x(t) X(s) x(t) X(s) A transformada de Fourier é a restrição de X(s) apenas aos

Transformada de Laplace

𝜔 valores imaginários de s, ou seja, para os valores

δ(t) 1 e-at sin(ωt) imaginários do plano complexo
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝐹[𝑥(𝑡)] = 𝐿[𝑥(𝑡)]|𝑠=𝑗𝜔 = 𝑋(𝑗𝜔)
1 𝑠+𝑎
H(t) e-at cos(ωt)
𝑠 (𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
• Dadas 2 funções f(t) e g(t), para 𝑡 ∈ ℝ, a sua convolução,
1 𝜔3 indicada pelo símbolo *, é uma função de t dada por
t 𝜔𝑡 − sin⁡(𝜔𝑡)
𝑠2 𝑠 2 (𝑠 2 + 𝜔 2 ) 𝑡
𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) = ∫0 ⁡𝑓(𝑡 − 𝜏). 𝑔(𝜏)𝑑𝜏
𝑛! 𝜔2
tn 1 − 𝑐𝑜𝑠⁡(𝜔𝑡) • Convolução é comutativa
𝑠 𝑛+1 𝑠 2 (𝑠 2 + 𝜔 2 ) 𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) = 𝑔(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡)
1 1 1 • Se existe transformada de Laplace de f(t) e g(t), então
e-at (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )
𝑠+𝑎 𝑎 𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝐿[𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡)] = 𝐹(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑎 1 1
1- e-at
𝑠(𝑠 + 𝑎) (𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑒 −𝑏𝑡 )
𝑏−𝑎 (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) Modelação de Sistemas Mecânicos-Translação
1 1 𝑠 𝑑
t e-at (𝑏𝑒 −𝑏𝑡 − 𝑎𝑒 −𝑎𝑡 ) ∑𝜏(𝑡) = (𝐽(𝑡). 𝜃ሶ (𝑡)) = 𝐽. 𝜃ሷ(𝑡)
(𝑠 + 𝑎)2 𝑏−𝑎 (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑑𝑡
𝑛! 1 1 1 𝜏(𝑡) = 𝑘(𝜃1 (𝑡) − 𝜃2 )
tn e-at (1 + (𝑏𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑎𝑒 −𝑏𝑡 ))
(𝑠 + 𝑎)𝑛+1 𝑎𝑏 𝑎−𝑏 𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑡 𝑛−1 1 𝜔𝑛 𝜔𝑛 2 𝜏(𝑡) = 𝑐൫𝜃1ሶ (𝑡) − 𝜃ሶ2 (𝑡)൯
𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin⁡ (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡)
(𝑛 − 1)! (𝑠 + 𝑎)𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
−1 𝜏 − 𝑘𝜃 − 𝑐𝜃ሶ = 𝐽𝜃ሷ ⁡ ⟹ 𝑇 = 𝐽Θ. 𝑠 2 + 𝑐Θ. 𝑠 + 𝑘Θ ⟺
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin⁡ (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 Θ 1
𝜔 √1 − 𝜉 2 𝑠 ⟺ =
sin(ωt)
𝑠2 + 𝜔2 √1 − 𝜉2 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑇 𝐽. 𝑠 + 𝑐. 𝑠 + 𝑘 , sendo Θ a transformada
2
− arctan ( )) de Lagrange de 𝜃
𝜉
1 Modelação de Sistemas Elétricos
1− 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin⁡ (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 𝑈 𝑈 1
𝑠 √1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 2 • Resistência: =𝑅 • Condensador: =
𝐼 𝐼 𝐶.𝑠
cos(ωt)
𝑠2 + 𝜔2 √1 − 𝜉 2 𝑠(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) 𝑈
+ arctan ( )) • Indutância: = 𝐿. 𝑠
𝜉 𝐼

x(t) X(s) Modelação de Sistemas Mecânicos-Translação Impedâncias

Propriedades da Transformada de Laplace

𝐴𝑥1 (𝑡) + 𝐵𝑥2 (𝑡) 𝐴𝑋1 (𝑠) + 𝐵𝑋2 (𝑠) 𝑑 • em Série:

∑𝐹(𝑡) = ൫𝑚(𝑡). 𝑥ሶ (𝑡)൯ = 𝑚. 𝑥ሷ (𝑡)
𝑎. 𝑥(𝑎𝑡) 𝑋(𝑠⁄𝑎) 𝑑𝑡
𝑒 𝑎𝑡 𝑥(𝑡) 𝑋(𝑠 − 𝑎)
𝐹(𝑡) = 𝑘(𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 ) 𝑉𝐴 +𝑉𝑐
𝑥(𝑡 − 𝑎)⁡, 𝑡 > 𝑎⁡ 𝑍1 + 𝑍2 =
{ 𝑒 −𝑎𝑠 𝑋(𝑠) 𝐼
⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡0⁡⁡⁡⁡⁡⁡, 𝑡 < 𝑎
𝐹(𝑡) = 𝑏(𝑥ሶ 1 (𝑡) − 𝑥ሶ 2 (𝑡))
𝑑𝑥(𝑡)
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) • em Paralelo:
𝑑𝑡
𝑚. 𝑥ሷ = 𝐹 − 𝑘. 𝑥 − 𝑏. 𝑥ሶ ⁡ ⟺ 𝐹(𝑡) = 𝑚𝑥ሷ (𝑡) + 𝑘. 𝑥(𝑡) + 𝑏𝑥ሶ (𝑡) ⟺
𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥′(0) (𝑎𝑠𝑢𝑚𝑖𝑛𝑑𝑜⁡𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖çõ𝑒𝑠⁡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑖𝑠⁡𝑛𝑢𝑙𝑎𝑠)
𝑑𝑡 2 ⇔ 𝐹(𝑠) = 𝑚𝑋(𝑠). 𝑠 2 + 𝑘. 𝑋(𝑠) + 𝑏. 𝑋(𝑠). 𝑠⁡ ⇔
𝑑 𝑛 𝑥(𝑡) 𝑠 𝑛 𝑋(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑥(0) − ⋯ ⇔ 𝐹(𝑠) = 𝑋(𝑠)(𝑚. 𝑠 2 + 𝑏. 𝑠 + 𝑘) ⇔ 1
𝑑𝑡 𝑛 − 𝑥 (𝑛−1) (0) 𝑋(𝑠) 1 𝑍= 1 1
⇔⁡ = , sendo X(s) a saída e F(s) a entrada +
𝑑𝑋(𝑠) 𝐹(𝑠) 𝑚. 𝑠 2 + 𝑏. 𝑠 + 𝑘 𝑍1 𝑍2
−𝑡𝑥(𝑡)
𝑑𝑠
𝑑 2 𝑋(𝑠) Modelação de Sistemas Fluídicos • Fenómenos
𝑡 2 𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥
𝑑𝑠 2 • Escoamento ao longo de um tubo/ canos com secção →⁡𝐹 = 𝑚𝑎 ⇔ 𝑝𝐴 = 𝐴𝑙𝜌 ⇔ ∫0 𝑝 𝑑𝑡 = 𝑙𝜌 ⁡⇔
𝑑𝑥 2 𝑑𝑡
𝑛
𝑑 𝑋(𝑠) transversal constante p⁡⇒ variável de ⇔
𝑡 𝑙𝜌 𝑙𝜌
𝑛 𝑛 ∫0 𝑝 𝑑𝑡 =𝑄 ,⁡⁡⁡⁡⁡⁡ = 𝐿 → 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎
(−1) 𝑡 𝑥(𝑡) → energia associada ao escoamento potencial 𝐴 𝐴
𝑑𝑠 𝑛 𝑥 𝑥 𝑡
1 𝑃(𝑠)
⟹ 𝑃(𝑠) = 𝐿𝑄(𝑠) ⇔ = 𝐿. 𝑠
𝑡 1 𝐸 = න 𝐹 𝑑𝑥 = න 𝑝𝐴 𝑑𝑥 = න 𝑝𝑄 𝑑𝑡⁡,⁡ Q⁡⇒ variável de 𝑠 𝑄(𝑠)
∫0 𝑥(𝑢)𝑑𝑢 𝑋(𝑠) 0 0 0 fluxo 𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠) 1
𝑠 = 𝑅⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ =
𝑡 𝑡 → caudal volúmico 𝑄(𝑠) 𝑄(𝑠) 𝐶. 𝑠
∫0 … ∫0 𝑥(𝑢)𝑑𝑢 𝑑 𝑑 𝑑𝑡
(𝑛−1)
1 𝑄= 𝑉 = 𝐴𝑥 ⟹ 𝐴 = 𝑄 • Exemplo de modelação de sist. Fluídico
𝑡 (𝑡 − 𝑢) 𝑋(𝑠) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑥
= ∫0 𝑥(𝑢)𝑑𝑢 𝑠𝑛
(𝑛 − 1)! • Reservatório com Superfície Livre
𝑥1 (𝑡) ∗ 𝑥2 (𝑡)
𝑡 𝑋1 (𝑠)𝑋2 (𝑠)
= ∫0 𝑥1 (𝑢)𝑥2 (𝑡 − 𝑢)𝑑𝑢
1 ∞
𝑥(𝑡) ∫𝑠 𝑋(𝑢)𝑑𝑢 𝑝 − 𝑝𝐶 𝑝𝐶 1
𝑡 → pressão: 𝑝 = 𝜌𝑔𝑙 ‫𝐿 ۓ‬. 𝑠 = 𝑄 ‫= ۓ‬
Nota! para reservatórios 𝑝 𝐿
1 → volume de fluído: 𝑉 = 𝐴ℎ ۖ ۖ 𝐿𝐶. 𝑠 + . 𝑠 + 1
𝑇
ۖ 𝑝𝐶 − 0 ۖ 𝑅
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 𝑇) ∫ 𝑒 −𝑠𝑢 𝑋(𝑢)𝑑𝑢 𝑉 𝐴 pressurizados (sem sup. 𝑅= 𝑝𝐶
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 0 𝑄𝑅 ⇒ 𝑄𝑅 =
⟹ 𝑝 = 𝜌𝑔 ⁡ ⟹ 𝑉 = 𝑝 livre), 𝑉 = 𝑝𝐶
‫ ۔‬1 𝑅
𝐴 𝜌𝑔 𝑝𝐶 − 0 ‫۔‬
𝑥(0) = lim 𝑥(𝑡) lim 𝑠𝑋(𝑠) ۖ = ۖ 𝑄𝐶 = 𝑝𝐶 𝐶. 𝑠
𝑡→0 𝑠→∞ 𝐴 ۖ𝐶. 𝑠 𝑄𝐶 ۖ 1
, = 𝐶, 𝐶 ⟹ 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎⁡𝑑𝑜⁡𝑟𝑒𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡ó𝑟𝑖𝑜
𝑥(∞) = lim 𝑥(𝑡) lim 𝑠𝑋(𝑠) 𝜌𝑔 ‫ 𝐶𝑄 = 𝑄ە‬+ 𝑄𝑅 ‫ 𝐶𝑝 = 𝑄 ە‬൬𝑅 + 𝐶. 𝑠൰
𝑡→∞ 𝑠→0
• Altura do líquido em vez da pressão como variável de potencial
FT’s dos Circuitos RC, CR e RCL 𝑞 = 𝑞1 + 𝑞2
‫ۓ‬ ሶ 𝑄 = 𝑄1 + 𝑄2
𝑉𝑖 −𝑉0 1 𝑉0 −0 𝑉0 (𝑠) 1 ۖ 𝑞1 = 𝐴1ℎ1
• RC: 𝑅 = ⁡;⁡ = ⁡⇒ = ሶ 𝑄1 = 𝐴1𝐻1 . 𝑠 𝑄 = 𝐻1(𝑅𝐴1𝐴2 . 𝑠 2 + 𝐴1. 𝑠 + 𝐴2. 𝑠)
𝐼 𝐶.𝑠 𝐼 𝑉𝑖 (𝑠) 1+𝑅𝐶𝑠 𝑞2 = 𝐴2ℎ2 ⇒ ൞ ⇔{
‫۔‬ 𝑄2 = 𝐴2 𝐻2. 𝑠 𝐻2 = 𝐻1(1 + 𝑅𝐴1. 𝑠)
𝑉0 −0 1 𝑉𝑖 −𝑉0 𝑉0 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 ℎ − ℎ1
• CR: 𝑅 = ⁡;⁡ = ⁡⇒⁡ = ۖ𝑅 = 2 𝑅𝑄1 = 𝐻2 − 𝐻1
𝐼 𝐶.𝑠 𝐼 𝑉𝑖 (𝑠) 1+𝑅𝐶𝑠 ‫ە‬ 𝑞1
𝑉𝑖 −𝑉0 1 𝑉0 −0 𝑉0 (𝑠) 1 𝐻1 1 𝐻2 𝑅𝐴1 . 𝑠
• RCL: 𝑅 + 𝐿. 𝑠 = ⁡;⁡ = ⁡⟹⁡ = ⟺⁡ = ⁡⁡ ∧ ⁡⁡ =
𝐼 𝐶.𝑠 𝐼 𝑉𝑖 (𝑠) 1+𝑅𝐶𝑠+𝐶𝐿𝑠 2 𝑄 𝑅𝐴1 𝐴2 . 𝑠 2 + (𝐴1 + 𝐴2 )𝑠 𝑄 𝑅𝐴1 𝐴2 . 𝑠 2 + (𝐴1 + 𝐴2 )𝑠
 Ampop-Amplificador Operacional Modelação de Sistemas Térmicos
• Acumulador de Calor, → variável de potencial: T → variável de fluxo: q
+ −) 𝐻 = 𝑚𝐶 △ 𝑇⁡⁡⁡,⁡⁡⁡⁡𝐶 → 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟⁡𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑜
𝑉0 = 𝑘(𝑉 − 𝑉 𝜕𝑇 𝑘𝐴 𝑘𝐴
𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢çã𝑜: 𝑞 = −𝑘𝐴 = .△ 𝑇⁡, = 𝐾𝑐 → 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢çã𝑜⁡
𝑉 𝑠− ≤ 𝑉0 ≤ 𝑉 𝑠+ 𝜕𝑥 𝐿 𝐿
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑠ã𝑜⁡𝑑𝑒⁡𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟⁡ ൞ 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐çã𝑜:⁡𝑞 = ℎ𝐴.△ 𝑇⁡⁡, ℎ𝐴 = 𝐾𝑐 → 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐çã𝑜
𝑘 ≈ 105 𝑜𝑢106
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎çã𝑜:⁡𝑞 = 𝐶𝐴(𝑇𝑎4 − 𝑇𝑏4 ) ≃ 𝐾𝑅 .△ 𝑇⁡⁡, 𝐾𝑅 → 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎çã𝑜
• Exemplo de modelação de um sistema térmico
• Amplificador Inversor: 𝑉𝑖𝑛 1
𝑉𝑖 − 𝑉 − 𝐼
=𝑅+
𝐶. 𝑠 ⇒ 𝑉𝑖𝑛 = 𝑉 𝐶. 𝑠
‫ۓ‬ 𝑍1 = ൞ 𝑜𝑢𝑡
ۖ 𝐼 𝑉𝑜𝑢𝑡 1 1
𝑉 − − 𝑉0 = 𝑅+
𝐼 𝐶. 𝑠 𝐶. 𝑠
𝑍1 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 1 △𝑇 1
‫۔‬ 𝐼
𝑉0 ⇒ = ⇒ =
ۖ + −) − 𝑉𝑖𝑛 𝑅𝐶. 𝑠 + 1 𝑇𝑓 − 𝑇0 1 + 𝑅𝑚𝐶. 𝑠
‫𝑉ە‬0 = 𝑘(𝑉 − 𝑉 ⟹ 𝑉 = − 𝑘
Bond Graphs Diagramas de Blocos
𝑉0 (𝑠) 𝑘. 𝑍2 𝑍2 • Sistemas que partilham a variável fluxo, • Blocos em Série
⟹ =− ≈−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑘. 𝑍1 + 𝑍1 + 𝑍2 𝑍1 mas não a variável potencial
→ Sistema Elétrico
• Amplificador Somador Inversor
𝑌1 = 𝐺1 𝑢1 ⁡⁡;⁡⁡⁡𝑌2 = 𝐺2 𝑢2 ⁡⁡;⁡⁡⁡𝑌2 = 𝐺2 𝐺1 𝑢1
𝑉1 − 0
‫𝑅ۓ‬1 = • Blocos em Paralelo
ۖ 𝐼1 ⟹ 𝐼1 + 𝐼2 =
ۖ 𝑉2 − 0 𝑉1 𝑉2
𝑅2 = ⁡⁡⁡⁡= +
‫۔‬ 𝐼2 𝑅1 𝑅2 → Sistema Fluídico
ۖ
ۖ𝑅 = 0 − 𝑉0
𝑌 = 𝑌3 + 𝑌4 = 𝐺3 𝑢 + 𝐺4 𝑢 = 𝑢(𝐺3 + 𝐺4 )
‫ە‬ 𝐼1 + 𝐼2 • Retroação
𝑉0
𝑉0 = 𝑘(𝑉 + − 𝑉 − ) ⟹ 𝑉 + − 𝑉 − = ≈ 0⁡⁡ ⟹
𝑘
⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⟹ ⁡⁡ 𝑉 + = 𝑉 − = 0 • Sistemas que não partilham a variável
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 fluxo, mas partilham a variável potencial
⇒ ⁡𝑉0 = − 𝑉1 − 𝑉2 = − ൬ 𝑉1 + 𝑉2 ൰ → Sistema Elétrico
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝑌 = 𝐺𝑢 = 𝐺𝐶𝑒 = 𝐺𝐶൫𝑟 − 𝑌෠൯ = 𝐺𝐶(𝑟 − 𝐻𝑌) ⇒
𝑌 𝐺𝐶
• Amplificador Não-Inversor ⇒ 𝑌(1 + 𝐺𝐶𝐻) = 𝐺𝐶𝑅 ⟹ =
𝑟 1 + 𝐺𝐶𝐻
0 − 𝑉𝑖 • Simplificação de Diagramas de Blocos
𝑍1 =
൞ 𝐼
𝑉𝑖 − 𝑉0 → Sistema Mecânico
𝑍1 =
𝐼
𝑉0 𝑍1 + 𝑍2
⇒⁡ =
𝑉𝑖 𝑍1 𝑒 = 𝐺2 𝑐 = 𝐺2 𝐺1𝑏 = 𝐺2 𝐺1(𝑎 − 𝑑) = 𝐺2 𝐺1(𝑎 − 𝐺3𝑒) ⇒
𝑒 𝐺1 𝐺2
• Subtrator ⇒ 𝑒(1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 ) = 𝐺1 𝐺2 𝑎 ⇔ =
Zeros de fase: 𝑎 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑉1 − 𝑉 − 𝑉1 − 𝑉 −
‫𝑅ۓ‬1 = ⇒ ⁡ 𝐼1 = = • Mínima: zero no semiplano complexo
𝐼1 𝑅1
𝑉 −
− 𝑉0 −
𝑉 − 𝑉0
esquerdo; fase sobe de 0º para 90º
‫= 𝑅۔‬
⁡⁡= • Não-Mínima: zero no semiplano
‫ ە‬3 𝐼1 𝑅3 𝐺1 𝐺2
complexo direito; fase desce de 180º 𝑔=𝑒+𝑓 =൬ + 𝐺4 ൰ 𝑎
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
𝑉+ para 90º
‫𝑉 = 𝑅ۓ‬2 − 𝑉 ⇒ ⁡ 𝐼2 = = ℎ = 𝐺5 𝑔 = ൬
𝐺1 𝐺2 𝐺5
+ 𝐺4 𝐺5 ൰ 𝑎 ⇔
ۖ 2 𝐼2 𝑅4 • A altas frequências, o ganho estará 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑉+ − 0 𝑉2 − 𝑉 + sempre a subir, independentemente ℎ 𝐺1 𝐺2 𝐺5 + 𝐺4 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5
‫۔‬ ⁡⁡⁡= ⇔ =
ۖ 𝑅4 = 𝐼 𝑅2 da fase do zero. 𝑎 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
‫ە‬ 2

𝑅4 (𝑅1 + 𝑅3 ) 𝑅3 Condições Necessárias e Suficientes para

⇒ ⁡ 𝑉0 = 𝑉 − 𝑉
𝑅1 (𝑅2 + 𝑅4 ) 2 𝑅1 1 que um Sistema seja Estável Sistema Polos
• estabilidade de um sistema tem a ver estável todos estáveis
• Seguidor de Tensão
com os polos da função de transferência instável pelo menos 1
𝑉0 = 𝑘(𝑉𝑖 − 𝑉0 ) ⇔ ⁡ 𝑉0 (1 + 𝑘) = 𝑘. 𝑉𝑖 ⇔⁡ instável
não há polos
𝑉0 𝑘
⇔⁡ = marginalmente instáveis e há polos
𝑉𝑖 1 + 𝑘 estável marginalmente
instáveis
pólos reais duplos complexos conjugados instáveis
𝝃 𝜉>1 𝜉=1 𝜉<1 𝜉<0

Eq. 1º Grau: Ganho(a)

= Ganho(𝜔<<a) ± 3dB

Eq. 2º Grau: Ganho(a)

= Ganho(𝜔<<a) ± 6dB

1
𝑌(𝑠) = =
𝑠 2 (𝑠 + 1)
𝐴 𝐵 𝑐
= + 2+
𝑠 𝑠 𝑠+1
 Ganho e Fase
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑠𝑎í𝑑𝑎 𝐴𝑠
• Ganho= =
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒⁡𝑑𝑒⁡𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝐴𝑒
→ ganho é independente da amplitude da
sinusoide de entrada (estamos a trabalhar com sistemas lineares, se a
sinusoide de entrada aumenta, a de saída aumenta proporcionalmente)
𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂⁡𝒂⁡𝒂𝒕𝒆𝒏𝒖𝒂𝒓⁡𝒂⁡𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂: 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒⁡𝑑𝑎⁡𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎⁡é⁡𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟⁡à⁡𝑑𝑒⁡𝑠𝑎í𝑑𝑎
{
𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂⁡𝒂⁡𝒂𝒎𝒑𝒍𝒊𝒇𝒊𝒄𝒂𝒓⁡𝒂⁡𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂: 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒⁡𝑑𝑎⁡𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎⁡é⁡𝑖𝑛𝑓𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟⁡à⁡𝑑𝑒⁡𝑠𝑎í𝑑𝑎
atenuação amplificação 𝐴′
ganho < 1 ganho = 1 ganho > 1 → ganho em valor abs.: 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 = 𝐴
ganho < 0dB ganho = 0dB ganho > 0dB → ganho em dB: 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 = 20log⁡ ቚ𝐴′ቚ
𝐴
• Fase → corresponde ao desfasamento entre as duas sinusoides

• Exemplo

→ ganho dado por: 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 = |𝐺(𝑗𝜔)|⁡[𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟⁡𝑎𝑏𝑠. ] = 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)|⁡[𝑑𝐵]

→fase dada por: 𝐹𝑎𝑠𝑒 = ∠𝐺(𝑗𝜔)[°]

Resposta em Frequência de Sistemas com vários Polos e Zeros

→ o ganho em dB e a fase do produto de duas funções de
transferência são as somas dos seus ganhos em separado
𝑠+100 𝑠+100 1 1
→ 𝐺(𝑠) = = ∗ 100 ∗ ∗
𝑠(𝑠 2 +0.5𝑠+1) 100 𝑠 𝑠 2 +0.5𝑠+1

Critério de Routh Hurwitz NOTA! Se há coeficientes 𝒒𝒒𝒄 Tipos de uma Função de Transferência
𝒒𝒒𝒄 → 𝑮(𝒔) =
• 𝑮(𝒔) = positivos e negativos ⇒ 𝒔𝟑 −𝟏𝟐𝒔+𝟏𝟔
𝒔𝟑 +𝟔𝒔𝟐 +𝟏𝟏𝒔+𝟔
• A baixas frequências, os polos na
existe pelo menos 1 polo no 𝒔𝟑 1 -12 → 2 trocas de sinal ⇒
𝒔𝟑 1 11 origem e os zeros na origem são a única
semi-plano direito ⇒ sistema 𝒔𝟐 0 16
𝒔𝟐 6 6 ⇒ 2 polos instáveis coisa que pode causar declive no ganho.
instável
𝒔 -12-16/ε
6 ∗ 11 − 6 ∗ 1 --→ Nº de troca de sinais = nº 𝟏 4 𝜀⁡⁡, 𝜀 → 0+ • Fases diferentes de zero na origem
𝒔 = 10
6 de raízes do polinómio que podem ser causadas por zeros/polos na
10 ∗ 6 − 6 ∗ 0 • Critério quando há 1 Zero na Coluna Direita
𝟔 =6 estão no semi-plano complexo origem, ganhos instáveis e zeros de fase
6 𝒒𝒒𝒄
direito → 𝑮(𝒔) = não-mínima.
→ zero trocas de sinais ⇒ zero polos no semi-plano complexo 𝒔𝟔 −𝟒𝒔𝟒 +𝟒𝒔𝟐 −𝟏𝟔
• Pelo declive do ganho a baixas
direito ⇒ FT estável (𝑠 6 − 4𝑠 4 + 4𝑠 2 − 16)′ = 6𝑠 5 − 16𝑠 3 + 8𝑠
frequências pode-se saber o número de
• Critério quando há 1 Zero na Coluna Esquerda 𝒔𝟔 1 4 4 -16
6 -16 8 polos na origem ou zeros na origem.
𝒒𝒒𝒄 𝒔𝟓 0 0 0
→ 𝑮(𝒔) = • Ao número de polos na origem chama-
𝒔𝟔 +𝟒𝒔𝟓 +𝟗𝒔𝟒 +𝟏𝟑𝒔𝟑 −𝟏𝟕𝒔+𝟏𝟎 4 8
𝒔𝟒 −
3 3
−16 0 -se Tipo de Sistema:
𝟔
𝒔 1 9 0 -10 𝟑
𝒔 −4 −64 0 → nº de polos = 0 ⟶ Tipo 0
𝒔𝟓 4 13 -17
4 ∗ 9 − 13 ∗ 1 23 4 ∗ 0 + 17 ∗ 1 17 𝒔𝟐 24 -16
𝒔 𝟒 = = −10 0 → 3 trocas de sinal ⇒ → nº de polos = 1 ⟶ Tipo 1
4 4 4 4 𝒔 -200/3
23/4 ∗ 13 − 17/4 ∗ 4 ⇒ 3 polos instáveis → nº de polos = 2 ⟶ Tipo 2
𝒔𝟑 23/4
= 10.04 −10.04 0 1 -16
𝟐 10 -10
𝒔
𝒔 0 𝜀⁡,⁡⁡⁡𝜀 ≈ 0⁡, 𝜀 → 0+ • Critério quando há Dependência de 1 Parâmetro
1 -10 𝟏
→ 1 troca de sinal ⇒ 1 raiz no semi-plano direito ⇒ 1 polo instável → 𝑮(𝒔) =
(𝒔−𝟏)(𝒔+𝟐)
𝒒𝒒𝒄 →𝒌
→ 𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 +𝒔𝟐 +𝟒𝒔+𝟒 1
𝑌 𝑘𝐺 𝑌 𝑘. 2
𝒔𝟑 1 4 𝑠 +𝑠−2 =
𝑌 = 𝐺𝑘(𝑟 − 𝑌) ⁡ ⇔ 𝑌 + 𝐺𝑘𝑌 = 𝐺𝑘𝑟⁡ ⇔ ⁡ = ⁡⇒⁡ =
𝒔𝟐 1 4 𝑟 1 + 𝑘𝐺 𝑟 1 + 𝑘. 1
𝒔 0 𝑠2 + 𝑠 − 2
𝟏 4 𝒔𝟐 1 k-2 𝑘
𝜀⁡⁡, 𝜀 → 0+ → 𝑘 − 2 > 0⁡ ⇔ 𝑘 > 2⁡ ⟶
𝒔 1 = 2 ⁡⁡⁡
→ sem mudança de final ⇒ sistema não é instável, mas como foi ⟶ 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎⁡𝑑𝑒⁡𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑜⁡𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜 𝑠 + 𝑠 + (𝑘 − 2)
1 k-2
Necessário recorrer a 𝜀, temos que é marginalmente estável.
Frequência de Resíduos e Polos Dominantes
Ressonância • Partes imaginárias dos pólos originam oscilações nas respostas do sistema, não
𝜔𝑅 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2 interferindo com a estabilidade do sistema; as partes reais dos polos têm de ser
Tempo de Pico negativas para haver estabilidade.
𝜋 • Polos (mais) Rápidos: polos com parte real mais à esquerda do eixo dos Reais; os seus efeitos nas respostas no tempo do
𝑡𝑃 =
𝜔𝑛 √1−𝜉 2 sistema desaparecem mais depressa.
Máximo sobre • Polos (mais) Rápidos: polos com parte real mais à direita no eixo dos Reais, mas ainda estáveis; os seus efeitos nas
impulso respostas do tempo no sistema demoram mais tempo a desaparecer, dominando os valores das respostas no tempo do
𝜉.𝜋
−
2 sistema durante mais tempo.
𝑀𝑃 = 𝑒 √1−𝜉 𝟐𝒔+𝟏𝟏 1 10 11/10
Polo rápido: p = -10
Tempo de • 𝑮𝟏 (𝒔) = = + ≃ Polo dominante : p = -1
𝒔𝟐 +𝟏𝟏𝒔+𝟏𝟎 𝑠+1 𝑠+10 𝑠+1
2𝑗𝜔+11 11
estabelecimento 𝐺1 (𝑗𝜔) = ≃ (⟶ eq. Para tempos grandes/freq. pequenas)
(𝑗𝜔)2 +11𝑗𝜔+10 10
com critério dos: 11
3 → 𝑧𝑒𝑟𝑜 = − , que é longe o suficiente do polo dominante (-1) para que este de facto domine as respostas do sistema.
2
• 5%: 𝑡𝑠,5% =
𝜔𝑛 .𝜉 𝟏𝟎𝟏𝒔+𝟏𝟏𝟎 1 100 11
como 100 >> 1 (resíduos mt diferentes) não se pode esperar que
4 • 𝑮𝟐 (𝒔) = = + ≃ ⟶ a resposta deste sistema seja semelhante à do sistema anterior
• 2%: 𝑡𝑠,2% = 𝒔𝟐 +𝟏𝟏𝒔+𝟏𝟎 𝑠+1 𝑠+10 𝑠+1
𝜔𝑛 .𝜉 110
4,6 → 𝑧𝑒𝑟𝑜 = − ≃ 1, demasiado perto do polo dominante para que este domine as respostas do sistema.
• 1%: 𝑡𝑠,1% = 101
𝜔𝑛 .𝜉
• respostas dos sistemas e das suas pretensas aproximações diferem menos a baixas frequências e mais a altas frequências.

Filtros largura de banda: [0; 𝜔], 𝜔′ ≪≪ 𝜔 Implementação de Filtros Respostas no Tempo

𝜔 ⟹ 20 log|𝐺(𝑗𝜔)|⁡ = 20 log|𝐺(𝑗𝜔′)|⁡ ± 3𝑑𝐵 • Filtros Passa-Baixo • Filtros Passa-Alto • Impulso
• Passa-baixo • Passa-alto → Ativo → Ativo 𝑢(𝑡) = 𝛿(𝑡)
ℒ[𝑢(𝑡)] = 1

• Degrau (Unitário)
𝑑
𝑢(𝑡) = 𝑑𝐻(𝑡) ; ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑠
1
𝑢(𝑡) = 𝐻(𝑡)⁡ ; ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑠
• Rampa (Unitária)
𝑑
𝑉0 1 𝑉0 𝑅2 𝐶𝑠 𝑢(𝑡) = 𝑑𝑡 ; ℒ[𝑢(𝑡)] =
= ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ = 𝑠2
Atenuação de x⟹ 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜 = 20 log 1⁄𝑥 𝑉𝑖 𝑅1 + 𝑅 𝐶𝑠 𝑉𝑖 1 + 𝑅1 𝐶𝑠 𝑢(𝑡) = 𝑡 ; ℒ[𝑢(𝑡)] =
1
• Passa-banda 𝑅2 1 𝑠2
• Parábola (Unitária)
→ Passivo → Passivo 2𝑑
𝑢(𝑡) = 𝑑𝑡 2 ; ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑠3
2
𝑢(𝑡) = 𝑡 2 ; ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑠3

• Exemplos de respostas no tempo para um

𝑉0 1 𝑉0 𝑅𝐶𝑠
= ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ = Sistema G(s)
𝑉𝑖 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑉𝑖 𝑅𝐶𝑠 + 1

Função de Transferência:
𝑌(𝑠)
=
∑𝑚 𝑏𝑘 𝑠 𝑘
⇢
𝑚=𝑛º⁡𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 → Impulso: 𝑢(𝑡) = 𝛿(𝑡)⁡; 𝑈(𝑠) = 1 Regime Transiente
𝑈(𝑠) ∑ 𝑛 𝑎𝑘 𝑠 𝑘 𝑛=𝑛º⁡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 1 (tende para 0 no
𝑌(𝑠) = ⁡; 𝑦(𝑡) = 0 + 𝑒 −𝑡 +∞)
• Passar de uma Eq. Diferencial para uma FT 𝑠+1
1
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢(𝑡) → Degrau: 𝑢(𝑡) = 𝐻(𝑡)⁡; 𝑈(𝑠) =
𝑎0 . 𝑦(𝑡) + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛 = 𝑏0 . 𝑢(𝑡) + 𝑏1 + ⋯ + 𝑏𝑚 ⁡ ⟹ (ℒ) 𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 1
⟹ ⁡ 𝑎0 𝑌(𝑠) + 𝑎1 𝑌(𝑠). 𝑠 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑌(𝑠). 𝑠 = 𝑏0 𝑈(𝑠) + 𝑏1 𝑈(𝑠). 𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑈(𝑠). 𝑠 𝑚 ⁡ ⟺
𝑛 𝑌(𝑠) = ⁡; 𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡
𝑠(𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) ∑𝑚 𝑘=0 𝑏𝑘 . 𝑠
𝑘
1 Regime Estacionário
⟺ = 𝑛 → Rampa: 𝑢(𝑡) = 𝑡⁡; 𝑈(𝑠) = 2
𝑈(𝑠) ∑𝑘=0 𝑎𝑘 . 𝑠 𝑘 𝑠
1 1 1 1
• Passar de uma FT para uma Eq. Diferencial 𝑌(𝑠) = 2 =⋯=− + 2+ ⁡;
𝑠 (𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 𝑠+1
9602 𝑌(𝑠) 𝑦(𝑡) = −1 + 𝑡 + 𝑒 −𝑡 )→Sistema Estável
𝐺(𝑠) = = ⁡ ⟺ 9602𝑈(𝑠) = 𝑌(𝑠). 𝑠 2 + 4.27𝑌(𝑠). 𝑠 + 7627𝑌(𝑠)
𝑠 2 + 4.27𝑠 + 7627 𝑈(𝑠)
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
⟹ 9602𝑢(𝑡) = + 4.27 + 7627𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑖𝑚𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑎𝑠⁡⁡(𝑚 > 𝑛)⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡
• Ordem { 𝑚𝑎𝑟𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒⁡𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑎𝑠⁡(𝑚 = 𝑛)
𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑎𝑠 {
𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒⁡𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑎𝑠⁡(𝑚 < 𝑛)
→ a ordem da FT é a maior ordem de derivada que se encontra na equação diferencial
•descida de 40dB/déc. a baixas frequências e fase
Achar FT’s a partir dos Diagramas de Bode • para saber as freq. necessárias traça- de 180° indiciam à existência de 2 polos na origem.
se uma assíntota às curvas do gráfico de •descida de 40dB/déc. a altas frequências, sendo
ganho, chegando à conclusão de que que entre estas e as baixas o ganho começa a decair
um dos polos está nos 10rad/s e o menos, o que implica a existência de um zero, antes
outro nos 1000rad/s. de voltar ao declive de -40dB/déc., encontrando o
1000000 efeito de um polo.
→ 𝐺(𝑠) = •comportamento da frequência face à existência
(𝑠 + 10)(𝑠 + 1000)
• descida de 20dB/déc. indica a existência de 1 polo, 106 deste polo e zero (fase desce 180°) leva-os a
o que é corroborado pela descida de fase de 90°. → lim 𝐺(𝑗𝜔) = lim
𝜔→0 𝜔→0 (𝑗𝜔 + 10)(𝑗𝜔 + 1000) concluir que o polo é um polo estável e o zero é de
• descida de 40dB/déc. indica o efeito de outro = 100 fase não- -mínima (no semi-plano complexo
polo, e a faz a descer mais 90° confirma a hipótese. → 20 log 100 = 40𝑑𝐵 direito).
Transdução, Erro, Resolução, Precisão, Calibração Escolha de um Sensor (Posição e Proximidade)
• Transdução: a conversão de uma grandeza física noutra sensor 1 2 3 4
para efeitos de medição; por ex, um sensor em que a 𝓵=comprimento 175 200 225 250 mm
intensidade de corrente é transformada num ângulo que, resistência 7 8 9 10 kΩ
através de um ponteiro, permite ler a grandeza que se linearidade 0.07 0.07 0.07 0.05 %
queria medir originalmente histerese 0.01 0.01 0.01 0.01 mm
𝑦ො−𝑦 𝑦ො−𝑦
• Erro: 𝑒 = 𝑦ො − 𝑦⁡; 𝑒𝑟𝑟𝑜⁡𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜:⁡𝜀 = 𝑦ො ⁡; 𝑒𝑟𝑟𝑜⁡𝑎𝑜⁡𝑓𝑖𝑚⁡𝑑𝑒⁡𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎:⁡𝑒𝑓𝑒 = max 𝑦 • objetivo: medir uma distância de -100mm a +100mm, usando
→ Erros Aleatórios: erros que têm um valor que varia e se pode caracterizar um conversor AD de 10bits com tensão de entrada 0/10V;
por meio de uma distribuição e por variáveis tais como a sua média e desvio tensão de alimentação Vin=12V
padrão
→sensor 1 não pode pq só tem 175mm de comprimento
→ Erros Sistemáticos: erros que estão sempre presentes
→sensor 2 não dá pq quando a resistência está no -100mm o
conversor AD mede 0 mas nos +100mm mede 12V, o que o AD
não consegue medir

