Exercícios preparatórios para Avaliação

1
Processos em malha aberta e fechada

1 - Como se caracteriza um processo a ser controlado?

Um processo é caracterizado por 1 bloco que representa sua dinâmica (equação matemática) e
pelo menos 1 variável de entrada e 1 de saída. Variáveis podem ser qualquer grandeza física de
um determinado processo. Ex: Corrente elétrica de um circuito; velocidade de um motor
elétrico; Concentração de uma substância em uma mistura.

2 - Classifique os processos a seguir como malha aberta ou fechada e desenhe um diagrama de

blocos que caracteriza este processo.
(Dica: pense no funcionamento e as partes interconectadas no interior do
dispositivo/processo)

Direção de automóvel

Fogão
Controle manual de nível

3 – uma fonte de sinal óptico preciso pode controlar o nível de potência de saída com exatidão
de 1%. Um laser é controlado por uma entrada de corrente para fornecer a potência de saída.
Um microprocessador controla a corrente de entrada do laser. O microprocessador compara o
nível desejado de potência com um sinal medido proporcional à potência de saída do laser
obtida por meio de um sensor. Complete o diagrama de blocos representando este sistema de
controle a malha fechada mostrado na figura abaixo, identificando a saída, a entrada, as
variáveis medidas e o dispositivo de controle.
 Sinal de
corrente Potência de
Potencia i(t) saída
erro Microprocessador Laser
desejada (Controlador) (Processo)

Potencia medida Sensor de

potencia

4 – muitos automóveis de luxo possuem sistemas de ar-condicionado controlado por

termostato para conforto dos passageiros. Esboce um diagrama de blocos de um sistema de
ar-condicionado onde o motorista ajusta a temperatura interior desejada no painel de
instrumentos. Identifique a função de cada elemento do sistema de refrigeração de ar
controlado por termostato.
Processos de 1°ordem 1
d y
São sistemas descritos por equações diferenciais de derivadas de primeira ordem ( ).
dt ¹
Sistemas de primeira ordem costumam apresentar uma curva característica dada na figura a
seguir.
Figura 1

Os parâmetros desta curva são:

4
 Tempo de acomodação (98%VF) T s=
a
2.2
 Tempo de subida (10 a 90% do valor final) T r=
a
1
 Constante de tempo: Tempo para que a resposta atinja 63% do valor final
a
Onde “a” corresponde ao pólo do sistema de primeira ordem
Exercícios

1 - Para os dados sistemas a seguir, determine graficamente a resposta de primeira ordem.

3
a)
s +3

4 4 2.2 2,2 1
T s= = =1,33 segT r= = =0,73 sT c = =0,33 s
a 3 a 3 a

1/2
b) 1
s+
2

4 4 2.2 2,2 1
T s= = =8 segT r= = =4,4 sT c = =2 s
a 1/2 a 1/2 1 /2

2 - Dada a seguinte curva, determine a função de primeira ordem.

63
Valor final ¿ x 0.7 ≅ 0.44
100
para este valor final, o tempo decorrido é de 0.13 seg

1
Pólo ¿ =7.7
0.13
k /(7.7)
s +7.7
k
=0.7 k =5.4
7.7
 k ( 5.4 )
=
s +a ( s +7.7 )
a
Observe eu a formula geral de um sistema de 1°ordem é . Como o valor de a=7.7, para
s +a
que a saída de um valor menor que 1 (referência do degrau) é necessário um ganho menor
que 7.7. 5.4< 7.7, o que reduz o valor da amplitude final. Ou seja, se o valor do numerador
excede o do pólo, o sistema apresenta sobre sinal. Se o valor do numerador é menor que do
pólo, o valor está abaixo da referência.

3 - Determinar a resposta forçada e a natural do processo a seguir e desenvolva o LGR do

mesmo por inspeção (sem cálculos)

3(s+ 2,2)
G ( s )=
( s +1 )∗( s+3 )∗( s +9 )

−t −3 t −9 t
y ( t ) =A + B e +C e +D e

Processos de segunda ordem

d2 y
São sistemas representados por equações diferenciais de segunda ordem ( 2 ). Estes
dt
sistemas podem apresentar diferentes respostas transitórias dependendo do valor das raízes
de seu denominador (equação característica).
Exercícios

Determine o tipo de resposta transitória dos sistemas a seguir

3
a) 2
3+4 s+ s
18
b) 2
18+6 s +s
16
c) 2
s + 16

ω 2n
s 2+ 2ζ ω n s+ ω2n

Resposta:

a) Super (ζ =1,15 e ω n=√ 3)

b) Sub (ζ =0,7 e ωn= √ 18)
c) Não amortecido (ζ =0 e ωn= √ 16)
 36
Dada a função de transferência 2 determine o fator de amortecimento ζ e a
s + 4.2 s +36
frequência natural ω n

Resposta:

ω n ²=36

2 ζ ωn =4.2

ζ =0.35

Estabilidade de processos
• Se houver pelo menos 1 pólo no semi-plano esquerdo do plano complexo, o
sistema é dito instável  Plano Complexo

• Aplico uma entrada que produz uma saída infinita ou crescente e oscilatória
(BIBO – Bounded input Bounded Output)  Resposta Transitória

1 - Avaliar e simular a estabilidade dos seguintes processos:

Y (s) 1
a) =
X ( s) s+1
Y (s) 1
b) =
X ( s) s−1
Y ( s) 1
c) = 2
X ( s ) s +3 s+2
Y (s) 1
d) = 2
X ( s) s −1

**Considere a entrada X(s) = 1/s (degrau)

a) Y ( s )=X ( s )
1
=
1 1
= −
1
s+ 1 s(s+1) s s+1
1
⇒ L−1 −
1
{
s s +1 }
=1−e−t (tabela)

b) Y ( s )=X ( s )
1
=
1
=
−1
+
s−1 s (s−1) s s−1
1
⇒ L−1
−1
+
1
s s−1 { }
=−1+ e+t (tabela)
c)

{ }
1 1 1
1 1 1/2 1 2 −1 2 1 2 −t −2 t
Y ( s )=X ( s ) 2 = = − + ⇒L − + =0,5−e +0,5 e (tab
s +3 s+2 s( s+1)(s+2) s s +1 s +2 s s+1 s+2

d)

{ }
1 1 1 1
1 1 2 2 −1 2 2 −t +t
Y ( s )=X ( s ) 2 = =−1+ + ⇒ L −1+ + =−0,5+ 0,5 e +0,5 e (tab
s −1 s( s +1)(s−1) s+1 s−1 s+1 s−1