Aula Teórica 2

Conteúdos
Diagramas de Blocos
Modelo matemático de sistemas dinâmicos
Relação entre ambos
 Breve revisão da aula
anterior

1.- Sistema de controle em Laço aberto:

A saída do sistema não tem efeito sobre a ação do
controle (não se mede nem se realimenta).

C(t)
Mando Controle Elemento de ação final Sistema controlado
2.- Sistema de controle em Laço fechado :

Estabelece uma relação de comparação entre a saída do

sistema de controle (variável controlada) e a entrada ou
referencia utilizando o resultado da comparação como
meio de controle (ação na variável manipulada).
 
Pode ser desenvolvida na forma:

• Manual: A realimentação (retroação) e desenvolvida

pelo operador do sistema

• Automático: A realimentação (retroação) e

desenvolvida completamente pelo sistema de controle.
 
 Manual

•Operário detecta o nível

Fe
do tanque e o controla
abrindo ou fechando a
válvula.
•Não pode se garantir um
controle preciso.
h

Fs

R
Automático

referência

Fe

Fs
R
 3.-Diagrama de blocos de um sistema de
controle automático Laço fechado :

sinal de erro sinal de controle perturbação ou carga

controlado n(t)
r
r(t) e(t) Algoritmo u(t) c(t)
Elemento de m(t)
de Processo
ação final
- controle

b(t)
Medidor
sinal de referência,
valor desejado, variável controlada
(set point).
variável manipulada
variável medida
4.-Modelo matemático considerações importantes

•A construção do modelo matemático é feita a partir das leis físicas que

regem o comportamento do sistema em estudo.

• É fundamental não confundir o modelo matemático com a realidade.

•O primeiro sempre tem associado a si um conjunto de limitações que

condicionam sua validade.

•Mas, é importante os modelos matemáticos para análise e síntese dos

sistemas de controle, com as exatidões demandadas em um momento
determinado
5.-Função de Transferência

•Definem-se, apenas para sistemas lineares e

invariantes no tempo (S.L.I.T.)

•A Função de Transferência é a relação por quociente entre a saída e

a entrada de um sistema, transformadas pelo Laplace e considerando
condicione iniciais nulas

Y ( s)
G (s) 
U (s)
Desenvolvimento dos novos conteúdos
 Diagramas de Blocos:

Primeira definição

Quando definimos Funções de Transferência, fizemos a

seguinte figura:
X(s) Y(s)
G(s)

Esse é, pois, o diagrama de blocos do sistema em questão

Essa representação significa que os sinais de entrada e

saída estão relacionados por G (s )
As setas representam o sentido em que se dá o fluxo dos
sinais.
O que está à saída do bloco
Assim
Y s   G s  X s  (regra) é igual ao que está a sua
entrada pelo que está dentro
Segunda definição

Quando há sinais que se adicionam ou subtraem usamos um

Detector de Erro ou comparador

R(s) + E(s) R(s) E(s)

+-
- ou
C(s) C(s)

Assim E  s  R  s  C  s
Terceira definição

Se precisamos tomar o valor de uma variável usamos

Um ponto de bifurcação

Concluindo
Um diagrama de blocos está formado por

• Funções de transferência
• Blocos
• Flechas
• Pontos de somas
• Pontos de bifurcação
 Dado o sistema

Define-se
G p (s)
Funções de transferência da planta,
Gv ( s ) o elemento de controle final e
o controlador

Gc ( s )
H m (s ) Função de transferência do
elemento de medição
 Define-se além disso

G p ( s ) * Gv ( s ) * Gc ( s ) Função de transferência da
trajetória direta

H m (s ) Função de transferência da
trajetória de realimentação
Observe que as
funções de transferência
de blocos em série
se podem multiplicar
(regra)

Procuremos que relação guarda a saída controlada C(s)

com a entrada de referência R(s)
C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) E ( s )........(1)
E ( s )  R ( s )  H m ( s )C ( s ).........(2)
Substituin do (2) en (1)
C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )R ( s )  H m ( s )C ( s )
C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) R ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) H ( s )C ( s )
Agrupando os termos que contêm a saída
 
C ( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) H m ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) R( s )
Dividindo a saída e a entrada
C ( s) G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) F .T . trajetória direta
 
R( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) H m ( s ) 1  F .T . de laço aberto

Isto se chama Função de transferência de laço fechado

Se nomearmos G  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )

Então C ( s) G ( s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
A equação característica:

A equação característica é o denominador da função de transferência de laço

fechado igualada a zero.

