Controlo 1.3  DireWolf, 2004 (porções por The-Prophecy, 2002) 12.

Knegativo A equação característica fica 1+K ⋅G (s )H (s ) = 0 ;

A condição de módulo mantém-se; a de ângulo fica
SISTEMA DE 2ª ORDEM
arg G( s) H( s)  = ± 2kπ
ωn 2
Função de transferência: H (s ) =
s 2 + 2 ξωn ⋅ s+ ω n 2
CONTROLADORES
Subamortecido pólos complexos conjugados: 0 < ξ <1 Proporcional(P):consiste num ganho sem dinâmica.
s1,2 =−ξωn ± jωa ξ à factor de amortecimento ( ξ = sin ( θ) : θ é o argumento dos pólos m (t ) = K p e( t) C (s ) = K p
ωa = ωn 1 − ξ2 em relação ao eixo ℑm) A estratégia mais simples do controlo por realimentação, e servirá de referência nos seguintes casos.
ωn à frequência natural Integral (I): constituído por um ganho e um pólo na origem
ωa à frequência das oscilações amortecidas m (t ) =K i ∫ e ( t )dt K
Criticamente amortecido Pólo duplo: ξ = 1 C (s ) = i
s
s1,2 =−ω n Ao introduzir um pólo na origem, a exactidão foi melhorada. A estabilidade relativa piorou, pois o
Sobreamortecido dois pólos reais e diferentes: ξ > 1 sistema torna-se instável para ganhos elevados. Os ramos do root -locus encurvam-se para o SPCD.
Proporcional-Integral (PI): Com as duas acções anteriores. Possui um pólo e um zero na origem. O
(
s1,2 = ξ ± ξ2 −1 ωn ) ganho e o zero são ajustáveis.

 s + 1T 
K
Efeitos de um pólo adicional: A sobreelevação diminui, o tempo de crescimento aumenta, o tempo m (t ) = Kp e( t )+ p ∫ e ( t) dt  1  i
depicoaumenta Ti C (s ) =K p 1+  =Kp
Efeitos de um zero adicional: Contrário do anterior  sT i  s
Ti échamado tempo integral. Apresenta vantagem em relação ao controlador integral puro, pois afasta
 
 −ξπ  os ramos do root -locus do SPCD; porém, estes ainda tendem para lá. Quanto mais próximos entre si
Sobreelevação:  1− ξ2 
estiverem o pólo na origem e o zero, mais o sistema se assemelhará ao controlador proporcional.
S = e 

Proporcional-derivativo(PD):écaracterizado por um zero ajustável, para além do ganho.

π
Tempodepico: tp = d e( t) C (s ) =K p (1+ sTD )
ωa m (t ) = Kp e( t )+ Kp TD
dt
ln0.01x
Tempodeestabelecimentoax%: ts (x%) ≈ A estabilidade relativa melhora, o tempo de estabelecimento diminui, a exactidão não é alterada e a
ξωn dinâmica melhora. Porém, a acção derivativa pode causar problemas se a entrada ou perturbações
apresentarem transições bruscas.
ERRO ESTÁTICO: e ( t) = r ( t ) − y (t ) 1 ⇒ Escalão Proporcional-Integral-Derivativo (PID): possui dois zeros e um ganho ajustáveis, e um pólo na origem

E ( s)
s K
m (t ) = K p + p ∫ e (t )dt +K pT D
de ( t )  1  (s 2Ti TD + sTi +1)
G ′( s ) =  C (s ) =K p 1 + sTD  = K p
R (s) =  2 ⇒ Rampa
1 ti dt
R (s )  sTi  sTi

e (+∞ )= l i m ⋅s R(s )⋅G ′(s ) s Por ajuste apropriado dos seus parâmetros, procura-se melhorar simultaneamente a exactidão e a
1 estabilidade relativa, i.e. o seguimento em regime permanente e a dinâmica.
s3 ⇒ Parábola
s→ 0


