CENTRO UNIVERSITÁRIO DE CARATINGA GRADUAÇÃO

DISCIPLINA: ANÁLISE DE SINAIS E SISTEMAS UNEC / EAD

AULA 5
7. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Um dos modelos matemáticos mais importantes para o estudo dos sistemas
LIT (lineares e invariantes no tempo) é a função de transferência, também denomi-
nada de modelo entrada-saída. Esse modelo utiliza a transformada de Laplace e,
portanto, é definido no domínio da frequência.
A função de transferência é uma ferramenta fundamental da teoria dos siste-
mas lineares e é definida como a transformada de Laplace da resposta impulsiva
de um sistema linear e invariante no tempo. Em outras palavras, a função de transfe-
rência é a relação matemática entre a saída e a entrada de um sistema em termos
de sua resposta de frequência.

A função de transferência é representada matematicamente pela razão entre

a transformada de Laplace da saída e a transformada de Laplace da entrada,
ambos tomados no domínio da frequência.

A função de transferência é usada para analisar a resposta de um sistema

a diferentes entradas, como sinais senoidais, pulsos, ondas quadradas, entre outros.

7.1. DEFINIÇÃO DE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência se aplica a sistemas LIT que contêm apenas uma
entrada e uma saída. Para estes casos o modelo matemático do sistema, pode ser
expresso por uma equação diferencial ordinária, de coeficientes constantes, relacio-
nando-se diretamente as variáveis de entrada e de saída. Para este tipo de sistema,
supondo condições iniciais nulas, o modelo matemático é dado por:
𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 (𝑛−1) 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑞𝑛 𝑛
+ 𝑞(𝑛−1) (𝑛−1)
+ ⋯ + 𝑞2 2
+ 𝑞1 + 𝑞0 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑚 𝑢(𝑡) 𝑑 (𝑚−1) 𝑢(𝑡) 𝑑 2 𝑢(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡)
= 𝑝𝑚 + 𝑝(𝑚−1) + ⋯ + 𝑝2 + 𝑝1 + 𝑝0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 (𝑚−1) 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Onde 𝑦(𝑡) é a saída e 𝑢(𝑡) é a entrada e os seus respectivos coeficientes, 𝑞 e
𝑝 , são constantes e dependem dos parâmetros do sistema considerado. Em geral,
para os sistemas reais, 𝑛 ≥ 𝑚. O valor 𝑛 indica a ordem da equação, que é também a
ordem do sistema.

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A transformada de Laplace da equação do modelo matemático resulta em:
𝑞𝑛 𝑠 𝑛 𝑌(𝑠) + 𝑞(𝑛−1) 𝑠 (𝑛−1) 𝑌(𝑠) + ⋯ + 𝑞2 𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑞1 𝑠𝑌(𝑠) + 𝑞0 𝑌(𝑠)
= 𝑝𝑚 𝑠 𝑚 𝑈(𝑠) + 𝑝(𝑚−1) 𝑠 (𝑚−1) 𝑈(𝑠) + ⋯ + 𝑝2 𝑠 2 𝑈(𝑠) + 𝑝1 𝑠𝑈(𝑠) + 𝑝0 𝑈(𝑠)
Fazendo uma manipulação algébrica para colocar saída 𝑌(𝑠) e entrada 𝑈(𝑠)
em evidência, temos:
(𝑞𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑞(𝑛−1) 𝑠 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑞2 𝑠 2 + 𝑞1 𝑠 + 𝑞0 )𝑌(𝑠)
= (𝑝𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑝(𝑚−1) 𝑠 (𝑚−1) + ⋯ + 𝑝2 𝑠 2 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝0 )𝑈(𝑠)
Para simplificar, representaremos os polinômios dos coeficientes por 𝑄(𝑠) e
𝑃(𝑠), da seguinte forma:
𝑄(𝑠) = 𝑞𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑞(𝑛−1) 𝑠 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑞2 𝑠 2 + 𝑞1 𝑠 + 𝑞0
𝑃(𝑠) = 𝑝𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑝(𝑚−1) 𝑠 (𝑚−1) + ⋯ + 𝑝2 𝑠 2 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝0
Rescrevendo a equação do modelo matemático, temos:
𝑄(𝑠)𝑌(𝑠) = 𝑃(𝑠)𝑈(𝑠)
Dessa forma, como a função de transferência 𝐺(𝑠) é representada matema-
ticamente pela razão entre a transformada de Laplace da saída e a transformada de
Laplace da entrada, temos:
𝑌(𝑠) 𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑄(𝑠)
𝑃(𝑠)
Repare que 𝑄(𝑠) é uma relação de polinômios em 𝑠, que só dependem do sis-

tema considerado, logo a função de transferência caracteriza o sistema.