1  G ( s) H ( s)  0
a0  s n  a1  s n 1  an 1  s  an  0

As raízes da equação característica são os pólos de C(s)/R(s)

Muito importante para aulas futuras

Orientação para o trabalho independente do estudante:

Demonstre que a função de transferência que relaciona

a saída controlada com a entrada perturbadora é:

C (s) G p ( s)

N ( s) 1  Gc ( s )Gv ( s )G p ( s ) H m ( s )

Observe que o denominador( equação característica)

é o mesmo que o que se obteve para a outra entrada
 Modelo matemático de sistemas dinâmicos
EXEMPLO ILUSTRATIVO
Motores de corrente direta em sistemas de controle

Leste motor é um transductor que converte energia elétrica em

energia mecânica

O par desenvolvido no eixo do motor é proporcional ao fluxo no

campo e à corrente na armadura

O condutor que leva


corrente está colocado
em um fluxo magnético

A uma distância r do
centro de rotação
 A relação entre o par desenvolvido, o fluxo e a corrente é:

Tm é o par do motor (N-m)

Tm(t )  K m (t )ia (t) (1)
Km é constante de
proporcionalidade

Quando o condutor se move no campo magnético, gera-se uma voltagem

em seus terminais (força contraelectromotriz) que é proporcional à
velocidade do eixo

eb é a força contraelectromotriz
eb  K m (t )m (t) (2) (volts)

ωm é a velocidade do eixo

Estas equações são a base de operação do motor

 por bobinas
O campo magnético
se pode produzir
de um motor do CD
mais populares
ímãs permanentes em controle
automático

podem-se classificar de acordo com

o esquema de comutação desenho da armadura

Motores de de bobina
de devanado
núcleo de ferro superficial móvel
Para modelar a armadura do motor utilizaremos leste circuito equivalente

As variáveis e parâmetros do motor as definiremos como:

O par desenvolvido pelo motor é proporcional ao fluxo no entre ferro
e a corrente da armadura

Tm (t )  K m (t )ia (t ) (3)
Já que φ é constante

Tm (t )  K i (t )ia (t ) (4)
As equações de causa e efeito no circuito podem escrever-se
se começarmos com a voltagem e (t )
a
 Ao aplicar uma voltagem à armadura

dia
ea (t )  Ra ia (t )  La  eb (t )  0
dt
A corrente ao circular produz o par que já tínhamos enunciado

Tm (t )  K i ia (t )
A força contraelectromotriz fica definida por

d m (t )
eb (t )  K b  K bm (t )
dt
O par produz a velocidade angular e o deslocamento

d 2 m (t ) d m (t )
Tm (t )  TL (t )  Jm  Bm
dt dt
Aplicando transformada do Laplace a todas as equações

Ea ( s)  Ra I a ( s )  La SI a ( s)  Eb ( s )  0

Tm ( s )  K i I a ( s )

Eb ( s )  K b S m ( s )  K bm ( s )

Tm ( s )  TL ( s )  JmS 2 m ( s )  BmS m ( s )

Com cada equação faremos um diagrama de blocos equivalentes

 Relação entre ambos

Ea ( s )  Ra I a ( s )  La SI a ( s )  Eb ( s )  0

Tm ( s )  K i I a ( s )
 Eb ( s )  K b S m ( s )  K bm ( s )

Tm ( s )  TL ( s )  JmS 2 m ( s )  BmS m ( s )

