EST – Escola Superior de Tecnologia

SISTEMAS DE CONTROLE 1
CONTROLE E SERVOMECANISMOS

Aula-6.3
 EST – Escola Superior de Tecnologia

SISTEMAS DE CONTROLE 1
CONTROLE E SERVOMECANISMOS

Aula-6.2

Prof: Dr. Daniel Guzmán del Río

Coord: – Engenharia Elétrica
Agrad. Prof. Almir Kimura Junior

Manaus, Brasil
•Características ou parâmetros da
resposta transitória.
•https://www.youtube.com/watch?v
=lnYV8UBwcHM
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
• Considere o servosistema da figura 3.5. O objetivo
deste sistema é controlar a posição da carga mecânica
de acordo com a posição de referência.

Fig. 3.5 – Diagrama esquemático de um servosistema.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
• O diagrama de blocos simplificado do sistema é
mostrado na figura 3.7.

Fig. 3.7 – Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.

◼ Então, a função de transferência do sistema é,

K
G(s ) =
J s2 + B s + K
5.4 Sistemas de 2a ordem

Resposta a degrau
Consideremos o sistema de 2a ordem genérico com Função de Transferência em
malha fechada:

C (s )  n2
= 2 ( n  0)
R(s ) s + 2 n  s +  n2

Os pólos deste sistema são as raízes de:

s2 + 2 n  s +  2n = 0
Analisemos a localização dos pólos em função dos parâmetros do sistema. Temos:

s1,2 =
−2 n  4 2 2n − 4 2n
2 (
=  n  −   2 − 1 )
Em todos os problemas de controle, o requisito Im
fundamental a ser atendido é a estabilidade do sistema,
o que se traduz pela necessidade de que os pólos do Re
sistema se situem no semi-plano esquerdo (S.P.E.).
Tendo em vista este fato, há três casos a considerar

0•    1  s1 , s2 são complexos conjugados (subamortecimento

•
 = 1  s1 = s2 são reais (amortecimento crítico)

•  1 sãos1  s2
reais (superamortecimento ou
sobreamortecimento)
Às demais possibilidades quanto aos valores de x
corresponde sempre a existência de dois um pólos no
semi-plano direito (S.P.D.).

Estudemos, então, cada um desses casos quando a

entrada é um degrau unitário.
 1o Caso: 0 <  < 1 - Subamortecimento

Im
Neste caso, os pólos do sistema são:
jd


n 1−  2
n s1,2 = − n  j   n 1 −  =−   j   d
2

 Re
A figura ao lado mostra a representação desses
- pólos no plano complexo.
Note que:
n

 = cos(  ) e
1 −  = sen ( )
2
Nomenclatura:
n = freqüência natural não amortecida
d = freqüência natural amortecida
 = coeficiente de amortecimento

Vamos ver em seguida as razões dessas designações.

Aplicando um degrau unitário na entrada do sistema e considerando
 1
 R( s) = 
condições iniciais nulas, a saída será:  s

 2n
C ( s) =
s  ( s +  + j d )  ( s +  − j d )
Expandindo em frações parciais e antitransformando cada parcela (ou
consultando uma tabela), obtém-se:

 e −t  sen( d t +  )
1
c( t ) = 1 − ( t  0)
1−  2
O gráfico de c(t) tem o aspecto mostrado c(t) e −t 0 1
1+
na figura ao lado. 1− 2
Nota-se que:
1

i) a resposta c(t) é uma oscilação e −t

1−
amortecida; 1− 2

ii) a frequência de oscilação é d (daí a t

designação frequência natural amortecida) e,
0 T 2T 3T 4T
portanto, depende tanto de n quanto de ,
sendo sempre d < n e, à medida que  tp =

T
aumenta, d diminui; d
iii) a envoltória das oscilações é uma exponencial
amortecida com constante de tempo T =1/, que também
depende de n e , e, à medida que n ou  aumentam, 
aumenta e T diminui;
iv) o valor estacionário da resposta é c( ) = 1 e, portanto, a
saída é igual à entrada;
v) apenas como verificação, nota-se que:

1
c( 0) = 1 −  sen(  ) = 0
1−  2
Observação: no caso em que o coeficiente de amortecimento é nulo (=0),
pode-se mostrar que:

c(t)
2
c( t ) = 1 − cos( n t ) ( t  0)
1
e a saída tem o aspecto indicado na figura ao
lado. Portanto:
t i) c(t) não é amortecida;
2 4
ii) a frequência de oscilação é n (daí a
0
n n designação frequência natural não amortecida);

Im
jn
Re

-jn
 2o Caso:  = 1 - Amortecimento crítico

Neste caso, o sistema tem dois pólos reais, negativos e

Im iguais:

Re
s1 = s2 = −n  0
-n
pois

, C ( s)  n2  n2
= 2 =
R( s) s + 2 n  s +  n ( s +  n )
2 2

A figura ao lado mostra a representação desses pólos no plano complexo.

A figura ao lado mostra a representação desses pólos no plano complexo.

Se a entrada é um degrau unitário  1

 R( s) = 
c(t)  s
1
 n2
C( s) =
então:

s  (s +  n )
2

=1
Antitransformando:
t

c( t ) = 1 − (1 +  n t )  e − nt ( t  0)
0 2T 4T 6T

O aspecto de c(t) é mostrado na figura ao lado.

Nota-se, portanto, que c(t) tende assintoticamente a 1, ou seja, a saída tende a
tomar o valor da entrada.
3o Caso:  > 1 - Superamortecimento

Neste caso, os pólos do sistema

Im são reais, negativos e distintos:

( )
Re
s1 s2 s1 =  n  − −  2 − 1  0

(
s2 =  n  − +  2 − 1  0 )
1 , vem:
Fazendo R( s ) =
s

 2
C ( s) = n
s  ( s − s1 )  ( s − s2 )
 Cuja antitransformada é: c(t)
1

n  es t es t 
c(t ) = 1 + (t  0)
2 1

 − 
2  − 1  s2
2 s1  >1
=1

Assim, a resposta é uma soma

t
algébrica de duas exponenciais
0 5T 10T 15T
decrescentes.
Também neste caso:

c( ) = 1
Especificações da Resposta Transitória

É grande o número de casos práticos em que as especificações de desempenho

do sistema de controle são estabelecidas com base em grandezas relacionadas à
sua resposta temporal. A resposta a degrau é, com frequência, usada como
referência para essas especificações. Além de ser simples de testar, ela
representa uma excitação bastante severa sobre o sistema, dado que a entrada
muda bruscamente de nível no instante da aplicação do degrau. Sua
importância reside tanto no estudo da resposta transitória como da resposta em
regime estacionário.

As variáveis associadas à resposta temporal são definidas para a entrada degrau

unitário no caso oscilatório, por razões que serão discutidas a seguir.
 c(t)
2% ou 5%
São elas (vide figura):
a) tempo de atraso (delay) (td); Mp
1
b) tempo de subida (rise) (tr);
c) intante de pico (peak) (tp);
d) tempo de acomodação (settling) (ts); 0.5
e) sobressinal máximo (maximum peak) (Mp);
t
0
td tr tp ts

No caso geral, em que o degrau não é unitário, o sobressinal é definido

como:
Mp =
( )
c t p − c( )
c( )

Nos casos de superamortecimento ou amortecimento crítico, define-

se tempo de subida como o intervalo necessário para a resposta ir de
10% a 90% do valor estacionário.
O tempo de acomodação depende diretamente da constante de
tempo mais lenta do sistema.
A razão para se definir os parâmetros da resposta
transitória tomando por base o caso oscilatório é
que, em geral, deseja-se que a resposta a degrau
seja rápida (tr pequeno) e com pouco sobressinal
(Mp pequeno).

No entanto, esses dois requisitos são conflitantes.

Por um lado, a resposta não oscilatória seria
interessante, pois Mp seria nulo; no entanto, neste
caso, a resposta seria, em muitos casos práticos,
proibitivamente lenta. Em geral, tempos de subida
aceitáveis são obtidos apenas às custas de uma
resposta de caráter oscilatório, o que significa
existência de sobressinal.
Até este ponto nesta seção, a discussão se deu sobre um sistema
genérico, de ordem qualquer. Daqui em diante, contudo, restringiremos
nossa atenção aos sistemas de 2a ordem. A razão para isso é que, para
fins de projeto, muitas vezes se pode aproximar um sistema de ordem
elevada por um de 2 a ordem.

Vamos expressar cada uma das variáveis tr, tp, Mp e ts como função dos
parâmetros n e  do sistema de 2 a ordem considerado, a saber:

C( s) n2
= 2
R( s) s + 2 n  s +  n
2
a) Tempo de Subida (tr):
Da definição, tr é o primeiro Im
instante tal que: jd

c( t r ) = 1 n

Ou seja  
 e −tr  sen( d t r +  )
1
1 = 1−
1− 2 -

 sen( d t r +  ) = 0
  d tr +  =    −
tr =
d
Portanto:
• quando  está fixo, para que tr seja "pequeno" é necessário
que d (e, por conseguinte, n) seja "grande";
· quando d está fixo, tr "pequeno" requer  "grande" (e,
portanto, o sistema se torna muito oscilatório, pois os pólos tendem
a se aproximar do eixo imaginário).
b) Instante de Pico (tp):
Para que t = tp seja instante de pico, é necessário
que:  ( )
c tp = 0

Derivando c(t), vem:

e −t
c(t ) = −
1−  2

  d  cos( d t +  ) −   sen( d t +  ) 
Donde resulta que:

( )
 d  cos  d t p +  −   sen  d t p +  = 0 ( )
Mas:

 d =  n  sen(  ) e  =  n  cos(  )
E, portanto:

 ( ) ( )
 n  sen(  )  cos  d t p +  − cos(  )  sen  d t p +  = 0

( ) (
 sen − d t p = − sen  d t p = 0 )
 ( )
sen  −  d t p −  = 0

Assim, o primeiro pico corresponde a:


dtp =  Isto é:
tp =
d
Note-se que o período de oscilação que corresponde à frequência
amortecida d é de 2 e, portanto, tp corresponde à metade desse
período. d
c) Sobressinal máximo (Mp):
Para calcular Mp, basta notar
que, por definição:

( )
Mp = c tp − 1

Portanto:

Mp = −
1
e
−t p
(
 sen  d t p +  =) 1
e
−t p
 sen(  ) = e
−t p

1− 2 1− 2
Mas:
  
  tp =   =  n  cos(  )  =
d  n  sen(  ) 1− 2

Portanto:

− 
1− 2
Mp = e
Assim, o sobressinal Mp é determinado apenas pelo coeficiente .
O gráfico de Mp x  tem o aspecto indicado na figura abaixo

100
90
80
70
60
Mp (%)
50
40
30
20
10
0
0 0.5 1.0

Para melhor visualizar o significado desse comportamento, a figura
abaixo ilustra a resposta a degrau do sistema de 2 a ordem parametrizado
em .

2
 = 0.0
1.8
 = 0.4  =0.1
1.6
 = 0.5  = 0.2
1.4 
= 0.6  = 0.3
1.2
 = 0.7
c(t) 1

0.8  = 1.0
0.6

0.4
 = 2.0
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
n t
d) Tempo de acomodação (ts):
Conforme vimos, para um sistema subamortecido:
 e −t  sen( d t +  )
1
c( t ) = 1 − ( t  0)
1−  2

Ou seja, a resposta c(t) tem como envoltórias as funções:

1
f1 ( t ) = 1 +  e −t
1 − 2
1
f2 (t) = 1 −  e −t
1− 2

Tanto f1(t) como f2(t) têm como constante de tempo:

1
T=

Esta constante de tempo define a velocidade com que a
faixa da envoltória de c(t) se reduz.
 Adotando a faixa de 2% em torno do valor estacionário para definir ts,
pode-se mostrar que:

( 0    0.9)
4 4
t s ( 2%)  4T = =
  n

Para a faixa de 5%, por outro lado:

( 0    0.9)
3 3
t s ( 5%)  3T = =
  n
Note que é possível reduzir o tempo de acomodação (que é uma medida
do tempo de duração do transitório) aumentando n, mesmo que  esteja
fixo pela especificação do sobressinal.
Exemplo: considere o sistema representado na figura. Deseja-se
selecionar os parâmetros p e k de maneira que M p  0.05 e t s ( 2%)  4s.

R(s) + k C(s)
s  ( s + p)
-

Para:
2
 , M p  0.043  0.05
2
Por outro lado:

t s (2%) 
4
 4   n  1
 n
 Im
Essas duas condições definem a região
admissível para a localização dos pólos de malha
fechada como sendo aquela hachurada na figura
ao lado. Podemos escolher, por exemplo, −1  j .
Tendo em vista que a função de transferência de 45o Re

malha fechada é -1

C ( s) k
= 2
R( s ) s + ps + k

e identificando os polinômios

(s + 1 − j )(s + 1 + j )  s 2 + ps + k
resultam os valores p=2 e k =2 .
•https://www.youtube.com/watch?v
=iMurp0i0ujE
Resposta ao Degrau Unitário

Fig. 3.9 – Curva de resposta de sistema de segunda ordem.

Curvas de mesmo  mas diferentes 

Fig. 3.9a – Curva de resposta de sistema de segunda ordem para vários n.
Exercício 1
• Para o seguinte sistema calcular os valores de todos os
parâmetros da resposta transitória.
• Aceitando que a resposta seja subamortecida. Colocar os valores de Wn e
coeficiente de amortecimento.
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CONTROLE E SERVOMECANISMOS
Fim Aula 6.3

Prof: Dr. Daniel Guzmán del Río

E-mail: drio@uea.edu.br
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