UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ – UFC

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
ANÁLISE E CONTROLE DE SISTEMAS NÃO LINEARES
SEMESTRE 2023.1

ANÁLISE LOCAL DE QSR - DISSIPATIVIDADE ESTRITA

EQUIPE:
GABRIEL FONSECA LEITE - 500955
JÉSSICA FEITOSA DE OLIVEIRA - 472961

PROFESSOR: DR. DIEGO DE SOUSA MADEIRA

01 DE MAIO DE 2023
1 PLANTA ESCOLHIDA

A planta abordada consiste em um atuador eletrostático de placas paralelas

acionado por uma fonte de tensão com um grau de liberdade (1DORF).

A representação esquemática de tal dispositivo é dada na Figura 01, onde m é a

massa de o eletrodo superior móvel, b é o coeficiente de amortecimento, k é a constante
elástica, A é a área dos eletrodos, G é o entreferro, 𝐺0 é o gap de tensão zero, x é o
normalizado deflexão e R é a resistência do loop. Este é um dos dispositivos mais
populares em sistemas microeletromecânicos (MEMS).

Figura 01 – Atuador eletrostático de placas paralelas 1DOF

Conforme o artigo que baseia esse trabalho, devido à equação quadrática, o termo
q aparecendo no subsistema mecânico, onde q representa a carga no dispositivo (cf. (1)
na Descrição matemática), a linearização jacobiana de tal sistema não é controlável em
pontos onde q = 0. Consequentemente, os controles derivados da linearização de
feedback geralmente “explodirão” conforme a trajetória do sistema está se aproximando
desses pontos.

Desta forma, o único ponto de equilíbrio incontrolável para o Sistema (1) é a

origem, correspondendo à posição de tensão zero. Como a posição de tensão zero é muitas
vezes tomada como a posição inicial do dispositivo, é preciso operar frequentemente em
torno deste ponto único.

Neste trabalho, apresentaram uma solução alternativa baseada em backstepping e

design de Lyapunov e resultou em um controle contínuo ou suave e o sistema considerado
pode ser estabilizado por um feedback de saída ao controle.
 É interessante notar que a dinâmica de alguns campos magnéticos sistemas de
levitação têm propriedades semelhantes ao estudado neste artigo. Um exemplo mais
popular é a levitação magnética de uma bola de aço, sendo possível aplicar a proposta do
artigo a esse sistema.

2 DESCRIÇÃO MATEMÁTICA

De acordo com [1], o modelo dinâmico de 1DOF atuador eletrostático de placas

paralelas em uma coordenada normalizada é dado por:

onde x é a deflexão, v é a velocidade de deflexão, q é a carga, us é a tensão de

atuação (o sinal de controle), ζ > 0 é a taxa de amortecimento e r é a resistência no loop
do circuito de atuação. Todas as variáveis que aparecem em (1) são definidos em
coordenadas normalizadas e são adimensionais.

Para resolver o problema de estabilizar o sistema nos pontos de ajuste,

consideramos um equilíbrio (𝑥̅ , 𝑣̅ , 𝑞̅, 𝑢𝑠
̅̅̅). Para determinar todos os equilíbrios do Sistema
(1) notamos primeiramente que 𝑣̅ ≡ 0. Em segundo lugar, uma vez que a força
eletrostática é sempre atrativa independentemente do sinal da carga, não há equilíbrio
para x < 0. Portanto, 𝑥̅ ∈ [0,1 − 𝛿] e no equilíbrio a carga é dada por 𝑞̅ = ±√3𝑥̅ .
Fazendo 𝑥1 = 𝑥 − 𝑥̅ , 𝑥2 = 𝑣 − 𝑣̅ , 𝑥3 = 𝑞 − 𝑞̅ , e 𝑢 = 𝑢𝑠 − 𝑢𝑠
̅̅̅, o sistema (1)
torna-se:

𝑥̇ 1 = 𝑥2 (2𝑎)
2𝑞̅ 1
𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 2ζ𝑥2 + 𝑥3 + 𝑥3 2 (2𝑏)
3 3
1 2
𝑥̇ 3 = − (𝑞̅ 𝑥1 + 𝑥1 𝑥3 + (𝑥̅ − 1)𝑥3 ) + 𝑢 (2𝑐)
𝑟 3𝑟
que é definido no espaço de estados

𝑋¯ = {(𝑥1, 𝑥2, 𝑥3) ∈ 𝑅3 | 𝑥1 ≤ 1 − 𝛿 − 𝑥¯}.

