UNIVERSIDADE ESTADUAL DE SANTA CRUZ – UESC

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS E COMPUTAÇÃO

COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

JABSON GAMA SANTANA JÚNIOR (201810537)

PRÁTICA 1 – SIMULAÇÃO DE SISTEMAS

ILHÉUS – BAHIA

2024
1. INTRODUÇÃO

Sistema de primeira ordem é um tipo de sistema que pode ser descrito por
uma equação diferencial ordinária de primeira ordem. Um sistema desse sem zeros
pode ser descrito pela função de transferência abaixo [1]:
𝑎
𝐺(𝑠) = 𝑠+𝑎
(1)

Já para o caso de que a entrada seja um degrau unitário, representada por

1
𝑈(𝑠) = 𝑠
, a transformada de Laplace da resposta 𝐶(𝑠) pode ser redigida por [1]:
𝑎
𝐶(𝑠) = 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+𝑎)
(2)

Ao aplicar essa entrada degrau no sistema e analisar sua resposta, se obtém

informações cruciais, como a constante de tempo e o valor da saída em regime
permanente. Esses parâmetros ajudam a entender como o sistema se adapta a
mudanças na entrada ao longo do tempo e qual será seu comportamento em longo
prazo. Com esses dados experimentais em mãos, também é possível calcular a
função de transferência do sistema, caso seja desconhecida [1].

2. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

Para a realização da simulação, foi feita a escolha de um sistema de primeira

ordem que representava um motor de corrente contínua, sendo a corrente de
armadura responsável pelo controle da velocidade angular do motor. Essa relação
pode ser visualizada abaixo:
1
𝐶(𝑠) = 𝐿𝑠 + 𝑅
(3)
𝐾𝑡
𝐺(𝑠) = 𝐽𝑠 + 𝑏
(4)

Em que C(s) representa o controlador, e G(s) o sistema a ser controlado,

sendo L e R a indutância e a resistência do enrolamento, J o momento de inércia, b
o coeficiente de atrito e 𝐾𝑡 a constante de torque do motor. Os valores assumidos

foram:
L = 0.01;
R = 1.2;
J = 0.2;
b = 0.1;
𝐾𝑡 = 1.
 Com o ganho sendo a constante de tensão 𝐾𝑏, definido como 1.

Inicialmente, com a utilização do pacote computacional Xcos/Scilab, o

diagrama de blocos da planta foi montado, como pode ser visto na figura 1. Após
isso, foi aplicada uma entrada degrau no sistema com intuito de avaliar a saída 𝑦(𝑠).

Figura 1 - Diagrama de blocos do sistema.

Em um segundo momento, o mesmo procedimento foi realizado, com a

diferença de que o sistema foi representado por sua função de transferência
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠)
, com 𝑌(𝑠) sendo a saída do sistema, e 𝑈(𝑠) a entrada. Após encontrar
esse valor analiticamente, o diagrama foi montado e pode ser visualizado na figura a
seguir:

Figura 2 - Diagrama de blocos com a função de transferência do sistema.

3. RESULTADOS E DISCUSSÃO

Ao aplicar a entrada ao degrau para os dois esquemáticos, se obtém as

respostas representadas nos gráficos 1 e 2.
 Gráfico 1 - Resposta ao degrau do primeiro diagrama.

Gráfico 2 - Resposta ao degrau do segundo diagrama.

Comparando os dois gráficos, nota-se uma resposta idêntica, em que ambas

possuem o mesmo valor de saída, igual a 0.892, sendo essa a velocidade angular
do eixo, e com o tempo de subida 𝑡𝑟 = 1.48s para os dois casos. Esse

comportamento era esperado, dado que a função de transferência é uma ferramenta

matemática que relaciona a entrada com a saída do sistema, sem alterar seus
parâmetros, logo, a resposta tende a ser a mesma.
Outro ponto a ser analisado é que a saída do sistema não apresenta
sobressinal, sendo 𝑀𝑝 = 0%. Outro fator previsível, dado que sistemas de primeira
ordem, por não possuírem pólos complexos que contribuam para o salto na
resposta transiente, raramente apresentam sobressinal ou coeficiente de
amortecimento.
 Além disso, ao aplicar o teorema do valor final para 𝐺(𝑠), em que lim 𝐺(𝑠),
𝑠→0

se é obtido 0.892 como resposta final, coerente com os valores apresentados nos
gráficos 1 e 2. Ao utilizar desse teorema, a resposta da função se aproxima da
característica final do sistema após o período transitório. Com esse valor, é possível
obter maior proficiência quando se for necessário executar técnicas de controle na
planta.

4. CONCLUSÃO

Nessa prática, por meio do pacote computacional Xcos/Scilab, foi possível

realizar a simulação de um sistema de primeira ordem de um motor CC, bem como
avaliar sua resposta ao ser aplicado um impulso degrau.
As simulações realizadas foram satisfatórias, comprovou-se que o
comportamento da saída ao se realizar a função de transferência do sistema
continuou a mesma, conforme visto em teoria. Ademais, foram avaliados certos
parâmetros da resposta ao impulso degrau, como a ausência de sobressinal para
sistemas de primeira ordem e a validação do teorema do valor final.

5. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle, 6a Edição, LTC, 2012.