PRÓ-REITORIA ACADÊMICA

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA II

Prof. José Nilton Cantarino Gil

ASSUNTO: Fundamentos de Máquinas C.A.

Máquinas de C.A. são motores ou geradores que convertem energia elétrica

de corrente alternada em mecânica ou vice-versa. Os princípios
fundamentais das máquinas de C.A. são muito simples, mas muitas vezes
são obscurecidos pela construção complicada das máquinas.
Existem 2 classes principais de máquinas C.A., as síncronas e as
assíncronas. As síncronas são máquinas cuja corrente no rotor são fornecidas
por uma fonte de C.C. separada ao passo que nas assíncronas conhecidas
com máquinas de indução, a corrente no campo é induzida por efeitos
eletromagnéticos como em um transformador. Os circuitos de campo da
maioria das máquinas de C.A. estão localizadas em seus rotores.

Uma espira simples em um campo magnético uniforme

Iniciaremos nosso estudo de máquinas C.A. com uma espira simples de fio
girando dentro de um campo magnético uniforme, constituindo a máquina
mais simples que pode produzir uma tensão CA senoidal. Convêm observar
que esse caso não representa uma máquina real porque o fluxo em máquinas
reais não tem fluxo constante nem em intensidade ou direção, porém os
fatores que controlam a tensão e o torque nessa espira são equivalentes aos
fatores das máquinas reais.
A figura 1 mostra uma máquina simples constituída de uma espira em
rotação dentro de um campo magnético uniforme e constante. A parte
rotativa dessa máquina é denominada de rotor e a parte estacionária de
estator.
Figura 1: Máquina simples constituída de uma espira retangular e um campo magnético uniforme

Fonte: Chapman, 2013

A tensão induzida em uma espira simples em rotação

Se o rotor dessa máquina da figura 1 for colocado em rotação, uma tensão

será induzida na espira de fio. Para a determinação do valor e a forma da
tensão iremos examinar a figura 2. A espira tem a forma retangular e com
isso a lado bc é perpendicular aos lados ab e cd (que são paralelos). O campo
magnético é constante e aponta da direita para a esquerda (de norte para sul).
Vamos examinar separadamente cada segmento de reta da espira para
entendermos melhor como serão induzidas as tensões em cada segmento de
reta da espira. A tensão induzida em segmento de reta da espira é dada pela
expressão:
𝑒𝑖𝑛𝑑 = (𝐯 x 𝐁) ∗ 𝐥 (eq.1)
onde v é a velocidade, B é a densidade do campo magnético e l é o
comprimento do segmento de reta onde será induzida a tensão. A tensão total
induzida na espira será a soma das tensões induzidas em cada segmento de
reta da espira retangular representada na figura 1. A figura 1(b) detalha as
polaridades das tensões induzidas nos segmentos ab e cd.
1) Segmento ab: Nesse segmento a velocidade do fio é tangencial à
trajetória executada pela rotação ao passo que o campo magnético B
aponta para a direita. O produto vetorial v x B aponta para dentro da
página coincidindo com o sentido do segmento ab e a tensão induzida
será:
𝑒𝑎𝑏 = (𝐯 x 𝐁) ∗ 𝐥
𝑒𝑎𝑏 = 𝑣𝐵𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝜃𝑎𝑏 , para dentro da página.

2) Segmento bc: Nesse segmento, a primeira metade do segmento, de

comprimento r (da extremidade até o eixo de rotação) gira em um
sentido enquanto a outra metade do segmento gira em outro fazendo
com que as tensões induzidas se anulem, isto é, a tensão induzida no
segmento ebc=0.
3) Segmento cd: Nesse segmento a velocidade do fio é tangencial à
trajetória executada pela rotação ao passo que o campo magnético B
aponta para a direita. O produto vetorial v x B aponta para fora da
página coincidindo com o sentido do segmento cd e a tensão induzida
será:
𝑒𝑐𝑑 = (𝐯 x 𝐁) ∗ 𝐥
𝑒𝑐𝑑 = 𝑣𝐵𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝜃𝑐𝑑 , para fora da página.
4) Segmento da: Nesse segmento, a primeira metade do segmento, de
comprimento r (da extremidade até o eixo de rotação) gira em um
sentido enquanto a outra metade do segmento gira em outro fazendo
com que as tensões induzidas se anulem, isto é, a tensão induzida no
segmento eda=0.
A tensão total induzida eind na espira será a soma de todas as tensões
induzidas nos segmentos da espira e com isso, podemos afirmar que:

