Formulário de ©ontrolo B (versão 2.

0 – 14/07/2022)

Modelação Resposta no Tempo (cont.) Estabilidade

Mola Fs = −kx Ts = −kθ j! Critério de Hurwitz: Num sistema de 1ª e 2ª ordem, é
subamortecido: 0p≤ ζ < 1 ⇣=0
Atrito Fa = −β ẋ Ta = −β θ̇ condição necessária e suficiente para o sistema ser estável
s = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
Lei de Newton
P d
F = dt (mẋ)
P d
F = dt (J θ̇) j!n que os coeficientes do polinómio denominador sejam to-
crit. amortecido: ζ = 1
⇣" j!d dos positivos. É condição necessária (mas não suficiente)
Linearização de ẏ(t) = f (y(t), u(t)): s = −ωn
de estabilidade de um sistema de 3ª ou maior ordem que
sobreamortecido:
pζ > 1 !n
1. Equilı́brio – ẏ(t) = 0 ⇔ {(y0 , u0 ) : f (y0 , u0 ) = 0} ✓ = arccos(⇣) todos os coeficientes do polinómio denominador sejam po-
s = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 ⇣>1
•
✓

2. Aprox. lin. – ẏ = f (y0 , u0 ) + ∂f

(y − y0 ) + ⇣=1 !n ⇣!n
sitivos (ou tenham o mesmo sinal).
∂y eq
⇣!n
∂f
(u − u0 ) Para o subamortecido: ⇣<1
∂u eq
y(t) = 1 − √ 1 2 e−ζωn t sin(ωd t + j!d Realimentação
1−ζ
3. Sistema linearizado – δ ẏ = aδy + bδu √ j!n d(t)
1−ζ 2
Ψ) onde Ψ = arctan ζ r(t) e(t) u(t) y(t)
K(s) G(s)

Resposta no Tempo SLIT 2ª ordem subamortecido:

´∞ Tempo estab. µ%: e−ζωn ts = µ% ⇔ ts (µ%) = − ln(µ/100) H(s)
n(t)

x(t) = T L−1 {X(s)} ⇐⇒ X(s) = 0 x(t)e−st dt 1.8

ζωn
Tempo de subida 10% − 90%: tr ≈ w
δ(t − t0 ) ⇐⇒ 1 × e−st0 n

n! Perı́odo das oscilações: Td = ω2πd K(s)G(s) 1

tn e−αt u(t) ⇐⇒ π Td Y (s) = 1+K(s)G(s)H(s)
R(s) + 1+K(s)G(s)H(s)
D(s) −
(s + α)n+1 Tempo de pico: tp ≈ ωd
= 2 K(s)G(s)H(s)
  N (s)
2β(s + α) 1+K(s)G(s)H(s)
te−αt sin(βt)u(t) ⇐⇒ Sobreelevação: S% = 100 × exp − √ ζπ 2 TVF
[(s + α)2 + β 2 ]2 1−ζ Erro em regime estacionário: ess = limt→∞ e(t) =
1
lims→0 sE(s) e E(s) = 1+K(s)G(s)H(s) R(s)
q 2 (S%/100)
(s + α)2 − β 2 Coeficiente de amortecimento: ζ = π2ln
te−αt cos(βt)u(t) ⇐⇒ +ln2 (S%/100) 1
Erro de posição: R(s) = s ⇒ ess = 1+K 1
, Kp =
[(s + α)2 + β 2 ]2 p

x(at) ⇐⇒ 1
X(s/a), a > 0
jω jω lims→0 G(s)
a ×
x(t − t0 )u(t − t0 ) ⇐⇒ e−st0
X(s), t0 > 0 ×
×× ×
Erro de velocidade: R(s) = s12 ⇒ ess = K1v , Kv =
×
dx(t) × lims→0 sG(s)
−
⇐⇒ sX(s) − x(0 ) × Erro de aceleração: R(s) = s13 ⇒ ess = K1a , Ka =
´ t dt
σ σ
×

0
x(τ )dτ ⇐⇒ X(s)/s ×
××
× × lims→0 s2 G(s)
TVI: x(0+ ) = lim x(t) = lim sX(s) jω jω
t→0 s→∞
TVF: x(∞) = lim x(t) = lim sX(s) se todos os pólos de × Root Locus
t→∞ s→0 × × ×
×
sX(s) estiverem no s.p.c.e. × Se s é pólo da f.t.c.f. então 1 + K(s)G(s)H(s) = 0
×
×
σ σ • Condição de módulo: |K(s)G(s)H(s)| = 1
N (s) grau m × × ×
Função transf. própria: G(s) = = , n≥m
D(s) grau n ×
• Condição de argumento: arg [K(s)G(s)H(s)] =
Assim, ζ ↑ ⇒ S% ↓, ωd ↑ ⇒ tp ↓ e ζωn ↑ ⇒ ts ↓ (2γ + 1)180◦ , γ ∈ Z
SLIT 1ª ordem: 6
TL Construção:
ẏ(t) = a [k0 r(t) − y(t)] → Y (s) = 1
s+a
y(0− ) a
+ k0 s+a R(s)
−1
Para sistemas de fase não mı́nima, pelo menos um pólo
TL
−→ y(t) = e−at y(0− ) + k0 1 − e−at u(t)


