Mosi-Ft 1.2

UniZambeze – U n i v e r s i d a d e Z a m b e z e Modelação e simulação
Tema 1- Modelos matemáticos de Sistemas físicos

FCT – Faculdade de Ciências e Tecnologia Tema 1: MOSI-FT 1.2 –. Transformada de Laplace e Função de transferência
Tema: Modelos matemáticos de Sistemas físicos
Sumario: Transformada de Laplace

Transformada inversa de Laplace
Propriedades da transformada de Laplace e tabela.
Nocao de Funcao de transferencia de sistemas
Funcao de transferencia de um circuito elecrico
Funcao de transferencia de sisstemas a partir de diagrama de blocos
Objectivo geral: Introduzir Transformada de Laplace, sua Inversa e Funcao de transferencia
Objectivos :
específicos꞉
 Perceber conceito da Transformada de Laplace e sua Inversa
 Entender as vantagens da Transformada de Laplace e sua Inversa
 Ter nocao de como calcular aTransformada de Laplace e sua Inversa
• Perceber conceito da funcao de transferencia
• Entender a funcao de transferencia de um circuito electrico
• Perceber a funcao de transferencia de um sistema linear descrito por equacoes diferenciais.
• Ter nocao de como calcular funcao de transferencia de um sistema com o diagrama de
blocos conhecido
Metodo: Expositivo, ilustrativo e explicativo
Procedimentos: Interativo, Exercicios de consolidacao e de questionarios
Meios de ensino꞉ Datashow, computador, Ficheiro fisico ou digital do material, quadro,

marcador e apagador
23 de junho de 2022 - Curso e ano: Engenharia Mecatrónica, 3º ano 7º semestre Docentes: Eng. Essitone Lote Gimo pág. 1 de 7
2. Transformada de Laplace e Funcao de transferencia
2.1 Transformada de Laplace
2.1.1 Transformada de Laplace directa
Dada uma função f(t) definida para todo t ≥0, a transformada de Laplace de f é uma função F
definida por
para todos os valores de s para os quais a integral imprópria converge. Lembre-se que a integral
imprópria acima é definida como o limite
O método da transformada do Laplace é um método operativo que contribui com muitas vantagens quando se usa para
resolver equações diferenciais lineares. Mediante o uso da transformada do Laplace, é possível converter muitas funções
comuns, tais como as funções senoidales, as funções senoidales amortecidas e as funções exponenciais, em funções
algébricas de uma variável “s” complexa. As operações tais como a diferenciação e a integração se substituem mediante
operações algébricas no plano complexo. Portanto uma equação diferencial linear se transforma em uma equação
algébrica de uma variável complexa S.

Se resolver a equação algébrica em s para a variável dependente, a solução da equação diferencial (transformada-a inversa
do Laplace da variável dependente) encontra-se mediante uma tabela de transformadas do Laplace.
As vantagens do método da transformada do Laplace
A transformada de Laplace permite o uso de técnicas gráficas para predizer o desempenho do sistema, sem ter que
resolver as equações diferenciais do sistema. Alem disso quando resolve a equação diferencial, é possível obter
simultaneamente o componente transitório é o componente de estado estável da solução.
2.1.2 Transformada de Laplace inversa
A transformada de Laplace é uma poderosa ferramenta que transforma uma equação diferencial, ou um problema de valor
inicial, em uma equação algébrica. Resolvendo a equação algébrica, podemos determinar a solução da equação diferencial
ou do problema de valor inicial usando a transformada inversa.
Uma função contínua f(t) para t ≥0, é unicamente determinada pela sua transformada de Laplace F(S). Dessa forma,
podemos escrever em que denota a transformada de Laplace inversa.
Tal como , a transformada de Laplace inversa é linear também, ou seja,
2.1.3 Propriedades da transformada de Laplace e tabela.
Na prática, geralmente determinamos a transformada inversa utilizando as propriedades da transformada de