CRITÉRIODENYQUIST
ESTABILIDADE DE POLINÓ MIOS CARACTERÍSTICOS N =Z −P
Se D(s) tiver todas as raízes no SPCE, todos os coeficientes a i têm o mesmo sinal, e nenhum é nulo. N à nº de voltas de 1 +K ⋅G (s )H (s ) emtorno daorigem – nº de voltas de K⋅ G (s ) H (s ) em torno de
Se D(s) tiver todas as raízes no SPCD, os coeficientes a i têm sinais alternados, e nenhum é nulo. –1
Teste de Hurwitz ( D(s) = a n sn +a n −1 sn− 1 + ... +a 1 s + a0 ) Z à nº de zeros de 1 +K ⋅G (s )H (s ) no interior do contorno de Nyquist – nº de pólos de Y ( s) R (s)
sn an an − 2 an − 4 an − 6 ... 1 a n a n −2 no seu interior
c1 = −
s n −1 a n −1 an − 3 an −5 an −7 ... a n −1 a n −1 a n − 3 P à nº de pólos de 1+K ⋅G (s )H (s ) no interior do contorno de Nyquist – nº de pólos de
sn − 2 c1 c2 c3 ... 1 an an − 4 K ⋅ G (s )H (s ) no seu interior
c2 = −
sn − 3 d1 d2 ... a n −1 a n −1 a n − 5 Estabilidade ⇒ Z = 0 ⇔ N = −P
. . . 1 an a n− 6
s1 j1 ... c3 = − Critério de Nyquist: Um sistema causal com a FTCA K ⋅ G (s )H (s ) é estável em cadeia fechada sse,
a n− 1 a n− 1 a n− 7
s0 k1 ... quando o afixo de s percorre o contorno de Nyquist num determinado sentido, N é igual ao número de
1 a n −1 a n − 3
d1 = − pólos de K ⋅ G (s )H (s ) no interior do contorno de Nyquist. O contorno de Nyquist deve envolver o
c1 c1 c2
SPCD. A imagem do contorno de Nyquist através da FTCA denomina-se diagrama de Nyquist.
Se não houver mudanças de sinal na 1ª coluna, só há raízes no SPCE.
O nº de raízes no SPCD é igual ao nº de mudanças de sinal.

Linhas de zeros:
Ex.: s 4 + 2s 3 + 11s 2+ 18s+ 18

s4 1 11 18 ... d Q(s) COMPENSADORES DE FASE

Eq. auxiliar: Q(s ) = 2s2 + 18 =2 ( 2+ j3)( s− j3) = 0 ⇒ = 4s Compensadordeavanço: G s = 1 + aT s ,a > 1
 C ( ) 1+ T
s3 2 18 ... ds
s2 2 18 ... Duas raízes no eixo ℑm (s = ± j3 ) , e o resto no SPCE  s

s1 0 0 sin ϕ = a − 1

a +1
m

s1  1
ωn =
4 ...
s0 18 ...  T a
Passos para o dimensionamento:
ROOT-LOCUS (K positivo) 1. Calcularadiferença( ∆φ ) entre a margem de fase pretendida e a original
FT de malha aberta: (s − z1 )( s − z2 )L( s − z m ) 2. Fazer φm =Vφ + ε
K ⋅ G( s) ⋅H (s ) = K
(s − p1 )(s − p2 )L(s − pn ) 3. A partir de φm , calcular a
FT de malha fechada: Y(s ) K ⋅ G (s ) 4. Fazer com que ωn coincida com a nova frequência de corte a 0 dB
= Calcular T através de a e de ω n
R (s ) 1 +K G ⋅ (s )H (s )
Efeitos: Introduz fase positiva aumentando a MF e melhora a estabilidade, aumenta a largura de banda,
Condiçãodemódulo: K ⋅ G (s )H (s ) = 1 aumenta a rapidez de resposta; porém, aumenta também a sensibilidade a perturbações de alta -
Condição de ângulo: arg K ⋅ G ( s ) H (s) = ± π (2k +1) , k ∈ ¥0 frequência (ruído).
Compensador de atraso:  1 + aT s
GC ( s) = 1+ T ,a < 1
Regras para o root -locus: (m = ordem dos zeros da FT; n = ordem dos pólos da FT)
1. Nº de ramos É igual ao nº de raízes do polinómio característico  s

