Aula01 Circuito RLCC

Modelagem no Domnio da Frequncia
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br
Transformada de Laplace

O que so Transformadas?
Quais as mais comuns:

Laplace
Fourier
Cosseno
Wavelet
.....

A transf. de Laplace representa entrada, sada e

sistema como entidades separadas
A relao entre elas algbrica
Transformada de Laplace:

onde s = + j uma varivel complexa

F(s) dita a transformada de Laplace de f(t)
O limite inferior da integral anterior significa que

mesmo que f(t) seja descontnua em t = 0,
podemos comear a integrao apesar da
descontinuidade, contanto que a integral convirja
Podemos assim encontrar a transf. de Laplace da
funo impulso
Transformada Inversa de Laplace
onde:
Em geral, o clculo da transformada inversa

bastante custoso, pois envolve o clculo de
integrais complexas
Mas o conjunto de funes importantes para a
rea de controle pequeno, permitindo o uso de
tabelas que fazem o mapeamento dessas funes
e de suas transformadas
Vamos ver, a seguir, o clculo de algumas
transformadas mais comuns:
Algumas transformadas conhecidas
Propriedades
Exemplo 1:
Exemplo 2: Transformada Inversa

Pelo teorema do deslocamento em frequncia e pela

transformada de Laplace de f(t) = t.u(t):
Se: F(s) = 1/s2 f(t) = t.u(t)
e: F(s + a) = 1/(s + a)2 f(t) = e-att.u(t)
Ento: F1(s) = 1/(s + 3)2 f(t) = e-3tt.u(t)
Transformada Inversa: Expanso em Fraes

Parciais
A Expanso em Fraes Parciais uma ferramenta

matemtica bastante til no clculo da transf. de Laplace
Objetivo matemtico: Simplificar uma funo,
expandindo-a em funes de menor grau
Objetivo para controle: Facilitar o clculo da transf. de
Laplace
Mtodos:

Clearing Fractions
Heaviside Cover-Up (ou Resduos)
10
Expanso em Fraes Parciais (Clearing

Fractions)
Exemplo:
Fonte: aula de Sinais e

Sistemas do prof. Aluzio
Ribeiro.
11
Expanso em Fraes Parciais (Heaviside CoverUp ou Resduos)

Exemplo:

Ribeiro.
12
Expanso em Fraes Parciais (Uso dos dois

mtodos)
Exemplo:

Ribeiro.
13
Expanso em Fraes Parciais

Caso 1: Razes do denominador so reais e distintas
Caso 2: Razes do denominador so reais e repetidas
Caso 3: Razes do denominador so complexas
14
Uso de Transf. de Laplace:

Resoluo de Equaes Diferenciais: Resolva a

seguinte equao diferencial para y(t) com todas as
condies iniciais nulas
A transformada de Laplace para y(t) :
que leva a:
15
Uso de Transf. de Laplace:

Resoluo de Equaes Diferenciais (cont):

Por expanso em fraes parciais:
ou
16
Funo de Transferncia
A funo de transferncia retrata a relao entre a

sada e a entrada de um sistema
Tal relao pode ser expressa em funo da
transf. de Laplace
Geralmente, as funes de entrada e sada se
relacionam atravs de uma equao diferencial
linear e invariante no tempo de n-sima ordem:
onde y(t) a sada e x(t) a entrada do sistema
17
Dada a equao diferencial linear e invariante no

tempo de n-sima ordem:
Calculando a transf. de Laplace:
Se as condies iniciais forem nulas:
Ou seja:
G(s) a Funo de Transferncia
18
Funo de Transferncia como diagrama de bloco:

X(s)
Y(s)
G(s)
E podemos encontrar a sada de um sistema dada

a entrada e sua funo de transferncia:
Y(s) = G(s).X(s)
19
A FT de um sistema um modelo matemtico

A FT uma propriedade do sistema

Mtodo operacional de expressar a equao diferencial

que relaciona a entrada sada do sistema
Independe do sinal de entrada
A FT relaciona a entrada sada, mas no fornece

qualquer informao quanto estrutura fsica do
sistema
Diferentes sistemas podem ter a mesma funo de

transferncia
20
Se a funo de transferncia de um sistema for

conhecida, a sada pode ser estudada para vrias
formas de entrada a fim de entender a natureza do
sistema
Se a funo de transferncia for desconhecida, ela
pode ser inferida experimentalmente introduzindose sinais de entrada conhecidos e analisando o
sinal de sada
21
Quando a entrada a funo impulso, temos:

