Instituto de Geociências e Engenharias

Faculdade de Engenharia Elétrica

Disciplina: Sistemas de Controle I

Professor: Fernando Coutinho
E-mail: fernando.coutinho@unifesspa.edu.br
Revisão transformadas de Laplace
• Variáveis complexas
Um número complexo tem uma parte real e uma
complexa.
Caso alguma delas seja variável, o número
complexo será denominado variável complexa.
Na transformada Laplace, utiliza-se a notação 𝑠
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
Revisão transformadas de Laplace
• Funções complexas
São funções de uma variável complexa 𝐺(𝑠),
uma função complexa também deve ter uma
parte real e uma imaginária, da forma:
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑥 + 𝑗Gy
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada de Laplace
Definimos:
𝑓 𝑡 = uma função de tempo em que 𝑓 𝑡 = 0 para 𝑡 < 0,
ou seja, um sinal causal
𝑠 = uma variável complexa
ℒ = um símbolo operacional que indica que a grandeza que
ele antecede vai ser transformada por meio da integral de
∞ −𝑠𝑡
Laplace ‫׬‬0 𝑒 𝑑𝑡
𝐹 𝑠 = transformada de Laplace de 𝑓(𝑡)
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada de Laplace
Assim, a transformada de Laplace de f(t) é dada
por:
∞

ℒ𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓(𝑡)e−𝑠𝑡 𝑑𝑡
Revisão transformadas de Laplace
• Exemplo
Transformada de Laplace de um degrau:
= 𝐴; 𝑡 ≥ 0 A
𝑓 𝑡 ቊ
= 0; 𝑡 < 0
∞

ℒ𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓(𝑡)e−𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
∞ ∞
−𝐴 −𝑠𝑡 A
𝐹 𝑠 =න 𝐴. e−𝑠𝑡 𝑑𝑡 = .e ቤ =
𝑠 0
s
0
Revisão transformadas de Laplace
• Exemplo
Transformada de Laplace de um impulso
unitário:
= ∞; 𝑡 = 0 Área do
𝛿 𝑡 ቊ impulso
= 0; 𝑡 ≠ 0
∞

𝐹 𝑠 = න 𝛿(𝑡). e−𝑠𝑡 𝑑𝑡 = e−0.𝑡 = 1

0
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada de Laplace
Ex: 𝑓 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada de Laplace
Ex: 𝑓 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 𝑢(𝑡) aqui está
representando o sinal de
degrau unitário
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada de Laplace
f(t) F(s)
Impulso unitário 𝛿 1
Degrau unitário 1 𝑜𝑢 𝑢(𝑡) 1
𝑠
Rampa unitária 𝑡. 𝑢(𝑡) ou 𝑟(𝑡) 1
𝑠2
𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) 𝑛!
𝑠 𝑛+1
Crescimento 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 1
exponencial 𝑠+𝑎
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔
𝑠2 + 𝜔2
cos 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝑠
𝑠2 + 𝜔2
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada de Laplace
Propriedades de ℒ
ℒ 𝑓+𝑔 =ℒ 𝑓 +ℒ 𝑔
ℒ 𝑘𝑓 = 𝑘ℒ 𝑓
ℒ 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 + 𝑎
ℒ 𝑓 ∗ 𝑔 = 𝐹 𝑠 . 𝐺(𝑠)
𝑑𝑓 𝑡
ℒ = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑓 𝑡 𝑑𝑓 0 𝑑 𝑛−1 𝑓 0
ℒ = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑓 0 − 𝑠 𝑛−2 …−
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑡
1
ℒ න 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠)
0 𝑠
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada inversa de Laplace
O processo inverso de determinação da função
do tempo 𝑓(𝑡) a partir de 𝐹(𝑠) é chamada de
transformada inversa de Laplace (ℒ −1 ):
𝑐+𝑗∞
1
ℒ −1 𝐹(𝑠) = 𝑓(𝑡) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
2𝜋𝑗
𝑐−𝑗𝜔
𝑐 deve ser um número constante superior a todos as partes
reais dos pontos singulares.
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada inversa de Laplace
1
Ex: 𝐹 𝑠 =
𝑠+3 3
2
𝐹 𝑠 = 5/(𝑠 + 25)
𝐹 𝑠 = 10/(𝑠 2 + 4𝑠 + 29)
𝐹 𝑠 = 𝑠 + 8 /(𝑠 2 + 16𝑠 + 68)
Revisão transformadas de Laplace
• Transformada inversa de Laplace
Respostas:
𝑡 2 e−3𝑡
•
2
• sin 5𝑡
• 2. e−2𝑡 sin 5𝑡
• e−8𝑡 cos 2𝑡
Revisão transformadas de Laplace
• Expansão em frações parciais
Utilizar a transformada inversa de Laplace não é
trivial, para funções mais complexas sugere-se
separar a função na frequência para se obter
suas diversas componentes no tempo
Revisão transformadas de Laplace
• Expansão em frações parciais
- Raízes do denominador de 𝑭(𝒔) reais e
distintas
Ex:
2
𝐹 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2
Revisão transformadas de Laplace
Ex:
2
𝐹 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2
2 𝐾1 𝐾2
= +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
Multiplicando tudo por (𝑠 + 1):
2 𝐾2
= 𝐾1 + (𝑠 + 1)
𝑠+2 𝑠+2
Fazendo o 𝑠 tender a 1, temos 𝐾1 = 2.
Fazemos novamente o processo com o segundo
termo e encontramos 𝐾2 = −2
Revisão transformadas de Laplace
Utilizando a tabela, a equação:
2 2
𝐹 𝑠 = −
𝑠+1 𝑠+2
É representada no tempo por:
𝑓 𝑡 = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡 u(t)
Revisão transformadas de Laplace
• Expansão em frações parciais
- Raízes do denominador de 𝐹(𝑠) reais e
distintas
Ex2 (Solução de EDOs):
𝑑 2 𝑦 12𝑑𝑦
2
+ + 32𝑦 = 32𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