Engenharia Elétrica e Engenharia da Computação

Tema 18 – Cálculo da Convolução

Prof. Solivan Valente

solivan@up.edu.br

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Cálculo da Convolução
O cálculo da convolução entre dois sinais é importante para
determinar a resposta de um sistema linear, para qualquer sinal
de entrada 𝑥(𝑡), dada a sua resposta ao impulso ℎ(𝑡).

Sistema Linear
𝑥 𝑡 𝑦(𝑡)
ℎ(𝑡)

𝑦 𝑡 = 𝑥 𝜆 . ℎ 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡)
−∞

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Cálculo da Convolução
Para calcular a convolução de dois sinais 𝑓1 (𝑡) e 𝑓2 (𝑡), seguimos
um roteiro com 5 passos.
∞

𝑓1 (𝑡) ∗ 𝑓2 (𝑡) = 𝑓1 𝜆 . 𝑓2 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆
−∞

Roteiro para o cálculo da convolução

Troque a variável 𝑡 por 𝜆 em ambas as funções, obtendo 𝑓1 (𝜆) e

Passo 1
𝑓2 (𝜆).

Gire a função 𝑓2 (𝜆) em torno do eixo vertical que passa pela

Passo 2
origem do eixo 𝜆, obtendo a função 𝑓2 (−𝜆).

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Cálculo da Convolução
Considere a curva obtida como uma moldura rígida e desloque-a
Passo 3
de um valor 𝑡 para obter 𝑓2 (𝑡 − 𝜆). O ponto λ = 0 da função
f2 (−λ) agora estará em λ = t.

Multiplique a função representada por essa moldura rígida

Passo 4
deslocada por 𝑓1 (𝜆), obtendo 𝑓1 𝜆 . 𝑓2 (𝑡 − 𝜆). Calcule a área
abaixo desta curva em função de 𝜆, que dependerá da variável 𝑡.
A área é dada por: ∞

Á𝑟𝑒𝑎 = 𝑓1 𝜆 . 𝑓2 𝒕 − 𝜆 𝑑𝜆
−∞

Passo 5 Repita este processo para todos os valores possíveis de 𝑡.

Obs.: Como 𝑓1 𝑡 ∗ 𝑓2 𝑡 = 𝑓2 𝑡 ∗ 𝑓1 𝑡 , poderíamos ter deslocado 𝑓1 (𝜆)

e mantido 𝑓2 (𝜆) fixo; o resultado final seria o mesmo.

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Cálculo da Convolução
Observe que o roteiro manipula os sinais com uma troca de
variável, uma rotação, deslocamentos e cálculos de área, baseados
na integral de convolução:
A integral calcula a área abaixo do produto 𝑓1 𝜆 . 𝑓2 𝑡 − 𝜆 . Sendo
uma integral definida em 𝜆, o resultado será uma função apenas de Passo 4
𝑡, que é o sinal no tempo procurado.
∞

𝑓1 (𝑡) ∗ 𝑓2 (𝑡) = 𝑓1 𝜆 . 𝑓2 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆
−∞

Trocamos a Giramos a função, trocando 𝜆 por

Passo 2
Passo 1 variável 𝑡 por uma − 𝜆 e, em seguida, deslocamos a
Passo 3
variável auxiliar 𝜆. função somando 𝑡.

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Cálculo da Convolução
Exemplo 1:
Um sistema linear tem resposta ao impulso ℎ 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 . 𝑢(𝑡).
Determine a resposta desse sistema quando em sua entrada for
aplicado um degrau unitário 𝑢(𝑡).

𝑥 𝑡 Sistema Linear 𝑦 𝑡
ℎ(𝑡)

𝑥 𝑡 = 𝑢(𝑡) ℎ 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 . 𝑢(𝑡)

1 1

𝑡 𝑡
0 0

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Cálculo da Convolução
Solução:
A saída do sistema é obtida pela convolução 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) ,
que é calculada pelo roteiro que estabelecemos.
Por ser uma função mais simples, vamos girar o degrau unitário,
deixando a exponencial fixa:
∞

𝑦 𝑡 =ℎ 𝑡 ∗𝑥 𝑡 = ℎ 𝜆 . 𝑥 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆
−∞

Observe que Função 𝑓1 (𝑡) Função 𝑓2 (𝑡)

𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 =ℎ 𝑡 ∗𝑥 𝑡 do roteiro do roteiro

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Cálculo da Convolução
Passo 1 Troque a variável 𝑡 por 𝜆 em ambas as funções, obtendo 𝑥(𝜆) e ℎ(𝜆).