• Resolução: a mais pequena variação a medir → os outros 2 têm um comprimento ℓ > 200mm;
entre duas leituras consecutivas: 𝑦 ⟼ 𝑦ො supúnhamos que o potenciómetro está centrado
• Precisão: valor máximo pela qual uma medida pode
ser medida erroneamente, tratando-se portanto de um
majorante do erro que se está a cometer, max(e);
depende de várias coisas, tais como o sensor ou ℓ
conversor analógico digital que se utiliza e outros ( + 𝑥) 𝑉 3 = 11.33𝑉 4
𝑉𝑚á𝑥 = 10.8𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 2 𝑉𝑖𝑛 ⁡⁡;⁡ቊ 𝑚á𝑥 ⁡⁡;⁡⁡ቊ
ℓ 3 4
elementos. 𝑉𝑚í𝑛 = 0.67𝑉 𝑉𝑚í𝑛 = 1.25𝑉
• Calibração: calibrar é determinar a relação entre o valor que se quer medir → ambos os sensores resultam em valores de tensão mais
e a leitura do sensor por forma a que a determinação da variável que se quer elevados dos que o conversor AD é capaz de ler; consideremos
medir se possa fazer pela leitura da variável para a qual houve a transdução agora que os extremos dos potenciómetros começam no ponto
do valor a medir. de x=-100mm

Potenciómetros
• Potenciómetros convertem deslocamento mecânico em diferença de
potencial. 3 200
𝑉𝑚á𝑥 = ∗ 12 = 10.67𝑉 → 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟⁡𝑑𝑒⁡𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜⁡𝑚𝑎𝑖𝑜𝑟⁡𝑑𝑜
• Funciona sob o princípio de que à medida que o comprimento do fio varia 225
ao longo de uma dist. fixa, a resistência correspondente muda, desde que o 𝑞𝑢𝑒⁡𝑜⁡𝑞𝑢𝑒⁡𝑑á⁡𝑝𝑎𝑟𝑎⁡𝑠𝑒𝑟⁡𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜; 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟⁡3⁡𝑛ã𝑜⁡𝑠𝑒𝑟𝑣𝑒
fio tenha uma corrente constante a fluir por ele.
• Existem potenciómetros lineares para medir dist. lineares e potenciómetros
que medem ângulos.
• Os angulares podem medir até aos 4
200
𝑉𝑚á𝑥 = ∗ 12 = 9.6𝑉 → 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟⁡𝑑𝑒⁡𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜⁡𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟⁡𝑑𝑜
360° ou até dar várias voltas; neste 250
𝑞𝑢𝑒⁡𝑜⁡𝑚á𝑥. 𝑞𝑢𝑒⁡𝑑á⁡𝑝𝑎𝑟𝑎⁡𝑠𝑒𝑟⁡𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜; 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟⁡4⁡𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎
caso, à medida que o ângulo aumenta, 0.05
a tensão cresce até Vin e depois dá um → Erro do sensor 4: 𝑒4 = ∗ 250 + 0.01 = 0.135𝑚𝑚
100
salto novamente para 0V nos 360°; isto repete-se a cada 360°. → Resolução, 𝛿: Lembrar que o conversor
10
• Para a medição de um ângulo variando numa gama de ±45°, usando um Em volts: 𝛿 = = 0.0098𝑉 AD é de 10bits!
210
potenciómetro de 180°, sendo o sensor colocado de forma simétrica e 10𝑉 9.6𝑉 200
Em mm: = → 𝑛 = 983 → 𝛿 = = 0.203𝑚𝑚
alimentado em tensão de 0/5V, fazendo uso de um conversor AD de 12bits 1024=210 𝑛 983
4
com entrada em tensão 0/10V. → Erro máx. sensor 4: 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑚á𝑥 = 0.203 + 0.135 = 0.338𝑚𝑚
10 1.25 1.25 ∗ 212 Arredondar sempre → Se o conversor AD tiver um erro de 3 LSB (Least Significant
= ⟶ 𝑛 = = 512 para baixo!! Bit), então o erro passa a:
212 𝑛 10 4
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑚á𝑥 = 0.203 ∗ 3 + 0.135 = 0.744𝑚𝑚
10 3.75 3.75 ∗ 212
12
= ⟶𝑛= = 1536
2 𝑛 10
→ resolução
em volts, V:
10
𝛿 = 12 = 2.4𝑚𝑉
2
→ resolução em
graus, °:
90°
𝛿= = 0.0879°
1536 − 512
→ e se se fizesse um condicionamento de sinal para aproveitar toda a gama
90°
de sinal do conversor AD: 𝛿 = = 0.0220°
212
𝑛−512
→ relação entre o ângulo medido e a leitura digital: 𝜃 = ∗ 90° − 45°
1536−512
Pontes de Wheatstone Projeto de Filtro
• Extensómetro: sensor em que a transdução é feita para • Filtro Passa Baixo
uma resistência; queremos usá-lo com um conversor • sinal [0.1 ; 10] Hz
analógico para transformar a ΔR em tensão. ⟶20π rad/s=70rad/s
• Divisor de Tensão • ruído [1 ; 100] kHz
⟶2000πrad/s=6000rad/s
• quer-se um filtro que atenue no
1
mínimo 10 vezes o sinal de 6000rad/s⟶ 20 log = −20𝑑𝐵⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 6000𝑟𝑎𝑑/𝑠
10

(𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝐴 ) (𝑉𝐴 − 0) • 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜⁡𝑢𝑚⁡𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑜⁡𝑑𝑒⁡1ª⁡𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚: 20 log 𝑥 = −3𝑑𝐵 ⇔ 𝑥 = 0.7 →