 O controle de ponto de ajuste do Sistema (1) é então transformado na estabilização
do Sistema (2) na origem. Note que (2c) pode ser escrito como

𝑥̇ 3 = 𝑢̅ (3)

onde 𝑢̅ é um novo controle definido por

O controle real pode ser obtido invertendo (4), que é dado por:

(5)
Note que

𝑥̇ 3𝑑 = 𝑘1 𝑠𝑔𝑛(𝑞̅ ) min(𝑥2 , 0)2𝑛−1 (2𝑛(1 − 𝛿 − 𝑥1 − 𝑥̅ )𝑥2̇ − min(𝑥2 , 0) 𝑥2 ) (6)

3 SIMULAÇÃO GRÁFICA

Conforme os cálculos apresentados, foi realizada a simulação da planta em malha

aberta e em malha fechada como apresentado na Figura 2.

Figura 02 – Análise de trajetória em malha aberta e malha fechada.

A partir das simulações, é possível dizer que pela expressão de u fornecida por [1],
fez com que a maioria dos pontos convergissem para a origem, assim, tendendo o
sistema para a estabilidade.

1. Dissipatividade global
Residual norm: 4.4665e-15

iter: 4
feasratio: 1.0000
pinf: 0
dinf: 0
numerr: 0
r0: 4.4661e-15
timing: [0.0170 0.0470 0.0020]
wallsec: 0.0660
cpusec: 0.0781

ans =

-0.3868

2. Dissipatividade local
Residual norm: 1.9103e-08

iter: 15
feasratio: 1.0000
pinf: 0
dinf: 0
numerr: 0
r0: 1.0000e-08
timing: [0.0640 0.8950 0.0090]
wallsec: 0.9680
cpusec: 0.8594

ans =

-2.1596
 Dessa forma é indicado que a ferramenta SOSTOOLS conseguiu resolver a
condição de dissipatividade estrita global e local, ou seja, o sistema selecionado é
globalmente dissipativo estrito, em ambos com delta < 0.

No entanto, por meio dos deltas, é possível observar que há instabilidade no sistema.

4 CÓDIGO .M

% % -----------------------------------------------
% % Análise e Controle de Sistemas Não Lineares
% % Simulação Atuador Eletrostático de Placas Paralelas
% % Alunos:
% % Gabriel Fonseca Leite (500955)
% % Jessica Feitosa de Oliveira (472961)
% % Professor:
% % Diego de Sousa Madeira
% % -----------------------------------------------

% Inicialização
clear;
close all;
clc

%ponto de operação
y= 0.9;

%Estudo em malha aberta

syms x1 x2 x3
u = 0;

a=1;
[x1, x2, x3] = meshgrid(-2:0.5:a*2, -2*a:0.5:a*2 , -2*a:0.5:a*2);

dx1 = x2;
dx2 = -x1 -(x2.*2)*0.1 + x3.*(2/3)*sqrt(3*y) + (1/3)* x3.^2;
dx3 = x1.*(sqrt(3*y)) + x1.*x3 + (1-y).*x3 +(2/3)*u;

% Malha fechada:
syms x1 x2 x3
k1 = .01;
k2 = .8;
a = 1;
[x1, x2, x3] = meshgrid(-2:0.5:a*2, -2*a:0.5:a*2, -2*a:0.5:a*2);

h = min(x2,0);
x3d = k1*sign(sqrt(3*y)) * h .* (1 - x1 - y);
dx3d = k1*sign(sqrt(3*y)) * h .* (2*(1 - x1 - y).*dx2 - h.*x2);
u = -k2*(x3 - x3d) - x2.*(sqrt(3*y)*x2 + (1/2)*(x3+x3d)) + (3/2)*dx3d
- (3/2)*(sqrt(3*y)*x1 +x1.*x3 + (y-1)*x3);

dx1u = x2;
dx2u = -x1 -(x2.*2)*0.1 + x3.*(2/3)*sqrt(3*y) + (1/3)* x3.^2;
dx3u = x1.*(sqrt(3*y)) + x1.*x3 + (1-y).*x3 +(2/3)*u;