e/ou zero no s.p.c.d. tem-se: 1. Identificar nº zeros/pólos (m, n) da f.t.c.a –
Ganho estático: lims→0 G(s) = k0 K(s)G(s)H(s). O número de ramos do root locus é
• pólo – instabilidade 9
igual a n e este é simétrico em relação ao eixo real
Tempo de estab. µ%: e−ats = µ% ⇔ ts (µ%) = − ln(µ/100)
a
• zero – derivada da resposta a u(t) negativa na ori- 2. Agrupar 2 a 2 cada par de elementos subsequente
2
SLIT 2ª ordem: G(s) =
ωn gem que pertença ao eixo real – n agrupamentos
s2 +2ζωn s+ωn
2

s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0 ⇔ s = −ζωn ± wn

p
ζ2 − 1 Pode desprezar-se o pólo real não dominante quando o re- 3. O root locus parte (k = 0) de pólos para zeros, m
gime transitório é desprezável ao fim de 5 constantes de ramos tendem para os zeros da f.t.c.a. e n−m ramos
• ωn – frequência natural tempo ou quando o módulo do pólo é pelo menos 5 vezes tendem para o infinito (módulo)
• ζ – coeficiente de amortecimento maior que o dos outros. P P
pólosf.t.c.a. − zerosf.t.c.a.
4. Assı́ntotas: σa = n−m
e ϕa =
• ωd = wn 1 − ζ 2 – frequência amortecida
p
(2γ+1)180◦
n−m
Root Locus (cont.) Critério de Nyquist Loop Shaping
5. Pontos de entrada e saı́da (interseção com o eixo • Seguir a referência r(t) com erro e(t) ≤ −α dB
real): escrever 1 + K(s)G(s)H(s) = 0 em ordem a k ⇔ |K(s)G(s)| ≥ α dB
contorno A Z =N +P
e resolver dk = 0. Os mı́nimos relativos são pontos • Atenuar o ruı́do n(t) de pelo menos −α dB ⇔

<
ds j∞

>
de entrada e os máximos relativos de saı́da • Z – nº de zeros de 1 + |K(s)G(s)| ≤ −α dB

>
6. Interseção com o eixo imaginário: resolver 1 + ε s0 K(s)G(s)H(s) no interior do
• • Atenuar distúrbios d(t) de pelo menos −α dB ⇔
K(s)G(s)H(s) = 0 em ordem a s = jω ∞ contorno A |K(s)G(s)| ≥ α dB

>
7. Calcular valor k∗ limite para a estabilidade: escre- −j∞ • P – número de pólos da f.t.c.a.

>

<
ver 1 + K(s)G(s)H(s) = 0 em ordem a k e resolver no interior do contorno A
para as soluções do ponto anterior • N – número de voltas no sen- Baseado no formulário de Henrique Alves Pocinho – 99952
Caso a f.t.c.a. não ti- tido dos ponteiros do relógio da
ver pólos na origem faz- e Maria Madalena Barros – 100026
Diagrama de Bode se ε = 0, caso contrário
f.t.c.a. em torno de −1 Transcrito, editado e adaptado por
G(s) |G(j!)| arg [G(j!)] pólos/zeros faz-se ε → 0 João Marafuz Gaspar – 96240
j! IST, 2022
kdB Estabilidade da f.t.c.f. ⇔ Z = 0 ⇔ −N = P
k>0 ! 0 !
Quando a f.t.c.a. tem k pólos/zeros no s.p.c.d. e 1 pólo
j! na origem, através do contorno A representado. Se k
kdB 180 for ı́mpar, as contribuições para arg(s0 ) somam 180◦ e
k<0 ! !
180 portanto para rejθ com r → 0+ o contorno de Nyquist
fecha pela esquerda. Se k for par, as contribuições para
20 dB/dec j!
90 arg(s0 ) somam 0◦ e portanto o contorno de Nyquist fecha
s ! ! pela direita.
100

j! Nem sempre a estabilidade da f.t.c.f. é sinónimo de

1 !
GM > 0 dB e PM > 0◦ . Só se Z = 0!
s 100 !
20 dB/dec 90
• Para sistemas de 1ª e 2ª ordens, em que não existe
20 dB/dec 45 /dec j! cruzamento do diagrama de Nyquist com o semi-
90 eixo real negativo, GM = ∞
s+a
a , a>0
a ! a a 10a !
10 a • Para sistemas de ordem superior pode haver mais
20 dB/dec a j! do que um ponto de cruzamento do diagram de Ny-
10 a 10a quist com o semi-eixo real negativo
s a !
a , a>0
a ! 90
45 /dec a • Sistemas em cadeia aberta de fase não mı́nima
a j! Aplicando um atraso τ a uma f.t.c.f. estável, a novas
a a 10a
margens serão: G′M = GM e PM ′
10
a ! !
= PM − ω0dB τ . O inter-
s+a , a>0
90
20 dB/dec 45 /dec a valo de atrasos para o qual a f.t.c.f. se mantém estável é
τ ∈ [0, τ ∗ [, onde τ ∗ = ωP0dB
M

45 /dec j!
a 90
a !
s a, a>0 a a 10a !
20 dB/dec 10 a
1/a
1
GM = |G(jω180◦ )| PM = arg [G(jω0dB )] + 180◦ GM = 20 log10 (a) • •
PM = α 1 ↵
◦ ◦
Bons valores: GM > 6 dB 30 < PM < 60 •

Para sistemas de 2ª ordem:

q √ !
tan(α)+tan(β)
◦ −2ζ 2 + 4ζ 4 +1 Útil: tan(α + β) = 1−tan(α)
PM = 90 − arctan 2ζ
tan(β)
arctan(−x) = − arctan(x)