Sinais e Sistemas

para Engenharia

MÓDULO 6 – TRANSFORMADA DE LAPLACE DIRETA E INVERSA

VERSÃO OCTAVE
PROFESSOR LUCIANO NEVES DA FONSECA
 Laplace
A transformada de Laplace pode ser usada para resolver equações diferenciais. Além de
ser uma alternativa muito eficiente quando comparada com a solução tradicional, o
método de Laplace é particularmente vantajoso para sinais de entrada definidos por partes
(em intervalos), para sinais periódicos, para sinais com descontinuidades ou para sinais
definidos por impulsos.
A transformada de Laplace de um sinal 𝑓 𝑡 é definida por:
∞
𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Notar que a integral acima é avaliada com respeito à variável t, no limites de integração
de 0 a ∞ , de que modo que, ao final da integração, só restará a variável complexa “s” .

𝑓 𝑡 − 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜

𝐹 𝑠 − 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑓 𝑡
Notar que “s” é uma variável complexa.
Passamos do domínio do tempo ‘t’ (real) para o domínio de Laplace ‘s’(complexo).
Diz-se então que 𝐹 𝑠 é a transformada de Laplace de 𝑓 𝑡 .
Transformada de Laplace e
Transformada inversa de Laplace
A transformada de Laplace de um sinal 𝑓 𝑡 é definida por:
∞
F(s) = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Que indicamos por:

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹(𝑠)
ℒ - Transformada direta de Laplace ∞
𝑓 𝑡 − 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝐹 𝑠 − 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑓 𝑡 0

Esta transformação pode ser invertida de modo que:

ℒ −1 1
𝐹(𝑠) 𝑓(𝑡) 𝑓 𝑡 = ර 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
2𝜋𝑗 𝐶
ℒ −1 - Transformada inversa de Laplace
𝐹 𝑠 − 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑑𝑜𝑚í𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑎.
𝑓 𝑡 − 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝐹(𝑠)
 0; 𝑡 < 0
Exemplo 1 - 𝑓 𝑡 = 𝑢 𝑡 = ቊ
1; 𝑡 ≥ 0
∞ ∞
1 −𝑠𝑡 ∞ 1
F(s) = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
𝑑𝑡 = න 1 𝑒 −𝑠𝑡
𝑑𝑡 = − 𝑒 ቮ =
0 0 𝑠 0 𝑠

ℒ 1
𝑢 𝑡
𝑠

Exemplo 2 - 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)

∞ ∞ ∞
1 ∞ 1
F(s) = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =න 𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =න 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡 =− 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡
ቮ =
0 0 0 (𝑠 + 𝑎) 0 𝑠+𝑎

ℒ 1
𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎
 Exemplo 3 - 𝑓 𝑡 = 𝛿(𝑡)

∞ ∞ 0+
F(s) = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = න 𝛿(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = න 𝛿(𝑡)𝑒 −0 𝑑𝑡 = 1
0 0 0−

ℒ
𝛿(𝑡) 1
𝑒 𝑗𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑡
cos 𝑤𝑡 =
2

Exemplo 4 - 𝑓 𝑡 = cos 𝑤𝑡 𝑢(𝑡)

∞ ∞ ∞
𝑒 𝑗𝑤𝑡 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 −𝑠𝑡 1 1 1 𝑠
F(s) = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
𝑑𝑡 = න cos(𝑤𝑡)𝑒 −𝑠𝑡
𝑑𝑡 = න 𝑒 𝑑𝑡 = + = 2
0 0 0 2 2 𝑠 − 𝑗𝑤 𝑠 + 𝑗𝑤 𝑠 + 𝑤2

ℒ 𝑠
cos 𝑤𝑡
𝑠2 + 𝑤 2
 𝑠
𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑎𝑡𝑒 −𝑎𝑡 𝑠+𝑎 2

Cs + D 𝐷 − 𝜎𝐶
𝑒 −𝜎𝑡 𝐶𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)
(𝑠 + 𝜎)2 +𝑤 2 𝑤
Propriedades da Transformada de Laplace
1) Linearidade
ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ
𝑔 𝑡 𝐺 𝑠
ℒ
𝑎𝑓 𝑡 + 𝑏𝑔 𝑡 𝑎𝐹 𝑠 + 𝑏𝐺(𝑠)

2) Derivada no Tempo

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ
𝑓′(𝑡) 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
ℒ
𝑓′′(𝑡) 𝑠 2 𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓 ′ 0
ℒ
𝑓′′′(𝑡) 𝑠 3 𝐹 𝑠 − 𝑠 2 𝑓 0 − 𝑠𝑓 ′ 0 − 𝑓′′(0)
Aplicação das Propriedades 1 e 2: Condições Iniciais
𝑦 0− = 0
Transformada de Laplace de Equações Diferenciais 𝑦′ 0− =0
𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
ℒ
𝑠𝑒 𝑥 𝑡 𝑋 𝑠
Sinal de Entrada
𝑯 𝒔
ℒ Sinal de Saída
𝑒 𝑦 𝑡 𝑌 𝑠
Sistema

ℒ
𝑦 ′′ 𝑡 + 𝑎1 𝑦 ′ 𝑡 + 𝑎2 𝑦 𝑡 = 𝑏1 𝑥 𝑡 𝑠 2 𝑌 𝑠 + 𝑎1 𝑠𝑌 𝑠 + 𝑎2 𝑌 𝑠 = 𝑏1 𝑋(𝑠)

Função de Transferência

𝑠 2 𝑌 𝑠 + 𝑎1 𝑠𝑌 𝑠 + 𝑎2 𝑌 𝑠 = 𝑏1 𝑋(𝑠)
𝑌 𝑠 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 = 𝑏1 𝑋(𝑠)
𝑌 𝑠 𝑏1
= 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2
𝑌 𝑠 𝑏1
𝐻 𝑠 = = 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2
Aplicação das Propriedades 1 e 2: Condições Iniciais
𝑦 0− = 0.1
Transformada de Laplace de Equações Diferenciais 𝑦′ 0− =0
ℒ 𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑠𝑒 𝑥 𝑡 𝑋 𝑠
Sinal de Entrada
𝑯 𝒔
ℒ Sinal de Saída
A entrada 𝑥 𝑡 está implicitamente
𝑒 𝑦 𝑡 𝑌 𝑠 multiplicada por u 𝑡 , isto é, a entrada Sistema
começa a ser aplicada no tempo 𝑡 = 0 , o
que justifica assumirmos condições iniciais
nulas na entrada: 𝑥 0 = 0 𝑒 𝑥 ′ (0) = 0.

ℒ
𝒚"(𝒕) + 𝟔𝒚′(𝒕) + 𝟒𝟓𝒚(𝒕) = 𝟔𝒙´(𝒕) + 45𝑥(𝑡) (𝑠 2 𝑌 𝑠 − 0.1𝑠 − 0) + 6(𝑠𝑌 𝑠 − 0.1) + 45𝑌 𝑠 = 6𝑠𝑋 𝑠 + 45𝑋(𝑠)

Função de Transferência - Condições iniciais nulas

𝑌 𝑠
𝐻 𝑠 =
𝑋 𝑠
𝑠 2 𝑌 𝑠 + 6𝑠𝑌 𝑠 + 45𝑌 𝑠 = 6𝑠𝑋 𝑠 + 45𝑋 𝑠
𝑌 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 45 = 6𝑠 + 45 𝑋(𝑠)
6𝑠 + 45
𝐻 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 45
Propriedades da Transformada de Laplace
3) Integração no Tempo

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
𝑡 ℒ 1
‫׬‬0 𝑓 𝜏 𝑑𝜏 𝑠
𝐹(𝑠)

4) Escala no tempo

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ 1 𝑠
𝑓 𝑎𝑡 𝐹
𝑎 𝑎
Propriedades da Transformada de Laplace

5)Deslocamento no tempo

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ
𝑓 𝑡 − 𝑎 𝑢(𝑡 − 𝑎) 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹 𝑠

6) Deslocamento em frequência

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ
𝑒 −𝑎𝑡 𝑓 𝑡 𝐹 𝑠+𝑎
Propriedades da Transformada de Laplace
7) Modulação por cosseno

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ 𝐹 𝑠 + 𝑗𝑤𝑜 + 𝐹 𝑠 − 𝑗𝑤𝑜
𝑓 𝑡 cos(𝑤𝑜 𝑡)
2