2. Pontos de partida Ramos partem dos pólos da malha aberta  a −1

sin ϕm =
3. Pontosdechegada Terminam nos zeros de G( s )H (s ) ou em ∞  a +1
4. Troços no eixo ¡ São os que têm nº ímpar de pólos + ze ros à sua direita; verificam  1
ωn = T a
1+K ⋅G (s )H (s ) = 0 
5. Simetria Simétricoemrelaçãoaoeixo ¡ Passos para o dimensionamento:
6. Pontos de entrada e saída Máximos e mínimos relativos do ganho: 5. Determi narafrequência ω1 à qual o sistema n compensado apresenta uma fase de − 180º+ MF+ ε
do eixo ¡ (onde dois troços dK d  1  6. Calcular o ganho do sistema n, compensando para a frequência ω1 → K ⋅G (j ω1 )
= − = 0 à determina -se s do ponto
ds ds  G( s )H (s ) 
seencontram)
1
7. Fazer a =
Saídas do eixo para máximos do ganho K⋅ G (jω 1 )
Entradas no eixo para mínimos do ganho
1 ω1
1+K ⋅G (s )H (s ) = 0 à sabendos,determina-se K 8. ≤
aT 1 0
7. Ângulos de entrada e saída 360
do eixo ¡ (onde doistroços Ângulo entre dois ramos que se aproximam ou afastam: λ = ± Efeitos: aumenta a MF por deslocação da frequência de corte a 0 dB, diminui a largura de banda, e,
α portanto, a rapidez da resposta (sistema mais lento).
seencontram) Ângulo entre dois ramos, um que se aproxima e um que se afasta:
180 AMOSTRAGEM
θ=± +∞ +∞
α x *( t ) =
α à nº de ramos que se cruzam no ponto
∑ x ( t)δ ( t − kT ) = ∑ x (kT )δ (t − kT)
k =−∞ k =−∞

8. Comportamento Ângulo das assímptotas com o eixo ¡: +∞ +∞

ass imptótico( s → ∞ ) 2k + 1 L{x *( t)} = X *(s) = ∫ x *( t) e d t = ∑ x (kT ) e

−s t −skT

φass = ± 180º, k = 0,1,K, n −m −1 −∞ k=−∞

n −m
2π +∞
Centro assimptótico (onde a assímptota se cruza com o eixo ¡ ): Fazendo ωs =
1 +∞ s
1 +∞ 1 +∞
: L{x *( t)} = ∑ ∫ x( t) e− ( s −j k ω ) t dt = ∑ X(s − jkωs ) = ∑ X j(ω− kωs )
σass = ∑
pólos de K ⋅ G ( s ) H (s) − ∑ z e r o s d e⋅ K(G)s H( s) T T k =−∞ −∞ T k =−∞ T k =−∞
n− m
O espectro do sinal x(t) resultante da amostragem impulsiva de x(t) é a sobreposição de um conjunto
9. Ponto de cruzamento com Procurar valor x t.q. para s = jx a condição de ângulo seja
o eixo ℑm infinito de réplicas do espectro de x(t), distanciadas na frequência de ω s =2 π T .
verificada: resolver 1+K ⋅G (s ) H (s ) = 0 e determinar K limite para
a estabilidade, pelo teste de Hurwitz. ZOH
10. Somad os pólos Se n − m ≥ 2 , então a soma dos pólos da FTCF é independente de K +∞

e igual à soma dos pólos da FTCA. xh (t ) = ∑ x ( kT) u ( t − kT )− u ( t− kT − T) 

( + 1) (aproximação a um
k =−∞
11. Ângulo de partida do pólo Ex.: −θ d− α 1− α 2 + α 3 − α4 = ± 180º2k
1 1 1 −e −s T
e de chegada ao zero são pólo; 1, 2 e 4 à pólos; 3 à zero) Z O H(s ) = − e − T s =
determinados de forma a ser s s s
verificada a condição de
ângulo
TRANSFORMADA Z
X *(s ) = ∫ x *( t) e− ds t t = ∑ x (kT ) e − skT
k

Definindo z ≡ e s t : X *(s ) z= e = X (z ) =
sT ∑ x (kT )z −k
⇒ X (z ) = ∑x [ k] z −k

k k

Existe a mesma relação entre os pólos de X(s) e X(z):

1 z
X(s ) = ⇒ X (z )= ⇒ z = esT
s+ a z − e − aT
Não existe relação entre os zeros.

