SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE
LIBERDADE
 VIBRAÇÃO DE SISTEMAS DE 2GDL

Considerando um sistema de 2 graus de liberdade

𝑥1 (𝑡 ) 𝑥2 (𝑡)

𝑘1 𝑥 1 𝑘2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) 𝑘3 𝑥 2

𝑐 1 𝑥˙ 1 𝑐2( 𝑥 ˙ 1)
˙ 2− 𝑥
𝑐 2 𝑥˙ 2
 EQUAÇÃO DO MOVIMENTO DO CORPO 1

𝑥1 (𝑡 )

𝑘1 𝑥 1 𝐹1 𝑘2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 )

𝑐 1 𝑥˙ 1 𝑚1 𝑔 𝑐2( 𝑥 ˙ 1)
˙ 2− 𝑥

𝑁1

𝑚1 𝑥
¨ 1=− 𝑘1 𝑥1 +¿ 𝑘2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) − 𝑐 1 𝑥˙ 1 +𝑐 2 ( 𝑥 ˙ 1)+ 𝐹1
˙ 2− 𝑥

𝑅𝑒𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 ,𝑡𝑒𝑚𝑜𝑠 :

𝑚1 𝑥¨ 1+ ( c1 +c 2 ) 𝑥˙ 1 −𝑐 2 𝑥˙ 2+ ( 𝑘1 +𝑘2 ) 𝑥 1 − 𝑘2 𝑥 2=𝐹 1
 EQUAÇÃO DO MOVIMENTO DO CORPO 2

𝑥2 (𝑡)
𝑘3 𝑥 2
𝑘2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) 𝐹2

𝑚2 𝑔
𝑐 2 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥˙ 1 )
𝑐 2 𝑥˙ 2
𝑁2

𝑚2 𝑥¨ 2=− 𝑘3 𝑥 2 +¿ 𝑘2 ( 𝑥 2 − 𝑥 1 ) − 𝑐 3 𝑥˙ 2 +𝑐 2 ( 𝑥 ˙ 1)+ 𝐹2
˙ 2− 𝑥

𝑅𝑒𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 ,𝑡𝑒𝑚𝑜𝑠 :

𝑚2 𝑥¨ 2 + ( c 2+ c 3 ) 𝑥˙ 2 − 𝑐 2 𝑥˙ 1 + ( 𝑘2 +𝑘3 ) 𝑥 2 −𝑘2 𝑥 1=𝐹 2

 E QUAÇÃO DO MOVIMENTO

𝑃𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜𝑎𝑠 𝑒𝑞𝑢𝑎çõ 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜𝑠 1 𝑒2 𝑠 ã 𝑜:

𝑚1 𝑥¨ 1+ ( c1 +c 2 ) 𝑥˙ 1 −𝑐 2 𝑥˙ 2+ ( 𝑘1 +𝑘2 ) 𝑥 1 − 𝑘2 𝑥 2=𝐹 1
𝑚2 𝑥¨ 2 + ( c 2+ c 3 ) 𝑥˙ 2 − 𝑐 2 𝑥˙ 1 + ( 𝑘2 +𝑘3 ) 𝑥 2 −𝑘2 𝑥 1=𝐹 2

𝑄𝑢𝑒 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑠𝑒𝑟 𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑡𝑜𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜:

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] { } +¿ [
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
𝑐 1 +𝑐 2
−𝑐2
− 𝑐2
𝑐 2+𝑐 3 ] { } +¿ [
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2
𝑘 1 +𝑘 2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘 2 +𝑘 3 ]{ }
𝑥1
𝑥2
¿ { }
𝐹1
𝐹2

[𝑀] { 𝑥¨ } +¿ [𝑐] { 𝑥˙ } +¿ [ 𝑘] ¿ {𝐹 }
{𝑥 }
 SISTEMAS CONSERVATIVOS

1.𝑉 𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠

[ 𝐶 ] =[ 0 ] 𝑒 { 𝐹 }={ 0 }

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] { } +¿[
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
𝑐 1 +𝑐 2
−𝑐2
− 𝑐2
𝑐 2+𝑐 3 ]{
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2 } [ −𝑘
+¿ 𝑘 +𝑘
1