Y(s) = G(s).X(s)
X(s) = 1 Y(s) = G(s)
cuja transformada inversa daria g(t)
Essa a chamada resposta impulsional do sistema e
tambm sua funo de transferncia
Portanto, possvel obter informao completa sobre as
caractersticas de um sistema excitando-o com um
impulso unitrio e medindo a sua resposta
Na prtica, seria um pulso de durao bastante curta
22
Diagrama de blocos
Representao grfica das funes desempenhadas por

cada um dos componentes de um sistema e do fluxo de
sinais entre eles
Todas as variveis so ligadas umas s outras atravs
de blocos funcionais
O bloco traz a representao matemtica da operao aplicada

sobre a entrada que leva sada
A representao em diagramas de bloco de um sistema

no nica
23
Diagrama de blocos
Elementos:
Ponto de
Soma
X(s)
Ponto de
Ramificao
E(s)
Y(s)
G(s)
Sistema de malha fechada

24
Diagrama de blocos
Outros tipos:
X(s)
E(s)
G(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) B(s)]G(s) = [X(s) Y(s)H(s)]G(s)
Y(s) + Y(s)H(s)G(s) = X(s)G(s)
Y(s)/X(s) = G(s)/[1 + H(s)G(s)]
(Funo de Transferncia do sistema)
25
Diagrama de blocos
Outros tipos:
X(s)
Perturbao
D(s)
G1(s)
G2(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
Se D(s) = 0:
Y(s)/X(s) = G1(s)G2(s)/[1 + G1(s)G2(s)H(s)]
(Funo de Transferncia do sistema)
26
Exemplo 1: Ache a funo de transferncia do

sistema representado por:

dy(t)/dt +2y(t) = x(t)

Soluo: Tomando a transf. de Laplace:
sY(s) + 2Y(s) = X(s)
(s + 2)Y(s) = X(s)
G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)
27
Exemplo 2: Dada a funo de transferncia

anterior, ache a resposta do sistema para um
degrau unitrio; considere nulas as condies
iniciais:

x(t) = u(t)
G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)
X(t) = u(t) X(s) = 1/s
Logo: Y(s) = G(s).X(s)
Y(s) = 1/[s.(s + 2)]
Y(s) = 0,5/s 0,5/(s + 2)
Expanso em Fraes Parciais
y(t) = 0,5 0,5e-2t

28
Exemplo 2 (cont.):
Soluo total pelo MatLab
29
Exerccio 1: Ache a funo de transferncia da

equao diferencial:
Soluo: Tomando a transf. de Laplace:

Y(s)(s3 + 3s2 + 7s + 5) = X(s)(s2 + 4s + 3)
Logo:
G(s) = Y(s)/X(s) = (s2 + 4s + 3)/(s3 + 3s2 + 7s + 5)
30
Exerccio 2: Ache a equao diferencial

correspondente seguinte funo de
transferncia:
Soluo:
G(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)

G(s) = Y(s)/X(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)
Logo:

Y(s)(s2 + 6s + 2) = X(s)(2s + 1)
s2Y(s) + 6sY(s) + 2Y(s) = 2sX(s) + X(s)
d2y/dt2 + 6dy/dt + 2y = 2dx/dt + x
31
Exerccio 3: Ache a resposta a uma rampa para

um sistema cuja funo de transferncia :
G(s) = s/[(s + 4)(s + 8)]
Soluo:
Logo:
32
Funo de Transferncia de Circuitos

Eltricos
Modelagem matemtica de circuitos eltricos

Resistores, capacitores e indutores

Componentes so combinados em circuitos e
encontramos a funo de transferncia
33

Eltricos
Rede RLC
Problema: Encontrar a funo de transferncia que

relaciona a voltagem do capacitor (Vc(s)) com a
voltagem de entrada (V(s))
34

Eltricos
Rede RLC
Somando as voltagens no lao e considerando nulas as

condies iniciais, temos a seguinte equao diferencial
para essa rede:
Considerando:
Temos:
35

Eltricos
Rede RLC
A voltagem de um capacitor dada por:
Ou seja:
Temos assim:
Calculando a Transformada de Laplace:
36

Eltricos
Rede RLC
Ou:
37

Eltricos
Para simplificar, vamos considerar a transf. de

Laplace das equaes de voltagem da tabela
anterior (assumindo nulas as condies iniciais):
Capacitor:
Resistor:
Indutor:
Definimos, assim, a seguinte funo de transferncia:

