II.

Conceitos básicos
de Controle de Processos

21 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Conceitos básicos

O termo processo refere-se a

qualquer operação realizada em
um determinado equipamento, no
qual é possível observar variação
de propriedades físicas ou
químicas de um material.

Variáveis de processo são as condições externas e internas

(estados) que afetam o desempenho do processo. Algumas
propriedades controladas são obtidas da medição direta dos
estados, mas outras devem ser estimadas.

As principais variáveis são:

Variável manipulada Variável controlada Perturbação

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Conceitos básicos

Tipos de variáveis
Variável manipulada, u
Variável externa (ou de entrada) sujeita à
ação do controlador (MV) para manter a
variável controlada no valor desejado.
Normalmente, são as vazões da
processo.

Variável de saída medida (ou estimada)

e controlada (CV, PV), ligada diretamente
Variável controlada, y
à especificação desejada para a operação
ou para o produto.

Variável externa ou interna (DV) ao

processo que age de modo adverso
Perturbação, d
interferindo na variável controlada. Esta
variável não pode ser manipulada, sendo
que sua natureza pode ser probabilística.

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Conceitos básicos

A seleção dessas variáveis é uma etapa crítica no desenvolvimento

do sistema de controle. Normalmente, é baseada no conhecimento
do processo, experiência dos operadores e objetivos de controle.

CV: temperatura da água aquecida

MV: vazão de vapor alimentado
DV: temperatura de alimentação; vazão de alimentação; fração
vaporização; eficiência do trocador; propriedades térmicas;...

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Conceitos básicos

Produção do processo Tennessee Eastman (Downs; Vogel, 1993)

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Conceitos básicos
Produção do processo Tennessee Eastman (Downs; Vogel, 1993)

CV
MV
Farina et al. (2000) Larsson et al. (2001) McAvoy et al. (1995) Ricker (1996)
D Razão G/H Razão G/H
%mol G %mol G
Nível de líquido
E Taxa de produção produto produto
reator
%mol A Razão A/C A/(A+C)
A Vazão de reciclo
alimentação alimentação
%mol C %mol C %mol (A+C)
C Taxa de produção
alimentação Purga alimentação
Pressão Pressão Pressão
Purga %mol B Purga
separador reator reator
Vapor Temperatura
- %mol E Produto -
retificadora retificadora
Refrigerante Temperatura Temperatura Pressão Temperatura
reator reator reator reator reator
Refrigerante Nível de líquido Nível de líquido Nível de líquido
-
separador reator reator reator
Observação: as variáveis manipuladas correspondem à abertura das válvulas das correntes, onde as variáveis A – D
representam a alimentação dos respectivos reagentes.
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Conceitos básicos

O desafio de Controle de Processos é dominar

a dinâmica, mesmo diante de mudanças Instável
externas (perturbações) e operacionais.

Variável
São estudadas ferramentas que permitam Estável
tomar ações de controle sobre os graus de
liberdade de um determinado processo para
atender especificações (set point). Exemplos de dinâmica

Para realizar esta tarefa, o sistema de controle necessita de:

 Sensores ou elementos primários (medição);
 Seleção das variáveis MV, CV e DV;
 Especificação dos valores desejados (yset);
 Escolha da configuração de controle (pareamento);
 Escolha da lei de controle (P, PI, PID, ...);
 Sintonia dos parâmetros do controlador;
 Elemento final de controle (implementação da ação).
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Conceitos básicos

Este conjunto compõe as chamadas malhas de controle.

Estas malhas são uma combinação entre as variáveis do
processo juntamente com o controlador e outros instrumentos,
envolvendo as seguintes questões estruturais:

“Quais variáveis devem ser controladas, quais variáveis

devem ser medidas, quais entradas devem ser
manipuladas e quais conexões devem ser feitas entre tais
variáveis em linha às variáveis controladas em suas
especificações?” (Foss, 1973).

Foss, A. S., 1973, “Critique of chemical process control theory”.

AIChE Journal, v. 19, p. 209-214.

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Conceitos básicos

Questões Estruturais Observações

Quais variáveis devem Variáveis que apresentam especificação ou valor

ser controladas? desejado (setpoint) - objetivos operacionais.

Quais variáveis devem Variáveis ligadas ao monitoramento, supervisão e

ser medidas? estabilização do processo.

Quais entradas devem Graus de liberdade necessários para permitir um

ser manipuladas?
Quais as conexões
entre as variáveis?
controle rápido e robusto.
- Configuração de controle, isto é, o arranjo do
controlador que interconecta as variáveis medidas e
controladas com as variáveis manipuladas.
- Tipo, ordem e lei de controle necessários para se
alcançar o desempenho desejado.

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Conceitos básicos

Regras heurísticas para a seleção de variáveis CV e MV das

malhas de controle:

Seleção de variáveis controladas (CV)

I. Selecionar variáveis de saída que não se autorregulam.
II. Escolher variáveis fáceis de medir e de controlar através das
variáveis manipuladas existentes.
III. Escolher variáveis que podem exceder limites físicos ou
restrições operacionais, como temperaturas, pressões e
composições.
IV. Optar por variáveis que sejam medidas diretas da qualidade
dos produtos e apresentem características dinâmicas e
estacionárias favoráveis.

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Conceitos básicos

Regras heurísticas para a seleção de variáveis CV e MV das

malhas de controle:

Seleção de variáveis manipuladas (MV)

I. Selecionar variáveis de entrada que influenciam rapidamente
as variáveis controladas, isto é, as variáveis devem estar
“próximas” às controladas.
II. Preferir variáveis que apresentem efeitos significativos nas
saídas controladas.
III. Escolher variáveis de entrada que tenham span adequado.
IV. Selecionar variáveis que não apresentem influência sobre
muitas variáveis controladas.
V. Optar por variáveis obtidas a partir de fluxos simples. Nesse
caso, se excetuam os fluxos de sólidos e de lama.

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 Conceitos básicos

Setpoint Malha de controle

Yset(t)

Controlador

válvulas, bombas vazão, nível,

sopradores, lâmpadas, Variáveis Variáveis temperatura,
motores, resistências Manipuladas Medidas pressão, fluidez,
elétricas, dampers ... pH, composição, ...
Processo
Elementos finais u(t) Elementos
y(t)
de controle primários

Perturbação
d(t)
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Conceitos básicos

Malha de controle
d(t)
Processo

+ u(t) Elemento
yset(t) Controlador
final

-
Elemento
y(t) primário

A saída deve se comportar da maneira desejada, manipulando a

entrada para que o erro ( ) = ( ) − ( ) seja pequeno.

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Conceitos básicos

Os problemas de controle

Servo
Deve-se manipular a entrada ( )
Regulador para manter a saída perto do
valor desejado .
A tarefa é manipular ( ) para
atenuar ou eliminar o efeito
de uma perturbação ( ).

O algoritmo para ajustar ( ) é o controlador , cujo projeto pode demandar

informação a priori sobre as perturbações esperadas e valores desejados,
e dos modelos com a dinâmica da planta ( ) e da perturbação ( ).

Modelo linear = ( )⋅ + ( )⋅
Controlador FB = ⋅ −
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Conceitos básicos
G(s): representação algébrica da relação entre
Função de transferência a entrada e a saída empregada para análise de
sistemas lineares invariantes no tempo.

( ) ( )
EDO ( ) FT ( )
( ) ( )

Domínio do tempo Domínio de Laplace

=− + )+ ( = + ( )
+ +
=
De modo mais geral,

+ ⋯+ +
=
+ + ⋯+ +
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