UNIVERSIDADE FEDERAL DO AMAZONAS

FACULDADE DE TECNOLOGIA

LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Estabilidade de sistemas dinâmicos

ALESSANDRA RIBEIRO DE MENEZES – 21554904

GABRIEL HENRIQUE PRINTES PEREIRA – 21752778

JERÔNIMO XIMENES DO PRADO NETO – 21852760

Manaus – AM

2019
1
 ALESSANDRA RIBEIRO DE MENEZES – 21554904

GABRIEL HENRIQUE PRINTES PEREIRA– 21752778

JERÔNIMO XIMENES DO PRADO NETO – 21852760

PROFESSOR: MSC. VALDIR SAMPAIO DA SILVA

LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Estabilidade de sistemas dinâmicos

Trabalho elaborado para Disciplina de Laboratório de

Sistemas de Controle, apresentado ao Curso de
Engenharia Elétrica para obtenção de nota parcial do
período 2019/2.

Manaus – AM

2019
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 SUMÁRIO

INTRODUÇÃO ...................................................................................................................................... 4

FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA .......................................................................................................... 5

RESULTADOS E DISCURSSÕES ........................................................................................................ 6

CONCLUSÃO ...................................................................................................................................... 21

BIBLIOGRAFIA................................................................................................................................... 22

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 INTRODUÇÃO

Neste relatório, será modelado, simulado e analisa do o comportamento de um

sistema não linear invariante no tempo, a fim de testar os parâmetros de estabilidade do
sistema. Além disto, haverá a utilização das ferramentas rlocus e rltool, para observar os
efeitos de polos e zeros no lugar geométrico das raízes e caracterização do comportamento
dinâmico de sistemas de 2ª ordem. Vale ressaltar que para tornar a análise mais precisa,
é feita a simulação dos sistemas no software Matlab, utilizando também o Simulink deste,
o qual facilita a visualização da resposta do sistema diante das entradas do mesmo, de
acordo com teoria ministrada na disciplina Sistemas de Controle.

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 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

Os conceitos de estabilidade de um sistema linear e invariante no tempo se referem

à análise das raízes do polinômio no denominador da função de transferência do sistema,
caso todas as raízes estejam no lado esquerdo do plano s o sistema é estável, caso
contrário, é instável. Visto que um sistema é estável se suas condições iniciais tendem a
zero, então se divergirem, é característico de um sistema instável.

Ao analisar os polos, tem-se que com qualquer polo simples no eixo 𝑗𝜔 (𝜎 = 0),
as condições iniciais pequenas irão continuar aparecendo. Já para outro polo qualquer
com (𝜎 = 0), haverá um movimento oscilatório persistindo. No entanto, o sistema é dito
estável se sua resposta transitória decai e instável se ela não decai.

Seja o sistema LIT que contém como denominador da função de transferência

dada como:

𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 = 0

Sendo as raízes {𝑝𝑖 } da equação característica reais ou complexas, porém

diferentes. A solução pode ser escrita usando expansão em frações parciais:

𝑦(𝑡) = ∑ 𝐾𝑖 𝑒 𝑝𝑖 𝑡
𝑖=1

Levando em conta que 𝐾𝑖 depende das condições iniciais e da localização dos

zeros. Então o sistema é dito estável se cada termo de 𝑦(𝑡) tender a zero quando 𝑡 → ∞.

Vale ressaltar que isso irá ocorrer quando todos os polos do sistema estiverem
localizados no semi plano esquerdo, tornando 𝑅𝑒{𝑝𝑖 } < 0. E o eixo 𝑗𝜔 é o limite entre a
resposta estável e instável, sendo denominado neutramente estável. Porém se o sistema
possui polos repetidos neste eixo, ele é instável, visto que ocasiona em termos 𝑡𝑒 ±𝑗𝜔𝑖 𝑡 . E
um par de polos na origem resulta em uma resposta sem limites.

Contudo o Matlab calcula os polos e determina a estabilidade do sistema.

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 RESULTADOS E DISCURSSÕES

Objetivo: Entender os conceitos de estabilidade e determinar os limites de

estabilidade, conhecer as ferramentas rlocus e rltool, observar os efeitos de polos e zeros
no lugar geométrico das raízes e caracterizar o comportamento dinâmico de sistemas de
2ª ordem.
De acordo com o circuito da Figura 1:

Figura 1 - Representação do modelo

 Potenciômetro P1 = 100 K;

 Potenciômetro P2 = 10 K;
 C1 = C2 = 250 nF.

Modela-se o sistema da Figura 1 da seguinte forma:

Primeiramente, faz-se o primeiro estado 𝑥1 referente ao primeiro capacitor 𝐶1 e o

segundo estado 𝑥2 referente ao segundo capacitor 𝐶2 .

Então faz-se análise nodal, lei de Kirchoff das correntes no primeiro nó para
terminar a corrente que passa no 𝑅1 :

𝐼𝑅1 = −𝐶1 𝑥̇ 1 + 𝐶2 𝑥̇ 2

Após isso, analisa-se a malha desde a entrada até o segundo estado para determinar
o primeiro estado em função do segundo:

𝑢 − 𝑅1 (−𝐶1𝑥̇ 1 + 𝐶2 𝑥̇ 2 ) − 𝑅2 𝐶2 𝑥̇ 2 − 𝑥2 = 0

6
 𝑅1 𝐶1 𝑥̇ 1 = 𝑅1 𝐶2 𝑥̇ 2 + 𝑅2 𝐶2 𝑥̇ 2 + 𝑥2 − 𝑢

1
𝑥̇ 1 = [(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶2 𝑥̇ 2 + 𝑥2 − 𝑢]
𝑅1 𝐶1

Então para a determinação de 𝑥̇ 2 , analisa-se a malha externa do sistema, visto que

há um amplificador operacional ideal.

Sendo que:

𝑉𝑅3 = 𝑥2

𝑥2
𝐼𝑅4 =
𝑅3

Logo,

𝑥2
𝑥2 + 𝐶2 𝑥̇ 2 𝑅2 − 𝑥1 − 𝑅 − 𝑥2 = 0
𝑅3 4

𝑅4
𝐶2 𝑥̇ 2 𝑅2 = 𝑥1 + 𝑥
𝑅3 2

1 𝑅4 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 + 𝑥
𝐶2 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑅2 2

Então substituindo 𝑥̇ 2 em 𝑥̇ 1 , tem-se:

1 1 𝑅4 1
𝑥̇ 1 = [(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶2 (− 𝑥1 + 𝑥 ) + 𝑥2 − 𝑢]
𝑅1 𝐶1 𝐶2 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑅2 2

1 𝑅1 𝑅4 1 𝑅4
𝑥̇ 1 = (− 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥2 − 𝑢)
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅3

7
 1 𝑅1 𝑅4 𝑅4 1 1
𝑥̇ 1 = 𝑥1 − 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥2 + 𝑥2 − 𝑢
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅3 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1

1 𝑅1 𝑅4 1 𝑅4 1
𝑥̇ 1 = ( − ) 𝑥1 + ( + + ) 𝑥2 − 𝑢
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅3 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝑅3 𝐶1 𝑅1 𝐶1

1 𝑅1 𝑅4 𝑅4 1 1
𝑥̇ 1 = ( − ) 𝑥1 + [ + (1 + ) ] 𝑥2 − 𝑢
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅3 𝑅2 𝐶1 𝑅3 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1

1 1 𝑅4 𝑅4 1
− − + (1 + ) 1
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅3 𝑅2 𝐶1 𝑅 3 𝑅1 𝐶1
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥(𝑡) + [− 𝑅1 𝐶1 ] 𝑢(𝑡)
1 𝑅4 1
− 0
[ 𝑅2 𝐶2 𝑅3 𝑅2 𝐶2 ]

𝑅4
𝑦(𝑡) = [0 1 + ] 𝑥(𝑡)
𝑅3

Para a determinação da função de transferência, faz-se:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵

Assim, obtém-se:

1
𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝐺(𝑠) = (1 + )
𝑅3 𝑠 2 + ( 1 + 1 − 𝑅4 1 ) 𝑠 + 1
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2

Equação Característica:

1 1 1 1
∆(𝑠) = 𝑠 2 + ( + )𝑠 + −𝐾 𝑠=0
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2
Sabendo que a equação característica tem a forma:

1 + 𝐺(𝑠). 𝐺(𝑠) = 0

Podemos reescrever a equação acima da seguinte forma:

𝐾 −𝑠
1+ =0
𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + ( 1 + 1 ) 𝑠 + 1
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2

8
 R4
1a) Considere que no filtro acima K  ajustado de modo que 𝑹𝟏 =
R3
𝟏𝟎𝟎 𝒌 e 𝑹𝟐 = 𝟓𝟎 𝒌 . Ajuste 𝑷𝟏 de modo que 𝑹𝟏 = 𝟏𝟎 𝑲 e Varie o 𝑷𝟐 de
modo que modifique o comportamento dinâmico do filtro. Qual a influência de K no
comportamento do sistema?

a) Para que valores de K o sistema tem polos complexos? Use o rlocus para
determinar o lugar das raízes do polinômio característico.
𝐾
𝐺𝑎𝑖𝑛 =
𝑅2 𝐶2
Pela função rlocus no MATLAB obtivemos o seguinte diagrama:

Figura 2 - Diagrama RL para determinação de valores de K

Substituindo o ganho temos os valores de K:

𝐾 = 0,122 × 𝑅2 𝐶2 = 1,525
𝐾 = 0,838 × 𝑅2 𝐶2 = 10,475
Dessa forma o sistema apresentará pólos complexos para valores de K
compreendidos entre:
1,525 < 𝐾 < 10,475

b) Para que valores de K o sistema é estável? Simule para o K limite. Qual o

tipo de comportamento.
Sabendo que a região de estabilidade é dada pelo semiplano complexo esquerdo,
então:

9
 Figura 3 - Determinação dos valores de K para o sistema ser estável

Substituindo o ganho:
𝐾 = 0,48 × 𝑅2 𝐶2 = 6
Logo, para o sistema ser estável o K pode assumir os valores dentro do intervalo:
0<𝐾<6
Simulando para K limite:

Figura 4: Sistema estável para K limite

Notamos que para o limite de R1 temos raízes próximas a serem puramente

complexas, logo o tem o comportamento não amortecido.

c) Para que valores de K o sistema é superamortecido. Simule para um valor de

K para este comportamento.
Sabendo que para esta condição temos que ter raízes reais e distintas:

10
 Substituindo o ganho temos os valores de K:
𝐾 = 0,122 × 𝑅2 𝐶2 = 1,525
Logo, para esta condição de superamortecimento K deve variar entre:
0 < 𝐾 < 1,525
Para 𝐾 = 1,2:

Figura 5 - Reposta subamortecida para K=1,2

𝑹
2a) Considere que no filtro acima 𝑲 = 𝑹𝟒 = 𝟐 e 𝑹𝟐 = 𝟓𝟎 𝒌 . Varie o 𝑷𝟏 de
𝟑

modo que modifique o comportamento dinâmico do filtro. Qual a influência de 𝑹𝟏

teremos:

a) Para que valores de K o sistema tem polos complexos? Use o rlocus para
determinar o lugar das raízes do polinômio característico.

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 Novamente, dado a equação característica:

1 1 1 1
∆(𝑠) = 𝑠 2 + ( + )𝑠 + −𝐾 𝑠=0
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2

Podemos reescrevê-la:

1 1 1 1
∆(𝑠) = 𝑠 2 + ( −𝐾 )𝑠 + + 𝑠=0
𝑅2 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1
1 1 1 1
∆(𝑠) = 𝑠 2 + ( −𝐾 )𝑠 + ( + 𝑠) = 0
𝑅2 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
1
1 𝑠+𝑅 𝐶
2 2
∆(𝑠) = 1 +
𝑅1 𝐶1 𝑠 2 + ( 1 − 𝐾 1 ) 𝑠
𝑅2 𝐶1 𝑅2 𝐶2

Sendo assim, o ganho será dado por:

1
𝐺𝑎𝑖𝑛 =
𝑅1 𝐶1

b) Para que valores de 𝑹𝟏 o sistema é estável? Simule para o 𝑹𝟏 limite. Qual o

tipo de comportamento?
Sabendo que a região de estabilidade é dada pelo semiplano complexo esquerdo,
então:

Figura 6 - Diagrama RL para determinar valores de R1

Substituindo o ganho:

12
 1
0,081 = ⇒ 𝑅1 = 49382 Ω ≅ 50𝑘Ω
𝑅1 𝐶1

Figura 7 - Reposta para limite de R1

Notamos que para o limite de R1 temos raízes próximas a serem puramente

complexas, logo o tem o comportamento não amortecido.

c) Para que valores de R o sistema é subamortecido. Simule para um valor de

𝑹𝟏 para este comportamento.
Sabendo que para esta condição temos que ter raízes reais e distintas:

Figura 8 - Cálculo de R1 para o caso subamortecido

13
 Substituindo no ganho:

1
0,466 = ⇒ 𝑅1 = 8583 Ω
𝑅1 𝐶1

Logo o sitema vai ter comportamento subamortecido para:

0 < 𝑅1 < 8853Ω

Para 𝑅1 = 5𝑘Ω:

Figura 9 - Comportamento subamortecido R1=5k

3a) Um sistema de controle é mostrado abaixo. A função de transferência e o

𝟏 (𝒔+𝒂)
controlador são dados por: 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐 e 𝑪(𝒔) = 𝑲 . Os pontos de possíveis
𝒔+𝟔

bifurcações do root locus são dados por 𝟐𝒔𝟐 + (𝟑𝒂 + 𝟔)𝒔 + 𝟏𝟐𝒂 = 𝟎.

a) Simule o sistema usando a ferramenta rltool. Defina a planta e o controlador

com 𝒂 = 𝟏𝟐 como funções de transferências no Matlab. No rltool importe a
planta para G e o controlador para C. Desloque o zero do controlador em
direção a origem.
Definindo no Matlab:

14
 Chamamos a função “rltool” e importamos G e C para o modelo. Obtemos o
seguinte rootl locus.

Figura 10 - Root locus para o sistema, com a=12

Com:

𝑝1 = 0
𝑝ó𝑙𝑜𝑠 { 𝑝2 = 0
𝑝3 = −6
E
𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠{𝑧 = −12

b) Que tipos de mudanças qualitativas ocorrem no root locus? Quais os valores

que ocasionam as mudanças qualitativas? Mostre os gráficos obtidos.
Movendo o zero para a origem:

15
 Figura 11 - Movendo o zero para a origem. Zero em -8

Nesse momento, como o zero se aproximou mais da origem ele aumentou sua
influência sobre o rootl locus, fazendo com que a tragetória das raízes esteja mais
inclinada para o semiplano esquerdo. Porém como ele ainda está mais distante do que o
último pólo, ele ainda influencia menos do que este.

Figura 12: Movendo o zero para a origem. Zero em -6

16
 Nesse momento, temos um pólo e um zero iguais. Logo eles se anulam. Não
causando nenhum efeito no comportamento da tragetória das raízes. O lugar geométrico
das raízes é afetado apenas pelos pólos duplos na origem.

Figura 13:movendo o zero para a origem. Zero em -2

Agora o zero está mais próximo da origem do que o último pólo. Portanto, ele
causa uma forte influência no comportamento da tragetória, trazendo a mesma para o
semiplano esquerdo.

Figura 14:movendo o zero para a origem. Zero em 0

17
 Nesse caso, com o zero na origem o lugar geométrico das raízes está
completamente no semiplano esquerdo. A tragetória está entre os dois pólos e é sempre
estável. Com um ponto de bifurcação em -3.

c) Quais os valores de 𝑲 e 𝒂 de modo que o sistema em malha fechada tem um

polo triplo?
Deseja-se que:

k(s + a) 1
= 2
(s + 6)s 2 𝑠
No qual,
1
𝐾=
𝑠

Ou seja, para que se tenha um polo triplo, deve-se fazer com que K = 1/s.

Seria o equivalente a inserir um controlador do tipo integrador para o sistema.

Contudo a adição deste polo diminuiria ainda mais a estabilidade do sistema.

Figura 15: Polo triplo na origem

d) Posicione o zero do controlador em torno de -10. Acrescente mais um zero

em torno de -2. Qual o efeito causado? Retire o zero e acrescente um polo em
torno de -2. Qual o efeito causado?

18
 Figura 16: Root locus, adicionando um zero em -2

Adicionando um zero em -2, o pólo em -6 vai de encontro a ele. Em contrapartida,

como há mais um zero, um dos pólos localizados na origem vai de encontro a este, que
está em -10, o outro vai para o zero no infinito.

A adição deste pólo aumentou a região de estabilidade do sistema e trouxe uma

perspectiva mais funcional para o mesmo, pois o deslocou totalmente para o semiplano
esquerdo do plano.

Figura 17: Root locus, adicionando um polo em -2

19
 Adicionando um pólo em -2 o sistema ficou com 4 pólos e 1 zero apenas, sendo
assim, tem-se 3 assíntotas e os pólos de -2 e -6 se encontram no ponto de bifurcação -
12,4. Porém com a adição deste pólo o sistema passou a ser instável, pois possui sempre
uma raiz no semiplano direito do plano.

e) Faça conclusões sobre os efeitos da adição de polos e zeros.

Pode-se concluir que ao se adicionar pólos no sistema desloca o lugar geométrico
das raízes para a direita, diminuindo sua estabilidade.

A adição de um zero tem o efeito de deslocar o lugar geométrico das raízes para a
esquerda aumentando a sua estabilidade.

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 CONCLUSÃO

Neste relatório modelou-se matematicamente o sistema não linear e invariante no

tempo, determinou-se a partir disto o modelo em espaço de estados e função de
transferência, para poder analisar a estabilidade do sistema e determinar os limites de
estabilidade, para isto, utilizou-se as ferramentas rlocus e rltool, além disto, analisou-se
os efeitos de polos e zeros no lugar geométrico das raízes a partir da variação de
parâmetros e conclui-se como se comporta sobre os efeitos de adição de polos e zeros, no
que ao se adicionar pólos no sistema desloca o lugar geométrico das raízes para a direita,
diminuindo sua estabilidade e com a adição de um zero tem o efeito de deslocar o lugar
geométrico das raízes para a esquerda aumentando a sua estabilidade.

Com isso, foi possível compreender os conceitos de estabilidade de um sistema

dinâmico linear e invariante no tempo, LIT. Vale ressaltar que o sistema foi simulado no
software Simulink do Matlab e utilizou-se princípios ensinados na disciplina de Sistemas
de Controle.

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 BIBLIOGRAFIA

FRANKLIN, G, POWELL, J, EMAMI-NAEINI, A. (2013). Sistemas de Controle para

Engenharia. 6ª edição. Bookman.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª edição. Pearson – Prentice Hall.
DORF, R. C., BISHOP, R. H. (2011). Modern Control Systems. New York: Prentice Hall.
MAYA, P., LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ª Edição. PERSON.

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