%Figuras
figure(1)
tiledlayout(1,2)
ax1 = nexttile;
quiver3(ax1,x1,x2,x3,dx1,dx2,dx3,2);
title(ax1,'Sem controle')

ax2 = nexttile;
quiver3(ax2,x1,x2,x3,dx1u,dx2u,dx3u,3);
title(ax2,'Com controle')
xlabel('x1')
ylabel('x2')
zlabel('x3')

% Verificar Dissipatividade Estrita Global

pvar x1 x2 x3 u;
dpvar Q R S rho;
vars = [x1;x2;x3;u];
x = [x1;x2;x3];
g = [0;0;(2/3)];
y = 0.9;
dx1 = x2;
dx2 = -x1 -(x2.*2)*0.1 + x3.*(2/3)*sqrt(3*y) + (1/3)* x3.^2;
dx3 = x1.*(sqrt(3*y)) + x1.*x3 + (1-y).*x3;
f = [dx1;dx2;dx3];
h = [x3];

prog = sosprogram(vars); %inicializa o programa sos

[prog,V] = sospolyvar(prog,monomials(x1,2:4),'wscoeff');
[prog,T] = sospolyvar(prog,monomials(x,1:2),'wscoeff');

Vx1 = diff(V,x1);
Vx2 = diff(V,x2);
Vx3 = diff(V,x3);
GradV = [Vx1 Vx2 Vx3];

prog = sosdecvar(prog,(rho));
[prog, Q] = sospolymatrixvar(prog, monomials(vars, 0), [length(h),
length(h)], 'symmetric');
[prog, S] = sospolymatrixvar(prog, monomials(vars, 0), [length(h),
length(u)]);
[prog, R] = sospolymatrixvar(prog, monomials(vars, 0), [length(u),
length(u)], 'symmetric');

expr = -((GradV*(f+g*u)+ T) -h'*Q*h - 2*h'*S*u - u'*R*u );

prog = sosineq(prog,expr);

solver_opt.solver = 'sedumi';
prog = sossolve(prog,solver_opt);

q = sosgetsol(prog,Q);
r = sosgetsol(prog,R);
s = sosgetsol(prog,S);

delta = s*(1/r)*s'-q;
eig(double(delta))

% Verificar Dissipatividade Estrita Local

pvar x1 x2 x3 u;
dpvar Q R S rho;
vars = [x1;x2;x3;u];
x = [x1;x2;x3];
g = [0;0;(2/3)];
y = 0.9;
dx1 = x2;
dx2 = -x1 -(x2.*2)*0.1 + x3.*(2/3)*sqrt(3*y) + (1/3)* x3.^2;
dx3 = x1.*(sqrt(3*y)) + x1.*x3 + (1-y).*x3;
f = [dx1;dx2;dx3];
h = [x3];

prog = sosprogram(vars); %inicializa o programa sos

[prog,V1] = sospolyvar(prog,monomials(x1,2:4),'wscoeff');
[prog,T] = sospolyvar(prog,monomials(x,1:2),'wscoeff');

prog = sosdecvar(prog,(rho));
[prog, Q] = sospolymatrixvar(prog, monomials(vars, 0), [length(h),
length(h)], 'symmetric');
[prog, S] = sospolymatrixvar(prog, monomials(vars, 0), [length(h),
length(u)]);
[prog, R] = sospolymatrixvar(prog, monomials(vars, 0), [length(u),
length(u)], 'symmetric');

expr = -((GradV*(f+g*u)+ T) -h'*Q*h - 2*h'*S*u - u'*R*u - 1e-

6*(x1^6+x2^6)*(rho - V));
prog = sosineq(prog,expr);

prog = sosineq(prog, rho);

solver_opt.solver = 'sedumi';
prog = sossolve(prog,solver_opt);

q = sosgetsol(prog,Q);
r = sosgetsol(prog,R);
s = sosgetsol(prog,S);

delta = s*(1/r)*s'-q;
5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1. G. Zhu, J. Lévine, L. Praly, Stabilization of an Electrostatic MEMS

Including Uncontrollable Linearization, 46th IEEE Conference on
Decision and Control, New Orleans, LA, USA, Dec. 12-14, 2007
2. Diego de Sousa Madeira. Análise e Controle de Sistemas Não Lineares -
Notas de Aula. 2023.