Modelagem e sistemas

lineares
1. Sinais e sistemas lineares.

Professor Marcus Fernandes

marcus.fernandes@ifrn.edu.br
Sinais e sistemas lineares
• Sinais e sistemas:
• Um sinal é um conjunto de dados ou informação.
• Os sinais podem ser processados por sistemas, os quais podem modificá-los
ou extrair informações.
• Portanto, um sistema é uma entidade que processa um conjunto de sinais
(entradas) resultando em um outro conjunto de sinais (saídas).
• Um sistema pode ser construído com componentes físicos, elétricos,
mecânicos ou sistemas hidráulicos (realização em hardware) ou pode ser um
algoritmo que calcula uma saída de um sinal de entrada (realização em
software). 1𝑥 (𝑡) 𝑦 (𝑡)
1
𝑥2(𝑡 ) 𝑦 2(𝑡 )

𝑥 𝑗 (𝑡) 𝑦 𝑘(𝑡 )
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• Sinal:
• O tamanho de qualquer entidade é um número que indica a largura ou o
comprimento da entidade.
• Um sinal que existe em um certo intervalo de tempo com amplitude variante
pode ser medido considerando-se a amplitude e duração do sinal.
• O tamanho de um sinal quando limitado ( quando ) pode ser obtido com a
área abaixo da curva do módulo do sinal (energia).

+∞
𝐸 𝑥 = ∫ |𝑥 ( 𝑡 )| 𝑑𝑡
2

−∞
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• Sinal:
• Para um sinal não-limitado, o seu tamanho pode ser obtido através da
energia média (potência) – valor médio quadrático.
𝑇/2
𝑇
𝑃 𝑥 =lim ∫ |𝑥 ( 𝑡 )| 𝑑𝑡
2

𝑡→ ∞ 2 𝑇 / 2

• Um sinal pode ser contínuo ou discreto qualificando a natureza do sinal ao

longo do eixo horizontal.
• Um sinal pode ser analógico ou digital qualificando a natureza da amplitude
do sinal (eixo vertical).
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Analógico Digital

Contínuo

Discreto
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• Sinal:
• Um sinal é dito periódico se para todo , alguma constante positiva existe.

( 𝑡 +𝑇 0 ) de periodicidade é o período
𝑥 ( 𝑡 )=a𝑥 condição
• O menor valor de que satisfaz
fundamental de .
• Por definição, um sinal periódico, deve começar em e continuar para sempre
().
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• Sinal:
• Um sinal que não começar antes de é um sinal causal.
• Um sinal que começar antes de é um sinal não-causal.
• Um sinal que é zero para todo é chamado de sinal anti-causal.
• Um sinal cuja descrição física é completamente conhecida, seja na forma
matemática ou na forma gráfica é um sinal determinístico.
• Um sinal cujos valores não podem ser preditos precisamente são sinais
aleatórios.
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• Deslocamento de um sinal:
• Considera-se um sinal em atraso quando
é positivo, desta forma o deslocamento
é para a direita.
• Considera-se um sinal em avanço
quando é negativo, desta forma o
deslocamento é para a esquerda.

𝜙 ( 𝑡 +𝑇 )= 𝑥 ( 𝑡 )

𝜙 ( 𝑡 ) =𝑥 ( 𝑡 −𝑇 )
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• Escalamento de um sinal:
• Considera-se um sinal em compressão
quando multiplicado por um fator de (),
desta forma o escalamento é de
aceleração.
𝜙 ( 𝑡 ) =𝑥 ( 𝑎 . 𝑡 )
• Considera-se um sinal em expansão
quando dividido por um fator de (), desta
forma o escalamento é de desaceleração.

𝜙 (𝑡)=𝑥 ( )
𝑡
𝑎
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• Reversão de um sinal:
• Ao reverter-se um sinal, rotacionamos esta forma em 180º com relação ao
eixo vertical.
𝜙 ( 𝑡 ) =𝑥 ( −𝑡 )

• A reversão de um sinal com relação ao eixo horizontal resulta em .