𝑥 𝜆 =𝑢 𝜆 ℎ 𝜆 = 𝑒 −2𝜆 . 𝑢(𝜆)

1 1

𝜆 𝜆
0 0

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Cálculo da Convolução
Gire a função 𝑥(𝜆) em torno do eixo vertical que passa pela origem do
Passo 2
eixo 𝜆, obtendo a função 𝑥(−𝜆).
𝑥 𝜆 =𝑢 𝜆

𝜆
0

𝑥 −𝜆 = 𝑢 −𝜆

𝜆
0

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Cálculo da Convolução
Passo 3 Considere a curva obtida como uma moldura rígida e desloque-a de um
valor 𝑡 para obter 𝑥(𝑡 − 𝜆). O ponto λ = 0 da função 𝑥(−λ) agora
estará em λ = t.
𝑥 −𝜆 = 𝑢 −𝜆
1

𝜆
0

𝑥 𝑡−𝜆 =𝑢 𝑡−𝜆
1

𝜆
0 𝑡

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Cálculo da Convolução
Passo 4 Multiplique a função representada por essa moldura rígida deslocada
por ℎ(𝜆), obtendo ℎ 𝜆 . 𝑥(𝑡 − 𝜆). Calcule a área abaixo desta curva.

ℎ 𝜆 = 𝑒 −2𝜆 . 𝑢(𝜆) ℎ 𝜆 .𝑥 𝑡 −𝜆
1 1

Á𝑟𝑒𝑎
𝜆 𝜆
0 0 𝑡

𝑥 𝑡−𝜆 =𝑢 𝑡−𝜆
1 ∞

𝑦 𝑡 = ℎ 𝜆 . 𝑥 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = Á𝑟𝑒𝑎
−∞

𝜆
0 𝑡

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Cálculo da Convolução
Passo 5 Repita este processo para todos os valores possíveis de 𝑡.
ℎ 𝜆 .𝑥 𝑡 −𝜆 ∞
1
𝑦 𝑡 = ℎ 𝜆 . 𝑥 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = Á𝑟𝑒𝑎
−∞

𝜆
0 𝑡

𝑡<0 Não há sobreposição dos dois sinais: 𝑦 𝑡 =0

𝑡 𝑡 𝑡
𝑡>0 𝑦 𝑡 = ℎ 𝜆 . 𝑥 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = 𝑒 −2𝜆 . 𝑢(𝜆). 𝑢 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = 𝑒 −2𝜆 𝑑𝜆
0 0 0

1 −2𝜆 𝑡 1 −2𝑡 1
𝑦 𝑡 = 𝑒 =− 𝑒 − 1 = 1 − 𝑒 −2𝑡
−2 0 2 2

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Cálculo da Convolução
Assim, temos: 𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 = ℎ 𝑡 ∗𝑥 𝑡

0 , 𝑡<0
𝑦 𝑡 = 1
1 − 𝑒 −2𝑡 , 𝑡>0
2

1
𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 −2𝑡 . 𝑢(𝑡)
2

𝑦 𝑡
1
2

𝑡
0

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Cálculo da Convolução
Animação da operação de convolução (applet):

http://www.jhu.edu/~signals/convolve/index.html Sinais contínuos

http://www.jhu.edu/~signals/discreteconv/index.html Sinais discretos

Utilize o applet da convolução contínua para verificar o Exemplo 1.

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Cálculo da Convolução
Exemplo 2:
Calcular a convolução dos dois sinais a seguir.

𝑟(𝑡) 𝑠(𝑡)
3

𝑡 𝑡
0 2 0 3

𝑟 𝑡 =1 , 0<𝑡<2 𝑠 𝑡 =𝑡 , 0<𝑡<3

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Cálculo da Convolução
Solução:
Aplicamos o roteiro como no exemplo anterior.

A função mais simples de ser girada é o pulso retangular 𝑟(𝑡).

Então, escrevemos:
∞

𝑦 𝑡 = 𝑠(𝑡) ∗ 𝑟(𝑡) = 𝑠 𝜆 . 𝑟 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆
−∞

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Cálculo da Convolução
Passo 1 Troque a variável 𝑡 por 𝜆 em ambas as funções, obtendo 𝑟(𝜆) e 𝑠(𝜆).

𝑟(𝜆) 𝑠(𝜆)
3

𝜆 𝜆
0 2 0 3

𝑟 𝜆 =1 , 0<𝜆<2 𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3

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Cálculo da Convolução
Gire a função 𝑟(𝜆) em torno do eixo vertical que passa pela origem do
Passo 2
eixo 𝜆, obtendo a função 𝑟(−𝜆).

𝑟(𝜆)
1

𝜆
0 2

𝑟(−𝜆)
1

𝜆
−2 0

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Cálculo da Convolução
Passo 3 Considere a curva obtida como uma moldura rígida e desloque-a de um
valor 𝑡 para obter 𝑟(𝑡 − 𝜆). O ponto λ = 0 da função 𝑟(−λ) agora
estará em λ = t.
𝑟(−𝜆)
1

𝜆
−2 0

𝑟(𝑡 − 𝜆)
1

𝜆
𝑡−2 0 𝑡

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Cálculo da Convolução
Passo 4 Multiplique a função representada por essa moldura rígida deslocada
por 𝑠(𝜆), obtendo 𝑠 𝜆 . 𝑟(𝑡 − 𝜆). Calcule a área abaixo desta curva.
𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3
𝑦 𝑡 =𝑠 𝑡 ∗𝑟 𝑡
3
∞

𝑦(𝑡) = 𝑠 𝜆 . 𝑟 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = Á𝑟𝑒𝑎
−∞

Observe que, dependendo do valor

de 𝑡, a sobreposição dos dois sinais
será diferente e o produto 𝜆
𝑠 𝜆 . 𝑟 𝑡 − 𝜆 também muda. 0 3
Além disso, os limites de 𝑟(𝑡 − 𝜆)
1
integração para o cálculo da área
também serão distintos.
𝜆
𝑡−2 0 𝑡

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Cálculo da Convolução
Passo 5 Repita este processo para todos os valores possíveis de 𝑡.

𝑡<0 Não há sobreposição dos dois sinais: 𝑦 𝑡 =0

𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3
3

𝜆
0 3
𝑟(𝑡 − 𝜆)
1

𝜆
𝑡−2 𝑡 0

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Cálculo da Convolução
𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3
0<𝑡<2
3

𝜆
0 3
𝑟(𝑡 − 𝜆)
1

𝜆
𝑡−2 0 𝑡

𝑠 𝜆 . 𝑟(𝑡 − 𝜆)

𝜆
0 𝑡
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Cálculo da Convolução
0<𝑡<2

∞ 𝑡 𝑡
𝜆2 𝑡2
𝑦 𝑡 = 𝑠 𝜆 . 𝑟 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = 𝜆. 1 𝑑𝜆 = = −0
2 0
2
−∞ 0

𝑡2
𝑦 𝑡 =
2

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Cálculo da Convolução
𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3
2<𝑡<3
3

𝜆
0 3
𝑟(𝑡 − 𝜆)
1

𝜆
0 𝑡−2 𝑡

𝑠 𝜆 . 𝑟(𝑡 − 𝜆)

𝜆
0 𝑡−2 𝑡
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Cálculo da Convolução
2<𝑡<3

∞ 𝑡 𝑡
𝜆2 𝑡 2 (𝑡 − 2)2
𝑦 𝑡 = 𝑠 𝜆 . 𝑟 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = 𝜆. 1 𝑑𝜆 = = −
2 𝑡−2
2 2
−∞ 𝑡−2

𝑦 𝑡 = 2𝑡 − 2

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Cálculo da Convolução
𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3
3<𝑡<5
3

𝜆
0 3
𝑟(𝑡 − 𝜆)
1

𝜆
0 𝑡−2 𝑡

𝑠 𝜆 . 𝑟(𝑡 − 𝜆)

𝜆
0 𝑡−2 3
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Cálculo da Convolução
3<𝑡<5

∞ 3 3
𝜆2 9 (𝑡 − 2)2
𝑦 𝑡 = 𝑠 𝜆 . 𝑟 𝑡 − 𝜆 𝑑𝜆 = 𝜆. 1 𝑑𝜆 = = −
2 𝑡−2
2 2
−∞ 𝑡−2

1
𝑦 𝑡 = −𝑡 2 + 4𝑡 + 5
2

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Cálculo da Convolução
𝑡>5 Não há sobreposição dos dois sinais: 𝑦 𝑡 =0

𝑠 𝜆 =𝜆 , 0<𝜆<3
3

𝜆
0 3
𝑟(𝑡 − 𝜆)
1

𝜆
0 𝑡−2 𝑡

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Cálculo da Convolução
Assim, temos: 𝑦 𝑡 =𝑠 𝑡 ∗𝑟 𝑡

0 , 𝑡<0
𝑡2
, 0<𝑡<2
2
𝑦 𝑡 = 2𝑡 − 2 , 2<𝑡<3
1
−𝑡 2 + 4𝑡 + 5 , 3<𝑡<5
2
0 , 𝑡>5

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Cálculo da Convolução

𝑦 𝑡

𝑡
0 1 2 3 4 5

𝑡2 1
2𝑡 − 2 −𝑡 2 + 4𝑡 + 5
2 2

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Cálculo da Convolução

Utilize o applet da convolução contínua para verificar o Exemplo 2.

http://www.jhu.edu/~signals/convolve/index.html

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