Controle Sistemas

EM81 - Teoria de Controle
Coordenação de Engenharia Mecânica (COEME)
2o. Semestre - 2014

Sumário
1 Modelagem matemática de sistemas de controle

Modelos matemáticos
Simplicidade versus precisão
Sistemas LIT
2 Função de Transferência
Função de Transferência de Malha Aberta e Malha Fechada
Diagrama de Blocos
(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 2 / 21

Modelagem matemática de sistemas de controle

O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como um conjunto de
equações que representa a dinâmica do sistema com precisão ou, pelo menos,
razoavelmente bem [?].


A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos

ou outros pode ser descrita em termos de equações diferenciais.


A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos

ou outros pode ser descrita em termos de equações diferenciais.
Sistemas mecânicos - Leis de Newton
Sistemas elétricos - Leis de Kirchhoff

Modelagem matemática de sistemas de controle Modelos matemáticos
Podem assumir diferentes formas.

Dependendo das circunstâncias, um modelo pode ser mais adequado que outro.

Dependendo das circunstâncias, um modelo pode ser mais adequado que outro.
Controle ótimo - modelagem por espaço de estados.
Análise da resposta transitória ou da resposta em frequência de um sistema linear,

invariante no tempo, de entradas e saı́das únicas - função de transferência.

Modelagem matemática de sistemas de controle Simplicidade versus precisão
Modelo simplificado - ignora certas propriedades fı́sicas inerentes ao sistema.

Se o efeito das propriedades ignoradas sobre a resposta do sistema forem peque-

nos, então pode-se obter boa aproximação entre os resultados da análise de um
modelo matemático e os resultados do estudo experimental do sistema fı́sico.


Em geral:
Modelo simplificado: Percepção geral da solução.


Em geral:
Modelo mais completo: obtenção de análises mais precisas.


Em geral:
Modelo mais completo: obtenção de análises mais precisas.
Sistema linear: princı́pio da superposição (saı́da é combinação linear das entra-

das), proporcionalidade entre causa e efeito.
Sistemas lineares e invariantes no tempo (LIT): coeficientes constantes (funções
da variável independente) =¿ foco da disciplina
Sistemas lineares variantes no tempo: coeficientes são funções do tempo.

Modelagem matemática de sistemas de controle Sistemas LIT
Um sistema é linear se satisfizer a propriedade da superposição (homogeneidade

e aditividade).
Se
implica que
Um sistema é dito invariante no tempo se um deslocamento no sinal de entrada

resulta em um mesmo deslocamento no sinal de saı́da, ou seja:

Modelagem matemática de sistemas de controle Sistemas LIT
deve ser equivalente a
Um sistema é LIT deve satisfazer as condições de linearidade em invariância no

tempo.
Uma sistema cuja dinâmica é regida por uma equação diferencial a coeficientes
constantes é linear e invariante no tempo.
Dado um sistema LIT com resposta impulsiva g(t) (resposta ao impulso unitário),
a saı́da y(t) deste sistema devido a uma entrada r(t) é dada pela integral de
convolução
Zt Zt
y(t) = r(τ )g(t − τ )dτ = g(τ )r(t − τ )dτ , (1)
0 0
onde g(t) e r(t) são ambos iguais a zero para t < 0.

Função de Transferência
Funções de transferência são comumente utilizadas para caracterizar a relação

entre a entrada e a saı́da de um dado sistema linear e invariante no tempo (LIT)
com entrada simples e saı́da simples (SISO).
A função de transferência de um sistema é definida como a relação entre a trans-
formada de Laplace da saı́da e a transformada de Laplace da entrada, admitindo-
se todas as condições iniciais nulas. Considere o sistema LIT definido pela se-
guinte equação:
(n) (n−1) (m) (m−1)
a0 y +a1 y + · · · an−1 ẏ+an y = b0 r +b1 r + · · ·+bm−1 ṙ+bm r, (n ≥ m),
(2)
onde y é a saı́da do sistema e r a entrada.

A função de transferência deste sistema é dada por:

L [saı́da]
G(s) =
L [entrada] condições iniciais nulas
Y (s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm
= =
X(s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
Aplicando o teorema da convolução, pode-se verificar que:
Y (s)
Y (s) = G(s)X(s) ⇒ G(s) = (3)
X(s)
ou seja, a função de transferência de um sistema LIT é dada pela transformada

de Laplace da resposta impulsiva desse sistema. A resposta impulsiva g(t) ou,
alternativamente, a função de transferência G(s) de um sistema LIT caracterizam
completamente o sistema. Conhecendo-se g(t) ou G(s) de um sistema LIT, pode-
se obter a resposta do sistema para qualquer entrada x(t). Veremos mais adiante
que é possı́vel estimar experimentalmente a função de transferência de um sistema
desconhecido com o auxı́lio de entradas conhecidas e da análise das respostas
obtidas.