2
2 − 𝑘2
𝑘 2 +𝑘 3 ]{ }
𝑥1
𝑥2 ¿{𝐹 }{00 }
𝐹1
2
 SISTEMAS NÃO-CONSERVATIVOS

1. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 [ 𝐶 ] =[ 0 ] 𝑒 { 𝐹 }={ 0 }

2. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑛ã 𝑜 −𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 { 𝐹 } ={ 0 }

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] { } +¿[
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
𝑐 1 +𝑐 2
−𝑐2
− 𝑐2
𝑐 2+𝑐 3 ] { } +¿ [
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2
𝑘 1 +𝑘 2
− 𝑘2
− 𝑘2
]{ }
𝑥1
𝑘 2 +𝑘 3 𝑥 2
¿{𝐹𝐹{00 }
1

2
 VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS CONSERVATIVOS

1. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 [ 𝐶 ] =[ 0 ] 𝑒 { 𝐹 }={ 0 }

2. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑛ã 𝑜 −𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 { 𝐹 } ={ 0 }

3. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜 𝑓𝑜𝑟 ç 𝑎𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 [ 𝐶 ] =[ 0 ]

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] { } +¿[
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
𝑐 1 +𝑐 2
−𝑐2
− 𝑐2
𝑐 2+𝑐 3 ]{
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2 } +¿ [ 𝑘 1 +𝑘 2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘 2 +𝑘 3 ] {
𝑥1
𝑥2} ¿ {𝐹 }
𝐹1

2
 VIBRAÇÃO FORÇADA DE SISTEMAS NÃO-CONSERVATIVOS

1. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 [ 𝐶 ] =[ 0 ] 𝑒 { 𝐹 }={ 0 }

2. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑛ã 𝑜 −𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 { 𝐹 } ={ 0 }

3. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜 𝑓𝑜𝑟 ç 𝑎𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 [ 𝐶 ] =[ 0 ]

4. 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎 çã 𝑜 𝑓𝑜𝑟 ç 𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑛ã 𝑜− 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ]{𝑥¨ 1
𝑥¨ 2 } +¿[ 𝑐 1 +𝑐 2
−𝑐2
− 𝑐2
𝑐 2+𝑐 3 ]{
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2 } [ −𝑘
+¿ 𝑘 +𝑘
1

2
2 − 𝑘2
]{
𝑥1
𝑘2 +𝑘3 𝑥 2 } {𝐹 }
¿ 𝐹1

] ¿{𝐹 }
[ 𝑀{]𝑥¨ }+¿ [ 𝐶{] 𝑥˙ }+¿ [ 𝐾{𝑥}
 SOLUÇÃO DO SISTEMA

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑜 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎çã 𝑜𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] { } +¿ [
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
𝑘 1 +𝑘 2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘 2 +𝑘3 ]{ }
𝑥1
𝑥2 ¿ {00 }

𝑆𝑢𝑝𝑜𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑠𝑜𝑙𝑢 çã 𝑜

{ 𝑥 ( 𝑡 ) }={ 𝑋 } 𝑒 𝜆 𝑡

{
𝑥1(𝑡 )
𝑥 2 (𝑡 ) } { }
¿
𝑋1
𝑋2
𝑒𝜆 𝑡
{ 𝑥 ( 𝑡 ) }={ 𝑋 } 𝑒 𝜆 𝑡 { 𝑥˙ ( 𝑡 ) }=𝜆 { 𝑋 } 𝑒 𝜆 𝑡 { 𝑥¨ ( 𝑡 ) }= 𝜆 2 { 𝑋 } 𝑒 𝜆 𝑡