8) Modulação por seno

ℒ
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
ℒ 𝐹 𝑠 + 𝑗𝑤𝑜 − 𝐹 𝑠 − 𝑗𝑤𝑜
𝑓 𝑡 sen(𝑤𝑜 𝑡)
2𝑗
 Propriedades da Transformada de Laplace
9) Valor Inicial ℒ 3𝑠 + 4
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 =
5𝑠 2 + 8𝑠 + 22
ℒ 𝑓 0+ =?
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 +
3𝑠 + 4 3𝑠 2 + 4𝑠 3
𝑓 0 = lim 𝑠𝐹 𝑠 = lim 𝑠 2 = lim =
𝑠→ ∞ 𝑠→ ∞ 5𝑠 + 8𝑠 + 22 𝑠→ ∞ 5𝑠 2 + 8𝑠 + 22 5
𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑠→ ∞

10) Valor Final ℒ 3𝑠 + 4

𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 =
5𝑠 2 + 8𝑠 + 22
ℒ lim 𝑓(𝑡) =?
𝑡→ ∞
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 3𝑠 + 4 4 2
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝐹(𝑠) = lim = =
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝐹(𝑠) 𝑡→ ∞ 𝑠→0 𝑠→0 5𝑠 2 + 8𝑠 + 22 22 11
𝑡→ ∞ 𝑠→0
Propriedades da Transformada de Laplace
11) Convolução no Tempo
ℒ
𝑥 𝑡 𝑋 𝑠
ℒ
ℎ 𝑡 𝐻 𝑠

ℒ
𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 𝑋 𝑠 𝐻(𝑠)

𝑥 𝑡 𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ(𝑡)

𝑯 𝒔

𝑋 𝑠 𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 𝐻(𝑠)

Sistema
 Transformada Inversa de Laplace

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝐷𝑖𝑟𝑒𝑡𝑎 ∞
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠 𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑑𝑎 𝐼𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎 1
𝑓 𝑡 = ර 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠
𝐹 𝑠 𝑓 𝑡 2𝜋𝑗 𝐶

Para cálculo da transformada inversa de Laplace, devemos avaliar uma integral de contorno
da função complexa (𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 ), em um contorno que contenha os polos da função. Esta
integral pode ser avaliada então pelo Teorema de Cauchy:
𝑛
1
𝑓 𝑡 = ර (𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 )𝑑𝑠 = ෍ 𝑅𝑘
2𝜋𝑗 𝐶
𝑘=1
Onde:
C é um contorno fechado no plano s, que circunscreva todos os n polos pk de 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡
Rk - é o resíduo do polo pk de 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 )
n = número de polos de 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡
 Cálculo da transformada inversa de Laplace

 Serão analisados 4 métodos

Método 1 – Expansão em Frações Parciais de 𝐻(𝑠) e Inspeção na

Tabela.

Método 2 – Soma dos Resíduos dos polos de 𝐻(𝑠)𝑒 𝑠𝑡

Método 3 – Sistema de Equações e Inspeção na Tabela

 Frações Parciais e Resíduos de polos
Sistemas lineares e invariantes no tempo são normalmente representados por uma
função racional complexa, isto é, pelo quociente de dois polinômios de uma variável
complexa “s”. Assim:
𝑃(𝑠) 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑑𝑎 𝐼𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎
𝐻(𝑠) = H 𝑠 ℎ 𝑡
𝑄(𝑠)
Onde
H(s) é uma função racional complexa
s é uma variável complexa
P(s) e Q(s) são funções polinomiais complexas

A função h(t) no tempo, que é a transformada inversa de Laplace de H(s), pode ser
avaliada pela soma dos resíduos dos polos de (𝐻 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 ). A função h(t) também pode
ser encontrada a partir da expansão em frações parciais de H(s) e consulta a tabelas.

Normalmente a ordem de Q(s) é maior que a ordem de P(s). Caso a ordem de P(s)
seja maior ou igual à ordem de Q(s) dizemos que a função H(s) é imprópria, que pode
ser separada em uma função polinomial somada a uma função racional própria.
Caso 1)
Denominador com polos simples

3 3
𝐻 𝑠 = =
𝑠 2 +5𝑠+6 s+2 s+3

(polos -2 e -3)
Método 1 – Expansão em Frações Parciais de H(s) e Inspeção na Tabela.
3 3 A B
𝐻 𝑠 = = = +
𝑠 2 +5𝑠+6 s+2 s+3 (s+2) (𝑠+3)