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• Funções singulares (ou de singularidade):
• São utilizadas para realizar análise matemática de sistemas e podem ser
combinadas com outras funções para formar sinais de maior complexidade.
• Uma singularidade é um ponto no qual uma função não possui derivada.
• Cada uma das funções de singularidade (se não for a própria função, então a
função diferenciada um número finito de vezes) possui um ponto singular na
origem, sendo nula em todas as demais posições
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• Funções singulares (ou de singularidade):
• Todas as funções de singularidade podem ser obtidas por meio de sucessivas
diferenciais e/ou integrais a partir de qualquer outra função singular.

Impulso Degrau Rampa Parábola

𝛿(𝑡 ) ∫❑ ∫❑ ∫❑ ∫❑
𝑢 (𝑡) 𝑡 . 𝑢(𝑡)
𝑡2
2
. 𝑢(𝑡)

𝒅 / 𝒅𝒕 𝒅 / 𝒅𝒕 𝒅 / 𝒅𝒕 𝒅 / 𝒅𝒕
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• Funções singulares:
• Degrau unitário:
• A função degrau unitário pode ser convenientemente utilizada para descrição de sinais
causais iniciados em .

𝑢 (𝑡)= {1
0
𝑡≥0
𝑡 <0
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• Funções singulares:
• Degrau unitário:
−𝑎 .𝑡
𝑥 ( 𝑡 )=𝑒 .𝑢 ( 𝑡 )

𝑥 ( 𝑡 )=𝑢 ( 𝑡 −2 ) −𝑢 ( 𝑡 − 4 ) 𝑢 ( 𝑡 −2 )

−𝑢 ( 𝑡 − 4 )
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• Funções singulares:
• Impulso unitário:
• Consiste em um pulso retangular muito estreito () e altura muito grande () com área
total unitária.
• Portanto, em todo tempo menos para , onde ele é indefinido.
• A função impulso exata não pode ser gerada na prática, ela pode apenas ser
aproximada.
𝑑𝑢
=𝛿 ( 𝑡 )
𝑑𝑡
𝑡

∫ 𝛿 ( 𝜏 ) . 𝑑 𝜏 =𝑢 ( 𝑡 )
−∞
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• Funções singulares:
• Impulso unitário:
• Através da multiplicação de um sinal por um impulso unitário, é realizado o
procedimento de amostragem (propriedade).
∞

∫ 𝜙 ( 𝑡 ) . 𝛿 ( 𝑡 −𝑇 ) . 𝑑𝑡 =𝜙 ( 𝑇 )
−∞

• A área sob o produto de uma função com o impulso é igual ao valor da função no
instante no qual o impulso é localizado.
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• Funções exponenciais:
• Da mesma forma que as funções singulares, as funções exponenciais podem
ser utilizadas para descrever sinais de maior complexidade.
• A variável é chamada de frequência complexa, onde é a frequência
complexa conjugada.
𝑠. 𝑡 ( 𝜎+ 𝑗 . 𝜔 ) .𝑡 𝜎 .𝑡 𝑗. 𝜔. 𝑡 𝜎.𝑡
𝑒 =𝑒 =𝑒 .𝑒 =𝑒 . ( cos 𝜔 .𝑡 + 𝑗 . sin 𝜔 . 𝑡 )
𝑠 .𝑡 ( 𝜎 − 𝑗 . 𝜔) . 𝑡 𝜎.𝑡 − 𝑗. 𝜔. 𝑡 𝜎.𝑡
𝑒 =𝑒 =𝑒 .𝑒 =𝑒 . ( cos 𝜔 .𝑡 − 𝑗 . sin 𝜔 . 𝑡 )
• Generalização da fórmula de Euler:
1
. cos 𝜔 . 𝑡= . ( 𝑒 +𝑒 )
𝜎 .𝑡 𝑠 .𝑡 𝑠 .𝑡
𝑒
2
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• Funções exponenciais:
• As seguintes funções podem ser descritas em termos de :
1. Uma constante , quando ;
2. Uma exponencial monotônica , quando e ;
3. Uma senoide , quando e ;
4. Uma senoide variando exponencialmente , quando .

𝜔=0 𝜔 ≠0
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( − 𝜎 + 𝑗 .𝜔 ) .𝑡
𝑒 𝑒
( 𝜎+ 𝑗 . 𝜔 ) .𝑡
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• Funções pares e impares:
• Uma função real é dita ser uma função par de se , portanto apresenta simetria em relação ao
eixo vertical.
• Uma função real é dita ser uma função ímpar de se , portanto apresenta assimetria em
relação ao eixo vertical.
• Propriedades:
• Função par × função ímpar = função ímpar.
• Função ímpar × função ímpar = função par.
• Função par × função par = função par.
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• Sistemas:
• Um sistema pode ser constituído por componentes físicos (implementação em
hardware) ou pode ser um algoritmo que calcula o sinal de saída a partir de
um sinal de entrada (implementação em software).
• O estudo de sistemas consiste em três grandes áreas: modelagem
matemática, análise e projeto.
• O modelo matemático de um sistema consiste em equações matemáticas
relacionando as saídas às entradas deste sistema.
• Os sistemas pode ser classificados como SISO (Single-Input, Single-Output)
ou MIMO (Multiple-Input, Multiple-Output).
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• Sistemas lineares:
• Para um sistema ser considerado linear, este deve obedecer ao princípio da
superposição:
• Propriedade aditiva: se várias entradas estão atuando em um sistema, então o efeito
total no sistema devido a todas estas entradas consiste na soma de todas as componentes
de efeito e pode ser determinado considerando uma entrada por vez e assumindo todas
as outras entradas iguais a zero.
• Propriedade de homogeneidade (escalamento): para uma número real ou imaginário
arbitrário , se uma entrada aumentar vezes, seu efeito também aumentará vezes.

𝑥1 → 𝑦 1 𝑥2→ 𝑦2

𝑘1 . 𝑥1 + 𝑘2 . 𝑥 2 →𝑘1 . 𝑦 1+ 𝑘2 . 𝑦 2
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• Sistemas lineares:
• A saída de um sistema para é o resultado de duas causas independentes: a
condição inicial do sistema (ou o estado do sistema) para e a entrada para
(propriedade de decomposição).
resposta total = resposta entrada nula + resposta estado nulo
(ou natural) (ou forçada)

• Quando todas as condições iniciais apropriadas são nulas, o sistema é dito

estar em estado nulo.
• Para que um sistema de controle seja viável (estável): a resposta natural
deve tender a zero; e a saída deve convergir para o valor da entrada (regime
permanente - resposta de entrada nula ).
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• Sistemas lineares:
• Sistemas cujos parâmetros não são alterados com o tempo são Sistemas
Invariantes no Tempo (LIT – também chamados de sistemas com parâmetros
constantes).
• Ou seja, se a entrada for atrasada por segundos, a saída é a mesma anterior,
porém atrasada também por segundos (assumindo que as condições iniciais
também sejam atrasadas segundos).
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• Sistemas lineares:
• Sistemas variantes no tempo são aqueles que cujos parâmetros variam com o
tempo.
• Sistemas instantâneos ou sem memória são aqueles que qualquer saída do sistema
em qualquer instante de tempo depende apenas da entrada no instante (a condição
anterior é irrelevante na determinação da resposta).
• Sistemas dinâmicos (ou com memória), por sua vez, possui sua resposta em
completamente determinada pelos sinais de entrada nos segundos passados.
• Um sistema causal (também conhecido como físico ou não antecipativo) é aquele
no qual a saída em qualquer instante depende apenas do valor da entrada para .
• O valor da saída no instante presente depende apenas do valor presente e passado da entrada , e
não de seus valores futuros.
• Um sistema que viola a condição de causalidade é chamado de sistema não causal (ou
antecipativo).
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• Sistemas lineares:
• Sistemas cujas entradas e saídas são sinais discretos no tempo são sistemas
em tempo discreto (ou sistemas discretos no tempo).
• Da mesmo forma, sistemas cujas entradas e saídas são sinais contínuos no
tempo são sistemas em tempo contínuo.
• Sistemas cujos sinais de entrada e saída são analógicos é um sistema
analógico.
• Por sua vez, sistemas cujos sinais de entrada e saída são digitais é um
sistema digital.
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• Sistemas lineares:
• Um sistema é dito ser inversível quando é possível obter a entrada da saída
correspondente através de alguma operação.
• Quando é impossível obter a entrada da saída e o sistema é não inversível.
𝑦 (𝑡 )
𝑥 (𝑡 ) S Si 𝑥 (𝑡 )

• Um sistema é dito estável (estabilidade externa) se cada entrada limitada

aplicada ao terminal de entrada resultar em uma saída limitada (BIBO –
Bounded-Input/Bounded-Output).
• Um sistema é dito instável se alguma entrada limitada aplicada ao terminal
de entrada resultar em uma saída ilimitada.
Sinais e sistemas lineares
• Sistemas lineares:
resposta total = resposta entrada nula + resposta estado nulo
(ou natural) (ou forçada)

• Um sistema linear invariante no tempo é estável se a resposta natural tende a zero

à medida que o tempo tende a infinito.
• Um sistema linear invariante no tempo é instável se a resposta natural aumenta
sem limites à medida que o tempo tende a infinito.
• Um sistema linear invariante no tempo é marginalmente estável caso a resposta
natural não decaia nem aumente, mas permaneça constante ou oscile à medida que o
tempo tende a infinito.
• Dessa forma, a definição de estabilidade implica que apenas a resposta forçada
permanece à medida que a resposta natural tende a zero.
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• Sistemas de controle:
• Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos reunidos com o
propósito de obter uma resposta desejada com determina condição de
desempenho para uma determinada entrada.
Entrada ou estímulo Saída ou resposta
Sistema
Resposta desejada Resposta real

• Sistemas em malha aberta:

• Atuador é um disposivo utilizado pelo sistema de controle para alterar o processo.

Resposta desejada Saída

Controlador Atuador Processo
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• Sistemas de controle:
• Sistemas em malha fechada:
• Possui a habilidade de reagir para correção de perturbações externas (sinal externo
indesejado e aleatório) e erros entre a saída real e a resposta desejada por meio de
realimentação da saída.
• Sensor é um dispositivo que prove medida de um sinal externo.
perturbação
Resposta desejada erro Saída real
Controlador Atuador Processo

ruído de medição
Sensor
Saída mensurada
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• Sistemas de controle:
• Objetivos de um sistema de controle: • Objetivos de análise e projeto:
• Amplificação de potência; • Resposta transitória;
• Controle remoto; • Resposta estacionária;
• Conveniência da forma da entrada; • Estabilidade.
• Compensação de perturbações.

Sinal de entrada
Resposta
transitória
Resposta Erro
estacionária estacionário

tempo
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• Sistemas de controle:
• Sinais de entrada utilizados para análise de desempenho:

Entrada Utilização
Impulso Resposta transitória
Degrau Resposta transitória e erro de regime permanente
Rampa Erro de regime permanente
Parábola Erro de regime permanente
Senoidal Resposta transitória e erro de regime permanente
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• Projeto de sistemas de controle:

Determinar o
Determinar as Obter o Desenhar o Otimizar o
sistema físico e
especificações modelo diagrama de Descrever o sistema e
identificar as
de matemático do blocos controlador analisar o
variáveis a ser
desempenho sistema funcional desempenho
controladas

Modelagem e sistemas lineares Sistemas de controle

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• Diagrama de blocos:
• Grandes sistemas podem possuir um enorme número de componentes e elementos.
• O diagrama de blocos pode ser usado convenientemente para representar um sistema através
de diversos subsistemas adequadamente conectados, cada um podendo ser facilmente
analisado.
• Cada subsistema pode ser caracterizado em termos de sua relação entrada-saída.
• Os subsistemas podem ser conectados em cascata (série), paralelo ou em realimentação.
𝑋 (𝑠 ) • Sistemas
𝑌 ( 𝑠 ) em cascata:𝑋 ( 𝑠 ) 𝑊 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 ) 𝑋 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
𝐻 (𝑠 ) ⇔ 𝐻1 (𝑠 ) 𝐻2 (𝑠 ) ⇔ 𝐻1 (𝑠 ). 𝐻2 (𝑠 )
• Sistemas em paralelo:
𝑋 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 ) 𝑋 (𝑠 )
𝐻1 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
⇔ 𝐻 1 ( 𝑠 ) +𝐻 2 ( 𝑠 ) ⇔ ∑
𝐻2 (𝑠 )
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• Diagrama de blocos:
• Sistemas com realimentação (malha fechada):
𝑅 ( 𝑠) 𝐸 ( 𝑠) 𝑈 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 )
∑ 𝐶 (𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠)
𝐻 (𝑠 ) ⇔ ±
𝐵 (𝑠 )
𝑌 (𝑠 ) 𝐸 ( 𝑠 ) =𝑅 ( 𝑠 ) ± 𝐵 ( 𝑠 ) . 𝑌 ( 𝑠 )
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑅 ( 𝑠)
⟹ ⟹ 𝑌 ( 𝑠 )=𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . [ 𝑅 ( 𝑠 ) ± 𝐵 ( 𝑠 ) . 𝑌 ( 𝑠 ) ] ⟹
𝑌 ( 𝑠 )=𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝐸 ( 𝑠 )
⟹ 𝑌 ( 𝑠 )=𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝑅 ( 𝑠 ) ± 𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝐵 ( 𝑠 ) . 𝑌 ( 𝑠 ) ⟹
⟹ ⟹
𝑌 ( 𝑠 ) ± 𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝐵 ( 𝑠 ) . 𝑌 ( 𝑠 )=𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝑅 ( 𝑠 )
⟹ 𝑌 ( 𝑠 ) . [ 1 ± 𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝐵 ( 𝑠 ) ] =𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝑅 ( 𝑠 ) ⟹
Sinais e sistemas lineares
• Diagrama de blocos:
• Sistemas com realimentação (malha fechada):
𝑅 ( 𝑠) 𝐸 ( 𝑠) 𝑈 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 )
∑ 𝐶 (𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠)
𝐻 (𝑠 ) ⇔ ±
𝐵 (𝑠 )
𝑌 ( 𝑠) 𝐶 ( 𝑠) . 𝐺 ( 𝑠 )
⟹ 𝑌 ( 𝑠 ) . [ 1 ± 𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝐵 ( 𝑠 ) ] =𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝑅 ( 𝑠 ) ⟹ =
𝑅 ( 𝑠 ) 1± 𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠 ) . 𝐵 ( 𝑠 )
⟹
𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠)
⟹ 𝐻 ( 𝑠 )=
1 ± 𝐶 ( 𝑠 ) . 𝐺 ( 𝑠) . 𝐵 ( 𝑠)
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• Diagrama de blocos:
• Álgebra e movimento de blocos: 𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 ) 𝐻 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) 𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠) 𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 )
𝐻 (𝑠 ) ⇔ 𝐻 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 )
𝐻 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) . 𝐻 ( 𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) 1 𝑅 ( 𝑠) 𝐻 (𝑠 )
𝐻 (𝑠 ) 𝐻 (𝑠 )
⇔ 𝑅 ( 𝑠)
𝑅 ( 𝑠)
1 𝑅 ( 𝑠) 𝑅 ( 𝑠)
𝐻 (𝑠 )
Sinais e sistemas lineares
• Diagrama de blocos:
• Álgebra e movimento de blocos: 𝑅 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 )
𝐻 (𝑠 ) ∑
∑ 𝐻 (𝑠 ) ±
⇔
±
𝑋 (𝑠 ) 𝐻 (𝑠 )
𝑋 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 )
∑ 𝐻 (𝑠 )
± 𝑅 ( 𝑠) 𝑌 (𝑠 )
𝐻 (𝑠 ) ∑
1 ⇔ ±
𝐻 (𝑠 ) 𝑋 (𝑠 )

𝑋 (𝑠 )
REFERÊNCIAS
• LATHI, B. P.; e GREEN, R. Sinais e sistemas lineares. 3ª edição. Oxford
University Press, 2018.
• DORF, R. C.; e BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 13ª
edição. LTC, 2017.
• OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5ª edição. Pearson, 2014.
• NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7ª edição. Wiley, 2018.
• DE SOUZA, A. C. Z.; e PINHEIRO, C. A. M. Introdução à modelagem,
análise e simulação de sistemas dinâmicos. 1ª edição. Interciência, 2008.
• CASTRUCCI, P. B. de L.; BITTAR, A.; e SALES, R. M. Controle
Automático. 2ª edição. LTC, 2018.