Transformada de Laplace

terça-feira, 18 de agosto de 2020 16:53

Exercícios Propostos:

1) Demonstrar as transformações de Laplace das seguintes funções, onde a, b, etc. são

constantes.
Observação: Para obter a transformada de Laplace
de uma f(t), utilizaremos sempre o método de
a) 𝑡2 − 2 b) 𝑎 cos 2𝑡
c) 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 d) 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 integração e não usaremos a tabela de
e) 4𝑡3 + 𝑡2 f) 𝑐𝑜𝑠 2𝑡 transformada de Laplace. Isso vale tanto para prova
g) 2 cos(𝜔𝑡 + 𝜃) h) 3 𝑐𝑜𝑠ℎ 2𝑡
i) 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡 como demais atividades.
Solução:

a) 𝑡2 − 2

Substituindo (6) em (5):

(7)

Substituindo (7) em (4):

Página 1 de Transformada de Laplace

Substituindo (7) em (4):

(8)
Substituindo (8) em (3 ):

(9)
Substituindo (9) e (2) em (1):
2 2
ℒ(𝑡 − 2) = ⎯⎯ − ⎯⎯ (10)
𝑠 𝑠

Resolver este exercício utilizando o comando laplace do MATLAB, exemplo:

>> syms t
>> laplace(t^2-2)

ans =

2/s^3 - 2/s

Resultado confere se comparado com (10).

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

c) 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 - exercício com enunciado alterado em relação a lista original que é c) 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡

ℒ(𝑓(𝑡)) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡

ℒ(𝑒 cos 𝑡) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 (e cos 𝑡) 𝑑𝑡

(e ( )
𝑒 cos 𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡

( ) 1 ( )
𝐼= 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 = − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ cos 𝑡 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 ∴ 𝑢 = cos 𝑡 𝑑𝑢 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑑𝑡
(𝑠 + 2)
( ) ( )
𝐼 = − ⎯⎯⎯⎯ II (1) 𝑑𝑣 = 𝑒 − (𝑠 + 2)𝑑𝑡 𝑣=𝑒
( )

( ) ( ) ∞ ( )
𝐼𝐼 = cos 𝑡 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 = cos 𝑡 𝑒 − 𝑒 sen 𝑡 𝑑𝑡
0

( ) ( ) ( )
= cos ∞. 𝑒 − cos 0. 𝑒 − 𝑒 sen 𝑡 𝑑𝑡

1 ( ) 1 ( )
= (0 − 1) − − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ sen 𝑡 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 = −1 + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ sen 𝑡 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 ∴
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
1
𝐼𝐼 = −1 + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝐼𝐼𝐼 (2)
(𝑠 + 2)

( )
𝐼𝐼𝐼 = sen 𝑡 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 ∴ 𝑢 = sen 𝑡 𝑑𝑢 = − cos 𝑡 𝑑𝑡
( ) ( )
𝑑𝑣 = 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 𝑣=𝑒

( ) ( ) ∞ ( )
𝐼𝐼𝐼 = sen 𝑡 𝑒 − (𝑠 + 2) 𝑑𝑡 = sen 𝑡. 𝑒 − − 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡
0

( ) ( ) ( ) ( )
𝐼𝐼𝐼 = sen ∞. 𝑒 − sen 0. 𝑒 + 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 = (0 − 0) + 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡

𝐼𝐼𝐼 = 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 3
Página 2 de Transformada de Laplace
 ( )
𝐼𝐼𝐼 = 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 (3)

Substituindo (3) em (2):

1 ( )
𝐼𝐼 = −1 + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 (4)
(𝑠 + 2)
Substituindo (4) em (1):
1 1 ( ) 1 1 ( )
𝐼 = − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ −1 + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
1 1 ( )
𝐼 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 (5)
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
Substituindo

( )
𝐼= 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡

Em (5)

( ) 1 1 ( )
𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2)

( ) 1 1 ( ) (𝑠 + 2) +1 1
𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 1 + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ 𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)

( ) 1 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) +1 (𝑠 + 2) +1
(𝑠 + 2)
ℒ(𝑒 cos 𝑡) = 𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯(6)
(𝑠 + 2) +1
Resolver este exercício utilizando o comando laplace do MATLAB, exemplo:
>> syms t
>> laplace(exp(-2*t)*cos(t))

ans =

(s + 2)/((s + 2)^2 + 1)

Resultado confere se comparado com (6).

c) 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 - Outra forma de resolver este exercício através de relação entre funções
trigonométricas e exponenciais.
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡

ℒ(𝑒 cos 𝑡) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 (e cos 𝑡) 𝑑𝑡

𝑒 +𝑒
𝑒 (e cos 𝑡) 𝑑𝑡 ∴ cos 𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2

( ) ( ) 𝑒 +𝑒
𝑒 cos 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑑𝑡
2
1 ( ) 1 ( )
− ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 − (𝑠 + 2 + 𝑖)𝑑𝑡 − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 − (𝑠 + 2 − 𝑖)𝑑𝑡
2(𝑠 + 2 + 𝑖) 2(𝑠 + 2 − 𝑖)

1 ( ) ∞ 1 ( ) ∞
− ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒
2(𝑠 + 2 + 𝑖) 0 2(𝑠 + 2 − 𝑖) 0

1 1
− 𝑒 −𝑒 − 𝑒 −𝑒
2 𝑠+2+𝑖 2 𝑠+2−𝑖
Página 3 de Transformada de Laplace
 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
− ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 −𝑒 − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 −𝑒
2(𝑠 + 2 + 𝑖) 2(𝑠 + 2 − 𝑖)
1 1 1 1 1 𝑠+2−𝑖+𝑠+2+𝑖
− ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ [0 − 1] − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ [0 − 1] = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2(𝑠 + 2 + 𝑖) 2(𝑠 + 2 − 𝑖) 2(𝑠 + 2 + 𝑖) 2(𝑠 + 2 − 𝑖) 2 (𝑠 + 2 + 𝑖)(𝑠 + 2 − 𝑖)
1 2 (𝑠 + 2) 1 2 (𝑠 + 2) 1 2 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2 𝑠 + 2𝑠 − 𝑖𝑠 + 2𝑠 + 4 − 2𝑖 + 𝑖𝑠 + 2𝑖 − 𝑖 2 𝑠 + 4𝑠 + 4 + 1 2 (𝑠 + 2) + 1 (𝑠 + 2) + 1
(𝑠 + 2)
ℒ(𝑒 cos 𝑡) = 𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 2) +1
Resultado confere com o obtido no exercício anterior sem utilizar a relação entre funções trigonométricas e exponenciais.
𝑒 +𝑒
cos 𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2
Essa metodologia pode ser aplicada para outras funções trigonométricas. Verificar relação entre funções trigonométricas e
exponenciais na página 65 do Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas - Coleção Schaum - 3ª edição.

h) 3 𝑐𝑜𝑠ℎ 2𝑡 Dica para resolver

ℒ(3 𝑐𝑜𝑠ℎ 2𝑡) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡

𝑒 +𝑒
𝑒 3 𝑐𝑜𝑠ℎ 2𝑡 𝑑𝑡 ∴ cosh 𝑏𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2

𝑒 +𝑒 𝑒 +2𝑒 𝑒 +𝑒 2(𝑒 + 1)
𝑒 3 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑑𝑡 = 𝑒 3 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑑𝑡 = 𝑒 3 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯𝑑𝑡
2 4 4

3 𝑒 (𝑒 + 1) 3 𝑒 ( ) +𝑒
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑑𝑡 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯𝑑𝑡
2 2

i) 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡 Dica para resolver

ℒ(𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡

Propriedade da transformada de Laplace:

𝑑
ℒ[𝑡 𝑓(𝑡)] = − ⎯⎯⎯ℒ[𝑓(𝑡) ] (1)
𝑑𝑠
ℒ(𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡) = ℒ[𝑡 𝑓(𝑡)] (2) ∴ 𝑓(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠 𝑡 (3)

ℒ[𝑓(𝑡) ] = ℒ(𝑐𝑜𝑠 𝑡) = 𝐹(𝑠) = 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝑑𝑡 (4)

Resolver (4) por integração por partes ou usando a relação entre funções trigonométricas e exponenciais.
ℒ(𝑐𝑜𝑠 𝑡) = ∫ 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝑑𝑡 = ⎯⎯⎯⎯ (5) este é o resultado da transformada de Laplace.

Depois substituir (5) em (1):

𝑠
ℒ[𝑓(𝑡) ] = ℒ(𝑐𝑜𝑠 𝑡) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 +1
Usando a propriedade da transformada de Laplace onde ℒ[𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡] = − ⎯⎯ℒ[𝑐𝑜𝑠 𝑡]

𝑑 𝑑 𝑠 𝑑 𝑢 𝑢 𝑢 𝑣 − 𝑢 𝑣′
ℒ[𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡] = − ⎯⎯⎯ℒ[𝑐𝑜𝑠 𝑡] = − ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ ⎯⎯ ⎯⎯ = ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑠 + 1 𝑑𝑡 𝑣 𝑣 𝑣
𝑑 𝑠 1 (𝑠 + 1) − 𝑠 (2𝑠) (𝑠 + 1) − 2𝑠 −𝑠 + 1 𝑠 −1
− ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑑𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)
𝑠 −1
ℒ 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡 =
𝑠 +1
Página 4 de Transformada de Laplace
 𝑠 −1
ℒ(𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 1)
Resolver este exercício utilizando o comando laplace do MATLAB:
>> laplace(t*cos(t))

ans =

(2*s^2)/(s^2 + 1)^2 - 1/(s^2 + 1)

>> expand(ans)

ans =

(2*s^2)/(s^4 + 2*s^2 + 1) - 1/(s^2 + 1)

>> collect(ans)

ans =

(s^2 - 1)/(s^4 + 2*s^2 + 1)

ℒ
2) Determinar 𝑓(𝑡) se ℒ(𝑓) valer: 𝑓(𝑡) ⇔ 𝐹(𝑠) 𝑠 = 𝑎 ± 𝑏𝑗
1 1 𝑠−2
a) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ e) ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠(𝑠 − 2) 𝑠 𝑠 +4
1 6𝜋
b) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ f) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 (𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 𝜋 )
54 1
c) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ g) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠(𝑠 − 9)
1
d) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 1 𝑠−1
𝑠(𝑠 − 1) h) ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 𝑠+1

Observação: Para se obter a transformada inversa de Laplace de uma F(s), utilizaremos a Tabela de transformada de Laplace
e expansão em frações parciais de expressão racional mostrada no item 4.8 (ver resolução exercício a)). Isso vale tanto para
prova como demais atividades.
1
a) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠(𝑠 − 2)
1 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠(𝑠 − 2) 𝑠 𝑠−2
Utilizando o caso 1 da seção 4.8 do Livro Linear Control System analysis and design with Matlab.

D'AZZO, J. J., HOUPIS, C. H., SHELDON, S. N., "Linear Control System analysis and design
with Matlab", 5a Edição, Editora Taylor & Francis, 2003

Material complementar Apêndice B

Página 5 de Transformada de Laplace

 1 1
𝐴 = [𝑠𝐹(𝑠)] = ⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯
𝑠−2 2

1 1
𝐴 = [(𝑠 − 2)𝐹(𝑠)] = ⎯⎯ = ⎯⎯
𝑠 2
11 1 1
𝐹(𝑠) = − ⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴
2𝑠 2𝑠 − 2
Página 191 - Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas (Schaum)
1 1
ℒ ⎯⎯ = 1 ; ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑒
𝑠 𝑠−𝑎
1 1
ℒ 𝐹(𝑠) = − ⎯⎯+ ⎯⎯𝑒 = 𝑓(𝑡)
2 2
Resolver este exercício utilizando o comando ilaplace do MATLAB:
>> syms s
>> ilaplace(1/(s*(s-2)))

ans =

exp(2*t)/2 - 1/2

54
c) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 (𝑠 − 3)

Caso 2 - F(s) possui polos reais positivos repetidos

𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠) 𝐴 𝐴 ( ) 𝐴 ( ) 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⋯ + ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⋯ + ⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯ + ⋯
𝑄(𝑠) 𝑠 − 𝑠 (𝑠 − 𝑠 ) ⋯ 𝑠−𝑠 𝑠−𝑠 𝑠−𝑠 𝑠−𝑠 𝑠−𝑠

Exemplo:
54 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯(1)
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠−3
Possui três polos em 0 e um em 3. Para os polos repetidos 𝑞 = 1, 𝑟 = 3 que é igual ao expoente de 𝑠 .
54 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ (2)
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠 − 3 𝑠 𝑠 𝑠
Para os polos repetidos, neste caso, 𝑞 = 2, 𝑟 = 3 que é igual ao expoente de 𝑠 . As formas (1) e (2) estão corretas.
54 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠−3
Determinação dos coeficientes:
𝑃(𝑠)
𝐴 = 𝑠−𝑠 ⎯⎯⎯⎯
𝑄(𝑠)

𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = ⎯⎯⎯ 𝑠 − 𝑠 ⎯⎯⎯⎯
𝑑𝑠 𝑄(𝑠)

1 𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = ⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑠−𝑠 ⎯⎯⎯⎯
2 𝑑𝑠 𝑄(𝑠)
⁞
1 𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = 𝑠−𝑠
𝑘! 𝑑𝑠 𝑄(𝑠)

Página 6 de Transformada de Laplace

 1 𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = ⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑠−𝑠 ⎯⎯⎯⎯
𝑘! 𝑑𝑠 𝑄(𝑠)

Observar:
𝑃(𝑠)
𝐴 = 𝑠−𝑠 ⎯⎯⎯⎯
𝑄(𝑠)

𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = ⎯⎯⎯ 𝑠 − 𝑠 ⎯⎯⎯⎯
𝑑𝑠 𝑄(𝑠)

1 𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = ⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑠−𝑠 ⎯⎯⎯⎯
2 𝑑𝑠 𝑄(𝑠)
⁞
1 𝑑 𝑃(𝑠)
𝐴 ( ) = ⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑠−𝑠 ⎯⎯⎯⎯
𝑘! 𝑑𝑠 𝑄(𝑠)

𝑘 aumenta até que 𝑟 − 𝑘 seja igual a 1 (𝐴 do exemplo (2)). A parcela da expressão em vermelho não se altera.

54 54 54
𝐴 = 𝑠 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯⎯= −18
𝑠 (𝑠 − 3) (𝑠 − 3) 3

𝑑 54 𝑑 54 𝑑 𝑢 𝑢 . 𝑣 − 𝑢. 𝑣
𝐴 = ⎯⎯⎯ 𝑠 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ ⎯⎯⎯ ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑑𝑠 𝑠 (𝑠 − 3) 𝑑𝑠 (𝑠 − 3) 𝑑𝑠 𝑣 𝑣

0 (𝑠 − 3) − 54 (1) −54 54
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯⎯= −6
(𝑠 − 3) (𝑠 − 3) 9

1 𝑑 54 1 𝑑 1 𝑑 −54 𝑑 𝑢 𝑢 . 𝑣 − 𝑢. 𝑣
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑠 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯[𝐴 ] = ⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ ⎯⎯⎯ ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
2 𝑑𝑠 𝑠 (𝑠 − 3) 2 𝑑𝑠 2 𝑑𝑠 (𝑠 − 3) 𝑑𝑠 𝑣 𝑣

1𝑑 −54 1 0 (𝑠 − 3) − (−54)2(𝑠 − 3) 1 −108

𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = −2
2 𝑑𝑠 (𝑠 − 3) 2 (𝑠 − 3) 2 (𝑠 − 3)

54 54 54
𝐴 = (𝑠 − 3) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯= 2
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠 27
54 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 18 6 2 2
⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯= − ⎯⎯⎯− ⎯⎯ − ⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠−3 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠−3

54 18 6 2 2
ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ℒ − ⎯⎯⎯− ⎯⎯ − ⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 (𝑠 − 3) 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠−3
Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas (Schaum) - Página 191 - 33.27 e 33.29
1 𝑡 1
ℒ ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯∴ 𝑛 = 1, 2, 3, … ; ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑒
𝑠 (𝑛 − 1)! 𝑠−𝑎
54 𝑡
ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = −18 ⎯⎯− 6𝑡 − 2 + 2𝑒 = −9𝑡 − 6𝑡 − 2 + 2𝑒
𝑠 (𝑠 − 3) 2
Resolver este exercício utilizando o comando ilaplace do MATLAB:
>> syms s
>> ilaplace(54/(s^3*(s-3)))

ans =

2*exp(3*t) - 6*t - 9*t^2 - 2

_________________________________________________________________________________

Página 7 de Transformada de Laplace

Caso 3 - F(s) possui um par de polos complexo conjugado.
10 1
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ; 𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯; 𝑎 = 3, 𝑏 = 4, 𝑐 = 2.
(𝑠 + 6𝑠 + 25)(𝑠 + 2) (𝑠 + 𝑐)[(𝑠 + 𝑎) + 𝑏 ]
Possui um polo em -2 devido a 𝑠 + 2 e um par de polos complexo conjugado de 𝑠 + 6𝑠 + 25 onde
𝑠 , = −3 ± 4𝑗. Onde 𝑠 , = 𝑎 ± 𝑏𝑗 e (𝑠 − 𝑎 − 𝑏𝑗)(𝑠 − 𝑎 + 𝑏𝑗) = (𝑠 − 𝑎) + 𝑏 .
3
𝑠 + 6𝑠 + 25 = 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 então 𝜔 = 25 e 2𝜁𝜔 = 6 ∴ 𝜔 = 5 e 𝜁 = ⎯⎯.
5
𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠) 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯ =
𝑄(𝑠) (𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 )(𝑠 − 𝑠 ) 𝑠 − 𝑠 𝑠−𝑠 𝑠−𝑠
𝑃(𝑠) 𝐴 𝐴 𝐴
⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯ (1)
𝑄(𝑠) 𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝑗𝜔 1 − 𝑗 𝑠 + 𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 1 − 𝑗 𝑠−𝑠

𝜁 = 𝑐𝑜𝑠 𝜂 ;
𝜂 = ângulo entre eixo σ e vetor posição de 𝑠 , quando 𝑠 possui apenas parte imaginária 𝜁 = 0;
𝜔 = |𝑠 |.

A transformada inversa de 𝐹(𝑠) é

  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯   ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑓(𝑡) = 𝐴 exp −𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 1 − 𝑗 𝑡 + 𝐴 exp −𝜁𝜔 − 𝑗𝜔 1−𝑗 𝑡 +A e (2)

Uma vez que os polos 𝑠 e 𝑠 são pares complexos conjugados, e 𝑓(𝑡) é uma função real,
os coeficientes 𝐴 e 𝐴 também são complexos conjugados. A equação (2) pode ser rearranjada
com os dois primeiros termos combinados para uma forma senoidal amortecida mais útil.
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑓(𝑡) = 2|𝐴 |𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜁 𝑡 + 𝜙 + 𝐴 𝑒

𝑓(𝑡) = 2|𝐴 |𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 + 𝜙) + 𝐴 𝑒 (3)

  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝜙 = â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝐴 + 90°, 𝜔 = 𝜔 1 − 𝜁 , e 𝜎 = −𝜁𝜔
Se 𝐴 = −10 + 5𝑗; Então 𝐴 = −10 − 5𝑗, para calcular 𝜙, calcular 𝛼 para 𝐴 .
(Esse valor de 𝐴 = −10 + 5𝑗 não coincide com o valor do exercício e
𝐴 é o coeficiente do número do par complexo conjugado que possui parte imaginária positiva)

usar como exemplo figura acima. A referência para 𝛼 é sempre o eixo 𝜎 positivo.
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 5 5 −5
𝐴 = (5) + (−10) ∠ tan ⎯⎯⎯⎯= 153,43° ∴ tan ⎯⎯⎯⎯≠ tan ⎯⎯⎯,
−10 −10 10
pois muda o quadrante. Então 𝜙 = 𝛼 + 90°.
𝐴 = |11,18|∠153,43° e 𝜙 = 153,43 + 90 = 243,43° ou −116,57°.
A função 𝐹(𝑠) da equação (1) aparece no Apêndice A do Livro do D'Azzo 5 ed. na linha 29.
Com a notação do Apêndice A o ângulo de fase do termo senoidal amortecido é

Página 8 de Transformada de Laplace

Com a notação do Apêndice A o ângulo de fase do termo senoidal amortecido é
𝑏 4 4
𝜙 = tan ⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯∴ 𝜙 = 104°
𝑐 − 𝑎 2 − 3 −1
Observar que a fórmula 𝜙 = tan ⎯⎯⎯foi elaborada para uma 𝑓(𝑡) onde o termo 𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡 − 𝜙)
apêndice A - linha 29 do D'Azzo, difere do termo da fórmula (3) onde temos 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 + 𝜙) .
Obter ângulo de 𝐴 através da representação gráfica - 4.11 GRAPHICAL INTERPRETATION OF PARTIAL-FRACTION
COEFFICIENTS [7] - D'Azzo - 𝐴 relativo ao polo complexo conjugado com parte imaginária positiva.

Obtendo 𝛼 de forma trigonométrica.

𝑏 𝜋 4 𝜋
𝛼 = −𝜃 − 𝜃 = −tan ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯− ⎯⎯= −tan ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ − ⎯⎯= −104° − 90° = −194°
−𝑎 + 𝛼 2 −3 + 2 2
𝑃(𝑠) 𝐾(𝑠 − 𝑧 )(𝑠 − 𝑧 ) …
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑄(𝑠) (𝑠 − 𝑝 )(𝑠 − 𝑝 ) …
𝑝 = −3 + 4𝑗, 𝑝 = −3 − 4𝑗, 𝑝 = −2, 𝐾 = 10.
𝐾 10 10 10
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 ) (−3 + 4𝑗 − (−3 − 4𝑗))(−3 + 4𝑗 − (−2)) (8𝑗)(−1 + 4𝑗) −32 − 8𝑗
Equação (4.67) − D Azzo Item 4.11
10 5 5 −16 + 4𝑗 −80𝑗 + 20 −20 + 5𝑗
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ 𝐴 = 0,3032∠ − 194°
−32 − 8𝑗 −16 − 4𝑗 −16 − 4𝑗 −16 + 4𝑗 272 68
Utilizar a fórmula anterior é equivalente a essa 𝐴 = [(𝑠 − 𝑠 )𝐹(𝑠)] .
(𝑠 + 6𝑠 + 25) = [(𝑠 + 𝑎) + 𝑏 ] ∴ 𝑠 , = −𝑎 ± 𝑏𝑗; (𝑠 + 2) = (𝑠 + 𝑐) ∴ 𝑠 = −𝑐, por s ser polo o formato é (𝑠 − 𝑠 )
(𝑠 + 6𝑠 + 25) = [(𝑠 + 3) + 4 ] ∴ 𝑠 , = −3 ± 4𝑗; (𝑠 +3 − 4𝑗) ∴ 𝑎 = 3 𝑒 𝑏 = 4
Estude o exemplo do Livro do D'Azzo 5 ed. proposto na equação (4.54), item 4.8.

_____________________________________________________________________________

100 1
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ; 𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ; 𝑎 = 0, 𝑏 = 5, 𝑐 = 3.
(𝑠 + 25)(𝑠 + 2) (𝑠 + 𝑐)[(𝑠 + 𝑎) + 𝑏 ]

Figura 1 - Polos de 𝐹(𝑠) contendo polos conjugados imaginários no plano s.

A posição dos polos imaginários de 𝐹(𝑠) no plano 𝑠 é mostrado na Figura 1. Como a parte

Página 9 de Transformada de Laplace

A posição dos polos imaginários de 𝐹(𝑠) no plano 𝑠 é mostrado na Figura 1. Como a parte
real dos polos é zero, os polos se situam sobre o eixo imaginário. Essa condição é um caso
especial de polos complexos onde o coeficiente de amortecimento 𝜁 = 0. Para os polos
da Figura 1 a Transformada 𝐹(𝑠) e suas frações partiais são
𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠) 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯⎯ (1)
𝑄(𝑠) (𝑠 + 𝜔 )(𝑠 − 𝑠 ) 𝑠 − 𝑠 𝑠−𝑠 𝑠−𝑠
𝑠 + 𝜔 = (𝑠 − 𝑗𝜔 )(𝑠 + 𝑗𝜔 ) = (𝑠 − 𝑠 )(𝑠 − 𝑠 )
A transformada inversa de (1) é
𝑓(𝑡) = 𝐴 𝑒 +𝐴 𝑒 +𝐴 𝑒 (2)
Como 𝑓(𝑡) é uma função real, os coeficientes 𝐴 e 𝐴 são complexos conjugados.
Os termos na equação (2) podem ser combinados para se obter
𝑓(𝑡) = 2|𝐴 |𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 + 𝜙) + 𝐴 𝑒 (3)
Note que não há 𝑒 multiplicando a senoide, então, esse termo representa
um valor em regime e não uma senoide amortecida. O termo 𝜙 é dado por
𝜙 = ângulo de 𝐴 + 90° ou 𝜙 = tan ⎯⎯⎯ - Apêndice A do Livro do D'Azzo 5 ed. na linha 29.

Observar que a fórmula 𝜙 = tan ⎯⎯⎯foi elaborada para uma 𝑓(𝑡) onde o termo 𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡 − 𝜙)
apêndice A - linha 29, difere do da fórmula (3) onde temos 𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 + 𝜙).
Os valores de 𝐴 e 𝐴 , encontrados da maneira traditional, são
𝐴 = [(𝑠 − 𝑠 )𝐹(𝑠)] 𝐴 = [(𝑠 − 𝑠 )𝐹(𝑠)]
Atenção: 𝐴 coressponde ao polo que tem parte complexa positiva.
Estude o exemplo do Livro do D'Azzo 5 ed. proposto na equação (4.60), item 4.8.
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1 𝑠−2 𝑠+𝛼
e) 𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ; 𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ; 𝛼 = −2, 𝑎 = 0, 𝑏 = 2.
𝑠 𝑠 +4 𝑠 [(𝑠 + 𝑎) + 𝑏 ]
Possui dois polos em zero devido a 𝑠 e um par de polos complexo conjugado de 𝑠 + 4 onde
  ⎯⎯⎯   ⎯⎯⎯  ⎯⎯
𝑠 = −4 ∴ 𝑠 = √−4 = √−1√2 = ±2𝑗 , localizado em ±2𝑗.
Para o caso onde
1 𝑠−2 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 − 2𝑗 𝑠 + 2𝑗 𝑠 𝑠
Determinação dos coeficientes
Atenção: 𝐴 coressponde ao polo que tem parte imaginária positiva (𝑠 − 𝑠 ) = (𝑠 − 2𝑗) ∴ 𝑠 = 2𝑗
1 𝑠−2 1 𝑠−2 1 2𝑗 − 2
𝐴 = (𝑠 − 2𝑗) ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 𝑠 + 2𝑗 (2𝑗) 2𝑗 + 2𝑗

1 2𝑗 − 2 1 −2 + 2𝑗 1 −2 + 2𝑗 −4𝑗 1 8 + 8𝑗
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(2𝑗) 2𝑗 + 2𝑗 −4 4𝑗 4 4𝑗 −4𝑗 4 16
−2 − 2𝑗 −1 − 𝑗
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯= 0,1768 ∠ − 135°
16 8
1 𝑠−2 0−2 1
𝐴 = 𝑠 ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 0+4 2

𝑑 1 𝑠−2 𝑑 𝑠−2 𝑑 𝑢 𝑢 . 𝑣 − 𝑢. 𝑣
𝐴 = ⎯⎯⎯ 𝑠 ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ ⎯⎯⎯ ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑑𝑠 𝑠 𝑠 +4 𝑑𝑠 𝑠 + 4 𝑑𝑠 𝑣 𝑣

1(𝑠 + 4) − (𝑠 − 2)2𝑠 +𝑠 + 4𝑠 − 4 0+4 1

𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯
(𝑠 + 4) (𝑠 + 4) (0 + 4) 4

1 𝑠−2 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹 𝑠 = = + + +
𝑠 𝑠 +4 𝑠 − 2𝑗 𝑠 + 2𝑗 𝑠 𝑠
Página 10 de Transformada de Laplace
 1 𝑠−2 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 − 2𝑗 𝑠 + 2𝑗 𝑠 𝑠
𝑓(𝑡) = 2|𝐴 |𝑠𝑒𝑛(𝜔 𝑡 + 𝜙) + 𝐴 𝑡 + 𝐴
𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑎 = 0; 𝑏 = 2 𝑒 𝛼 = −2

𝜙 = 2 tan ⎯ +tan ⎯⎯⎯ = 2 tan ∞ + tan −1 - Apêndice A do D'Azzo 5 ed. linha 39

𝜙 = 2 × 90° + 135° = 315° ; 𝜙 = ângulo de 𝐴 + 90° = 225° + 90° = 315°

1 1
𝑓(𝑡) = 0,3536 𝑠𝑒𝑛(2𝑡 + 315°) − ⎯⎯𝑡 + ⎯⎯
2 4
Resolver este exercício usando o comando residue do Matlab.
1 𝑠−2 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 − 2𝑗 𝑠 + 2𝑗 𝑠 𝑠
1 𝑠−2 𝑠−2 𝑛𝑢𝑚 [1 − 2]
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 + 4𝑠 𝑑𝑒𝑛 [1 0 4 0 0]
>> help residue
residue Partial-fraction expansion (residues).
[R,P,K] = residue(B,A) finds the residues, poles and direct term of
a partial fraction expansion of the ratio of two polynomials B(s)/A(s).
If there are no multiple roots,
B(s) R(1) R(2) R(n)
---- = -------- + -------- + ... + -------- + K(s) (1)
A(s) s - P(1) s - P(2) s - P(n)
Vectors B and A specify the coefficients of the numerator and
denominator polynomials in descending powers of s. The residues
are returned in the column vector R, the pole locations in column
vector P, and the direct terms in row vector K. The number of
poles is n = length(A)-1 = length(R) = length(P). The direct term
coefficient vector is empty if length(B) < length(A), otherwise
length(K) = length(B)-length(A)+1.

If P(j) = ... = P(j+m-1) is a pole of multplicity m, then the

expansion includes terms of the form
R(j) R(j+1) R(j+m-1)
-------- + ------------ + ... + ------------ (2)
s - P(j) (s - P(j))^2 (s - P(j))^m

>> [r1,p1,k1]=residue([1 -2],[1 0 4 0 0])

r1 =
-0.1250 - 0.1250i → 𝐴
-0.1250 + 0.1250i
0.2500 + 0.0000i → 𝐴 segundo eq. (2)
-0.5000 + 0.0000i → 𝐴 segundo eq. (2)

p1 =
0.0000 + 2.0000i → polo complexo com parte imaginária positiva 𝑠 → 𝐴
0.0000 - 2.0000i
0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i

k1 =
[]
>> angulo=angle(r1)*180/pi
angulo =
→ Ângulo de 𝐴
Página 11 de Transformada de Laplace
 -135 → Ângulo de 𝐴
135
0
180
>> modulo=abs(r1)
modulo =
0.1768 → Módulo de 𝐴
0.1768
0.2500
0.5000
Obter ângulo de 𝐴 através da representação gráfica - 4.11 GRAPHICAL INTERPRETATION OF PARTIAL-FRACTION
COEFFICIENTS [7] - D'Azzo

Figura 1 - Posição dos polos e zeros, no plano s, para a 𝐹(𝑠) abaixo.

⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠+𝛼 𝛼 1   (𝛼 − 𝑎) + 𝑏
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ ∴ 𝑓(𝑡) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡 + 𝜙)
𝑠[(𝑠 + 𝑎) + 𝑏 ] 𝑎 +𝑏 𝑏 𝑎 +𝑏

𝜙 = tan ⎯⎯⎯ − tan ⎯⎯

𝐴 é o coeficiente correspondente ao polo 𝑠 que para esse exemplo é o 𝑗𝑏.

Ligar todos os polos e zeros a 𝑠 e determinar o somatório dos ângulos. Polos contribuem com ângulo
negativo e zero com ângulo positivo. Zeros são as raízes do polinômio do numerador 𝑃(𝑠) e polos as raízes
do polinômio do denominador 𝑄(𝑠).
1 𝑠−2 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯ ∴ 𝛼 = 2
𝑠 𝑠 +4 𝑠 − 2𝑗 𝑠 + 2𝑗 𝑠 𝑠

𝑃(𝑠) 𝐾(𝑠 − 𝑧 )(𝑠 − 𝑧 ) …

𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑄(𝑠) (𝑠 − 𝑝 )(𝑠 − 𝑝 ) …
𝑝 = 2𝑗, 𝑝 = −2𝑗, 𝑝 = 0, 𝑝 = 0, 𝑧 = 2, 𝐾 = 1.
𝐾(𝑝 − 𝑧 ) (2𝑗 − 2) −2 + 2𝑗
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 ) (2𝑗 − (−2𝑗))(2𝑗 − 0)(2𝑗 − 0) (4𝑗)(2𝑗)(2𝑗)
Equação 4.67 − D Azzo Item 4.11
Página 12 de Transformada de Laplace
Equação (4.67) − D Azzo Item 4.11
  ⎯⎯
−2 + 2𝑗 −2 + 2𝑗 1 − 𝑗 −8𝑗 −8𝑗 − 8 −1 − 𝑗 √2
𝐴 = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯∴ 𝐴 = ⎯⎯⎯∠ − 135°
(4𝑗)(2𝑗)(2𝑗) −16𝑗 8𝑗 −8𝑗 64 8 8
Utilizar a fórmula anterior é equivalente a essa 𝐴 = [(𝑠 − 𝑠 )𝐹(𝑠)] .
Calculando apenas o ângulo de 𝐴
𝜃 = 𝜓 − 𝜃 − 𝜃 − 𝜃 = 135° − 90° − 90° − 90° = 135° − 270° = −135°
𝜙 = ângulo de 𝐴 + 90° = −135° + 90° = 225° + 90° = 315°
𝜙 coincide com a fórmula do Apêndice A - linha 39.
Para esta fórmula 𝑎 = 0, 𝑏 = 2, 𝛼 = −2
𝑏 𝑏 2 2
𝜙 = tan ⎯⎯⎯⎯⎯+ 2 tan ⎯⎯= tan ⎯⎯⎯+ 2 tan ⎯⎯= 135° + 2 × 90° = 315°
𝛼−𝑎 𝑎 −2 0

Como realizar este exercício para obter o mesmo resultado do Matlab através do comando ilaplace.
Segundo o material Precalculus- Partial Fractional Decomposition
1 𝑠−2 𝐴 𝑠+𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 +4 𝑠 𝑠
𝐴 𝑠 + 𝐴 𝑠 + 𝐴 (𝑠 + 4) + 𝐴 (𝑠 + 4)𝑠 𝐴 𝑠 + 𝐴 𝑠 + 𝐴 𝑠 + 4 𝐴 + 𝐴 𝑠 + 4 𝐴 𝑠
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 4)𝑠 (𝑠 + 4)𝑠
(𝐴 +𝐴 )𝑠 + (𝐴 +𝐴 )𝑠 + 4 𝐴 𝑠 + 4 𝐴 𝑠−2
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 4)𝑠 (𝑠 +4)𝑠
𝐴 +𝐴 =0
𝐴 +𝐴 =0
4𝐴 =1
4 𝐴 = −2

1 1
4𝐴 =1∴𝐴 = ⎯⎯ 4𝐴
= − ⎯⎯ = −2 ∴ 𝐴
4 2
1 1 1 1
𝐴 + ⎯⎯= 0 ∴ 𝐴 = − ⎯⎯ 𝐴 − ⎯⎯= 0 ∴ 𝐴 = ⎯⎯
4 4 2 2
1 1
1 𝑠−2 − ⎯⎯
4 𝑠 + ⎯⎯
2 1 1 11 1 𝑠 1 1 1 1 11
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯− ⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯= − ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯− ⎯⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 +4 2𝑠 4𝑠 4𝑠 +2 2𝑠 + 2 2𝑠 4𝑠
Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas (Schaum) - Página 191 - 33.27 e 33.29
𝑠 1 𝑠𝑒𝑛 𝑎𝑡 1
ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑐𝑜𝑠 𝑎𝑡 ; ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯; ℒ ⎯⎯⎯⎯⎯ = 𝑒
𝑠 +𝑎 𝑠 +𝑎 𝑎 𝑠−𝑎
1 𝑠−2 1 1 𝑡 1
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = − ⎯⎯𝑐𝑜𝑠 2𝑡 + ⎯⎯𝑠𝑒𝑛 2𝑡 − ⎯⎯+ ⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 4 4 2 4
Resolvendo pelo comando ilaplace do Matlab temos
>> syms s
>> ilaplace(1/s^2*((s-2)/(s^2+4)))

ans =

sin(2*t)/4 - cos(2*t)/4 - t/2 + 1/4

__________________________________________________________________________________________
Resumo para o Caso 3 - 𝐹(𝑠) possui um par de polos complexo conjugado

1 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 ) 𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝑗𝜔   ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
1−𝑗
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝑗𝜔 1 − 𝑗
Essa forma levaria para uma solução com parte complexa
Página 13 de Transformada de Laplace
Essa forma levaria para uma solução com parte complexa
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯   ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑓(𝑡) = 𝐴 exp −𝜁𝜔 + 𝑗𝜔 1 − 𝑗 𝑡 + 𝐴 exp −𝜁𝜔 − 𝑗𝜔 1−𝑗 𝑡

Solução 1:
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑓(𝑡) = 2|𝐴 |𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔 1−𝜁 𝑡+𝜙

Determinar 𝜁 e 𝜔 , exemplo:
3
𝑠 + 6𝑠 + 25 = 𝑠 + 2𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 então 𝜔 = 25 e 2𝜁𝜔 = 6 ∴ 𝜔 = 5 e 𝜁 = ⎯⎯
5
Determinar 𝐴 através da forma tradicional 𝐴 = [(𝑠 − 𝑠 )𝐹(𝑠)] , exemplo:
1 𝑠−2
𝐴 = (𝑠 − 2𝑗) ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4

Como 𝐴 é o coeficiente relativo a um polo complexo (o que tem parte imaginária positiva), este também será um
número complexo e 𝐴 será o complexo conjugado de 𝐴 .
Determinar módulo e ângulo de 𝐴 = 𝑐 ± 𝑑𝑗, exemplo:
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
|𝐴 | = 𝑐 + 𝑑 ,
𝑑
𝛼 = tan ⎯⎯ verificar o quadrante em que o ângulo se encontra dependendo dos sinais de 𝑐 e 𝑑
𝑐

Determinar 𝜙
𝜙 = 𝛼 + 90°
Substituir os valores de 𝜁, 𝜔 , |𝐴 | e 𝜙 em
  ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
𝑓(𝑡) = 2|𝐴 |𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔 1 − 𝜁 𝑡 + 𝜙

Quando
1 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 𝜔 ) 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔
então 𝜁 = 0, e os demais procedimentos são os mesmos.
Solução 2:
Precalculus - Decomposing a Fraction with an Irreducible Quadratic Factor
10 𝐴 𝑠+𝐴 𝐴 𝐴 𝑠+𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯= ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯⎯⎯
(𝑠 + 6𝑠 + 25)(𝑠 + 2) (𝑠 − 𝑎) + 𝑏 𝑠 + 2 (𝑠 + 3) + 4 𝑠+2
Dica: Manual de Fórmulas e Tabelas - Transformada de Laplace 33.34 e 33.35
1 𝑠−2 𝐴 𝑠+𝐴 𝐴 𝐴
𝐹(𝑠) = ⎯⎯ ⎯⎯⎯⎯⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯+ ⎯⎯⎯ + ⎯⎯⎯
𝑠 𝑠 +4 𝑠 +2 𝑠 𝑠
Dica: Manual de Fórmulas e Tabelas - Transformada de Laplace 33.32 e 33.33

Página 14 de Transformada de Laplace

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Página 15 de Transformada de Laplace