3 3 3
𝐴 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 2)ቚ = (𝑠 + 2)ቤ = ቤ = =3
𝑠=−2 s+2 s+3 𝑠=−2
s + 3 𝑠=−2 (−2 + 3)
3 3 3
𝐵 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 3)ቚ = (𝑠 + 3)ቤ = ቤ = = −3
𝑠=−3 s+2 s+3 𝑠=−3
s + 2 𝑠=−3 (−3 + 2)

A B 3 −3
𝐻 𝑠 = + = +
(s+2) (𝑠+3) (s+2) (𝑠+3)

ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 u(t)
 3 3 A B
𝐻 𝑠 = 𝑠2 +5𝑠+6 = s+2 s+3 = (s+2) + (𝑠+3)
ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 u(t)

...
 3 ℒ −1
𝐻 𝑠 = 2 ℎ 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 u(t)
𝑠 + 5𝑠 + 6
Método 2 – Resíduos dos Polos de 𝐻(𝑠)𝑒 𝑠𝑡

3 3
𝐻 𝑠 = 2 =
𝑠 + 5𝑠 + 6 s+2 s+3

𝑛
1
ℎ 𝑡 = ර (𝐻 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 )𝑑𝑠 = ෍ 𝑅𝑘
2𝜋𝑗 𝐶
𝑘=1

3𝑒 𝑠𝑡 3𝑒 𝑠𝑡 3𝑒 −2𝑡
𝑅1 = (𝐻 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 )(𝑠 + 2)ቚ = (𝑠 + 2)อ = อ = = 3𝑒 −2𝑡
𝑠=−2 s+2 s+3 s+3 (−2 + 3)
𝑠=−2 𝑠=−2

3𝑒 𝑠𝑡 3𝑒 𝑠𝑡 3𝑒 −3𝑡
𝑅2 = (𝐻 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 )(𝑠 + 3)ቚ = (𝑠 + 3)อ = อ = = −3𝑒 −3𝑡
𝑠=−3 s+2 s+3 s+2 (−3 + 2)
𝑠=−3 𝑠=−3

𝑛
ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = ෍ 𝑅𝑘 = 3𝑒 −2𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 u(t)
𝑘=1
Método 3 – Sistema de equações e inspeção na tabela
3 3 A B
𝐻 𝑠 = 𝑠2 +5𝑠+6 = = (s+2) + (𝑠+3) Multiplicar ambos os lados por s+2 s+3
s+2 s+3

3 A B
s+2 s+3 = s+2 s+3 +
s+2 s+3 (s + 2) (𝑠 + 3)
3= A(𝑠 + 3)+B(𝑠 + 2)

3 = A + B s + (3A + 2B)

𝐴+𝐵 =0
ቊ
3𝐴 + 2𝐵 = 3

Resolvendo simultaneamente temos que 𝐴 = 3 𝑒 𝐵 = −3

A B 3 −3
𝐻 𝑠 = + = +
(s + 2) (𝑠 + 3) (s + 2) (𝑠 + 3)

ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 u(t)
Caso 2) Denominador com polos duplos

5𝑠 5s
𝐻 𝑠 = =
𝑠 3 +8𝑠 2 +21𝑠+18 s+2 s+3 2

(polos -2, -3 e -3)

(zero em 0 )
 Método 1 – Expansão em Frações Parciais de H(s) e Inspeção na Tabela.
5𝑠 5s A B C
𝐻 𝑠 =
𝑠 3 +8𝑠 2 +21𝑠+18
=
s+2 s+3 2
=
(s+2)
+
s+3 2
+
(𝑠+3) Notar que, na Expansão em Fações Parciais de
um polo duplo e um simples há 3 termos

5s 5s 5(−2)
𝐴 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 2)ቚ = 2
(𝑠 + 2)ቤ = ቤ = = −10
𝑠=−2 s+2 s+3 𝑠=−2
s + 3 2 𝑠=−2 −2 + 3 2

5s 5s 5(−3)
𝐵 = 𝐻 𝑠 s + 3 2ቚ = 2
s + 3 2ቤ = ቤ = = 15
𝑠=−3 s+2 s+3 𝑠=−3
s + 2 𝑠=−3 (−3 + 2)

𝜕 𝜕 5s 10
𝐶= 𝐻 𝑠 s+3 2
ቚ = ቚ = ቚ =10
𝜕𝑠 𝑠=−3 𝜕𝑠 s+2 𝑠=−3 s+2 2 𝑠=−3

A B C −10 15 10
𝐻 𝑠 = + + = + +
(s+2) s+3 2 (𝑠+3) (s+2) s+3 2 (𝑠+3)

ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = −10𝑒 −2𝑡 + 15𝑡𝑒 −3𝑡 +10𝑒 −3𝑡 u(t)
Método 2 – Resíduos dos Polos de 𝐻(𝑠)𝑒 𝑠𝑡
5𝑠
𝐻 𝑠 = 𝑠3+8𝑠2+21𝑠+18 =
5s Notar que, na Expansão em Fações Parciais de
s+2 s+3 2 um polo duplo e um simples há 3 termos, mas há
𝑛 somente 2 resíduos!!
1
ℎ 𝑡 = ර (𝐻 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 )𝑑𝑠 = ෍ 𝑅𝑘
2𝜋𝑗 𝐶
𝑘=1

5s𝑒 𝑠𝑡 5s𝑒 𝑠𝑡 5(−2)𝑒 −2𝑡

𝑅1 = 𝐻(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 (s + 2)┤|𝑠=−2 = 2 (𝑠 + 2)อ = อ = = −10𝑒 −2𝑡
s+2 s+3 s+3 2 −2 + 3 2
𝑠=−2 𝑠=−2

𝜕 𝜕 5s𝑒 𝑠𝑡 𝜕 5s𝑒 𝑠𝑡
𝑅2 = 𝐻 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 s+3 2
ቚ = s+3 2
ቚ = ቚ =15𝑡𝑒 −3𝑡 +10𝑒 −3𝑡
𝜕𝑠 𝑠=−3 𝜕𝑠 s+2 s+3 2 𝑠=−3 𝜕𝑠 s+2 𝑠=−3

𝑛
ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = ෍ 𝑅𝑘 = −10𝑒 −2𝑡 + 15𝑡𝑒 −3𝑡 +10𝑒 −3𝑡 u(t)
𝑘=1
Método 3 – Sistema de equações e inspeção na tabela
5𝑠 5s A B C
𝐻 𝑠 = = = + +
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 21𝑠 + 18 s+2 s+3 2 (s + 2) s+3 2 (𝑠 + 3)

2
5s 2
A B C
s+2 s+3 2
= s+2 s+3 + 2
+
s+2 s+3 (s + 2) s+3 (𝑠 + 3)

5s= A 𝑠 + 3 2 +B 𝑠 + 2 + 𝐶 𝑠 + 3 𝑠 + 2 = A s2 + 6s + 9 + B s + 2 + C s 2 + 5s + 6

5s = A + C s2 + 6A + B + 5C )s + (9A + 2B + 6C)
𝐴 + 𝐶 =0
ቐ 6𝐴 + 𝐵 + 5𝐶 = 5
9𝐴 + 2𝐵 + 6𝐶 = 0
Resolvendo simultaneamente temos que 𝐴 = −10 , 𝐵 = 15 𝑒 𝐶 = 10
A B C −10 15 10
𝐻 𝑠 = (s+2) + + (𝑠+3)=(s+2) + + (𝑠+3)
s+3 2 s+3 2

ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = −10𝑒 −2𝑡 + 15𝑡𝑒 −3𝑡 +10𝑒 −3𝑡 u(t)
Caso 3) Função racional imprópria

2
5𝑠 + 25𝑠 + 33
𝐻 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 6

(polos -2, -3)

Método 1 – Expansão em Frações Parciais de H(s) e Inspeção na Tabela.

5𝑠 2 + 25𝑠 + 33 3 3 A B
𝐻 𝑠 = =5+ 2 =5+ =5+ +
𝑠 2 + 5𝑠 + 6 𝑠 + 5𝑠 + 6 (𝑠 + 3)(𝑠 + 2) (s + 2) (𝑠 + 3)

5𝑠 2 + 25𝑠 + 33 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
5𝑠 2 + 25𝑠 + 30 5
3

3
𝐴= (𝑠 + 2)ቤ =3
𝑠+3 𝑠+2 𝑠=−2

3
𝐵= (𝑠 + 3)ቚ = -3
𝑠+3 𝑠+2 𝑠=−3

3 −3
𝐻 𝑠 =5+ +
(s+2) (𝑠+3)

ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = 5𝛿 𝑡 + 3𝑒 −2𝑡 − 3𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)
Caso 4A) Polos complexos conjugados

(10𝑠 + 156)
𝐻 𝑠 =
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 58)

(polos -5, -3+j7, -3-j7)

(zero -15.6)
 Método 1 – Expansão em Frações Parciais de H(s) e Inspeção na Tabela.
(10𝑠 + 156) (10𝑠 + 156) A B 𝐵∗
𝐻 𝑠 = = = + +
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 58) (𝑠 + 5)(𝑠 + 3 − 𝑗7)(𝑠 + 3 + 𝑗7) (s + 5) (𝑠 + 3 − 𝑗7) (𝑠 + 3 + 𝑗7)
(10𝑠 + 156)
𝐴 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 5)ቚ = (𝑠 + 5)ቤ =2
𝑠=−5 (𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 58) 𝑠=−5

10𝑠 + 156
𝐵 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 3 − 𝑗7)ቚ = (𝑠 + 3 − 𝑗7)ቤ = −1 − 1j
𝑠=−3+𝑗7 𝑠 + 5 𝑠 + 3 − 𝑗7 𝑠 + 3 + 𝑗7 𝑠=−3+𝑗7

𝐵∗ = −1 + 1j

(30𝑠+468) 2 −1−1j −1+1j

𝐻 𝑠 = = + +
(𝑠+5)(𝑠 2 +6𝑠+58) (s+5) (𝑠+3−𝑗7) (𝑠+3+𝑗7)

𝑎 = −1; 𝑏 = −1; 𝜎 = 3; 𝑤 = 7
Pólos complexos conjugados −𝜎 ± 𝑗𝑤
com resíduos 𝑎 ± 𝑗𝑏
𝑎 + 𝑗𝑏 𝑎 − 𝑗𝑏 ℒ −1
+ 2𝑒 −𝜎𝑡 acos 𝑤𝑡 − 𝑏𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
(𝑠 + 𝜎 − 𝑗𝑤) (𝑠 + 𝜎 + 𝑗𝑤)

−1 − 1jj −1 + 1j ℒ −1
+ 2𝑒 −3𝑡 ( −1 cos 7𝑡 − −1 sin 7t )
(𝑠 + 3 − 𝑗7) 𝑠 + 3 + 𝑗7
ℒ −1
𝐻 𝑠 2𝑒 −5𝑡 +2𝑒 −3𝑡 (−cos 7𝑡 + sin 7t )
 Método 3 – Combinação: Expansão em Frações Parciais + Sistema de Equações +
Inspeção na Tabela
(10𝑠 + 156) 𝐴 Cs + D
𝐻 𝑠 = = +
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 58) 𝑠 + 5 𝑠 2 + 6𝑠 + 58
(10𝑠 + 156)
𝐴 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 5)ቚ = (𝑠 + 5)ቤ =2
𝑠=−5 (𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 58) 𝑠=−5
(10𝑠 + 156) 2
2 Cs + D
2
(𝑠 + 5)(𝑠 + 6𝑠 + 58) = + 2
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 58)
(𝑠 + 5)(𝑠 + 6𝑠 + 58) 𝑠 + 5 𝑠 + 6𝑠 + 58
10𝑠 + 156 = 2 𝑠 2 + 6𝑠 + 58 + (Cs + D)(s + 5)
10𝑠 + 156 = (2 + 𝐶)𝑠 2 + 12 + 5𝐶 + 𝐷 𝑠 + (116 + 5𝐷)
2 + 𝐶 = 0 → 𝐶 = −2
116 + 5𝐷 = 156 → 𝐷 = 8

𝐶 = −2 𝐷 = 8 (−2)s + 8 ℒ −1 8 − 3(−2)
𝑒 −3𝑡 −2𝑐𝑜𝑠 7𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(7𝑡)
𝛼=3 𝑤=7 (𝑠 + 3)2 +72 7

2 −2s + 8
𝐻 𝑠 = + 2 = 2𝑒 −5𝑡 + 𝑒 −3𝑡 −2𝑐𝑜𝑠 7𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛(7𝑡)
𝑠 + 5 𝑠 + 6𝑠 + 58
 Caso 4B - Polos complexos conjugados

32(6𝑠 + 9)
𝐻 𝑠 =
𝑠 + 3 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)

𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠: −3, −3 , −1 + 2𝑗, −1 − 2𝑗)

𝑧𝑒𝑟𝑜: −1.5
Método 1 – Expansão em Frações Parciais de H(s) e Inspeção na Tabela
32(6𝑠 + 9) 32(6𝑠 + 9) 𝐴 B C 𝐶∗
𝐻 𝑠 = = = + + +
𝑠 + 3 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 + 3 2 (𝑠 + 1 − 𝑗2)(𝑠 + 1 + 𝑗2) 𝑠+3 2 (s + 3) (𝑠 + 1 − 𝑗2) (𝑠 + 1 + 𝑗2)

𝐴= 𝐻 𝑠 𝑠 + 3 2ቚ = −36
𝑠=−3
𝜕 2
𝐵= 𝐻 𝑠 𝑠+3 ቤ =6
𝜕𝑠 𝑠=−3
𝐶 = 𝐻 𝑠 (𝑠 + 1 − 𝑗2)|𝑠=−1+𝑗2 = −3 − 12j ;𝐶 ∗ = −3 + 12j
−36 6 −3 − 12j −3 + 12j
𝐻 𝑠 = + + +
𝑠 + 3 2 (s + 3) (𝑠 + 1 − 𝑗2) (𝑠 + 1 + 𝑗2)
𝑎 = −3; 𝑏 = −12; 𝜎 = 1; 𝑤 = 2
Pólos complexos conjugados −𝜎 ± 𝑗𝑤
com resíduos 𝑎 ± 𝑗𝑏 −3 − 12j −3 + 12j ℒ −1
𝑎 + 𝑗𝑏 𝑎 − 𝑗𝑏 ℒ −1 + = 2𝑒 −𝑡 [−3cos 2𝑡 + 12𝑠𝑒𝑛 2𝑡 ]
+ 2𝑒 −𝜎𝑡 acos 𝑤𝑡 − 𝑏𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 (𝑠 + 1 − 𝑗2) (𝑠 + 1 + 𝑗2)
(𝑠 + 𝜎 − 𝑗𝑤) (𝑠 + 𝜎 + 𝑗𝑤)
ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = 𝑒 −3𝑡 −36𝑡 + 6 + 𝑒 −𝑡 −6 cos 2𝑡 + 24𝑠𝑒𝑛 2𝑡 u(t)
 Método 3 – Combinação: Expansão em Frações Parciais + Sistema de Equações + Inspeção na Tabela
32(6𝑠 + 9) 𝐴 B Cs + D
𝐻 𝑠 = = + + 2
𝑠 + 3 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠+3 2 (s + 3) 𝑠 + 2𝑠 + 5

𝐴= 𝐻 𝑠 𝑠 + 3 2ቚ = −36
𝑠=−3
𝜕 2
𝐵= 𝐻 𝑠 𝑠+3 ቤ =6
𝜕𝑠 𝑠=−3
32(6𝑠+9) −36 6 Cs+D
𝑠 + 3 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5) = + + 𝑠 + 3 2 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
𝑠+3 2 (𝑠 2 +2𝑠+5) 𝑠+3 2 (s+3) 𝑠 2 +2𝑠+5

32(6𝑠 + 9) = −36(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)+6 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 3 + 𝐶𝑠 + 𝐷 𝑠 + 3 2

32(6𝑠 + 9) = −36(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)+6 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 (𝑠 + 3) + 𝐶𝑠 + 𝐷 𝑠 + 3 2
192𝑠 + 288 = −36𝑠 2 − 72𝑠 − 180 + 6s3 + 30s2 + 66s + 90 + (Cs3 + D + 6C s2
+ 6D + 9C s + 9D)
192𝑠 + 288 = 6 + C s3 + … . . s2 + … . . s + (−180 + 90 + 9D)
6 + C = 0 → C = −6 𝐶 = −6
−180 + 90 + 9D = 288 → D = 42 𝐷 = 42
𝐴 B Cs + D −36 6 −6s + 42
𝐻 𝑠 = + + = + +
𝑠 + 3 2 (s + 3) 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 3 2 (s + 3) 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐶 = −6 𝐷 = 42 (−6)s + 42 ℒ −1 42 − 1(−6)
𝑒 −𝑡 −6𝑐𝑜𝑠 2𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(2𝑡)
𝛼=1 𝑤=2 (𝑠 + 1)2 +22 2

ℒ −1
𝐻 𝑠 ℎ 𝑡 = 𝑒 −3𝑡 −36𝑡 + 6 + 𝑒 −𝑡 −6 cos 2𝑡 + 24𝑠𝑒𝑛 2𝑡 u(t)