Teorema do Valor Final: klimx

→+∞ k = klim
→+∞
(1 − z − 1 )X (z)
 G(s )
Equivalente discreto de G(s) precedido de ZOH: G (z ) = (1− z − 1 )Z  
 s 
EXEMPLOS
Root-Locus:
K( s+ 1) n = 3
K ⋅ G (s )H (s ) = ⇒
s ( s− 1) ( s+ 6) m = 1

1. Polinómiocaracterístico:
s ( s+ 1)( s+ 6) ⇒ 3 ramos

4. Troços no eixo ℜ e :[− 5;−1 e] 0[ ; 1 ]

porque são estes que têm nº ímpar de pólos
+ zeros à direita

6. Extremos relativos do ganho:

s ( s− 1) ( s+ 6) dK 2 (s + 4s + 5s − 3) s1 , 2 = − 2.22± j1.42
3 2

K ⋅ G (s )H (s ) = 1 ⇔ K = ⇔ = = 0 ⇔ 
s +1 ds ( 1)2
s + s3 = 0.433 ←
Substituindo s na equação acima: K = 1.10
180º
7. Dois ramos encontram -se em 0.433: θ = = 90º
2
2K + 1 180º
8. Ângulo das assímptotas com o eixo ℜe : φass = ± 180º = ± = ±90º
n− m 2
Ponto de cruzamento das assímptotas com o eixo ℜ e :

σass = ∑
pólos de K ⋅ G (s ) H (s) − ∑ zeros de K ⋅ G (s )H (s ) 0 + 1 − 6− ( −1)
= = −4
n− m 3 −2
9. Ponto de cruzamento com o eixo ℑm:
s ( s− 1)( s+ 6)
K ⋅ G ( s ) H (s) = 1 ⇔K = − ⇔ K ( s +1 )+ s ( s− 1) ( s+ 6 ) = 0 ⇔
s +1
⇔ s +5s + (K− 6) +s K= 0
3 2

Teste de Hurwitz:
s3 1 K− 6
s2 5 K
1
c 1 = − 1 (K− 5 ( K− 6 )) = 0 ⇔ K = 7.5
s c1 5
s0
Obtêm-se, a partir de K, os valores de s para o limiar da estabilidade:
s1 , 2 = ± j1.22
s3 + 5s2 + 1.5s+ 7.5= 0 ⇔ 
s3 = −5

Controlo Digital:

1
G (s) =
s

Pretende-seque:
iv) na resposta ao escalão, o regime transitório da saída y(t) seja caracterizado por:
- coeficiente de amortecimento ? = 0.456 (S% = 20%)
- tempo de estabelecimento (5%) = 3 seg.
v) na resposta à rampa, erro nulo em regime permanente.

Dimensione um controlador digital com acção Proporcional -Integral e indique a correspondente

equação às diferenças a implementar no computador de modo a tentar satisfazer aquelas
especificações. Utilize os seguintes métodos alternativos:
i) Projecto do controlador PI no plano z, precedido da discretização da parte contínua do
sistema (Projecto Directo). Considere pa ra função de transferência do controlador:
C (z ) = K p +K I zT− 1 (termo integral obtido pela backward rectangular rule). Faça T = 0,2 seg..
z

 −1  G(s )   −1  1  
G (s) = ⇒ G( z) = (1− z−1 )Z  = (1 − z Z )
1
=
−1
L   L  2 
  s  t=K T    s  t =K T 
s

(z − 1) T⋅ z
= (1 − z− 1 )Z {K T } =
T
=
z (z + 1) 2 z −1

ii) Projecto do controlador PI no plano s, seguido de discretização do controlador ( Projectopor

Emulação). Utilize o método da transformação bi-linear e justifique a escolha do período de
amostragem.