VIBRAÇÃO LIVRE AMORTECIDA

PARTE II
 RESPOSTA GERAL PARA UM SISTEMA LIVRE AMORTECIDO

𝜉 =0 + 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑠𝑒𝑚 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜

0< 𝜉 <1 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 𝑒 − 𝜉 𝜔 𝑡 𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙 )

𝑛
𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜

𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 1 𝑒 −𝜔 𝑡 + 𝐴2 𝑡 𝑒 −𝜔 𝑡 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜
𝜉 =1
𝑛

+ 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜
𝜉 >1
 SISTEMA LIVRE SEM AMORTECIMENTO 𝜉 =0

𝑝𝑜𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑡𝑎 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝑨 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙)

𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴1 𝑒 𝑗 𝜔 𝑡 + 𝐴2 𝑒− 𝑗 𝜔
𝑛 𝑛 𝑡

𝑥˙ 0
𝐴 1=𝑥 0 𝐴 2=
𝜔𝑛
2 1/ 2
𝑨= ( 𝐴 1 + 𝐴 2)
2

[ ( )]
2 1
𝑨𝟏 2 𝑥˙ 0 2
𝑨= 𝑥 𝑜+
𝑨𝟐 𝜔𝑛
𝑨
E o ângulo de fase

𝜙= tan − 1
( ) 𝐴1
𝐴2

𝜙= tan
−1
( 𝑥˙0
𝑥 0 𝜔𝑛 )
SUBAMORTETECIDO DETERMINAÇÃO DAS CONSTANTES

− 𝜉 𝜔𝑛 𝑡 −𝜉 𝜔 𝑛 𝑡
𝑥 (𝑡 )= 𝐴𝑒 𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙 ) 𝑥 ( 𝑡 ) =𝑒 [ 𝐴1 cos ⁡( 𝜔𝑑 𝑡 )+ 𝐴 2 𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑑 𝑡 ) ]

𝑥 ( 0 )= 𝑋 0 𝑥 ( 𝑡 ) =𝑒
−𝜉 𝜔𝑛 𝑡
[ 𝐴1 cos ⁡( 𝜔𝑑 𝑡 )+ 𝐴 2 𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑑 𝑡 ) ]
𝑡 =0 0
𝑋 𝑜= 𝐴 1 𝑐𝑜𝑠(0)+ 𝐴 2 sen(0) 𝐴 1= 𝑋 0

˙ 0=− 𝜉 𝜔𝑛 𝑋 0 + 𝐴 2 𝜔𝑑
𝑋
SUBAMORTETECIDO INFLUÊNCIA DO FATOR DE AMORTECIMENTO

O aumento do fator de
amortecimento

Reduz a amplitude do
𝜉 movimento oscilatório.

𝜉
Diminui o tempo no qual o
𝜉 primeiro pico de amplitude
ocorre.

Provoca um aumento do
ponto onde a resposta cruza
pela primeira vez o eixo do
tempo.
SUBAMORTETECIDO INFLUÊNCIA DO FATOR DE AMORTECIMENTO

𝜉
O aumento da
velocidade

Aumenta a
amplitude
SUBAMORTETECIDO INFLUÊNCIA DO FATOR DE AMORTECIMENTO

O aumento da
frequência
𝜉 natural

Diminui a
amplitude
SISTEMA LIVRE CRITICAMENTE AMORTETECIDO 𝜉 =1

−𝜔 𝑛 𝑡 −𝜔𝑛 𝑡
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴1 𝑒 + 𝐴2 𝑡 𝑒

𝑥 ( 0 )= 𝑋 0
𝑡 =0

𝐴1=X 0

˙ 0 +𝜔 𝑛 𝑋 0
𝐴 2= 𝑋
 SISTEMA LIVRE SUPERAMORTETECIDO 𝜉 >1

( 𝐴1 𝑒( √ 𝜉 + 𝐴2 𝑒 √ )
2 2
−𝜉 𝜔 𝑛 𝑡 −1) 𝜔 𝑛 𝑡 (− 𝜉 −1)𝜔 𝑛 𝑡
𝑥 ( 𝑡 ) =𝑒

𝑥 ( 0 )= 𝑋 0
𝑡 =0

𝑋˙ 0 + ( 𝜉 + √ 𝜉 2 −1 ) 𝜔 𝑛 𝑋 0
𝐴 1=
2 √ 𝜉 − 1 𝜔𝑛
2
 ANÁLISE DO MOVIMENTO SUBAMORTECIDO

𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴𝑒
− 𝜉 𝜔𝑛 𝑡
[ 2
]
𝜔 𝑛 − 𝜉 𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔𝑑 𝑡 )   +  √ 1− 𝜉 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔 𝑑 𝑡 ) =0 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 𝑒− 𝜉 𝜔 𝑛 𝑡
√ 1− 𝜉 2

𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑑 𝑡 ) =√ 1 − 𝜉 2
𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜋 2𝜋 3𝜋 4𝜋 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜
𝜋 3𝜋
2 2 5𝜋 𝑒𝑛𝑣𝑒𝑙𝑜𝑝𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜
2
3𝜋
2
𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑜𝑛𝑑𝑒𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 é 𝑧𝑒𝑟𝑜
𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑜𝑛𝑑𝑒𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 é 𝑚 á 𝑥𝑖𝑚𝑜
𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜𝑜𝑛𝑑𝑒𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 é 𝑚í 𝑛𝑖𝑚𝑜
 PONTOS ´MÁXIMOS E MÍNIMOS

𝑠𝑒𝑛 ( 𝛽 )= √1 − 𝜉
2
0
𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑑 𝑡 ) =√ 1 − 𝜉
2

𝑠𝑒𝑛 ( 𝛽 )=− √ 1− 𝜉
2

𝐿 á 𝑑𝑜 𝑒𝑛𝑠𝑖𝑛𝑜 𝑓𝑢𝑛𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 …
 DECREMENTO LOGARÍTMICO

Supondo que o
amortecimento seja
desconhecido

é determinado
experimentalmente

Observação da queda da
amplitude durante um ciclo
completo de vibração
 DECREMENTO LOGARÍTMICO

𝐴𝑟𝑎𝑧 ã 𝑜𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑢𝑎𝑠 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑐𝑢𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 é 𝑑𝑎𝑑𝑎𝑝𝑜𝑟

− 𝜉 𝜔𝑛 (𝑡 ¿¿ 𝑗 ) √ 1 −𝜉 ¿
2

𝐴𝑒 𝑥𝑗
𝑥𝑗 𝜉𝜔 𝜏
=¿ =𝑒 𝑛

𝑥 𝑗 =1 − 𝜉 𝜔𝑛 (𝑡 ¿ ¿ 𝑗 +𝜏 𝑗 ) √ 1− 𝜉 ¿
2
𝑥 𝑗 +1
𝐴𝑒
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 𝑒− 𝜉 𝜔 𝑛 𝑡
√ 1− 𝜉 2

𝒙 𝒋 +𝟏
𝒙𝒋

(𝒕 ¿ ¿ 𝒋 +𝝉 𝒋) √𝟏 − 𝝃 ¿
𝟐

𝒙 𝒋 +𝟏= 𝑨 𝒆− 𝝃 𝝎
𝒏

𝒙 𝒋= 𝑨 𝒆
− 𝝃 𝝎𝒏 𝒕 𝒋
√ 𝟏− 𝝃 𝟐
𝑥𝑗 ¿ ln 𝑒
𝜉 𝜔𝑛𝜏
𝛿=ln
𝑥 𝑗 =1
 DECREMENTO LOGARÍTMICO

𝐴𝑟𝑎𝑧 ã 𝑜𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑢𝑎𝑠 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑐𝑢𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 é 𝑑𝑎𝑑𝑎𝑝𝑜𝑟

− 𝜉 𝜔𝑛 (𝑡 ¿¿ 𝑗 ) √ 1 −𝜉 ¿
2

𝐴𝑒 𝑥𝑗
𝑥𝑗 𝜉𝜔 𝜏
=¿ =𝑒 𝑛

𝑥 𝑗 =1 − 𝜉 𝜔𝑛 (𝑡 ¿ ¿ 𝑗 +𝜏 𝑗 ) √ 1− 𝜉 ¿
2
𝑥 𝑗 +1
𝐴𝑒
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 𝑒− 𝜉 𝜔 𝑛 𝑡
√ 1− 𝜉 2

𝒙 𝒋 +𝟏
𝒙𝒋

(𝒕 ¿ ¿ 𝒋 +𝝉 𝒋) √𝟏 − 𝝃 ¿
𝟐

𝒙 𝒋 +𝟏= 𝑨 𝒆− 𝝃 𝝎
𝒏

𝒙 𝒋= 𝑨 𝒆
− 𝝃 𝝎𝒏 𝒕 𝒋
√ 𝟏− 𝝃 𝟐
𝑥𝑗 ¿ ln 𝑒
𝜉 𝜔𝑛𝜏
𝛿=ln
𝑥 𝑗 =1
 DECREMENTO LOGARÍTMICO

Mas =

2 𝜋𝜉
𝛿=ln 𝑒
𝜉 𝜔𝑛 𝜏 𝛿=
√1 − 𝜉 2
Se pequeno 𝛿≈ 2 𝜋𝜉

Fornece uma
medida do
amorteciment
o do sistema
EXEMPLO 01
 𝜏=1 𝑠
𝑚=450 𝑘𝑔
- 𝑥=300 𝑚𝑚
1
𝑥1.5 = 𝑥
3 1