Impedncia
38

Eltricos
Rede RLC:
Podemos entender Z(s) como a soma das impedncias

e V(s) como a soma das voltagens. Assim:
[Soma das Impedncias].I(s) = [Soma das Voltagens]
Circuito
transformado
39

Eltricos
Rede RLC:
Resolvendo o problema anterior usando impedncias:

Temos:
Logo:
Como:
Assim:
40

Eltricos
Rede RLC:
Ou:
Como encontrado anteriormente....
41

Eltricos
Anlise de Malha

Substitua elementos passivos por funes de

impedncia
Substitua fontes e variveis de tempo por suas transf. de
Laplace
Assuma uma corrente transformada e uma direo de
corrente em cada malha
Aplique a lei de Kirchhoff para cada malha
Resolva as equaes simultneas para a sada
Forme a funo de transferncia
42

Eltricos
Anlise de Malha
Exemplo:
Malha 1
Malha 2
G(s) = I2(s)/V(s) = ?
43

Eltricos
Anlise de Malha
Exemplo (cont.): Passo 1: Impedncias
Malha 1
Malha 2
Malha 1:
Malha 2:
44

Eltricos
Anlise de Malha
Exemplo (cont.): Temos:
De (2):
Substituindo em (1):
45

Eltricos
Anlise de Malha
Exemplo (cont.): Ou:
46

Eltricos
Anlise de Malha
Exemplo (cont.): Observe que as equaes paras as

malhas 1 e 2 seguiram um mesmo padro usado
anteriormente. Ou seja:
Malha 1:
Malha 2:
Soma das
Impedncias
da Malha 1
Soma das
Impedncias
comuns
I1(s) -
I1(s) +
Soma das
Impedncias
comuns
Soma das
Impedncias
da Malha 2
I2(s) =
I2(s) =
Soma das
Voltagens da
Malha 1
Soma das
Voltagens da
Malha 2
47

Eltricos
Anlise de Ns:
Exemplo: Encontrar a funo de transferncia Vc(s)/V(s)

para o circuito abaixo, usando anlise de ns:
Nesse caso, usamos a soma das correntes nos ns ao

invs da soma das voltagens nas malhas
48

Eltricos
Anlise de Ns:
Exemplo (cont.): Da figura anterior, as somas das

correntes nos ns VL(s) e VC(s) so, respectivamente:
Expressando as resistncias em termos de condutncia

G1 = 1/R1 e G2 = 1/R2
49

Eltricos
Anlise de Ns:
Exemplo (cont.): Assim:
50

Eltricos
Anlise de Ns:
Substitua elementos passivos por funes de admitncia

Y(s) = 1/Z(s) = I(s)/V(s)
(admitncia = inverso da impedncia)
Substitua fontes e variveis de tempo por suas transf. de

Laplace
Substitua as fontes de voltagem transformadas por fontes de
corrente transformadas
Aplique a lei de Kirchhoff para cada n
Resolva as equaes simultneas para a sada
Forme a funo de transferncia
Teorema de Norton
Uma fonte de tenso V(s) em srie com uma impedncia

ZS(s) pode ser substituda por uma fonte de corrente I(s) =
V(s)/ZS(s), em paralelo com ZS(s)
51

Eltricos
Anlise de Ns: Exemplo:

Ache a funo de transferncia VC(s)/V(s) usando

anlise de ns e circuito transformado com fontes de
corrente
Circuito Original:
Circuito Transformado:
52

Eltricos
Anlise de Ns: Exemplo (cont.):

Todas as impedncias so convertidas para admitncias

Todas as fontes de tenso so convertidas para fontes
de corrente colocadas em paralelo com admitncia de
acordo com o teorema de Norton
53

Eltricos

Como Y(s) = I(s)/V(s) I(s) = Y(s)V(s)

Somando as correntes no n VL(s) temos:
Somando as correntes no n VC(s) temos:
Combinando essas equaes, encontramos, como

antes:
54

Eltricos

Como antes, tambm temos um padro:
N 1:
N 2:
Soma das
Admitncias
conectadas
no N 1
VL(s)
Soma das
Admitncias
comuns aos
Ns
VL(s) +
Soma das
Admitncias
comuns aos
Ns
Soma das
Admitncias
conectadas
ao N 2
Soma das
Correntes
VC(s) =
aplicadas no
N 1
VC(s) =
Soma das
Correntes
aplicadas no
N 2
55

Eltricos
Exemplo:
Malha 3
Malha 1
Malha 2
56

Eltricos
Exemplo (cont.):
Soma das
Impedncias
na Malha 1
Malha 1:
Malha 2:
Malha 3:
Soma das
Impedncias
comuns s
Malhas 1 e 2
Soma das
Impedncias
comuns s
Malhas 1 e 3
I1(s) -
Soma das
Impedncias
comuns s
Malhas 1 e 2
I1(s) +
Soma das
Impedncias
na Malha 2
I1(s) -
Soma das
Impedncias
comuns s
Malhas 2 e 3
I2(s) -
Soma das
Impedncias
comuns s
Malhas 1 e 3
I2(s) -
Soma das
Impedncias
comuns s
Malhas 2 e 3
I2(s) +
Soma das
Impedncias
na Malha 3
I3(s) =
Soma das
voltagens
aplicadas
Malha 1
I3(s) =
Soma das
voltagens
aplicadas
Malha 2
I3(s) =
Soma das
voltagens
aplicadas
Malha 3
57

Eltricos
Exemplo (cont.):

Malha 1: (2s + 2)I1(s) (2s + 1)I2(s) I3(s)

= V(s)
Malha 2: -(2s + 1)I1(s) + (9s + 1)I2(s) 4sI3(s)
=0
Malha 3: -I1(s) 4sI2(s) + (4s + 1 + 1/s)I3(s)
=0
As 3 equaes devem ser resolvidas simultaneamente
para encontrarmos as funes de transferncia
desejadas (como I3(s)/V(s), por exemplo)
58

Eltricos
Exemplo (cont.):
(2s + 2)I1 (2s + 1)I2 I3 = V
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 4sI3 = 0
-I1 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0
De (3):
I1 = -4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3
Substituindo (4) em (2):
(2s + 1)[4sI2 - (4s + 1 + 1/s)I3] + (9s + 1)I2 4sI3 = 0
I2 = -I3(8s2 + 10s + 3 + 1/s)/(8s2 + 13s + 1)
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Substituindo (5) em (4), achamos I1 em funo apenas de I3. Assim,

temos em (1), I1 e I2 em funo de I3 e podemos isolar I3 e calcular a
funo de transferncia I3/V.
59

Eltricos
Exemplo (cont.): No MatLab

(2s + 2)I1 (2s + 1)I2 I3 = V
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 4sI3 = 0
-I1 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0
MatLab Symbolic Toolbox
60

Eltricos
Amplificador Operacional
Os amplificadores operacionais so amplificadores de

acoplamento direto, de alto ganho, que usam
realimentao para controle de suas caractersticas
61

Eltricos
Amplificador
operacional
Amplificador
operacional
inversor
Amplificador
operacional
como funo
de transferncia
62

Eltricos
Caractersticas:
Entrada diferencial: v2(t) v1(t)
Alta impedncia de entrada: Zi (ideal)
Baixa impedncia de sada: Zo 0 (ideal)
Alta constante de ganho de amplificao: A (ideal)
A sada dada por: vo(t) = A(v2(t) v1(t))
63

Eltricos
Amplificador Operacional Inversor

Se v2(t) est aterrado, o amplificador chamado de

inversor porque passamos a ter: vo(t) = -Av1(t)
Na configurao da figura c anterior, a funo de
transferncia do amplificador operacional inversor :
64

Eltricos
Exemplo: Ache a funo de transferncia

Vo(s)/Vi(s) para o circuito abaixo:
65

Eltricos
Exemplo (cont.):
Como a admitncia de componentes paralelos se

somam, Z1(s) o inverso da soma das admitncias ou:
Para Z2(s) as impedncias se somam:
Assim:
Compensador PID
66

Eltricos
Amplificador Operacional No Inversor
67

Eltricos
Amplificador Operacional No Inversor: Exemplo:

Ache Vo(s)/Vi(s)
68

Eltricos
69

Eltricos
70
Exerccios Sugeridos (Nise)

Cap. 2, Problemas:
1, 2, 7, 8, 9, 10, 16, 17, 18, 20a
No MatLab:
5, 6, 14, 20b
71
Aproximaes Lineares de Sistemas

Fsicos
Carlos Alexandre Mello
72
Linearizao
Embora muitos sistemas sejam vistos como

lineares eles so, de fato, lineares em intervalos
Se o sistema operar em torno de um ponto de
equilbrio e os sinais envolvidos tiverem pequena
amplitude, possvel aproximar o sistema nolinear por um linear
Ambos sero considerados equivalentes dentro de um

conjunto limitado de operaes
73
Linearizao
Um sistema definido linear em termos da

excitao e da resposta do sistema
No caso de uma rede eltrica, a excitao a
corrente de entrada e a resposta a tenso
Em geral, uma condio necessria para um
sistema ser linear pode ser determinada em
termos de uma excitao x(t) e uma resposta y(t)
Quando o sistema est em repouso e sujeito a uma

excitao x1(t), ele prov uma resposta y1(t); quando ele
sujeito a uma exitao x2(t), ele gera uma resposta
y2(t)
74
Linearizao
Para um sistema ser linear, necessrio que a

excitao x1(t) + x2(t) gere uma resposta y1(t) +
y2(t)
Isso normalmente chamado de princpio da

superposio
Mais ainda, um fator de escala de magnitude deve

ser preservado em um sistema linear
Para um sistema com entrada x(t) e sada y(t), se
a entrada multiplicada por uma constante ,
ento a sada tambm ser multiplicada por
Essa propriedade chamada de homogeneidade

75
Linearizao
Um sistema linear satisfaz as propriedades de

superposio e homogeneidade
y = x2 no linear porque no satisfaz a condio de

superposio
y = mx + b no linear porque no satisfaz a condio
de homogeneidade
No entanto, esse segundo caso pode ser

considerado linear sob um ponto x0, y0, se as
mudanas x e y forem pequenas
76
Linearizao
Quando x = x0 + x e y = y0 + y, temos:
ou
y = mx + b
y0 + y = mx0 + mx + b
Para y = mx, as condies necessrias so

satisfeitas
77
Linearizao
Aproximao Linear de Modelos Matemticos No Lineares

Assim, a ideia linearizar um sistema no linear

assumindo condies de sinais pequenas
Considere uma excitao x(t) e uma resposta y(t)
A relao entre as duas variveis pode ser escrita
como y = g(x(t))
O ponto de operao normal considerado x0
Como a curva (funo) contnua sobre uma rea
de interesse, uma expanso em srie de Taylor
sobre o ponto de operao pode ser usada
78
Linearizao
Uma expanso em srie de Taylor a

expanso de uma srie de funes ao redor
de um ponto
Uma srie de Taylor de uma dimenso uma

expanso de uma funo real f(x) ao redor do
ponto em que x assume um valor qualquer (a,
por exemplo)
79
Linearizao
Temos ento:
ou:
Apenas notaes diferentes...
80
Linearizao
A inclinao sob o ponto de operao
uma boa aproximao para a curva sobre uma

pequena extenso de (x x0)
Assim, uma aproximao razovel :
onde m a inclinao no ponto de operao x0
81
Linearizao
Temos assim a equao linear:
ou y = mx
82
Linearizao

Resumo:
Base: Expanso em Srie de Taylor
Considere um sistema com entrada x(t), sada y(t) e

relao y = f(x)
Se a condio de operao normal corresponde a x0 e
y0, ento a relao entre x e y pode ser expandida como
srie de Taylor como:
(1)
com as derivadas avaliadas em (x x0).

Se a variao de (x x0) for pequena, podemos desprezar os

termos de ordem mais elevada
83
Linearizao
Assim, a Equao 1 pode ser re-escrita como:

(2)
onde:
A equao 2 pode ainda ser re-escrita como:
Ou seja, (y y0) proporcional a (x x0)
84
Linearizao
Com isso, temos uma aproximao linear para o

modelo no-linear dado
Considere agora um sistema no-linear cuja sada
y funo de duas entradas x1 e x2:

y = f(x1, x2)
Expandindo em srie de Taylor em torno de x1 e x2:
85
Linearizao
O modelo matemtico linear desse sistema nolinear, nas proximidades das condies normais de
operao dado por:
onde:
86
Linearizao
Se as condies de operao variam muito, essas

equaes linearizadas no so adequadas e as
equaes no lineares devem ser usadas
87
Linearizao