A figura a seguir mostra como um sistema LIT é representado através da função
de transferência:
Figura 38: Representação de um sistema LIT através de uma fun-
ção de transferência G(s).
Em um sistema linear, de pa-
râmetros invariantes no
tempo e de entrada e saída
únicas, a relação entre as
transformadas de Laplace
da variável de saída e da va-
riável de entrada, supondo
condições iniciais nulas, de-
nomina-se função de trans-
ferência G(s). Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle essencial,
2. Ed. São Paulo: Pearson, 2014. Pág. 45.

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7.2. EXEMPLOS DE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
Consideraremos, como exem- Figura 39: Circuito RC série.

plo, o circuito RC série analisado no

módulo 3. Para este sistema, de-
monstrado na figura ao lado, a mo-
delagem matemática resultou na
equação diferencial:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Repare que trata-se de um Fonte: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto
Alegre: Bookman, 2008. Pág. 114.
sistema de primeira ordem. Como
vimos anteriormente, a função de transferência 𝐺(𝑠) deve relacionar a transformada
de Laplace da saída 𝑌(𝑠) com a transformada de Laplace da entrada 𝑋(𝑠). Logo:
𝑑𝑦(𝑡)
ℒ [𝑅𝐶 ] + ℒ[𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑥(𝑡)] → 𝑅𝐶𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠) → [𝑅𝐶𝑠 + 1]𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠)
𝑑𝑡
Portanto, a função de transferência 𝐺(𝑠) para o circuito RC série mostrado, é
dada por:
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Como outro exemplo, consi- Figura 40: Circuito RLC série.

deraremos o circuito RLC série

analisado no módulo 3. Para este
sistema, demonstrado na figura ao
lado, a modelagem matemática re-
sultou na equação diferencial:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Fonte: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Ale-
Repare que trata-se de um gre: Bookman, 2008. Pág. 112.

sistema de segunda ordem. Como vimos anteriormente, a função de transferência

𝐺(𝑠) deve relacionar a transformada de Laplace da saída 𝑌(𝑠) com a transformada de
Laplace da entrada 𝑋(𝑠). Logo:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
ℒ [𝐿𝐶 2
] + ℒ [𝑅𝐶 ] + ℒ[𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑥(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿𝐶𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠)

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[𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1]𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠)
Portanto, a função de transferência 𝐺(𝑠) para o circuito RLC série mostrado,
é dada por:
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑋(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
Da mesma forma, conside- Figura 41: Sistema mecânico de translação.

raremos, como exemplo, o sis-

tema mecânico de translação,
analisado no módulo 3, composto
por massa, mola e atrito viscoso.
Para este sistema, demonstrado
na figura ao lado, a modelagem
Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle Essen-
matemática resultou na equação cial, 2. Ed. São Paulo: Pearson, 2014. Pág. 16.
diferencial:
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 + 𝐵 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Repare que trata-se de um sistema de segunda ordem. Como vimos anterior-
mente, a função de transferência 𝐺(𝑠) deve relacionar a transformada de Laplace da
saída 𝑋(𝑠) com a transformada de Laplace da entrada 𝐹(𝑠). Logo:
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
ℒ [𝑀 2
] + ℒ [𝐵 ] + ℒ[𝐾𝑥(𝑡)] = ℒ[𝑓(𝑡)] → 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐵𝑠𝑋(𝑠) + 𝐾𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
↓
[𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾]𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
Portanto, a função de transferência 𝐺(𝑠) para o sistema mecânico de trans-
lação mostrado, é dada por:
𝑋(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
Agora, vamos Figura 42: Sistema mecânico de rotação.

considerar o exemplo do
sistema mecânico de
rotação, analisado no mó-
dulo 3, composto por mo-
mento de inércia, mola e
amortecedor de torção. Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle Essencial, 2. Ed.
São Paulo: Pearson, 2014. Pág. 19.