= ⇔ 𝑉𝑖𝑛 𝑅2 − 𝑉𝐴 𝑅2 = 𝑉𝐴 𝑅 + 𝑉𝐴 △ 𝑅 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡→ 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑚𝑜𝑠⁡𝑎⁡𝑝𝑒𝑟𝑑𝑒𝑟⁡30%⁡𝑑𝑎⁡𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒⁡𝑑𝑜⁡𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 600𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅 +△ 𝑅 𝑅2
600 600
𝑅2 𝑅2 ⁡⁡⁡→ 𝐹(𝑠) = ⁡⁡; ⁡⁡𝐹(𝑗𝜔) =
⇔ 𝑉𝐴 = 𝑉𝑖𝑛 ⇒ (△ 𝑅 ≈ 0) ⇒ 𝑉𝐴 = 𝑉 𝑠 + 600 𝑗𝜔 + 600
𝑅2 + 𝑅 +△ 𝑅 𝑅2 + 𝑅 𝑖𝑛
⁡⁡⁡→ 𝑝𝑎𝑟𝑎⁡𝑣𝑒𝑟⁡𝑎⁡%⁡𝑑𝑒⁡𝑜𝑛𝑑𝑎⁡𝑞𝑢𝑒⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 70⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 → |𝐹(𝑗70)| = 0.99
⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⟶ 𝑑𝑖𝑣𝑖𝑠𝑜𝑟⁡𝑑𝑒⁡𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜⁡𝑛ã𝑜⁡𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎⁡𝑏𝑒𝑚 𝑜𝑢⁡𝑠𝑒𝑗𝑎, 99%⁡𝑑𝑜⁡𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎
• Ponte de Wheatstone Simples • 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜⁡𝑢𝑚⁡𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑜⁡𝑑𝑒⁡2ª⁡𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚:
1 𝑅 6002
𝑉𝐵 = 𝑉𝑖𝑛 ⁡⁡;⁡⁡𝑉𝐴 = 𝑉 ⁡⁡⁡→ 𝐹(𝑠) = ⁡
2 2𝑅 +△ 𝑅 𝑖𝑛 (𝑠 + 600)2
6002
1 1 ⁡⁡⁡→ 𝐹(𝑗𝜔) =
𝑉𝑜𝑢𝑡 = ቌ − ቍ𝑉 = (𝑗𝜔 + 600)2
2 2 + △ 𝑅 𝑖𝑛 ⁡⁡⁡→ ⁡%⁡𝑑𝑒⁡𝑜𝑛𝑑𝑎⁡𝑞𝑢𝑒⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 70⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅
△𝑅 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡→ |𝐹(70𝑗)| = 0.998 → 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎çã𝑜⁡𝑛ã𝑜⁡𝑐ℎ𝑒𝑔𝑎⁡𝑎⁡2%, 𝑎𝑐𝑒𝑖𝑡á𝑣𝑒𝑙
𝑅 △𝑅 ⁡⁡⁡→ ⁡%⁡𝑑𝑒⁡𝑟𝑢í𝑑𝑜⁡𝑞𝑢𝑒⁡𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑑𝑜 → |𝐹(6000𝑗)| = 0.01
= 𝑉 ⇒ 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉
△ 𝑅 𝑖𝑛 4𝑅 𝑖𝑛 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡→ 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎çã𝑜⁡𝑛ã𝑜⁡𝑐ℎ𝑒𝑔𝑎⁡𝑟𝑢í𝑑𝑜⁡𝑟𝑒𝑑𝑢𝑧 − 𝑠𝑒⁡𝑎⁡2%⁡𝑑𝑜⁡𝑠𝑒𝑢⁡𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟⁡𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙
4+2
𝑅 ⁡⁡⁡→ 20 log|𝐹(𝑗𝜔)| = −3𝑑𝐵 ⇒ 𝜔 = 385𝑟𝑎𝑑/𝑠 → 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑢𝑟𝑎𝑑𝑒⁡𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎 =] − ∞; 385[
• Ponte de Wheatstone Simétrica
1 • Filtro Passa Alto
𝑉𝐵 = 𝑉𝑖𝑛 • sinal [0 ; 120] s
2
𝑅 −△ 𝑅 ⟶π/60 rad/s=0.0524rad/s
𝑉𝐴 = 𝑉 =
𝑅 −△ 𝑅 + 𝑅 +△ 𝑅 𝑖𝑛 • ruído T=16 horas
𝑅 −△ 𝑅 ⟶T=57600s ⇒ 𝜔 ≈ 10−4 rad/s
⁡⁡⁡⁡⁡⁡= 𝑉𝑖𝑛
2𝑅 • quer-se um filtro que atenue a
𝑅 𝑅 −△ 𝑅 amplitude final do ruído a 1% da sua
𝑉𝑜𝑢𝑡 = ൬ − ൰ 𝑉𝑖𝑛 ⇔
2𝑅 2𝑅 amplitude original⟶ 20 log 0.01 = −40𝑑𝐵⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 10−4 ⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
△𝑅 • 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜⁡𝑢𝑚⁡𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑜⁡𝑑𝑒⁡1ª⁡𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚:
⇔ 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉
𝑅 𝑖𝑛 𝑠 𝑗𝜔
⁡⁡⁡⁡→ 𝐹(𝑠) = ⁡⁡;⁡⁡→ 𝐹(𝑗𝜔) =
• Ponte de Wheatstone Simétrica 𝑠 + 10−2 𝑗𝜔 + 10−2
𝑅 −△ 𝑅 ⁡⁡⁡→ 𝑝𝑎𝑟𝑎⁡𝑣𝑒𝑟⁡𝑎⁡%⁡𝑑𝑒⁡𝑜𝑛𝑑𝑎⁡𝑞𝑢𝑒⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 𝜋/60⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 →
𝑉𝐴 = 𝑉𝑖𝑛 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡→ |𝐹(𝑗𝜋/60)| = 0.98, 𝑜𝑢⁡𝑠𝑒𝑗𝑎, 98%⁡𝑑𝑜⁡𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙⁡𝑒𝑚⁡𝜔 = 𝜋/60⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎
൞ 2𝑅 ⇒
𝑅 +△ 𝑅 • 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜⁡𝑢𝑚⁡𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟𝑜⁡𝑑𝑒⁡2ª⁡𝑜𝑟𝑑𝑒𝑚:
𝑉𝐵 = 𝑉𝑖𝑛 𝑠2
2𝑅 ⁡⁡⁡→ 𝐹(𝑠) = ⁡
𝑅 +△ 𝑅 𝑅 −△ 𝑅 (𝑠 + 10−3 )2
⇒ 𝑉𝑜𝑢𝑡 = ൬ − ൰ 𝑉𝑖𝑛 ⇔ (𝑗𝜔) 2
2𝑅 2𝑅
⁡⁡⁡→ 𝐹(𝑗𝜔) =
△𝑅 (𝑗𝜔 + 10−3 )2
⟺ 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉
𝑅 𝑖𝑛 ⁡⁡⁡→ %⁡𝑑𝑒⁡𝑜𝑛𝑑𝑎⁡𝑞𝑢𝑒⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎
𝑗𝜋
𝑒𝑚⁡𝜔 = 𝜋/60⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 → ฬ𝐹 ൬ ൰ฬ = 0.9996, 𝑜𝑢⁡𝑠𝑒𝑗𝑎, 99.96%⁡𝑑𝑜⁡𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙⁡𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎
60

Filtro Butterworth
• Passa Baixo:
1
𝐹(𝑠) = 𝑠
𝐵𝑛 ( )
𝜔𝐶
• Passa Alto:
1
𝐹(𝑠) = 𝜔
𝐵𝑛 ( 𝐶 )
𝑠

Sinais
Completamente amortecido;

→ Sinal Quantizado: sinal cuja amplitude

1. Sem amortecimento; 2.

está limitada a um conjunto discreto de

Pouco amortecido; 3.

4. Sobre amortecido

valores.
→ Sinal Analógico: sinal cuja amplitude é
contínua
→ Sinal Contínuo: sinal que tira valores em
todos os instantes de tempo
→ Sinal Discreto: sinal que tira valores em
apenas alguns instantes de tempo