Exemplo 1: Modelo de Oscilao de Pndulo

Considere o pndulo abaixo:
O torque na massa M : T = MgL sen, onde g a

gravidade
A condio de equilbrio para a massa em 0=0o
88
Linearizao

Exemplo 1 (cont.):
A relao entre T e pode ser vista graficamente
abaixo:
89
Linearizao
Exemplo 1 (cont.):
A primeira derivada calculada no ponto de
equilbrio prov a aproximao linear:
E, quando T0 = 0, temos:
que uma aproximao razovel para entre -/4

e /4
Cerca de 5% de erro para = /6
90
Linearizao

Exemplo 2: Linearize a equao no linear z=xy na

regio 5 x 7, 10 y 12. Encontre o erro para o
caso em que a equao linearizada seja utilizada
para calcular o valor de z quando x = 5 e y = 10.
Soluo: Como a regio considerada 5 x 7,
10 y 12, escolhemos x0 = 6 e y0 = 11.
Assim, z0 = x0.y0 = 6.11 = 66
Expandindo a equao no linear em uma srie de
Taylor prxima do ponto x0 = 6 e y0 = 11 e
desprezando os termos de ordem mais elevada,
temos:
91
Linearizao
Exemplo 2 (cont.):
Onde:
Logo:
92
Linearizao

Exemplo 2 (cont.):
Quando x = 5 e y = 10 o valor de z dado pela
equao linearizada 49, enquanto o valor exato
seria 50
Isso d um erro de 2%
93
Linearizao
Linearizando uma equao diferencial
Circuito Eltrico No-Linear

Problema: Encontrar a funo de transferncia

VL(s)/V(s) para o circuito abaixo, o qual contm um
resistor no-linear cuja relao entre corrente e tenso
dada por ir = 2e0,1vr, onde ir e vr so a corrente e tenso
do resistor respectivamente
94
Linearizao

Pela lei das malhas, temos:
Ou seja:
Considerando i0 como a corrente de equilbrio, tomamos

uma pequena variao, assim, i = i0 + i
Logo:
95
Linearizao

Precisamos agora linearizar
Assim, a equao diferencial fica:
96
Linearizao

Vamos analisar a condio de equilbrio

Se a fonte v(t) for ajustada para zero, teremos apenas a
bateria de 20V em srie com o indutor e o resistor nolinear
No estado estacionrio, a tenso sobre o indutor ser
zero j que vL(t) = Ldi/dt e di/dt = 0 no estado
estacionrio, com a bateria constante
Assim, a tenso do resistor 20V
Como ir = 2e0,1vr, ento ir = 2e0,1.20 = 14,78 amps = i0
97
Linearizao

Agora, voltando para a equao diferencial aps a

linearizao com L = 1 e i0 = 14,78
Obs: 10*ln(14,78/2) 20
98
Linearizao

A tenso no indutor dada por:
Como:
Ento:
Para pequenos valores ao redor de i = 14,78 amps

99
A Seguir....
Modelagem no Domnio do Tempo
100

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Modelagem no Domnio da Frequncia

Carlos Alexandre Mello

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

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A transf. de Laplace representa entrada, sada e

onde s = + j uma varivel complexa

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O limite inferior da integral anterior significa que

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Em geral, o clculo da transformada inversa

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Algumas transformadas conhecidas

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Exemplo 2: Transformada Inversa

Pelo teorema do deslocamento em frequncia e pela

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Transformada Inversa: Expanso em Fraes

A Expanso em Fraes Parciais uma ferramenta

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Expanso em Fraes Parciais (Clearing

Fonte: aula de Sinais e

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Expanso em Fraes Parciais (Heaviside CoverUp ou Resduos)

Fonte: aula de Sinais e

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Expanso em Fraes Parciais (Uso dos dois

Fonte: aula de Sinais e

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Expanso em Fraes Parciais

Caso 1: Razes do denominador so reais e distintas

Caso 2: Razes do denominador so reais e repetidas

Caso 3: Razes do denominador so complexas

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Uso de Transf. de Laplace:

Resoluo de Equaes Diferenciais: Resolva a

A transformada de Laplace para y(t) :

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Uso de Transf. de Laplace:

Resoluo de Equaes Diferenciais (cont):

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A funo de transferncia retrata a relao entre a

onde y(t) a sada e x(t) a entrada do sistema

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Dada a equao diferencial linear e invariante no

Calculando a transf. de Laplace:

Se as condies iniciais forem nulas:

Funo de Transferncia como diagrama de bloco:

E podemos encontrar a sada de um sistema dada

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A FT de um sistema um modelo matemtico

A FT uma propriedade do sistema

Mtodo operacional de expressar a equao diferencial

A FT relaciona a entrada sada, mas no fornece

Diferentes sistemas podem ter a mesma funo de

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Se a funo de transferncia de um sistema for

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Quando a entrada a funo impulso, temos:

Na prtica, seria um pulso de durao bastante curta

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Representao grfica das funes desempenhadas por