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Para este sistema, demonstrado na figura anterior, a modelagem matemática
resultou na equação diferencial:
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 2
+𝐵 + 𝐾𝜃(𝑡) = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Repare que trata-se de um sistema de segunda ordem. Como vimos anterior-
mente, a função de transferência 𝐺(𝑠) deve relacionar a transformada de Laplace da
saída 𝑋(𝑠) com a transformada de Laplace da entrada 𝜏(𝑠). Logo:
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
ℒ [𝐽 2
] + ℒ [𝐵 ] + ℒ[𝐾𝜃(𝑡)] = ℒ[𝜏(𝑡)] → 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝐵𝑠𝜃(𝑠) + 𝐾𝜃(𝑠) = 𝜏(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
↓
[𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾]𝜃(𝑠) = 𝜏(𝑠)
Portanto, a função de transferência 𝐺(𝑠) para o sistema mecânico de rotação
mostrado, é dada por:
𝜃(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝜏(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
Para o exemplo do sis- Figura 43: Sistema térmico.

tema térmico, analisado no

módulo 3, demonstrado na fi-
gura ao lado, a modelagem ma-
temática resultou na equação
diferencial:
𝑑𝑇(𝑡) 1
𝐶 + 𝑇(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
Repare que trata-se de
um sistema de primeira or- Fonte: SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos,
simulações e experiências de laboratório em sistemas de controle, 1.
dem. Como vimos anterior- Ed. Rio de Janeiro: Interciência, 2014. Pág. 38.

mente, a função de transferência 𝐺(𝑠) deve relacionar a transformada de Laplace da

saída 𝑇(𝑠) com a transformada de Laplace da entrada 𝑄𝑖 (𝑠). Logo:
𝑑𝑇(𝑡) 1 1
ℒ [𝐶 ] + ℒ [ 𝑇(𝑡)] = ℒ[𝑞𝑖 (𝑡)] → 𝐶𝑠𝑇(𝑠) + 𝑇(𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑅 𝑅
↓
1
[𝐶𝑠 + ] 𝑇(𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑅

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Portanto, a função de transferência 𝐺(𝑠) para o sistema térmico mostrado, é
dada por:
𝑇(𝑠) 1 𝑅
𝐺(𝑠) = = =
𝑄𝑖 (𝑠) 𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑅
Para o exemplo do sis- Figura 44: Sistema de nível.

tema de nível, analisado no

módulo 3, demonstrado na fi-
gura ao lado, a modelagem
matemática resultou na equa-
ção diferencial:
𝑑ℎ(𝑡) 1
𝐶 + ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
Repare que trata-se de
um sistema de primeira or-
dem. Como vimos anterior- Fonte: SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos, si-
mulações e experiências de laboratório em sistemas de controle, 1. Ed.
mente, a função de transfe- Rio de Janeiro: Interciência, 2014. Pág. 37.

rência 𝐺(𝑠) deve relacionar a transformada de Laplace da saída 𝐻(𝑠) com a transfor-
mada de Laplace da entrada 𝑄𝑖 (𝑠). Logo:
𝑑ℎ(𝑡) 1 1
ℒ [𝐶 ] + ℒ [ ℎ(𝑡)] = ℒ[𝑞𝑖 (𝑡)] → 𝐶𝑠𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑅 𝑅
↓
1
[𝐶𝑠 + ] 𝐻(𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑅
Portanto, a função de transferência 𝐺(𝑠) para o sistema de nível mostrado, é
dada por:
𝐻(𝑠) 1 𝑅
𝐺(𝑠) = = =
𝑄𝑖 (𝑠) 𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑅

7.3. DEFINIÇÃO DE POLOS E ZEROS

Como vimos anteriormente, uma função de transferência é uma relação de
polinômios da variável s (denominada frequência complexa), da seguinte forma:
𝑌(𝑠) 𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑄(𝑠)

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O polinômio 𝑄(𝑠), presente no denominador da função de transferência, de-
nomina-se polinômio característico do sistema, e o grau 𝑛 de 𝑄(𝑠) é a ordem do
sistema.
A equação formada por 𝑄(𝑠) = 0 é a equação característica do sistema.

As raízes s’1, s’2 ... s’m da equação característica denominam-se polos do sistema.

As raízes s’1, s’2 ... s’m da equação formada por P(s) = 0, sendo P(s) o polinômio
do numerador da função de transferência, denominam-se zeros do sistema.

Os polos e zeros da função Figura 45: Polos e zeros de um sistema no plano complexo.

de transferência de um sistema po-

dem ser complexos e, portanto, po-
dem ser representados geometrica-
mente em um plano complexo onde
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔. Os polos são representa-
dos por um (x), enquanto os zeros
Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle Es-
são representados por um pequeno sencial, 2. Ed. São Paulo: Pearson, 2014. Pág. 47.
círculo (o), conforme exemplo da figura ao lado.

7.4. PRIMEIRA FORMA NORMAL DE REPRESENTAÇÃO DE UMA FUNÇÃO

DE TRANSFERÊNCIA
A forma geral de uma função de transferência de ordem 𝑛 pode ser descrita
por:
𝑝𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑝(𝑚−1) 𝑠 (𝑚−1) + ⋯ + 𝑝2 𝑠 2 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝0
𝐺(𝑠) =
𝑞𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑞(𝑛−1) 𝑠 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑞2 𝑠 2 + 𝑞1 𝑠 + 𝑞0
Onde, em geral, 𝑚 ≤ 𝑛, isto é, o número de zeros é menor ou igual ao número
de polos. Considere o exemplo de função de transferência mostrada a seguir:
3,2𝑠 2 + 28,8𝑠 + 64
𝐺(𝑠) =
0,8𝑠 3 + 4,4𝑠 2 + 7,6𝑠 + 4
Temos, neste caso, 𝑛 = 3 e, portanto, temos um sistema de terceira ordem,
ou seja, um sistema com 3 polos. Temos 𝑚 = 2, ou seja, um sistema com 2 zeros.

Na primeira forma normal de representação de uma função de transferência,

os termos de mais alto grau em s, tanto no numerador como no denominador de
G(s), devem ser tornar unitários.

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Para representarmos a função do exemplo na primeira forma normal de re-
presentação, devemos colocar em evidência os coeficientes dos termos de mais alto
grau em 𝑠, tanto no numerador, como no denominador. Portanto, representaríamos a
função de transferência do exemplo, da seguinte forma:
3,2(𝑠 2 + 9𝑠 + 20) 4(𝑠 2 + 9𝑠 + 20)
𝐺(𝑠) = =
0,8(𝑠 3 + 5,5𝑠 2 + 9,5𝑠 + 5) (𝑠 3 + 5,5𝑠 2 + 9,5𝑠 + 5)
Neste exemplo, o número 4 representa a constante de ganho 𝐾 da função de
transferência.

7.5. SEGUNDA FORMA NORMAL DE REPRESENTAÇÃO DE UMA FUNÇÃO

DE TRANSFERÊNCIA

Na segunda forma normal de representação de uma função de transferência,

os coeficientes dos termos de menor expoente em s é que devem ser unitários,
tanto no numerador como no denominador de G(s).

Para representarmos a função do exemplo na segunda forma normal de re-

presentação, devemos colocar em evidência os coeficientes dos 𝑝0 e 𝑞0 , respectiva-
mente, nos polinômios do numerador e do denominador. Portanto, representaríamos
a função de transferência do exemplo, da seguinte forma:
64(0,05𝑠 2 + 0,45𝑠 + 1) 16(0,05𝑠 2 + 0,45𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = =
4(0,2𝑠 3 + 1,1𝑠 2 + 1,9𝑠 + 1) (0,2𝑠 3 + 1,1𝑠 2 + 1,9𝑠 + 1)
Neste exemplo, o número 16 representa a constante de ganho de frequência
zero 𝐾𝑔 da função de transferência.

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