Tratemos agora de juntar tudo e fazer um diagrama completo

 ¿?
Só multiplicando
trocar o sentido por S
Com leste diagrama pudemos achar duas funções de transferência

m( s ) m( s )
Ea ( s ) TL ( s )
Utilize o que já sabe de função de transferência de laço fechado para as
encontrar em trabalho independente
Concluindo até aqui

Para modelar e representar em diagramas um sistema

fazemos os passos seguintes:

Escrevemos as equações diferenciais lineares que relacionam

seus parâmetros através de leis conhecidas

Transformamos pelo Laplace

Convertemos as equações em representação em blocos

Se quisermos a função de transferência que relaciona dois

variáveis que estão em um laço fechado conhecemos já que é:

C (s) G (s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)
 Se ao estabelecer as relações , os diagramas ficassem com múltiplos laços?
vapor
TF1

Gv

ref CN ++ CF V Processo nivel

- - TF2
EXEMPLOS
TPD

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

6
G6
+
1 + 2 3 4 5 9
U G1 G2 G5 Y
+ +
+
8
G3

7
G4
Primeira variante:Terá que utilizar a álgebra de blocos
 EXEMPLO

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

1o Passo: Deslocar G1 para antes do comparador

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

G1(s)
2o Passo: Intercambiar o comparador e o somador

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)

3o Passo: Juntar G1 e G3

X + Y
G1(s)+ G3(s) G2(s)
-
G1(s)
4o Passo: Reduzir a malha fechada

X G2 Y
G1(s)+ G3(s)
1  G1G2

5o Passo: Agrupar os blocos em cascata

X G1  G3 G2 Y
1  G1G2
 Segunda variante: Pode utilizar fórmula do Mason

Dado um diagrama de blocos com N trajetórias diretas e L malhas

Ysal N M k  k
A relação entre a saída e a entrada é M 
Yent k 1 

k
  1   Li1   L j 2   Lk 3  ........... A parte de  que não
toca a trajetória k
i j k
Sumatoria das
Sumatoria de laços Sumatoria das combinações
que não se tocam combinações possíveis de
possíveis de multiplicação
multiplicação de três laços
de dois laços que não se
que não se tocam tocam
 O MESMO EXEMPLO

G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -

Ysal N M k  k
M 
Yent k 1 
M 1  G3G2 As duas trajetórias diretas que há
M 2  G1G2
G3G2  G1G2
  1  G1G2 M
1  G1G2
1  1
Idêntica
2  1
 sistema
térmico.

Considere o sistema que

aparece na figura

Considerações

Suponha que o tanque está isolado para eliminar as perdas de calor para
o ar circundante.

Suponha que o isolamento não armazena calor e que o líquido está

perfeitamente misturado e portanto pode utilizar uma só variável temperatura
para descrever a do liquido que entra e sai

Entra em sistema uma massa de fluxo de liquido frio G Kg/seg a uma

temperatura Ti e sai a uma temperatura To em oC , o aquecedor contribui ao
sistema uma quantidade de calor H Kcal/seg e se mantém dentro do sistema
uma massa de liquido M Kg.O líquido tem um calor específico c Kcal/Kg oC.
 Solução:

A equação diferencial que podemos expor é um balanço de energia.

energia que entra - energia que sai  energia acumulada

  dT0
Gc T i  Gc T o  H  Mc
Transformando pelo Laplace
dt
GcTi ( s)  GcTo ( s )  H ( s )  McSTo ( s )

O diagrama de blocos
equivalentes é
Se quisemos saber como troca a temperatura de saída quando troca a temperatura de entrada
Consideramos que o fluxo de calor H não troca H(s)  0
O laço resolve

1 1
McS 1
 McS 
1 McS  Gc McS  Gc
1 Gc
McS McS
Se quisemos saber como troca a temperatura de saída quando troca a o fluxo de calor
Consideramos que a temperatura de entrada Ti não troca Ti(s)  0
O laço resolve

1 1
McS McS 1
 
1 McS  Gc McS  Gc
1 Gc
McS McS
Observe que o denominador( equação característica)
é o mesmo
Bibliografia

Notas do professor

Sistemas de Controle Automático. Benjamin C. Kuo