrada degrau unitário Y(s) = 1/s, a transformada da saída é:

As raízes de s2 + 8s + 16 são, então, p1 = p2 =-4. As duas raízes são reais e

iguais e amortecem criticamente o sistema.

Sistemas em série
Veja na Figura 2 um sistema que consiste em subsistemas em série:

Y(s) X 1 (s) X 2 (s) X (s)

G1 (s) G 2 (s) G3 (s)

Figura 2. Subsistemas em série.

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 Funções de transferência 71

A função de transferência do sistema como um todo é o produto das fun-

ções de transferência dos elementos em série, então, a função de transferência
G(s) do sistema é dada por:

Veja agora um exemplo:

Se nenhuma interação ocorre entre os blocos, quando sistemas são inter-
conectados, que resulte em alteração de suas funções de transferência, por
exemplo, os circuitos elétricos podem ter problemas quando partes dele inte-
ragirem com a carga. Qual seria a função de transferência para um sistema
composto de três elementos em série, sendo as funções de transferência dos
elementos 10, 2/s e 4/ (s + 3)?
Usando a equação desenvolvida antes,

Sistemas com malhas de realimentação

Com a realimentação negativa, os sinais de entrada do sistema e de realimen-
tação são subtraídos no ponto de soma. O termo caminho direto é usado para
o caminho que tem a função de transferência G(s) na Figura 3, e caminho de
realimentação, para o que tem a função H(s). O sistema completo é denomi-
nado sistema em malha fechada.

Y(s) Erro X (s)

G(s)

H(s)
Realimentação

Figura 3. Sistema de realimentação negativa.

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 72 Controle e automação da produção

Para o sistema com realimentação negativa, a entrada do subsistema que

tem a função de transferência G(s) é Y(s) menos o sinal de realimentação. A
malha de realimentação tem uma função de transferência de H(s) e tem uma
entrada X(s), assim, o sinal de realimentação é H(s)X(s). Portanto, o elemento
G(s) tem uma entrada de Y(s) – H(s)X(s) e uma saída de X(s), e assim:

Da qual você obtém:

Assim, a função de transferência geral para um sistema de realimentação ne-

gativa T(s) é:

Veja exemplos de sistema com realimentação negativa que ilustram o que foi
dito antes:
Para um sistema em malha fechada com função de transferência do ca-
minho direto de 2/(s + 1) e caminho de realimentação negativa de 5s, qual é a
função de transferência geral?
Usando a equação desenvolvida:

Efeito da localização dos polos na resposta transiente

Um sistema pode ser definido como estável se, quando ele recebe uma en-
trada, o seu transiente termina com o tempo deixando o sistema na condição

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 Funções de transferência 73

de estado estacionário. Se o transiente não termina com o tempo, mas au-

menta sua amplitude, e a condição de estado estacionário nunca é atingida
denomina-se de sistema e instável. Considere que a entrada é um impulso
unitário em um sistema de primeira ordem com uma função de transferência
de G(s) = 1/(s + 1). A saída do sistema X(s) é:

E, então, x = e –t. A medida que t aumenta, a saída diminui, se tornando no

final zero. Desse modo, considere a entrada impulso unitário para um sistema
com a função de transferência G(s) = 1/(s – 1). A saída é:

E, assim, x = et. A medida que t aumenta, a saída aumenta. Portanto, um im-

pulso momentâneo no sistema gera uma saída cada vez maior; este sistema é
instável.
Os valores de s que tornam a função de transferência infinita são denomi-
nados seus polos que são as raízes da equação característica.
Assim, para G(s) = 1/(s + 1), existe um polo de s = –1. Para G(s) = 1/(s – 1),
existe um polo de s = +1. S. Um sistema de primeira ordem é estável, então, se
o polo é negativo, e instável se ele for positivo (Figura 4). Para um sistema de
segunda ordem com função de transferência

Quando submetido a uma entrada de impulso unitário,

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 74 Controle e automação da produção

x x

0 0
t t
(a) (b)
Figura 4. Sistemas de primeira ordem: (a) polo negativo, (b) polo positivo.
Fonte: Bolton (2010, p. 321).

Em que p1 e p2 são as raízes da equação:

Usando a equação para o cálculo das raízes de uma equação quadrática, temos:

Dependendo do valor do fator de amortecimento, o termo sob o sinal da raiz

quadrada pode ser real ou imaginário. Havendo um termo imaginário, a saída
apresenta oscilações. Por exemplo, considere que temos um sistema de se-
gunda ordem com a função de transferência:

Isto é, p = –2 ± j1. Quando submetido a uma entrada de impulso unitário, a

saída é e –2t sen t. A amplitude da oscilação, e –2t, termina conforme o tempo
aumenta, e o efeito do impulso é uma oscilação que decai gradualmente (Fi-
gura 5). O sistema é estável. Contudo, considere que temos um sistema com a
função de transferência:

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 Funções de transferência 75

Então, p = +2 ± j1. Quando submetido a uma entrada de impulso unitário,

a saída é e2t sen t. A amplitude da oscilação, e2t, aumenta conforme o tempo
aumenta (Figura 5). O sistema é instável. Quando um impulso é aplicado a um
sistema, geralmente, a saída é uma soma de termos exponenciais. Caso um só
desses termos for uma exponencial crescente, então a saída continua a crescer
e o sistema será instável. Quando há um par de polos envolvendo termos
imaginários positivos ou negativos, então a saída é oscilante. De acordo com
Bolton (2010, p. 322):

“Um sistema é estável se a parte real de todos os polos for negativa.

