UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA QUÍMICA, CAMPUS DE ALEGRE.

ENG 10933 - CONTROLE DE PROCESSOS, PROF. JULIO DUTRA.

Prática 04 – Malha fechada e Análise de estabilidade.

A obtenção de funções de transferência é fundamental para realizar a análise,

com vista à verificação dos efeitos dos polos, zeros, tempo morto, mudanças
no set-point (teste servo) e perturbações (teste regulador) sobre a resposta
dinâmica, estabilidade do sistema e desempenho do controlador.

Sabemos que os polos (p =a + b∙i) e zeros do sistema (z = c + d∙i), explicitados

na equação 1, têm efeito direto sobre a resposta, de modo que a determinação
dessas raízes é importante para compreender o tipo de resposta e limitações
do sistema. Já vimos que os polos e zeros podem ser determinados facilmente
com o uso das funções do tipo pole, zero e zpk.

Z ( s) ( s − z1 )( s − z2 ) ( s − zn ) ,
G( s) = = mn (1)
P( s) ( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pm )
No entanto, analisar um sistema também inclui a análise de controlabilidade
que pode ser realizar por meio da verificação do posto (rank) das matrizes
obtidas de OB=obsv(A,C) e CO=ctrb(A,B) com o modelo do sistema em
espaço de estados. No caso de encontrar problemas de observabilidade e/ou
controlabilidade, um segundo passo da investigação envolve os vetores
característicos dados pela função [V,D]=eig(A).

Muita informação pode ser encontrada nas análises feitas acima. Mas, também
é interessante determinar a resposta dinâmica do processo frente a mudanças
em sua entrada. Neste sentido, a resposta ao degrau unitário (função step)
possibilita os testes servo e regulador e a verificação dos efeitos dos polos e
zeros. Por exemplo, o sistema tem resposta inversa quando houver algum zero
positivo ou é instável quando algum polo apresentar parte real positiva.

Quando o sistema for composto por mais de uma unidade, a função de

transferência resultante pode ser encontrada por meio da álgebra de blocos ou
com as funções series (×) e parallel (+), que conectam respectivamente
blocos em série e em paralelo. No caso de controle feedback, é necessária
frequentemente a função de transferência da
malha fechada, que pode ser obtida com a função
M=feedback(sys1,sys2). Quando u(s)=ysp(s), o
teste servo, com degrau unitário, é feito com
step(M).
Entre os tópicos vistos em sala de aula, o diagrama de Bode também é outra
ferramenta importante, pois permite verificar a estabilidade do processo, obter
o ganho último do controlador na frequência crítica (ou de crossover) e
determinar a margem de ganho e margem de fase do sistema.

O espectro de frequência é obtido com a função bode aplicada sobre o modelo

do processo. A função margin também provê o diagrama e inclui informações
sobre as margens. Além disso, a função allmargin fornece informações
detalhadas sobre as margens de ganho e fase, as frequências de crossover e a
estabilidade correspondente do sistema.

Atividade prática

Considere um sistema de controle com a realimentação, cujas funções de

transferência são dadas abaixo, e faça o que se pede nos itens:

0.016 50 1 0.15
Gc = 5 Gv = Gp = Gm = Gd =
3s + 1 30s + 1 10s + 1 20s + 1

1. Obtenha as funções de transferência das malhas aberta (Gol) e fechada

(Gcl) e compare as respostas dinâmicas e o offset para um teste servo
com degrau unitário.
2. Qual é o valor dos polos e zeros do item anterior (Gol e Gcl)? Qual é o
efeito dos mesmos sobre a dinâmica?
3. Verifique o offset para um teste regulador com degrau unitário.
4. Encontre as margens de ganho e de fase do sistema. Qual é o valor do
ganho último (Ku) e o do período último (Pu)?