Laplace e uma tabela. Tendo a transformada de Laplace F(S) de uma função f(t), a transformada inversa de F(S)
é a própria função, f(t) isto
 EXEMPLOS DE EXERCICIOS COM A TRANSFORMADA DIRECTA DE LAPLACE
Exemplo 1: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)=1, Ɐt≥0
Resposta: A transformada de Laplace é
Exemplo 2: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)= eat, Ɐt≥0

Exemplo 3: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)= sen(at), Ɐt≥0

Exemplo 4: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)= cos(at), Ɐt≥0

Teorema de Linearidade
Dadas duas funções f e g e duas constantes a e b, temos que
para todos os valores de s para os quais as transformadas de Laplace de f e g existem.
Exemplo 5: Determine a transformada de Laplace da função
 EXEMPLOS DE EXERCICIOS COM A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Exemplo 6: Determine a transformada de Laplace inversa de
Resposta: A transformada de Laplace inversa é
Exemplo 7: Determine a transformada de Laplace inversa de
Resposta: A transformada de Laplace inversa é
2.2 Função de transferência;
Função de transferência é a representação matemática da relação entre a entrada e a saída de um sistema.

A função de transferência normalmente empregada na análise de circuitos eletrônicos analógicos de entrada única e
saída única, por exemplo. É empregada principalmente em processamento de sinais, teoria da comunicação, teoria de
controle e análise de circuitos. O termo é frequentemente utilizado para se referir exclusivamente a sistemas lineares
invariantes no tempo. A maior parte dos sistemas reais possuem características de entrada/saída não-lineares, mas
diversos sistemas, quando operados dentro de parâmetros nominais, têm um comportamento que é tão próximo de um
comportamento linear que a teoria de sistemas lineares invariantes no tempo é uma representação aceitável do
comportamento de sua entrada e saída.
Um sistema tem como função processar um conjunto de dados ou informação na entrada e o modificar gerando
um novo conjunto de dados na saída. Exemplos clássicos de sistemas são circuitos elétricos e sistemas mecânicos
massa-mola.
Considerando um sistema linear invariante no tempo e casual, a função de transferência relaciona os sinais de
entrada com os de saídas através da transformada de Laplace.
Definição:
A função de transferência é definida como a razão entre a transformada de Laplace da saída e a transformada de
Laplace da entrada de um dado sistema quando as condições iniciais são nulas. Isto é:
Onde, H(S) é a função de transferência , (S) a transformada de Laplace do sinal de saída e X(S) a transformada de
Laplace do sinal de entrada.``
A função de transferência pode ser interpretada como a resposta impulso, denotado por h(t), de um sistema linear
invariante no tempo e inicialmente nulo:
FUNCAO DE TRANSFERENCIA DE UM CIRCUITO ELECTRICO

Em um circuito elétrico, por exemplo, a função de transferência pode representar a relação entre a tensão de um
sinal aplicado na entrada com a tensão de saída do circuito.
Exemplo
Utilizando o método operacional de transformada de Laplace, encontra-se a função de transferência para a tensão
Eo, sobre o capacitor C, no domínio de frequência para o circuito da figura abaixo:
Para encontrar a função de transferência para a tensão sobre o capacitor C, primeiramente faz-se a transformação
do circuito do domínio para o domínio de frequência, para isso, o capacitor (C no domínio tempo) vira 1/sC no
domínio frequência, o indutor (L no domínio tempo) vira sL no domínio frequência, o resistor (R no domínio tempo)
permanece R no domínio frequência, e as tensões no formato f(t) (no domínio tempo) viram F(s) no domínio
frequência. O circuito completamente no domínio frequência é mostrado na figura abaixo:
Como a tensão de saída, Eo(s) depende da variável de controle, V(s), primeiramente deve-se utilizar divisor de
tensão para achar a função de transferência da variável de controle V na parte esquerda do circuito, encontrando-
se a seguinte expressão para V(s):
Para deixar o denominador na forma harmônica, faz-se a multiplicação por (s/L) no numerador e no denominador
da expressão encontrada para V(s), deixando a expressão da seguinte forma:
Como a função de transferência é definida como a razão entra a transformada de Laplace da saída e a
transformada de Laplace da entrada de um dado sistema, é definido H1(s) como sendo a razão da transformada
de Laplace da saída parcial do circuito, V(s), e a transformada de Laplace da entrada do circuito, Ei(s). Assim, a
H(s) para a parte esquerda do circuito é definida como segue:
FUNCAO DE TRANSFERENCIA DE UM SISTEMA LINEAR DESCRITO POR EQUACOES DIFERENCIAIS.
Seja novamente o sistema
A saida y(t) e a entrada x(t) no sistema podem se relacionar pela equacao diferencial que se segue:
e usando a propriedade da derivada para aplicar a transformada de Laplace nos dois lados da equação, temos:
A fração racional H(S) entre os polinômios é denominada de função de transferência do sistema diferencial linear
especificado anteriormente, que relaciona uma saída y(t) com a entrada x(t).
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE UM SISTEMA APARTIR DE DIAGRAMA DE BLOCOS
Se um sistema estiver formado de forma complexa por