Função de Transferência Função de Transferência de Malha Aberta e Malha Fechada
Função de Transferência de Malha Aberta e Malha Fechada
A relação entre o sinal de realimentação B(s) e o sinal de erro atuante E(s) é

chamada de função de transferência de malha aberta, ou seja,
B(s)
Função de transf. de malha aberta = = G(s)H(s) (4)
E(s)
A relação entre o sinal de saı́da Y (s) e o sinal de erro atuante é chamada de
função de transferência do ramo direto,
Y (s)
Função de transf. do ramo direto = = G(s) (5)
E(s)

Função de Transferência Função de Transferência de Malha Aberta e Malha Fechada
A expressão que relaciona a saı́da Y (s) e a entrada R(s) é obtida como:
Y (s) = G(s)E(s) (6)
E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − Y (s)H(s) (7)

Substituindo (7) em (6), tem-se:
Y (s) = G(s) [R(s) − Y (s)H(s)] ⇒ Y (s) [1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s) (8)
Portanto,
Y (s) G(s)
= , (9)
R(s) 1 + G(s)H(s)
é conhecida como função de transferência de malha fechada.

Função de Transferência Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Os elementos de um diagrama de blocos são listados a seguir:

• Seta: utilizada para representar o sentido do fluxo de sinal.
• Bloco: sı́mbolo de operação matemática sobre o sinal de entrada do bloco
que produz a saı́da. Normalmente representado por uma função de
transferência.
• Ponto de soma: cı́rculo com o sı́mbolo “+” que indica uma operação de
soma. O sinal mais ou menos do lado externo determina se o sinal deve ser
adicionado ou subtraı́do.
• Ponto de junção: ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco
vai para outros blocos ou pontos de soma.

Associação em Cascata (Série):
Associação em Paralelo:

Realimentação Negativa:
Realimentação Positiva:
Um diagrama de blocos complexo que envolve muitas malhas de realimentação

pode ser simplificado por meio de uma reorganização por etapas. A tabela se-
guinte resume algumas regras básicas



Exemplo
Considere o sistema da Figura (a). Simplifique o diagrama. [OGATA]

Exemplo
Considere o sistema da Figura (a). Simplifique o diagrama. [?]

Y (s) G1 G2 G3 + G1 G4
=
R(s) 1 + G1 G2 H1 + G1 G2 G3 + G1 G4

Exemplo
Para as seguintes funções:
10
G1 (s) = s2 +2s+10 = num1
den1 ; G2 (s) = 5
s+5 = num2
den2

Referências
KUO, B.; GOLNARAGHI, F. SISTEMAS DE CONTROLE

AUTOMATICO. 9. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012. 694 p.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2010. 809 p.

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1 Modelagem matemática de sistemas de controle

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 2 / 21

Modelagem matemática de sistemas de controle

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 3 / 21

Modelagem matemática de sistemas de controle

A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 3 / 21

Modelagem matemática de sistemas de controle

A dinâmica de muitos sistemas mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos

Sistemas mecânicos - Leis de Newton

Sistemas elétricos - Leis de Kirchhoff

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 3 / 21

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 4 / 21

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 4 / 21

Controle ótimo - modelagem por espaço de estados.

Análise da resposta transitória ou da resposta em frequência de um sistema linear,

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 4 / 21

Simplicidade versus precisão

Modelo simplificado - ignora certas propriedades fı́sicas inerentes ao sistema.

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 5 / 21

Simplicidade versus precisão

Modelo simplificado - ignora certas propriedades fı́sicas inerentes ao sistema.

Se o efeito das propriedades ignoradas sobre a resposta do sistema forem peque-

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 5 / 21

Simplicidade versus precisão

Modelo simplificado - ignora certas propriedades fı́sicas inerentes ao sistema.

Se o efeito das propriedades ignoradas sobre a resposta do sistema forem peque-

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 5 / 21

Simplicidade versus precisão

Modelo simplificado - ignora certas propriedades fı́sicas inerentes ao sistema.

Se o efeito das propriedades ignoradas sobre a resposta do sistema forem peque-

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 5 / 21

Simplicidade versus precisão

Modelo simplificado - ignora certas propriedades fı́sicas inerentes ao sistema.

Se o efeito das propriedades ignoradas sobre a resposta do sistema forem peque-

Sistema linear: princı́pio da superposição (saı́da é combinação linear das entra-

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 5 / 21

Um sistema é linear se satisfizer a propriedade da superposição (homogeneidade

Um sistema é dito invariante no tempo se um deslocamento no sinal de entrada

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 6 / 21

deve ser equivalente a

Um sistema é LIT deve satisfazer as condições de linearidade em invariância no

onde g(t) e r(t) são ambos iguais a zero para t < 0.

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 7 / 21

Funções de transferência são comumente utilizadas para caracterizar a relação

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 8 / 21

A função de transferência deste sistema é dada por:

Aplicando o teorema da convolução, pode-se verificar que:

ou seja, a função de transferência de um sistema LIT é dada pela transformada

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 9 / 21

Função de Transferência de Malha Aberta e Malha Fechada

A relação entre o sinal de realimentação B(s) e o sinal de erro atuante E(s) é

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 10 / 21

A expressão que relaciona a saı́da Y (s) e a entrada R(s) é obtida como:

Y (s) = G(s)E(s) (6)

E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − Y (s)H(s) (7)

Y (s) = G(s) [R(s) − Y (s)H(s)] ⇒ Y (s) [1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s) (8)

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Os elementos de um diagrama de blocos são listados a seguir: