Transformada de Laplace

Propriedades:

Linearidade: L[α ⋅ f 1 (t)+ β ⋅ f 2 (t)]=α ⋅ F 1 (s )+ β ⋅ F 2(s)

Translação no tempo: L[f ( t−a)]=e−as ⋅ F (s)
Translação no domínio da frequência: F (s +a)=L[ e−at ⋅ f (t)]
Mudança de Escala de Tempo: L ¿
−dF( s)
Multiplicação por tempo: L[t ⋅ f (t)]=
ds
Diferenciação: Integração:

Transformadas de funções usuais:

Anti-transformada → Frações parciais:

 Modelagem:

Sistema de 1ª ordem:

Resposta a degrau:

Resposta a rampa:

Resposta a impulso:

Sistema de 2ª ordem: s1,2=

ω d=ωn∗sen β

< 1 - 0 < ξ < 1 - Subamortecimento ξ = 1 - Amortecimento crítico ξ > 1 - Superamortecimento

Detalhes subamortecimento
 c (t p❑)−c (∞)
M p=
c (∞)

Erro estacionário: Estabilidade - Critério de Routh: (Usar FTMF)

R(s)
E(s)= , onde R(s) é a entrada do sistema.
1+G(s)∗H ( S)
e (∞)=lim s∗E (s)
s→0

LGR: (Usar FTMA) →

1º - Marcar polos (x) e zeros (o)
2º - Marcar LGR sobre o eixo real (Reta de o para x se tiver ímpar pólos + zeros à direita do ponto
considerado)
3º - Marcar as assíntotas

Assíntotas → ângulo intersecção

4º - Chegada e saída do eixo real

5º - Ângulos de chegada e partida em zeros

6º - Cruzamento com o eixo Imaginário: Utilizar critério de Routh e substituir s=jω na equação característica

Condição de módulo: ⇒

Condição de fase: