Modelagem e sistemas

lineares
2. Análise de sistemas usando a transformada de Laplace.

Professor Marcus Fernandes

marcus.fernandes@ifrn.edu.br
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Transformada de Laplace:
• Na análise no domínio da frequência, dividimos a entrada em exponenciais
na forma , na qual o parâmetro é a frequência complexa do sinal .
• Esse método oferece uma visão do comportamento do sistema complementar à
análise no domínio do tempo.
• A ferramenta que possibilita representar uma entrada arbitrária em termos de
componentes exponenciais é a transformada de Laplace.
• A transformada de Laplace pode trabalhar com sinais que existem em todo
o intervalo de tempo, de a (sinais causais e não causais).
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• Transformada de Laplace:
• Para um sinal , a transformada de Laplace é definida por:
+∞
𝑋 ( 𝑠 )= ∫ 𝑥 ( 𝑡 ) . 𝑒
−𝑠 .𝑡
𝑑𝑡
−∞
• O sinal é dito ser a transformada de Laplace , onde é uma constante
escolhida para garantir a convergência da integral
+ 𝑗 ∞+ 𝑐
1
. ∫ 𝑋 ( 𝑠 ) .𝑒 𝑑𝑡
𝑠.𝑡
𝑥 ( 𝑡 )=
2.𝜋 . 𝑗 𝑐 − 𝑗 ∞
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• Transformada de Laplace:
• A transformada de Laplace é uma operação linear, portanto obedece ao
princípio da superposição:
𝑥1 ( 𝑡 ) ⇔ 𝑋 1 ( 𝑠 ) 𝑥2 ( 𝑡 ) ⇔ 𝑋 2 ( 𝑠)
𝑘1 . 𝑥1 ( 𝑡 ) + 𝑘2 . 𝑥 2 ( 𝑡 ) ⇔𝑘1 . 𝑋 1 ( 𝑠 )+ 𝑘2 . 𝑋 2 ( 𝑠 )
• A transformada de Laplace unilateral é um caso especial da transformada
de Laplace bilateral na qual todos os sinais são restritos a serem causais.
• A transformada de Laplace unilateral de um sinal é definida por:
∞
𝑋 ( 𝑠 )=∫ 𝑥 ( 𝑡 ) . 𝑒 − 𝑠 .𝑡 𝑑𝑡
0−
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• Transformada de Laplace:
• A notação para o limite inferior da integral unilateral garante a
transformada de Laplace na solução de equações diferenciais nas quais as
condições iniciais são descontínuas em , desde que a função seja
convergente.
• Utilizando equações diferenciais, precisamos resolvê-las para as condições
iniciais após a descontinuidade conhecendo-se as condições iniciais antes da
descontinuidade.
• Utilizando a transformada de Laplace precisamos conhecer apenas as
condições iniciais antes da descontinuidade.
• Na transformada de Laplace unilateral subentende-se que todo sinal é zero
para , sendo apropriado indicar este fato pela multiplicação do sinal com .
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Tabela de Transformadas de Tabela de Transformadas de Laplace
Laplace
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Propriedades da Transformada de Laplace

Nome Teorema
Definição
Homogeneidade
Aditividade
Valor final
Valor inicial
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Propriedades da Transformada de Laplace
Propriedade
Deslocamento no tempo
Deslocamento na frequência
Escalamento
Derivação
Integração
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• Transformada de Laplace:
• Convolução no tempo e frequência:
• Convolução é um operador linear que, a partir de duas funções dadas, resulta numa
terceira que mede a soma do produto dessas funções ao longo da região subentendida
pela superposição delas em função do deslocamento existente entre elas.
• Convolução no tempo:
𝑥1 ( 𝑡 ) ∗ 𝑥 2 ( 𝑡 ) ⇔ 𝑋 1 ( 𝑠 ) . 𝑋 2 ( 𝑠 )

• Convolução na frequência:
1
𝑥1 ( 𝑡 ) . 𝑥 2 ( 𝑡 ) ⇔ 𝑋 1( 𝑠 )∗ 𝑋 2 (𝑠 )
2. 𝜋 . 𝑗
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• Função de transferência:
• A Função de transferência de um sistema linear contínuo invariante no
tempo (LCIT) é a transformada de Laplace da resposta ao impulso do
sistema.
• Ao aplicar a propriedade de convolução no tempo na relação de entrada e
saída de um LCIT, obtém-se:
𝑌 ( 𝑠 )= 𝑋 ( 𝑠 ) . 𝐻 ( 𝑠 )

• A resposta é a resposta de estado nulo do sistema LCIT a entrada .

𝑌 ( 𝑠 ) ℒ [ resposta de estado nulo ]
𝐻 ( 𝑠 )= =
𝑋 (𝑠 ) ℒ [ entrada ]
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• Função de transferência:
• A função de transferência pode ser descrita por meio de dois polinômios
(zeros) e (pólos) em função da variável de frequência complexa.
• Para , os valores da variável fazem se torne infinita.
• Para , os valores da variável fazem se torne zero.

𝑋 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
𝐻 (𝑠 )
𝑚 𝑚 −1
𝑋 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 ) 𝑏𝑚 . 𝑠 +𝑏𝑚 − 1 . 𝑠 +… +𝑏0 𝑌 ( 𝑠 )
= 𝑛 𝑛−1
𝐷 (𝑠 ) 𝑎 𝑛 . 𝑠 +𝑎 𝑛−1 . 𝑠 +… +𝑎 0
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• Função de transferência:
• Obtenção da função de transferência por meio da descrição em equações
diferenciais:
𝑛 𝑛 −1 𝑚 𝑚− 1
𝑑 𝑦 (𝑡 ) 𝑑 𝑦 (𝑡) 𝑑 𝑥 (𝑡 ) 𝑑 𝑥 (𝑡 )
𝑎𝑛 . 𝑛
+ 𝑎𝑛− 1 . 𝑛− 1
+…+ 𝑎 0 . 𝑦 ( 𝑡 ) =𝑏𝑚 . 𝑚
+ 𝑏𝑚 −1 . 𝑚− 1
+ …+𝑏0 . 𝑥 ( 𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• onde é a saída e é a entrada.
• Aplicando-se a transformada de Laplace e admitindo-se condições iniciais nulas
(resposta de estado nulo):
𝑛 𝑛 −1 𝑚 𝑚− 1
𝑎 𝑛 . 𝑠 .𝑌 ( 𝑠 ) +𝑎 𝑛 −1 . 𝑠 .𝑌 ( 𝑠 ) +…+ 𝑎 0 . 𝑌 ( 𝑠 )=𝑏𝑚 . 𝑠 . 𝑋 ( 𝑠 ) +𝑏𝑚 −1 . 𝑠 . 𝑋 ( 𝑠 ) + …+𝑏 0 . 𝑋 ( 𝑠 )
[ 𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 − 1 . 𝑠𝑛 − 1+ …+𝑎 0 ] . 𝑌 ( 𝑠 ) =[ 𝑏 𝑚 . 𝑠𝑚 +𝑏 𝑚 −1 . 𝑠𝑚 − 1+ …+ 𝑏0 ] . 𝑋 ( 𝑠 )
𝑚 𝑚 −1
𝑌 ( 𝑠 ) 𝑏 𝑚 . 𝑠 + 𝑏𝑚 −1 . 𝑠 +…+ 𝑏0
𝐻 ( 𝑠 )= =
𝑋 (𝑠 ) 𝑎 𝑛 . 𝑠𝑛 +𝑎 𝑛 −1 . 𝑠𝑛 −1 +…+ 𝑎 0
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• Função de transferência:
• Obtenção da função de transferência por meio da descrição em equações
diferenciais:
𝑛 𝑛 −1 𝑚 𝑚− 1
𝑑 𝑦 (𝑡 ) 𝑑 𝑦 (𝑡) 𝑑 𝑥 (𝑡 ) 𝑑 𝑥 (𝑡 )
𝑎𝑛 . 𝑛
+ 𝑎𝑛− 1 . 𝑛− 1
+…+ 𝑎 0 . 𝑦 ( 𝑡 ) =𝑏𝑚 . 𝑚
+ 𝑏𝑚 −1 . 𝑚− 1
+ …+𝑏0 . 𝑥 ( 𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• onde é a saída e é a entrada.
• Aplicando-se a transformada de Laplace e admitindo-se condições iniciais nulas
(resposta de estado nulo):
𝑛 𝑛 −1 𝑚 𝑚− 1
𝑎 𝑛 . 𝑠 .𝑌 ( 𝑠 ) +𝑎 𝑛 −1 . 𝑠 .𝑌 ( 𝑠 ) +…+ 𝑎 0 . 𝑌 ( 𝑠 )=𝑏𝑚 . 𝑠 . 𝑋 ( 𝑠 ) +𝑏𝑚 −1 . 𝑠 . 𝑋 ( 𝑠 ) + …+𝑏 0 . 𝑋 ( 𝑠 )
[ 𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 − 1 . 𝑠𝑛 − 1+ …+𝑎 0 ] . 𝑌 ( 𝑠 ) =[ 𝑏 𝑚 . 𝑠𝑚 +𝑏 𝑚 −1 . 𝑠𝑚 − 1+ …+ 𝑏0 ] . 𝑋 ( 𝑠 )
⟹
𝑚 𝑚 −1
𝑌 ( 𝑠 ) 𝑏 𝑚 . 𝑠 + 𝑏𝑚 −1 . 𝑠 +…+ 𝑏0 zeros
𝐻 ( 𝑠 )= =
𝑋 (𝑠 ) 𝑎 𝑛 . 𝑠𝑛 +𝑎 𝑛 −1 . 𝑠𝑛 −1 +…+ 𝑎 0 ⟹ pólos
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• Estabilidade:
• A função de transferência do sistema, tal como , é definida em termos de medidas nos
terminais externos.
• Portanto, podemos determinar apenas a estabilidade externa, ou seja, a estabilidade BIBO, a
partir de .
• Se todos os pólos de estiverem no semiplano esquerdo (SPE), todos os termos em são
exponenciais decrescentes e é absolutamente integrável.
• Um sistema LCIT é assintoticamente estável se e somente se todos os pólos de sua função de
transferência estiverem no SPE.
• Um sistema LCIT é instável se e somente se uma ou as duas condições a seguir existirem:
i. Ao menos um pólo de está no SPD;
ii. existirem pólos repetidos de no eixo imaginário.
• Um sistema LCIT é marginalmente estável se e somente se não existirem pólos de no SPD e
alguns pólos não repetidos estiverem no eixo imaginário.
• A localização dos zeros de não é importante na determinação da estabilidade do sistema.
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• Realização de sistemas:
• Uma dada função de transferência pode ser realizada por diferentes
maneiras.
• Uma função de transferência pode ser implementada usando integradores
ou diferenciadores juntamente com somadores e multiplicadores.
• Forma direta:
𝑏𝑚 − 1 𝑏0
𝑏𝑚 + +… +
𝑏𝑚 . 𝑠𝑚 +𝑏 𝑚 −1 . 𝑠𝑚 − 1+ …+𝑏 0 𝑠 𝑚 −1 𝑠𝑚
𝐻 ( 𝑠 )= = =¿
𝑠𝑛 +𝑎 𝑛 − 1 . 𝑠𝑛 −1 +…+ 𝑎 0 𝑎𝑛 − 1 𝑎0
1+ 𝑛 − 1 +… + 𝑛
𝑠 𝑠

(
¿ 𝑏𝑚 +
𝑏 𝑚 −1
𝑠 𝑚 −1
+ …+
𝑏0
𝑠𝑚 )
.
1+
𝑎 𝑛 −1
𝑛 −1
1
+…+
𝑎0
= 𝐻 1 ( 𝑠 ) . 𝐻 2 ( 𝑠)

𝑠 𝑠𝑛
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• Realização de sistemas:
• Forma direta:
𝑋 (𝑠 ) 𝑊 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 ) 𝑋 (𝑠 ) 𝑉 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
𝐻 (𝑠 )
1 𝐻2 (𝑠 ) ¿ 𝐻1 (𝑠 ) 𝐻2 (𝑠 )
• Uma realização é
canônica se o número de
integradores utilizados na
implementação for igual a
ordem da função de
transferência realizada.
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• Realização de sistemas:
• Realização em cascata:
𝑚 𝑚− 1
𝑏𝑚 . 𝑠 +𝑏 𝑚 −1 . 𝑠 + …+𝑏 0 𝑛 1 ( 𝑠 ) 𝑛 2 ( 𝑠 ) 𝑛𝑚 ( 𝑠)
𝐻 ( 𝑠 )= = . … =¿
𝑠𝑛 +𝑎 𝑛 −1 . 𝑠𝑛 −1 +…+ 𝑎 0 𝑠 − 𝜆1 𝑠 − 𝜆2 𝑠 − 𝜆𝑛
¿ 𝐻1 ( 𝑠 ) . 𝐻 2 ( 𝑠) … 𝐻 𝑛 ( 𝑠 )

𝑋 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
𝐻1 (𝑠 ) 𝐻2 (𝑠 ) 𝐻 𝑛 ( 𝑠)
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• Realização de sistemas:
• Realização em paralelo:
𝑚 𝑚− 1
𝑏𝑚 . 𝑠 +𝑏 𝑚 −1 . 𝑠 + …+𝑏 0 𝑛1 ( 𝑠) 𝑛2 ( 𝑠 ) 𝑛𝑚 ( 𝑠 )
𝐻 ( 𝑠 )= = + + …+ =¿
𝑛
𝑠 +𝑎 𝑛 −1 . 𝑠
𝑛 −1
+…+ 𝑎 0 𝑠 − 𝜆1 𝑠 − 𝜆2 𝑠 − 𝜆𝑛
¿ 𝐻 1 ( 𝑠 ) + 𝐻 2 ( 𝑠 ) +…+ 𝐻 𝑛 ( 𝑠 )

𝐻1 (𝑠 )
𝑋 (𝑠 )
𝐻2 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
∑
𝐻 𝑛 ( 𝑠)
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• Sistemas não-lineares:
• As não-linearidades pode ser classificadas por magnitude, ou frequência.
• As não-linearidades podem ser inseridas (intencionais), ou serem próprias do
sistema (incidental).
• Auto-excitação (frequência):
• Pode ocorrer mesmo com entrada nula e aparece devido a propriedades internas
específicas de um sistema.
• Harmônicas (frequência):
• Pode ocorrer quando um sistema responde com uma saída de frequências múltiplas (ou
seja, diferente) da frequência de entrada (forçada).
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• Sistemas não-lineares:
• Atrito (magnitude):
• Mais força é necessária para mover um objeto do repouso do que para mantê-lo em
movimento.
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• Sistemas não-lineares:
• Zona morta (magnitude):
• Pode ser observada em motores, sensores, atuadores pneumáticos e hidráulicos
controlados por válvula.
• Comportamento: o sistema responde à entrada fornecida somente após atingir
determinado valor.
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• Sistemas não-lineares:
• Saturação (magnitude):
• Pode ser observada em servomotores, amplificadores de transistores e também em
atuadores.
• Comportamento: inicialmente, a saída aumenta linearmente com a entrada;
posteriormente, mesmo com o aumento da entrada, a variação da saída não apresenta
grande aumento.
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• Sistemas não-lineares:
• Folga (magnitude):
• Pode ser observada no acoplamento de
sistemas mecânicos.
• Histerese (magnitude):
• Consiste na reação de um material a
uma força externa (exemplo: curva de
magnetização; ou elasticidade).
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• Sistemas não-lineares:
• Relé (magnitude):
• Consiste em uma não-linearidade intencional que pode causar chaveamento (oscilação)
no sistema.
• Um relé real também apresenta o efeito de zona morta e histerese.
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• Sistemas não-lineares:
• Ciclo limite (frequência):
• Corresponde a uma oscilação de amplitude e período fixos.
• O ciclo limite divide o plano de fase em 2 zonas.
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• Sistemas não-lineares:
• Salto de ressonância (frequência):
• É uma mudança descontínua na
resposta do sistema quando um a
frequência é lentamente variada.
• Arrasto (frequência):
• A frequência é absorvida pelo sistema
e não é vista ou observada no espectro.
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• Sistemas não-lineares:
• Batimento (frequência): • Caos - bifurcação (frequência):
• O sistema apresenta sensibilidade a • Comportamento irregular dependente
frequências específicas. das condições iniciais.
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• Sistemas não-lineares:
• O projetista pode fazer uma aproximação linear de um sistema não-linear
desde que os resultados forneçam uma boa aproximação da realidade.
• As aproximações lineares simplificam a análise e o projeto de um sistema.
• Linearização:
• Caso algum componente não-linear esteja presente, devemos linearizar o sistema antes
que possamos determinar a expressão matemática adequada que descreva o sistema.
• Passos metodológicos:
1. Identificar o componente não-linear e escrever a equação diferencial não-linear.
2. A linearização é realizada para pequenas variações do sinal de entrada em torno da
solução em regime permanente quando a variação do sinal de entrada é igual a zero
(ponto de equilíbrio).
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• Sistemas não-lineares:
• Linearização:
• Considere o ponto de equilíbrio , onde são criados o novo conjunto de eixos e :

[𝑓 ( 𝑥 ) − 𝑓 ( 𝑥 0 ) ] ≈ 𝑚𝑎 . ( 𝑥 − 𝑥 0 ) 𝑓 ( 𝑥0 ) +𝑚𝑎 . ( 𝑥 − 𝑥0 )

⟹ 𝛿 𝑓 ( 𝑥 ) ≈ 𝑚𝑎 . 𝛿 𝑥 ⟹ 𝑓 ( 𝑥 ) ≈ 𝑓 ( 𝑥0 ) +𝑚𝑎 . 𝛿 𝑥

⟹ 𝑓 (𝑥 )= 𝑓 ( 𝑥0) + 𝑑𝑓
𝑑𝑥 𝑥=𝑥 |
( 𝑥 − 𝑥0)
1! 0
+¿

|
2
𝑑 𝑓 2
( 𝑥 − 𝑥0)
+ +…
𝑑𝑥
2
𝑥=𝑥 0
2!
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• Sistemas não-lineares:
• Linearização:
• Tempo morto (atraso de transporte):
𝑋 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 ) 𝑋 ( 𝑠 ) 𝑁 ( 𝑠 ) −𝜃 .𝑠 𝑌 ( 𝑠 ) 𝑋 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 ) − 𝜃. 𝑠 𝑌 ( 𝑠 )
𝐺 ( 𝑠) ⟹ 𝐷 (𝑠 )
.𝑒 ⟹ 𝐷 (𝑠 ) 𝑒
• Aproximação de Padé (2 ordem):
− ( 𝜃2 . 𝑥 )
( 𝜃2 . 𝑥+ 𝜃2 . 𝑥 ) ( 𝜃2 . 𝑥 ) ( 𝜃2 . 𝑥 ) ⟹ 𝑒
⟹ 𝑒
−𝜃. 𝑥
=𝑒
−
=𝑒
−
.𝑒
−
𝑒− 𝜃 . 𝑥= ⟹
𝑒
( 𝜃
2
.𝑥 )
𝜃
⟹
.𝑥
⟹
−
𝑓 ( 𝑥 ) =𝑒 2
≈ 1− 𝜃 . 𝑥+ 0 , 5 . 𝜃2 . 𝑥 2
2 2
1− 0 , 5. 𝜃 . 𝑥 +0 ,12 5. 𝜃 . 𝑥
⟹ 𝑒
−𝜃.𝑥
≈ 2 2
1+0 ,5. 𝜃 . 𝑥+ 0,125. 𝜃 . 𝑥
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• Sistemas não-lineares:
• Linearização:
• Tempo morto (atraso de transporte):
• Código do Scilab para comparação do comportamento através da aproximação linear do
atraso.
clear; clc; HHat=H*Hat;
s=%s; yat=csim(degrau,t,HHat);

tmax = 5; h = 0.01; kr = 1; atraso = 1; clf();

teta = 0.5; a=1; k=1; gcf().figure_name= "Planta de ordem 1 com atraso (Padé x deslocamento temporal)";
t=0:h:tmax; subplot(121);
plot(t,yat,t,degrau,':');
for i = 1:size(t,"*") xgrid();
if t(i)<=atraso then degrau(1,i)=0; else degrau(1,i)=kr; end; title("y(t)","fontsize",3);
if t(i)<=atraso+teta then entrada(1,i)=0; else entrada(1,i)=kr; end; xlabel("t - segundos", "fontsize", 2);
end; subplot(122);
plot(t,y,t,degrau,':');
num=k; den=s+a; xgrid();
H=syslin('c', num, den); title("y(t)","fontsize",3);
y=csim(entrada,t,H); xlabel("t - segundos", "fontsize", 2);

numat=1-0.5*teta*s+0.125*teta^2*s^2; denat=1+0.5*teta*s+0.125*teta^2*s^2;
Hat=syslin('c', numat, denat);
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• Sistemas não-lineares:
• Linearização: Planta com atraso.
• Tempo morto (atraso de transporte):

1 − 0 ,5. 𝑠
𝐻 ( 𝑠 )= .𝑒
𝑠+1
− ( 𝑡 −0 ,5 )
𝑦 ( 𝑡 − 0 , 5 )= 1− 𝑒

Aproximação por Padé. Deslocamento

temporal.
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• Resposta no domínio do tempo:

• A propriedade de diferenciação no tempo da transformada de Laplace
possibilita a resolução de equações diferenciais (ou integro-diferenciais)
lineares com coeficientes constantes.
• Como , a transformada de Laplace de uma equação diferencial é uma
equação algébrica que pode ser facilmente resolvida para .
• O método da transformada de Laplace fornece a resposta total, a qual inclui
as componentes de entrada nula e estado nulo.

resposta total = resposta entrada nula + resposta estado nulo

(ou natural) (ou forçada)
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• O método da transformada de Laplace fornece a resposta total, a qual inclui
as componentes de entrada nula e estado nulo.
• Os termos da resposta referentes às condições iniciais são oriundos da resposta de
entrada nula.
• As condições iniciais são dadas para (exatamente antes da entrada ser aplicada), quando
apenas a resposta de entrada nula está presente.
• A resposta de estado nulo é o resultado da entrada aplicada em , portanto, essa
componente não existe para .
• Consequentemente, as condições iniciais para são satisfeitas pela resposta de entrada
nula, não pela resposta total.
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• Resposta no domínio do tempo:

• Para obter a resposta no domínio do tempo de funções de transferência,
realiza-se a transformada inversa de Laplace de funções mais complicadas,
pode-se convertê-la em uma soma de termos simples, cujas transformadas são
conhecidas.
• Se , onde a ordem de é inferior a ordem de , então é possível fazer um
expansão em frações parciais.
• Se possuir ordem superior a ordem de , deve-se dividir por ,
sucessivamente, até que o resto tenha um numerador, com ordem inferior ao
denominador.
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Considere a função racional :
𝑚 𝑚 −1
𝑁 ( 𝑠 ) 𝑏𝑚 . 𝑠 + 𝑏𝑚 −1 . 𝑠 +…+ 𝑏0
𝐹 ( 𝑠) = = 𝑛 𝑛 −1
𝐷 (𝑠 ) 𝑠 +𝑎 𝑛 − 1 . 𝑠 + …+𝑎 0

• A função é imprópria se e própria se .

• Uma função imprópria pode ser sempre separada na soma de um polinômio
em e uma função própria.
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• Resposta no domínio do tempo:

• Exemplo: 3 2
𝑠 +2. 𝑠 +6. 𝑠 +7
𝐹 ( 𝑠) = 2
𝑠 + 𝑠+ 5
• Divide-se por :
2
𝐹 ( 𝑠 ) = 𝑠+1+ 2
𝑠 + 𝑠+5

• Código do Scilab para realizar esta operação:

clear; clc; s=%s; F2=fp(2)

num=1*s^3+2*s^2+6*s+7; den=(s^2+s+5);
F=syslin('c', num, den); fp=pfss(F);
F1=fp(1)
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• Resposta no domínio do tempo:

• Exemplo:
3 2
𝑠 +2. 𝑠 +6. 𝑠 +7 2
𝐹 ( 𝑠) = ⟹ 𝐹 ( 𝑠 ) = 𝑠+1+ 2
2
𝑠 + 𝑠+ 5 𝑠 + 𝑠+5

• Aplicando-se a tabela de transformada inversa de Laplace:

𝑓 (𝑡)=
𝑑 𝛿(𝑡 )
𝑑𝑡
+𝛿 (𝑡)+ℒ
−1
2
2
[
𝑠 +𝑠 +5 ]
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• Resposta no domínio do tempo:

• Exemplo:
3 2
𝑠 +2. 𝑠 +6. 𝑠 +7 2
𝐹 ( 𝑠) = ⟹ 𝐹 ( 𝑠 ) = 𝑠+1+ 2
2
𝑠 + 𝑠+ 5 𝑠 + 𝑠+5

• Aplicando-se a tabela de transformada inversa de Laplace:

Expandir em
frações parciais
𝑓 (𝑡)=
𝑑 𝛿(𝑡 )
𝑑𝑡
+𝛿 (𝑡)+ℒ
−1
2
2
[
𝑠 +𝑠 +5 ]
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• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais e distintas:
• Ordem de é inferior a ordem de :
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐹 ( 𝑠) = = =¿
𝐷 ( 𝑠 ) ( 𝑠 +𝑝 1 ) . ( 𝑠 +𝑝 2 ) … ( 𝑠+ 𝑝𝑚 ) … ( 𝑠+𝑝 𝑛 )
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑚 𝑘𝑛
¿ + +… + +…+
( 𝑠+𝑝 1 ) ( 𝑠+𝑝 2 ) ( 𝑠 +𝑝 𝑚 ) ( 𝑠 +𝑝 𝑛 )
• Multiplica-se ambos os lados pela respectiva raiz fazendo :
𝑁 ( 𝑠 ) . ( 𝑠 +𝑝 𝑚 )
𝐹 ( 𝑠 ) . ( 𝑠+𝑝 𝑚 ) = =¿
( 𝑠+ 𝑝1 ) . ( 𝑠+ 𝑝2 ) … ( 𝑠 +𝑝 𝑚 ) … ( 𝑠+ 𝑝𝑛 )
( 𝑠+𝑝 𝑚 ) . 𝑘1 ( 𝑠+ 𝑝𝑚 ) .𝑘2 ( 𝑠+ 𝑝 𝑚 ) . 𝑘𝑚 ( 𝑠 +𝑝 𝑚 ) . 𝑘𝑛
¿ + +…+ +… +
( 𝑠+ 𝑝1 ) ( 𝑠 +𝑝 2 ) ( 𝑠 +𝑝 𝑚 ) ( 𝑠 +𝑝 𝑛 )
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais e distintas:
• Desta forma, isola-se o termo :

𝑘𝑚=
𝑁 (𝑠 )
( 𝑠+ 𝑝1 ) . ( 𝑠+ 𝑝 2) … ( 𝑠 +𝑝 𝑛 ) |𝑠=− 𝑝𝑚

• Resposta por meio da Laplace inversa:

𝑓 ( 𝑡 ) =( 𝑘 1 .𝑒 −𝑝 1 .𝑡
+𝑘2 . 𝑒 −𝑝 2 .𝑡
+…+ 𝑘𝑚 . 𝑒 −𝑝 𝑚 .𝑡
+… +𝑘𝑛 .𝑒 − 𝑝
𝑛 .𝑡
) . 𝑢 (𝑡 )
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• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais e distintas:
• Exemplo 01:
𝑎 √ 𝑎2 − 4.𝑏
𝑎 1=− +
𝐹 1 ( 𝑠) = 2
𝑘
⟹ 𝑎 √ 𝑎 2 − 4.𝑏
𝑠=− ± ⟹
2 2 ⟹
𝑠 + 𝑎 . 𝑠 +𝑏 2 2 𝑎
𝑎 2=− − √ 𝑎2 − 4.𝑏
2 2

𝑘
𝑘 1=
𝑘
( 𝑠+ 𝑎2 ) |𝑠=− 𝑎1
𝑘 𝑘
⟹ 𝐹 1 ( 𝑠) = ⟹ ⟹ 𝑎2 − 𝑎1 𝑎 1 − 𝑎2

)|
( 𝑠 +𝑎 1 ) . ( 𝑠 +𝑎 2 ) 𝑘
𝐹 1 ( 𝑠) = +
𝑘 2= ( 𝑠+ 𝑎1 ) ( 𝑠+ 𝑎2 )
( 𝑠+ 𝑎1 𝑠=− 𝑎 2
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• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais e distintas:
• Exemplo 02:
𝑎 √ 𝑎2 − 4.𝑏
𝑎 1=− +
𝑘 . ( 𝑠+𝑏 1) 2 2 ⟹ 𝑘 . ( 𝑠 +𝑏1 )
𝐹 2 ( 𝑠) = ⟹ 𝐹 2 ( 𝑠) = ⟹
√𝑎 ( 𝑠 +𝑎 1 ) . ( 𝑠 +𝑎 2 )
2
𝑠 + 𝑎 . 𝑠+𝑏 𝑎 2
− 4.𝑏
𝑎 2=− −
2 2

𝑘 1=
𝑘 . ( 𝑠+ 𝑏1 )
( 𝑠 +𝑎 2 ) |
𝑠 =−𝑎 1
𝑘 . ( 𝑏1 − 𝑎 1 ) 𝑘 . ( 𝑏1 − 𝑎 2 )
⟹ ⟹ 𝑎2 − 𝑎 1 𝑎1 − 𝑎 2

|
𝑘 . ( 𝑠+ 𝑏1 ) 𝐹 2 ( 𝑠) = +
𝑘 2= ( 𝑠+ 𝑎 1) ( 𝑠 +𝑎 2 )
( 𝑠+ 𝑎1 ) 𝑠=−𝑎 2
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• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais e distintas:
• Exemplo 03:
2. ( 𝑠 − 1 ) √ 9 𝑎 1=− 1 2. ( 𝑠 − 1 )
𝐹 3 ( 𝑠 )= 2 ⟹ 𝑠=−2 , 5 ± ⟹ 𝑎 2=− 4
⟹ 𝐹 3 ( 𝑠 )=
( 𝑠 +1 ) . ( 𝑠+ 4 )
⟹
𝑠 +5. 𝑠 +4 2

𝑘 1=
2. ( 𝑠 −1 )
( 𝑠+ 4 ) |
⟹
𝑠=− 1
⟹ 𝐹 3 ( 𝑠 )=
− 1 , 3 3 , 33
+ ⟹ ℒ −1 𝑘
[ ]
=𝑘 . 𝑒− 𝑎 .𝑡 . 𝑢 ( 𝑡 ) ⟹

|
2. ( 𝑠 − 1 ) ( 𝑠 +1 ) ( 𝑠+ 4 ) ( 𝑠 +𝑎 )
𝑘 2=
( 𝑠+1 ) 𝑠=− 4
⟹ 𝑓 3 ( 𝑡 ) =( − 1 , 3. 𝑒 −𝑡 + 3 , 33.𝑒 − 4. 𝑡 ) . 𝑢 ( 𝑡 )
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes complexas ou
imaginárias:
• Ordem de é inferior a ordem de , procede-se com a mesma estratégia de raízes reais
distintas,
𝑁 (onde
𝑠) é o complexo
𝑁 (conjugado
𝑠) de : 𝑘 𝑘 𝑘1 2 3
𝐹 ( 𝑠) = = = + + +…
𝐷 (𝑠 ) ( 𝑠 +𝑝 1 ) . ( 𝑠 +𝑎 . 𝑠+ 𝑏 ) …
2
( 𝑠 +𝑝 1 ) ( 𝑠+ 𝑝 2 ) ( 𝑠 +𝑝 2 )

• Os resultados da transformada de raízes complexas conjugadas são obtidas no formato de

senoides: 𝑗. 𝜃 − 𝑗. 𝜃 𝑗. 𝜃 − 𝑗.𝜃
𝑒 +𝑒 𝑒 −𝑒
=cos 𝜃 =sin 𝜃
2 2. 𝑗
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes complexas ou
imaginárias:
• Resposta por meio da Laplace inversa:

𝑓 ( 𝑡 ) =𝑢 (𝑡 ) . [ 𝑘1 . 𝑒 + … ] =¿
− 𝑝1 . 𝑡 − 𝑝2 . 𝑡 −𝑝 2 .𝑡
+𝑘 2 . 𝑒 +𝑘 3 . 𝑒

¿ 𝑢 ( 𝑡 ) . [ 𝑘1 .𝑒 + … ] =¿
− 𝑝1 .𝑡 − ( 𝜎 2+ 𝑗 . 𝜔2 ) .𝑡 − ( 𝜎 2 − 𝑗 .𝜔 2) . 𝑡
+𝑘2 . 𝑒 +𝑘3 .𝑒
¿ 𝑢 ( 𝑡 ) . [ 𝑘1 .𝑒 −𝑝 1 .𝑡
+𝑘2 . 𝑒 −𝜎 2 .𝑡
.𝑒 − 𝑗 . 𝜔 2 .𝑡
+𝑘3 . 𝑒− 𝜎 2 .𝑡
𝑒 𝑗. 𝜔 2 .𝑡
+ … ] =¿
[
¿ 𝑢 ( 𝑡 ) . 𝑘 1 .𝑒
− 𝑝1 .𝑡
+𝑒
−𝜎 2 .𝑡
. ( 𝑘2 . 𝑒
− 𝑗 .𝜔 2 .𝑡
+ 𝑘3 . 𝑒
𝑗 .𝜔 2 .𝑡
) +… ]

senóide
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes complexas ou
imaginárias:
• Exemplo
3 04: 𝑎 1=− 1+ 𝑗 .2 3
𝐹 4 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +2. 𝑠+5
⟹ ⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )=
( 𝑠+1 − 𝑗 .2 ) . ( 𝑠 +1+ 𝑗 .2 )
⟹
𝑎 2=− 1− 𝑗 .2

⟹
𝑘 1=
3
( 𝑠 +1+ 𝑗 .2 ) |
𝑠=−1 + 𝑗 .2
⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )=−
0 , 75. 𝑗
+
0 , 75. 𝑗
⟹
( 𝑠+ 1− 𝑗 .2 ) ( 𝑠+1+ 𝑗 .2 )
𝑘 2=
3
( 𝑠 +1 − 𝑗 .2 ) |
𝑠 =−1 − 𝑗 .2
⟹ ℒ −1
[ 𝑘
]
( 𝑠 +𝑎 )
=𝑘 . 𝑒− 𝑎 .𝑡 . 𝑢 ( 𝑡 ) ⟹
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes complexas ou
imaginárias:
• Exemplo
3 04: 0 , 75. 𝑗 0 , 75. 𝑗
𝐹 4 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +2. 𝑠+5
⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )=− +
( 𝑠+ 1− 𝑗 .2 ) ( 𝑠+1+ 𝑗 .2 )
⟹

⟹ 𝑓 4 ( 𝑡 )=[ − 0 , 75. 𝑗 . 𝑒 − ( 1− 𝑗 .2 ) . 𝑡 +0 ,75. 𝑗 . 𝑒− (1 + 𝑗 .2 ) .𝑡 ] .𝑢 ( 𝑡 ) ⟹

⟹ 𝑓 4 ( 𝑡 )=0 ,75. 𝑒 −𝑡 . ( − 𝑗 . 𝑒+ 𝑗 .2.𝑡 + 𝑗 . 𝑒 − 𝑗 .2.𝑡 ) .𝑢 ( 𝑡 ) ⟹

( ) .𝑢 ( 𝑡 )
+ 𝑗 .2.𝑡 − 𝑗 .2 .𝑡 𝑗. 𝜃 − 𝑗.𝜃
𝑒 −𝑒 𝑒 −𝑒
⟹ 𝑓 4 ( 𝑡 )=2.0 ,75. 𝑒 .
−𝑡
⟹ =sin 𝜃 ⟹
2. 𝑗 2. 𝑗
⟹ 𝑓 4 ( 𝑡 )=1 , 5.𝑒
−𝑡
.sin ( 2.𝑡 ) . 𝑢 ( 𝑡 )
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes complexas ou
imaginárias:
• Exemplo
3 04 (forma alternativa): 𝜔
𝐹 4 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +2. 𝑠+5
⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )= 𝐴 .
( 𝑠+ 𝑎 ) 2+ 𝜔 2
⟹
𝜔 𝐴. 𝜔
⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )= 𝐴 .
( 𝑠 2 +2. 𝑎 . 𝑠 +𝑎 2 ) + 𝜔2 ⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )=
𝑠2 +2. 𝑎 . 𝑠+ ( 𝑎 2 +𝜔 2 )
⟹

𝐴 . 𝜔=3
2
⟹ 2. 𝑎=2 ⟹ 𝐹 4 ( 𝑠 )= 1, 5. ⟹
( 𝑠+1 )2+ 22
( 𝑎2 + 𝜔2 ) =5
⟹ 𝑓 4 ( 𝑡 )=1 , 5.𝑒
−𝑡
.sin ( 2.𝑡 ) . 𝑢 ( 𝑡 )
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais repetidas:
• Ordem de é inferior a ordem de :
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 ( 𝑠)
𝐹 ( 𝑠) = = =¿
𝐷 ( 𝑠 ) ( 𝑠 +𝑝 1 )𝑟 . ( 𝑠+ 𝑝 2 ) … ( 𝑠+𝑝 𝑛 )
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑟 𝑘 𝑟 +1 𝑘𝑛
¿ + + …+ +…+ + …+
( 𝑠+𝑝 1 )
𝑟
( 𝑠 +𝑝 1 )
𝑟−1
( 𝑠 +𝑝 1 ) ( 𝑠+ 𝑝 2 ) ( 𝑠+ 𝑝𝑛 )
• Para determinar-se a calcula-se fazendo :
𝑟
𝑟 𝑁 ( 𝑠 ) . ( 𝑠 +𝑝 1 )
𝐹 ( 𝑠 ) . ( 𝑠+𝑝 1 ) = 𝑟
=¿
( 𝑠+ 𝑝 1) . ( 𝑠+𝑝 2 ) … ( 𝑠 +𝑝 𝑛 )
( 𝑠+𝑝 1 )𝑟 .𝑘1 ( 𝑠 +𝑝 1 )𝑟 . 𝑘2 ( 𝑠+ 𝑝1 ) 𝑟 . 𝑘3 ( 𝑠+ 𝑝1 ) 𝑟 . 𝑘𝑟 + 1 ( 𝑠 +𝑝 1 )𝑟 . 𝑘𝑛
¿ + + + +… +
( 𝑠+𝑝 1)
𝑟
( 𝑠+ 𝑝1)
𝑟 −1
( 𝑠+𝑝 1)
𝑟 −2
( 𝑠+𝑝 2 ) ( 𝑠+ 𝑝 𝑛 )
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais repetidas:
• pode ser determinado fazendo a . Para calcular-se a :

|
𝑖−1
1 𝑑 𝐹 ( 𝑠) 𝑖=1 ,2 , … , 𝑟
𝑘𝑖 = .
( 𝑖 −1 ) ! 𝑑 𝑠𝑖 − 1 𝑠=−𝑝 1 0 !=1

• Resposta por meio da Laplace inversa:

𝑓 ( 𝑡 ) =𝑢 (𝑡 ) . [ 𝑘1 . 𝑒− 𝑝 1 .𝑡
+𝑘 2 .𝑡 .𝑒 −𝑝 1 .𝑡
+…+ 𝑘2 . 𝑡 𝑟 −1 . 𝑒 −𝑝 1 .𝑡
+…

+𝑘 2 .𝑒 −𝑝 2 .𝑡
+… +𝑘𝑛 .𝑒 −𝑝 𝑛 .𝑡
]
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais repetidas:
• Exemplo 05:
2 𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝐹 5 ( 𝑠) =
( 𝑠 +1 ) . ( 𝑠+ 2 )2
⟹ 𝐹 5 ( 𝑠) = + +
( 𝑠 +1 ) ( 𝑠+2 )2 ( 𝑠 +2 ) ⟹

⟹ 𝑘 1=
2
( 𝑠 +2 )2 | 𝑠 =−1
⟹ 𝐹 5 ( 𝑠) =
2
+
𝑘2
+
𝑘3
( 𝑠 +1 ) ( 𝑠+2 )2 ( 𝑠 +2 ) ⟹

⟹ 𝑘 2=
2
( 𝑠 +1 ) | 𝑠 =−2
⟹ 𝐹 5 ( 𝑠) =
2
( 𝑠 +1 )
−
2
+
𝑘3
( 𝑠+2 )2 ( 𝑠 +2 )
⟹

⟹ 𝑘 3=
𝑑
[ 2
𝑑𝑠 ( 𝑠 +1 ) ]| 𝑠=− 2
⟹ 𝑘 3= −
2
( 𝑠+ 1 )2 |
𝑠=− 2
⟹ 𝑘 3= − 2
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais repetidas:
• Exemplo 05:
2 2 2 2
𝐹 5 ( 𝑠) =
( 𝑠 +1 ) . ( 𝑠+ 2 )2
⟹ 𝐹 5 ( 𝑠) = − −
( 𝑠 +1 ) ( 𝑠+2 )2 ( 𝑠+ 2 ) ⟹

⟹ℒ
−1
[ 𝑘
( 𝑠 +𝑎 ) 𝑟
]=𝑘 .𝑡
𝑟 −1
. 𝑒
− 𝑎 .𝑡
. 𝑢(𝑡) ⟹

⟹ 𝑓 5 ( 𝑡 ) = ( 2. 𝑒 −𝑡 − 2. 𝑡 . 𝑒 −2. 𝑡 − 2. 𝑒− 2. 𝑡 ) . 𝑢 ( 𝑡 )
Análise de sistemas usando a transformada de Laplace

• Resposta no domínio do tempo:

• Expansão em frações parciais (Heaviside) com raízes reais repetidas:
• Exemplo 05:
• Método alternativo para encontrar :
2 2 2 𝑘3
𝐹 5 ( 𝑠) =
( 𝑠 +1 ) . ( 𝑠+ 2 )2
⟹ 5 𝐹 ( 𝑠 ) =
( 𝑠 +1 )
− +
( 𝑠+2 )2 ( 𝑠 +2 ) ⟹
2. ( 𝑠+ 2 )2 − 2. ( 𝑠+ 1 ) +𝑘3 . ( 𝑠+1 ) . ( 𝑠 +2 ) 2
⟹ 𝐹 5 ( 𝑠) = 2
= ⟹
( 𝑠+ 1 ) . ( 𝑠+2 ) ( 𝑠+1 ) . ( 𝑠 +2 )2
⟹ 2
2. ( 𝑠 +2 ) − 2. ( 𝑠 +1 ) +𝑘 3 . ( 𝑠 +1 ) . ( 𝑠+ 2 ) =2 ⟹
⟹ 2 2
𝑘3 . 𝑠 + 3.𝑘3 . 𝑠 +2. 𝑘3=− 2 . 𝑠 − 6 . 𝑠 − 4 ⟹ 𝑘 3= − 2 ⟹
2 2 2
⟹ 𝐹 5 ( 𝑠) = − −
( 𝑠 +1 ) ( 𝑠+2 )2 ( 𝑠+ 2 ) ⟹ 𝑓 5 ( 𝑡 ) = ( 2. 𝑒 −𝑡 − 2. 𝑡 . 𝑒 −2. 𝑡 − 2. 𝑒− 2. 𝑡 ) . 𝑢 ( 𝑡 )
REFERÊNCIAS
• LATHI, B. P.; e GREEN, R. Sinais e sistemas lineares. 3ª edição. Oxford
University Press, 2018.
• DORF, R. C.; e BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 13ª
edição. LTC, 2017.
• OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5ª edição. Pearson, 2014.
• NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7ª edição. Wiley, 2018.
• DE SOUZA, A. C. Z.; e PINHEIRO, C. A. M. Introdução à modelagem,
análise e simulação de sistemas dinâmicos. 1ª edição. Interciência, 2008.
• CASTRUCCI, P. B. de L.; BITTAR, A.; e SALES, R. M. Controle
Automático. 2ª edição. LTC, 2018.