Um sistema é instável se a parte real de qualquer dos seus polos
for positiva.”

x x

0 0
t t

0 0
(a) (b)
Figura 5. Sistemas de segunda ordem.
Fonte: Bolton (2010, p. 322).

Planos
As posições dos polos de um sistema podem ser representadas graficamente
pondo no eixo x as partes reais e no y as imaginárias. Este gráfico é denomi-
nado plano s. A posição dos polos no plano indica a estabilidade do sistema. A
Figura 6 mostra este plano e como a posição das raízes influencia na resposta
de um sistema.

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 76 Controle e automação da produção

Imaginário
A B G

A B
G
C D H

E F I
C D
0 Real H

C D H
E F I
Polos de um sistema estável Polos de um
sistema instável
A B G

Figura 6. O plano s.
Fonte: Bolton (2010, p. 323).

Compensação
A saída de um sistema pode ser instável, ora a resposta é muito lenta, ora há
muito overshoot. As respostas às entradas dos sistemas podem ser alteradas
incluindo-se compensadores. Compensador é um bloco que é agregado ao
sistema para alterar sua função de transferência geral para obter as carac-
terísticas desejadas. Para ilustrar o uso de um compensador, considere um
sistema de controle de posição, que possua um caminho de realimentação
negativa com uma função de transferência de 1 e dois subsistemas em seu
caminho direto: um compensador com uma função de transferência de K e
um sistema motor/acionamento com uma função de transferência de 1/s(s + 1).
Que valor deverá apresentar K para o sistema ser criticamente amortecido?
O caminho direto tem uma função de transferência de K/s(s + 1) e o caminho
de realimentação tem uma função de transferência de 1. A função de transfe-
rência desse sistema será:

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O denominador é s2 + s + K. As raízes são:
Para ser criticamente amortecido, temos que ter 1 – 4K = 0 e o compensador
tem que ter ganho proporcional de K = 1/4.
1. Com relação à transformada de La-
place, marque a alternativa correta:
a) Não é possível realizar operações
algébricas com quantidades no
domínio s, ou seja, soma, sub-
tração, multiplicação e divisão, da
mesma forma que fazemos com
quantidades algébricas.
b) As funções degrau unitário não
são comuns em sistemas.
c) A função degrau descreve uma
mudança gradual em uma gran-
deza de zero para um valor de
estado estacionário.
d) A função degrau unitário que
comuta de 0 para +1 em t = 0 é
convencionalmente descrita pelo
símbolo u(t) ou H(t).
e) Na determinação da transfor-
mada de Laplace de funções, é
sempre necessário calcular as
integrais.
2. Observe a imagem a seguir e assinale
a alternativa correta.
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Funções de transferência 77
É uma função de transferência G(s) para
um sistema linear variante no tempo.
a) X(s) é uma transformada de
Laplace da entrada.
b) Y(s) é a transformada de Laplace
da saída do sistema.
c) Y(s) pode ser escrita como o
produto de G(s) e X(s).
d) A descrição do comportamento
dos sistemas em relação ao
tempo é feita pelas equações
algébricas simples que, pelo mé-
todo Laplace, são transformadas
em equações diferenciais.
3. Observe o recorte de teoremas da
tabela de propriedades de transfor-
madas de Laplace e assinale a alter-
nativa que indica suas propriedades,
respectivamente.
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 78 Controle e automação da produção
Linearidade, translação no tempo e
escala de tempo.
a) Escala de tempo, multiplicação
pelo tempo e linearidade.
b) Linearidade, translação no tempo
e translação na frequência.
c) Translação no tempo, escala de
tempo e translação na frequência.
d) Linearidade, escala de tempo e
translação na frequência.
4. Com relação às frações parciais,
marque a alternativa correta:
a) Frequentemente F(s) é uma razão
entre dois polinômios e não pode
ser facilmente identificada com
uma transformada padrão da
Tabela A.1.
b) O processo de converter uma
expressão em termos de frações
simples é denominado decompo-
sição em frações reduzidas.
BOLTON, W. Mecatrônica: uma abordagem multidisciplinar. 4. ed. Porto Alegre: Book-
man, 2010.
Leitura recomendada
MAYA, P.; LEONARDI, F. Controle essencial. 2. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil,
2014.
Automacao_U2C07.indd 78
c) O grau de um polinômio é a
menor potência de s na ex-
pressão.
d) Quando o grau do numerador é
igual ou maior do que o do deno-
minador, o denominador tem que
ser multiplicado pelo numerador.
e) Podemos considerar que existem
basicamente dois tipos de frações
parciais: as que existem fatores (s
+ a) repetidos no denominador;
e as que o denominador contém
fatores quadráticos, e estes não
são fatorados sem termos imagi-
nários.
5. Determine o valor inicial da função
com transformada de Laplace
5/ (s + 2).
a) 6
b) 5
c) 3
d) 7
e) 0
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