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] { }
𝜆
2 𝑋 1 𝜆𝑡
𝑋2
e +¿ [
𝑘1 +𝑘2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘 2 +𝑘 3 ]{ }
𝑋1 𝜆 𝑡
𝑋2
𝑒 ¿ {00 }

𝑛𝑢𝑛𝑐𝑎𝑠𝑒𝑟 á 𝑧𝑒𝑟𝑜

([ 𝑚1
0
0
𝑚2 ]
𝜆2+
[
𝑘 1+𝑘 2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘2 +𝑘3 ]) { }
𝑋1
𝑋2
𝑒 𝜆𝑡 = 0
0 {}

([ 𝑚1
0
0
𝑚2 ]
𝜆2+
[
𝑘 1+𝑘 2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘2 +𝑘 3 ]){ } { }
𝑋1
𝑋2
= 0
0
𝐸𝑠𝑐𝑟𝑒𝑣𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑐𝑡𝑎

( [ 𝑀 ] 𝜆2 + [ 𝐾 ] ) { 𝑋 }={0 } 𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟

𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣𝑒𝑡𝑜𝑟 −1
( [ 𝑀 ] 𝜆2 + [ 𝐾 ] )
a

−1
( [ 𝑀 ] 𝜆2 + [ 𝐾 ] ) ( [ 𝑀 ] 𝜆 2+ [ 𝐾 ] ) { 𝑋 }={0 }

[ 𝐼 ] =𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒
 −1
( [ 𝑀 ] 𝜆2 + [ 𝐾 ] ) ( [ 𝑀 ] 𝜆 2+ [ 𝐾 ] ) { 𝑋 }={0 }

[ 𝐼 ] =𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒

[ 𝐼 ] { 𝑋 }= { 0 } { 𝑋 }= { 0 }

𝐸𝑠𝑠𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢 çã 𝑜 𝑛ã 𝑜𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑒𝑠𝑠𝑎

𝑟𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑎𝑢𝑠 ê 𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜

𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑚𝑟𝑒𝑝𝑜𝑢𝑠𝑜
𝐼𝑠𝑡𝑜𝑜𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑟 á 𝑠𝑒

𝑑𝑒𝑡 ( [ 𝑀 ] 𝜆 2+ [ 𝐾 ] ) =0
𝐸𝑛𝑡 ã 𝑜

𝑑𝑒𝑡
([ 𝑚1
0
0
𝑚2] [ 𝑘 +𝑘2
𝜆 2+ 1
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘 2 +𝑘 3 ]) =0

𝑑𝑒𝑡
([ 𝑚1 𝜆2 +(𝑘 1+ 𝑘2)
− 𝑘2
2
− 𝑘2
𝑚 2 𝜆 +(𝑘 2+𝑘 3 ) ]) =0

(𝑚 ¿ ¿ 1 𝜆2 +(𝑘 1 +𝑘 2 ))¿ ¿

𝑚1 𝑠 2 𝑚2 𝜆2 +𝑚1 𝜆2 ( 𝑘 2+ 𝑘3 )+𝑚 2 𝜆2 ( 𝑘1 +𝑘 2 ) + ( 𝑘 1+𝑘 2 ) ( 𝑘 2+ 𝑘 3 ) − 𝑘22=0

𝑚1 𝑚 2 𝜆 + ( 𝑚1 ( 𝑘 2+ 𝑘 3 )+ 𝑚2 ( 𝑘 1 +𝑘 2 ) ) 𝜆 +𝑘1 𝑘2 +𝑘 1 𝑘3 +𝑘2 𝑘3 =0
4 2

𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛 ô 𝑚𝑖𝑜 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟 í 𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜

𝑚1 𝑚 2 𝜆 + ( 𝑚1 ( 𝑘 2+ 𝑘3 )+ 𝑚2 ( 𝑘 1 +𝑘2 ) ) 𝜆 +𝑘 1 𝑘 2 +𝑘 1 𝑘 3 +𝑘2 𝑘3 =0
4 2

𝑆𝑒𝑗𝑎 𝑜 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑚𝑞𝑢𝑒 : 𝑘1=𝑘2= 𝑘3=𝑘 𝑒 𝑚1 =𝑚2=𝑚

𝑚 𝜆4 + 4 𝑘𝑚 𝜆 2+3 𝑘2 =0

𝐹𝑎𝑧𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑦= 𝜆2 𝑦 2 + 4 𝑘𝑚𝑦 +3 𝑘2= 0

−4 𝑘𝑚∓ √ ( 4 𝑘𝑚 ) − 4 ( 𝑚 ) ( 3 𝑘 )
2 2 2
𝑦 1,2 =
2 𝑚2
 FREQUÊNCIAS NATURAIS

𝑘
𝑦 1 =−
𝑚
𝐿𝑒𝑚𝑏𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜𝑞𝑢𝑒 𝜆= 𝑦 2
3𝑘
𝑦 2 =−
𝑚

√
𝜆1 =∓ −
𝑘
𝑚
𝜆1 =∓ 𝑗
√ 𝑘
𝑚
𝜆1 =∓ 𝑗 𝜔 1

√
𝜆2 =∓ −
3𝑘
𝑚
𝜆2 =∓ 𝑗
√ 3𝑘
𝑚
𝜆2 =∓ 𝑗 𝜔 2
 RAÍZES DA EQUAÇÃO

( [ 𝑀 ] 𝜆2 + [ 𝑘 ] ) { 𝑋 } 𝑒 𝜆 𝑡 =0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢 çã 𝑜 𝑛ã 𝑜𝑡𝑟𝑖𝑣𝑖𝑎𝑙

⌊
𝑚 𝜆2 +2 𝑘
−𝑘
−𝑘
2 ⌋
𝑋1
𝑚 𝜆 +2 𝑘 𝑋 2
=
{ } {}
0
0

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜆2
𝑘
( )
𝑚 −
𝑘
+2 𝑘 −𝑘
{ } {}
𝑦 1 =− 𝑚 𝑋1
𝑚 ⌊ ⌋ = 0

√ ( )𝑘 𝑋2 0
𝑘 −𝑘 𝑚 − +2 𝑘
𝜆1 = − 𝑚
𝑚
 MODOS DE VIBRAÇÃO

𝑚 − ( ) 𝑘
+2 𝑘 −𝑘
⌊
𝑚

−𝑘 ( )
𝑚 −
𝑘
+2 𝑘
⌋
{ } {}
𝑋1
𝑋2
= 0
0
𝑚

⌊
𝑘
−𝑘 𝑘
⌋
{ } {}
− 𝑘 𝑋1
𝑋2
=
0
0
𝑘 𝑋 1 − 𝑘 𝑋 2=0

𝑋 1 − 𝑋 2= 0
÷ 𝑋1 𝑋2
𝑋 1= 𝑋 2 =1
𝑋1
 MODOS DE VIBRAÇÃO

{ } { }
𝑋1
𝑋2
¿
𝑋1
𝑋1
¿ 𝑋1 1
1 {}

𝑅𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎çã 𝑜 𝑔𝑟 á 𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑜 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑖𝑟𝑜 𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑟

𝑋1 𝑋2

𝐴𝑠 𝑑𝑢𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎𝑠 𝑚𝑜𝑣𝑒𝑚 − 𝑠𝑒 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠

 MODOS DE VIBRAÇÃO

2 3𝑘
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜆 = 𝑦 2=−
𝑚

(
𝑚 −
3𝑘
)
+ 2𝑘 −𝑘
⌊
𝑚

−𝑘 (
𝑚 −
3𝑘
+2 𝑘)
⌋
{ } {}
𝑋1
𝑋2
= 0
0
𝑚

⌊
−𝑘
−𝑘
− 𝑘 𝑋1
⌋
− 𝑘 𝑋2
=
{ } {}
0
0
−𝑘 𝑋 1 −𝑘 𝑋 2 =0

− 𝑋 1 − 𝑋 2=0
÷ 𝑋1 𝑋2
𝑋 1=− 𝑋 2 =− 1
𝑋1
 MODOS DE VIBRAÇÃO

{ } {
𝑋1
𝑋2
¿
𝑋1
− 𝑋1
¿
} { }
𝑋1
1
−1

𝑅𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎çã 𝑜 𝑔𝑟 á 𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑜 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑖𝑟𝑜 𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑟

𝑁 ó (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑛 ã 𝑜 𝑠𝑒𝑚𝑜𝑣𝑒)

𝑋1

𝐴𝑠𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎𝑠 𝑚𝑜𝑣𝑒𝑚− 𝑠𝑒 𝑜𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒

𝑋2
 SOLUÇÃO DO SISTEMA

𝐴 𝑠𝑜𝑙𝑢çã 𝑜 é

{ }
𝑥1
𝑥2 ¿
{ }
𝑋1
𝑋1 1
𝑒
𝜆1 𝑡
+
{ }
𝑋1
𝑋1 2
𝑒
𝜆2 𝑡

{ }
𝑥1
𝑥2
¿
{ }
𝑋1
𝑋1 1
𝑒
𝑗𝜔 𝑡
+
𝑋1
1

𝑋1 1
𝑒
{ }
−𝑗𝜔 𝑡
+
𝑋1
𝑋1
1

{ }
2
𝑒
𝑗 𝜔2 𝑡
+
{ }
𝑋1
𝑋1 2
− 𝑗𝜔2𝑡
𝑒

𝑜𝑢

{ } {}
𝑥1
𝑥2 1 1 {}
¿ 𝐵1 1 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ¿¿ 1𝑡)+ 𝐵2 1 𝑐𝑜𝑠(𝜔¿¿ 1 𝑡)¿
+𝐵
−1 { }
¿ 3 1 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ¿¿ 2𝑡)+𝐵4 1 𝑐𝑜𝑠(𝜔¿¿ 2 𝑡)¿ ¿
−1 { }
 DETERMINAÇÃO DAS CONSTANTES

{ } ¿ 𝐵 {11 }𝑠𝑒𝑛(𝜔 ¿¿ 1𝑡)+𝐵 {11}𝑐𝑜𝑠(𝜔¿¿ 1 𝑡)¿+𝐵¿ {−11 }𝑠𝑒𝑛(𝜔 ¿¿ 2𝑡)+ 𝐵 {−11}𝑐𝑜𝑠(𝜔¿¿ 2 𝑡)¿ ¿
𝑥1
𝑥2 1 2 3 4

{ } ¿ 𝐶 {11 }𝑠𝑒𝑛(𝜔 ¿ ¿ 1 𝑡 + 𝜙 )+ 𝐷 {−11 }𝑠𝑒𝑛( 𝜔 ¿¿ 2 𝑡 + 𝜙 )¿ ¿

𝑥1
𝑥2 1 2

𝑆𝑒𝑗𝑎𝑚 𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖 çõ 𝑒𝑠𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑖𝑠

{𝑥 2 (0) }{ } {
𝑥 1 (𝑜) ¿ 0
𝑥
𝑥
˙ 1 (0)
𝑥
˙ 2 (0)
¿
}{ }
0
𝑥
 DETERMINAÇÃO DAS CONSTANTES

𝐸𝑚𝑡 =0 {𝑥 1 (0) 0
¿
𝑥 2 (0) 𝑋 }{ }
{ } ¿ 𝐶 {11 }𝑠𝑒𝑛( 𝜔 ¿¿ 1 𝑡+ 𝜙 )+ 𝐷 {−11 }𝑠𝑒𝑛( 𝜔 ¿ ¿ 2 𝑡 + 𝜙 )¿ ¿
𝑥1
𝑥2 1 2

{ }
0
𝑋
¿𝐶
{}
1
1
𝑠𝑒𝑛( 𝜙1 )+ 𝐷
1
−1{ }
𝑠𝑒𝑛(𝜙 2)
𝐼𝑛𝑐 ó 𝑔𝑛𝑖𝑡𝑎𝑠
𝐶 , 𝐷 , 𝜙1𝑒 𝜙2

𝐸𝑚𝑡=0 { 𝑥
𝑥 }{ }
˙ 1 (0)
˙ 2 (0)
¿
0
0

{ }
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2

{00 }
 DETERMINAÇÃO DAS CONSTANTES

𝑆𝑜𝑙𝑢 çã 𝑜 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑞𝑢𝑎çõ 𝑒𝑠

0=𝐶 𝑠𝑒𝑛 𝜙 1 + 𝐷 𝑠𝑒𝑛 𝜙 2

X =𝐶 𝑠𝑒𝑛 𝜙 1 − 𝐷 𝑠𝑒𝑛 𝜙 2
0=𝐶 𝜔 1 𝑐𝑜𝑠 𝜙1 + 𝐷 𝜔 2 cos 𝜙 2
0=𝐶 𝜔 1 𝑐𝑜𝑠 𝜙1 − 𝐷 𝜔 2 cos 𝜙 2 𝜋
0=𝐶 𝜔 1 𝑐𝑜𝑠 − 𝐷 𝜔 2 cos 𝜙 2
2
𝜋
0=2 𝐶 𝜔1 𝑐𝑜𝑠 𝜙 1 𝜙 1=
2
𝜋
≠0 𝜙 2=
2
 DETERMINAÇÃO DAS CONSTANTES

𝑆𝑜𝑙𝑢 çã 𝑜 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑞𝑢𝑎çõ 𝑒𝑠

0=𝐶 𝑠𝑒𝑛 𝜙 1 + 𝐷 𝑠𝑒𝑛 𝜙 2 𝜋

𝜙 1= 𝜙 2=
X =𝐶 𝑠𝑒𝑛 𝜙 1 − 𝐷 𝑠𝑒𝑛 𝜙 2 2

𝜋 𝜋
0=𝐶 𝑠𝑒𝑛
2
+ 𝐷 𝑠𝑒𝑛
2 0=𝐶 ∗1+ 𝐷 ∗1 𝐶=− 𝐷
X =𝐶 𝑠𝑒𝑛
𝜋
− 𝐷 𝑠𝑒𝑛
𝜋 X =𝐶 ∗1 − 𝐷 ∗ 1 𝐶 +𝐶= 𝑋
2 2

𝑥 𝑥
𝐶= 𝐷=−
2 2
 SISTEMA SEMI-DEFINIDO

𝑚1 𝑚 2 𝜆4 + ( 𝑚1 ( 𝑘 2+ 𝑘 3 )+ 𝑚2 ( 𝑘 1 +𝑘 2 ) ) 𝜆2 +𝑘1 𝑘 2 +𝑘 1 𝑘3 +𝑘 2 𝑘3 =0

𝑆𝑒𝑗𝑎 𝑜 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑚𝑞𝑢𝑒 𝑘1=𝑘3 =0

O 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑢𝑡𝑜𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑡𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑜

([ 𝑚1
0
0
𝑚2 ] [
2
𝜆 +
𝑘2
− 𝑘2
− 𝑘2
𝑘2 ]) { 𝑋
𝑋2 } {0 }
¿ 0

𝑂𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛 ô 𝑚𝑖𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟 í 𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜 é

𝑚1 𝑚 2 𝜆4 + ( 𝑚1 +𝑚2 ) 𝑘2 𝜆2= 0

𝜆21 =0 ( 𝑚1 +𝑚2 )
2
𝜆2 =− 𝑘2 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑒𝑚𝑖 − 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑜
𝑚 1 𝑚2
 EXEMPLO

[ 𝑚
0
0
3𝑚 ]{
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2 } +¿ [ 2𝑘
−𝑘
−𝑘
𝑘 ] { } ¿ {00 }
𝑥1
𝑥2

𝑆𝑢𝑝𝑜𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑠𝑜𝑙𝑢çã 𝑜
𝑥1= 𝑋 1 cos (𝜔 𝑡 + 𝜙) 𝑥˙ 1=𝜔 𝑋 1 sen( 𝜔 𝑡 + 𝜙) ¨ 1=−𝜔 2 𝑋 1 cos (𝜔 𝑡 + 𝜙)
𝑥

𝑥2 = 𝑋 2 cos (𝜔 𝑡 +𝜙 ) 𝑥˙ 2 =𝜔 𝑋 2 sen (𝜔 𝑡 + 𝜙) ¨ 2 =− 𝜔2 𝑋 2 cos (𝜔 𝑡 +𝜙)

𝑥
 EXEMPLO

[ ] { } +¿ [ ]{ } 0}
{0
𝑚
0
0
3𝑚
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
2𝑘
−𝑘
−𝑘
𝑘
𝑥1
𝑥2 ¿

([ 𝑚
0 3𝑚 ]
0 (− 𝜔2 )+ 2 𝑘
−𝑘 [ −𝑘
𝑘 ]) { }𝑋1
𝑋2
cos (𝜔 𝑡 + 𝜙 )= 0
0 {}
det ( [ 𝑀 ] 𝜆 + [ 𝐾 ] )= 0
2

([𝑚0 ]
0 (− 𝜔2 )+ 2 𝑘
3𝑚 −𝑘 [ −𝑘
𝑘 ])={00 }

𝑑𝑒𝑡
[ − 𝜔 2 𝑚+2 𝑘
−𝑘 2
−𝑘
− 𝜔 ( 3 𝑚 ) +𝑘
=0
]
( − 𝜔2 𝑚+2 𝑘) ( − 𝜔 2 ( 3 𝑚 ) +𝑘 ) − ( − 𝑘 )( −𝑘 ) =0

𝜔 4 3 𝑚2 −6 𝑘𝑚 𝜔 2 − 𝜔 2 𝑘𝑚+2 𝑘2 − 𝑘2=0 3 𝜔 4 𝑚2 −7 𝑘𝑚 𝜔 2+𝑘2=0

 EXEMPLO

3 𝜔 4 𝑚2 −7 𝑘𝑚 𝜔 2+𝑘2=0
2 𝑘 2 𝑘2
3 𝑦 −7 𝜔 + 2 =0
𝑚 𝑚

√( ) ( )
2 2
7𝑘 7𝑘 𝑘
− ∓ − 4 (3)
𝑚 𝑚 𝑚2
𝑦=
2( 3 )

𝑦1= ( 7 − √ 37 k
6 m ) 𝑦2= ( 7+ √ 37 k
6 m )
𝜔 1=
√( 7 − √ 37 k
6 m ) 𝜔 2=
√( 6 )
7 + √ 37 k
m

𝜔 1=0.391
k
m √ 𝜔 2=1.47
k
m √
 EXEMPLO

𝑆𝑢𝑏𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝜔 1 𝑒 𝜔 2

[( 𝑚0 0
3𝑚 ] 2
(− 𝜔 )+
2𝑘
−𝑘[ −𝑘
𝑘 ]) { 𝑋𝑋 }= {00 }
1

([ ]) { } { }
2
− 𝜔 𝑚+2 𝑘 −𝑘 𝑋1 0
2 =
−𝑘 3𝑚𝜔 +𝑘 𝑋2 0

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 1=0.391
k
m √
𝑋2 1º 𝑀𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎 çã 𝑜
𝑋1
=1.85 [ 1
1.85 ]
1
 EXEMPLO

𝑃𝑎𝑟𝑎
√
𝜔 2=1.47
k
m

([ ]) { } { }
2
− 𝜔 𝑚+2 𝑘 −𝑘 𝑋1
= 0
−𝑘 3 𝑚 𝜔 2+ 𝑘 𝑋2 0

2 º 𝑀𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎 çã𝑜

𝑋2
𝑋1
=− 0.181 [ 1
− 0.181 ]
2