( ) 𝑥1 2 𝜋𝜉
𝛿=ln ¿
𝑥2 √1 − 𝜉 2

2 𝜋𝜉
ln (9¿)¿ ¿
√1 − 𝜉 2
2𝜋 √1 − 𝜉 2
2.19722 ¿ 𝜉 𝑥1,5 =
1
𝑥
3 1

1−𝜉2
( )
2
2𝜋 1
= 𝑥
𝜉
2
2.19722 𝑥1 𝑥1.5 𝑥1
=
3 1 𝑥1
= 1 𝑥2 =9
𝑥 1,5 𝑥2 𝑥 𝑥2
3 1

( )
2
1 2𝜋
−1=
𝜉
2
2.19722

𝜉 =0.330097
 .

2𝜋
𝜏=
𝑆𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒
𝜔𝑑
𝜔 𝑑 =𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 2

2𝜋
𝜏=
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 2

2𝜋 2𝜋
1= 𝜔 𝑛=
𝜔 𝑛 √ 1− 𝜉 2 √ 1 − 0.330097 2

𝜔 𝑛=7.67669𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
 .

𝑐 𝑐𝑟 =2 𝑚 𝜔 𝑛 𝑐 𝑐𝑟 =2 ( 450 ) (7.67669)

𝑁𝑠
𝑐=2 𝜉 𝑐 𝑐𝑟 𝑐 𝑐𝑟 =6909.02
𝑚

𝑐=2 ( 0.330097 ) (6909.02)

𝑁𝑠
𝑐=2280.65
𝑚

𝜔 𝑛=
√𝑘
𝑚
𝑘= 450 ( 7.67660 )
2
𝑘=26519.2
𝑁
𝑚
 .

𝑂𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 é 𝑚á 𝑥𝑖𝑚𝑜 ,𝑜𝑢 𝑠𝑒𝑗𝑎 ,𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 :

𝜔 𝑑 𝜏=2 𝜋 𝑥=0
˙
𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑑 𝑡 =√ 1− 𝜉
2

𝜔 𝑑 (1)=2 𝜋

𝜔 𝑑 =2 𝜋

𝑠𝑒𝑛 2 𝜋 𝑡=√ 1− 0.330097 2

𝑎𝑟𝑐 𝑠𝑒𝑛 ( 0.818476 )

𝑡=
2𝜋

𝑡 =0.152590 𝑠
𝐴𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑚 á 𝑥𝑖𝑚𝑎𝑞𝑢𝑒 𝑜𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒 𝑛𝑜 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡=0.152590 𝑠

𝑥 ( 𝑡 ) =0.300 𝑚
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴𝑒 − 𝜉 𝜔 𝑛 𝑡
√ 1− 𝜉 2 𝜔 𝑛=7.67669𝑟𝑎𝑑 / 𝑠

𝜉 =1

0.300= 𝐴 𝑒
− 𝜉 𝜔𝑛 𝑡
√1 − 𝜉2
𝐴=0.539567 𝑚
𝐴𝑔𝑜𝑟𝑎𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑚á 𝑥𝑖𝑚𝑎
5. 𝐶 á 𝑙𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑚 á 𝑥𝑖𝑚𝑎

𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴 𝑒 − 𝜉 𝜔 𝑡 𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔𝑑 𝑡 )
𝑛

𝐸𝑚𝑡 =0 0 0

𝑥˙ ( 0 )=0.539567 (7.67669 ) √ 1 −0.330097 2

3.3902 m/s
 PONTOS ´MÁXIMOS E MÍNIMOS

𝑠𝑒𝑛 ( 𝛽 )= √1 − 𝜉
2
0
𝑠𝑒𝑛 ( 𝜔 𝑑 𝑡 ) =√ 1 − 𝜉
2

𝑠𝑒𝑛 ( 𝛽 )=− √ 1− 𝜉
2

𝐿 á 𝑑𝑜 𝑒𝑛𝑠𝑖𝑛𝑜 𝑓𝑢𝑛𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 …