vários subsistemas ou mesmo outros sistemas com a
conexão variada tal como o diagrama de blocos a seguir
ilustra,
faz-se a redução do diagrama para facilmente

determinar a função de transferência usando as
propriedades de blocos em serie, blocos em paralelo, ou de
subsistemas com realimentação como os esquemas e
respetivas formulas indicam a seguir.
Em certos casos é preciso antes transformar as ligações de

blocos de um diagrama original para diagrama equivalente
conforme as regras de 1 a 5 apresentadas a direita (assim
conseguem-se ligações serie, paralela ou de realimentação)
para melhor determinar função de transferência de todo o
sistema.

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Sumario: Transformada de Laplace

Objectivo geral: Introduzir Transformada de Laplace, sua Inversa e Funcao de transferencia

Metodo: Expositivo, ilustrativo e explicativo

Procedimentos: Interativo, Exercicios de consolidacao e de questionarios

Meios de ensino꞉ Datashow, computador, Ficheiro fisico ou digital do material, quadro,

Tema 1- Modelos matemáticos de Sistemas físicos

2. Transformada de Laplace e Funcao de transferencia

2.1 Transformada de Laplace

2.1.1 Transformada de Laplace directa

As vantagens do método da transformada do Laplace

2.1.2 Transformada de Laplace inversa

podemos escrever em que denota a transformada de Laplace inversa.

Tal como , a transformada de Laplace inversa é linear também, ou seja,

2.1.3 Propriedades da transformada de Laplace e tabela.

Na prática, geralmente determinamos a transformada inversa utilizando as propriedades da transformada de

 EXEMPLOS DE EXERCICIOS COM A TRANSFORMADA DIRECTA DE LAPLACE

Exemplo 1: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)=1, Ɐt≥0

Resposta: A transformada de Laplace é

Exemplo 2: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)= eat, Ɐt≥0

Exemplo 3: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)= sen(at), Ɐt≥0

Exemplo 4: Determine a transformada de Laplace da função constante f(t)= cos(at), Ɐt≥0

Dadas duas funções f e g e duas constantes a e b, temos que

para todos os valores de s para os quais as transformadas de Laplace de f e g existem.

Exemplo 5: Determine a transformada de Laplace da função

Resposta: A transformada de Laplace é

 EXEMPLOS DE EXERCICIOS COM A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Exemplo 6: Determine a transformada de Laplace inversa de

Resposta: A transformada de Laplace inversa é

Exemplo 7: Determine a transformada de Laplace inversa de

Resposta: A transformada de Laplace inversa é

2.2 Função de transferência;

Função de transferência é a representação matemática da relação entre a entrada e a saída de um sistema.

FUNCAO DE TRANSFERENCIA DE UM CIRCUITO ELECTRICO

FUNCAO DE TRANSFERENCIA DE UM SISTEMA LINEAR DESCRITO POR EQUACOES DIFERENCIAIS.

Seja novamente o sistema

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE UM SISTEMA APARTIR DE DIAGRAMA DE BLOCOS

Se um sistema estiver formado de forma complexa por

faz-se a redução do diagrama para facilmente

Em certos casos é preciso antes transformar as ligações de

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