SISTEMAS DE CONTROLE I

SCI
Aula 3: Análise de Resposta Transitória e de Regime
Estacionário:
Polos e Zeros da FT
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Análise da resposta transitória

Após o engenheiro obter a representação matemática de

um sistema, este é analisado a partir de suas respostas
transitórias e de regime permanente. Para verificar se suas
características estão de acordo com o desejado.
Os modelos de sistemas dinâmicos são classificados pela
ordem das equações diferenciais que os representam.
Neste casos de primeira ou segunda ordem.
Introdução

A) Polos, Zeros e Resposta do Sistema

O conceito de polos e zeros é fundamental para a análise e
projeto de sistema de controle, pois simplificam a análise
quantitativa da resposta do sistema dinâmico.

B) Polos de uma Função de Transferência (FT)

Os polos de uma FT são os valores das variáveis de
Laplace, s, que tornam a FT infinita, ou quaisquer raízes do
denominador da FT.
Introdução

A) Polos, Zeros e Resposta do Sistema

O conceito de polos e zeros é fundamental para a análise e
projeto de sistema de controle, pois simplificam a análise
quantitativa da resposta do sistema dinâmico.
Introdução

B) Polos de uma Função de Transferência (FT)

Os polos de uma FT são os valores das variáveis de
Laplace, s, que tornam a FT infinita, ou quaisquer raízes do
denominador da FT.
Introdução

C) Zeros de uma Função de Transferência (FT)

Os zeros de uma FT são os valores das variáveis de
Laplace, s, que tornam a FT nula, ou quaisquer raízes do
numerador da FT.
Introdução

Exemplo 1: Pólos e zeros de um sistema de 1ª ordem.

Dada a função de transferência abaixo determine sua
seus polos e zeros:
Introdução
Introdução

Para mostrar as propriedades dos polos e zeros é preciso

determinar a resposta ao degrau unitário do sistema.
Multiplicando a FT por um degrau unitário tem-se:
Introdução

Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtêm-se:

Introdução
Introdução

Com base na resposta y(t) algumas conclusões podem ser

estabelecidas:
1) Um polo da função de entrada gera a forma da
resposta forçada, isto é, o polo na origem gerou a
função degrau na saída.
2) Um polo da função de transferência gera a forma da
resposta natural, isto é, o polo em -5 gerou exp(-5t).
Introdução

Com base na resposta y(t) algumas conclusões podem ser

estabelecidas:
3) Um polo sobre o eixo real gera uma resposta
exponencial na forma exp(-at), onde a é a localização do
polo sobre o eixo real. Assim, quanto mais a esquerda, no
eixo real negativo, estiver o polo, mais rápido o decaimento
da resposta transitória para zero.
4) Os polos e zeros geram as amplitudes tanto para a
resposta forçada quanto para a resposta natural.
Introdução
Introdução

Cálculo da resposta usando polos:

Dado o sistema abaixo, escreva a saída c(t), em termos
genéricos:
Introdução

Cálculo da resposta usando polos:

Multiplicando a entrada por uma degrau, obtem-se:

Aplicando a transformada de Laplace inversa, temos:

Introdução

Exercício:
Represente graficamente os polos e zeros do sistema
abaixo e represente genericamente sua resposta a um
degrau no domínio do tempo:
Sistemas de Primeira Ordem

São sistemas diferenciais que envolvem apenas a primeira

derivada da saída na sua equação.
Sistema de Primeira Ordem

Considere o sistema sem zeros descrito abaixo multiplicado por

uma entrada degrau unitário, onde R(s)=1/s, sua transformada de
Laplace é:

Aplicando a transformada de Laplace inversa obtêm-se:

onde o polo da entrada situado na origem gerou a resposta

forçada cf(t)=1, o polo do sistema em –a gerou a resp. natural.
Sistema de Primeira Ordem
Sistemas de Primeira Ordem

Examinemos a reposta do parâmetro a, único parâmetros

responsável para descrever a resposta transitória.
Quando t=1/a, temos:

ou
Sistemas de Primeira Ordem

Constante de Tempo
Chamamos de t=1/a de constante de tempo da resposta.
A constante de tempo (t) informa o tempo necessário
para que a resposta e-at se reduza a 37% do seu valor
inicial.
A constante de tempo é o tempo necessário para que a
resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final.
Sistemas de Primeira Ordem

Tempo de subida (Tr):

Tempo necessário para a resposta passar de 10% a 90%
do seu valor final.

Para 10%

0,1053
0,1 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡1 → 𝑡1 =
𝑎
Para 90%

2,3025
0,9 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡2 → 𝑡2 =
𝑎
Sistemas de Primeira Ordem

Tempo de subida (Tr):

Tempo necessário para a resposta passar de 10% a 90%
do seu valor final.

O tempo de subida é (Tr):

2,3025 0,1053 2,2

𝑇𝑟 = 𝑡2 − 𝑡1 = − ≅
𝑎 𝑎 𝑎
Sistemas de Primeira Ordem

Tempo de assentamento (Ts):

Tempo necessário para que a resposta alcance uma faixa
de valores de 2% em torno do valor final e aí permaneça..

Para 98%

3,912 4,0
0,98 = 1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑠 → 𝑇𝑠 = ≅
𝑎 𝑎
Sistemas de Primeira Ordem

Funções de Transferência de Primeira Ordem obtidas

experimentalmente

Frequentemente não é possível obter a FT de um sistema,

por o mesmo ser fechado e parte de seus componentes não
serem facilmente identificáveis.
Sistemas de Primeira Ordem

Funções de Transferência de Primeira Ordem obtidas

experimentalmente

Como a FT é uma representação da entrada para a saída

do sistema, a resposta ao degrau pode induzir a
representação do sistema, ainda que sua constituição
interna seja desconhecida.
Sistemas de Primeira Ordem

Funções de Transferência de Primeira Ordem obtidas

experimentalmente

Considere a FT:

𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠+𝑎
cuja a resposta ao degrau R(s)=1/s, é:

𝐾 𝐾/𝑎 𝐾/𝑎
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 = = +
𝑠 𝑠+𝑎 𝑠 (𝑠 + 𝑎)
Sistemas de Primeira Ordem

Funções de Transferência de Primeira Ordem obtidas

experimentalmente

Resposta ao degrau do sistema:

𝐾 𝐾/𝑎 𝐾/𝑎
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 = = +
𝑠 𝑠+𝑎 𝑠 (𝑠 + 𝑎)
Se identificarmos K e a em laboratório obtemos G(s).
Sistemas de Primeira Ordem

Exemplo: Considere a resposta ao degrau unitário

mostrada abaixo.
𝐾 𝐾 −𝑎𝑡 0,72
𝑦 𝑡 = − 𝑒 𝒌
𝑎 𝑎 =0,72
𝒂

1
𝑎= = 7,7 0,45 → 63%0,72
0,13
𝐾 = 𝑎. 0,72 = 5,54

5
5,54 0,13 → 1/a 𝐺 𝑠 =
𝐺 𝑠 = 𝑠+7
𝑠+7,7
Sistemas de Primeira Ordem

Exercício: Um sistema possui a FT:

50
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 50
a) Obter a constante de tempo (Tc ou 𝜏);
b) Obter o tempo de assentamento (Ts); e
c) O tempo de subida (Tr);
Sistemas de Primeira Ordem

Exercício: Um sistema possui a FT:

50
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 50
a) Obter a constante de tempo (Tc ou 𝜏);
Tc=0,02 s.
b) Obter o tempo de assentamento (Ts);
Ts=0,08 s
c) O tempo de subida (Tr);
Tr=0,044 s
Sistemas de Segunda Ordem

São sistemas diferenciais que envolvem apenas a

primeira e a segunda derivada da saída na sua equação.

Enquanto a variação de um parâmetro no sistema de

primeira ordem simplesmente altera a velocidade da
resposta, as variações nos parâmetros de um sistema de
segunda ordem podem alterar a forma da resposta.
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
 Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Superamortecida

Este sistema possui um polo na origem devido a entrada

degrau e dois polos reais decorrentes do sistema.

Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Superamortecida

Polo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta

Forçada
Polos Reais: Decorrentes do Sistema → Gera Resposta
Natural
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Subamortecida

Este sistema possui um polo na origem devido a entrada

degrau e dois polos complexos decorrentes do sistema. Neste

caso, a parte real dos polos emprega um decaimento

exponencial da amplitude da senóide enquanto a parte

imaginária do polo esta relacionada com a frequência de

oscilação senoidal.
 Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Subamortecida

Polo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta

Forçada
Polos Complexos: Decorrentes do Sistema → Gera
Resposta Natural; 𝑠 = −1 ± 𝑗 8
Parte Real: Frequência de decaimento exponencial (inverso
da parte real do polo)
Parte Imaginária: Frequência de oscilação senoidal
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Subamortecida
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Não Amortecida

Este sistema possui um polo na origem devido a entrada

degrau e dois polos complexos decorrentes do sistema. Neste

caso, a parte real dos polos é nula enquanto a parte

imaginária do polo esta relacionada com a frequência de

oscilação senoidal.
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Não Amortecida

Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta

Forçada
Pólos Complexos: ±𝑗 3 - Decorrentes do Sistema → Gera
Resposta Natural
Parte Real: Nula. Exponencial que não apresenta decaimento.
Parte Imaginária: Frequência de oscilação senoidal
Sistemas de Segunda Ordem
Criticamente Amortecida

Este sistema possui um polo na origem devido a entrada

degrau e dois polos no eixo real decorrentes do sistema.

Neste caso, a parte real dos polos gera uma resposta natural

que consiste uma exponencial simples e uma exponencial

multiplicada pelo tempo, onde a frequência das exponenciais

é igual a localização dos polos.

Sistemas de Segunda Ordem
Resposta Criticamente Amortecida

Pólo na origem: Entrada Degrau Unitário → Gera Resposta

Forçada
Polos Reais iguais a -3 → Geram uma exponencial simples e
uma exponencial multiplicada pelo tempo.
𝑐 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −3𝑡 + 𝐾3 𝑡𝑒 −3𝑡
São as repostas mais rápidas possíveis sem ocorrência de sobrevalor
Resposta ao Degrau para os Casos de
Sistemas de Segunda Ordem Amortecidos
Sistemas de Segunda Ordem

Escreva por inspeção a forma geral da resposta ao degrau

para cada uma das seguintes FT:

Sistemas de Segunda Ordem

Escreva por inspeção a forma geral da resposta ao degrau

para cada uma das seguintes FT:

Muito obrigado !