eind=eab+ebc+ecd+eda (eq.2)

eind=vBl sen(ab)+0+ vBl sen(cd)+0

eind=vBl sen(ab) + vBl sen(cd)

como ab = 180º - cd e devemos relembrar que a identidade

trigonométrica sen()=sen(180º-), podemos escrever finalmente
que:

eind=2vBl sen() (eq.3)

A tensão total induzida em um espira é mostrada na figura 2, onde

pode-se visualizar o valor de eind na espira em função do ângulo de
deslocamento.
Figura 2: Tensão induzida em função do ângulo de deslocamento

Fonte: Chapman, 2013

Caso consideremos que a espira esteja girando com velocidade
angular constante , o ângulo da espira aumentará linearmente com o
tempo e podemos escrever:

 = t

A velocidade tangencial v dos segmentos de reta pode ser expressa

por:

v = r
 onde r é o raio de rotação e  a velocidade angular da espira em rad/s.
Se substituirmos esses valores na equação 3, teremos a seguinte
relação:
eind=2 r B l sen(t) (eq.4)

Mas se olhamos para a bobina representada na figura (b), vemos que

o produto 2.r.l equivale à área do retângulo que é formado no interior
da espira e logo, se representamos essa área por A, teremos:

eind=A B  sen(t) (eq.5)

Como o fluxo máximo através do laço da espira ocorre quando a espira

está a 90º da linha de densidade de fluxo B através do laço, então o
produto A.B pode ser substituído por ɸmax podemos escrever
finalmente:

eind= ɸmax  sen(t) (eq.6)

Logo, a tensão induzida em uma espira girando em um campo

magnético é uma senoide cuja amplitude depende do fluxo presente
no interior da espira e da velocidade de rotação da máquina. Isso é
verdadeiro também para as máquinas CA reais. Em geral, a tensão em
qualquer máquina real dependerá de 3 fatores:

1) O fluxo na máquina
2) A velocidade de rotação
3) Uma constante que represente a construção da máquina (número
de espiras etc.)

Conjugado induzido em uma espira condutora de corrente

Vamos considerar agora que uma espira condutora do rotor está

fazendo um ângulo arbitrário  e que uma corrente i circula por essa espira
como mostrado na figura 3. O campo magnético B está orientado da esquerda
para a direita e existe uma corrente i, conforme mostrado em 3(b) que faz
com que o sentido no segmento ab seja entrando na página e no cd, saindo
da página.
 Figura 3: Espira condutora de corrente em um campo magnético uniforme

Fonte: Chapman, 2013

O conjugado em um dado segmento será dado por :

τ = (força aplicada).(distância perpendicular)

τ = (F) (r. sen())

τ = r. F. sen() (eq.7)

onde  é o ângulo entre os vetores r e F. O sentido do conjugado será

horário ou anti-horário. Normalmente deslocamentos angulares no
sentido anti-horário são positivos e no sentido horário negativos.
Vamos analisar os segmentos da espira:
1) Segmento ab: o sentido da corrente é entrando na folha, o campo
magnético é da esquerda para a direita e o produto vetorial l x B aponta
para baixo, isto é, o conjugado resultante será no sentido horário.

2) Segmento bc: o sentido da corrente é no plano da página, da direita

para a esquerda, o campo magnético B aponta para a direita e o
produto vetorial l x B aponta para dentro da página. A força induzida
será para dentro da página e o conjugado será nulo porque o sen()=0.

bc =(F) (r sen bc)

bc = 0
 3) Segmento cd: o sentido da corrente é saindo na folha, o campo
magnético é da esquerda para a direita e o produto vetorial l x B aponta
para cima, isto é, o conjugado resultante será no sentido horário.

4) Segmento da: o sentido da corrente é no plano da página, da esquerda

para a direita, o campo magnético B aponta para a direita e o produto
vetorial l x B aponta para fora da página. A força induzida será para
fora da página e o conjugado será nulo porque o sen()=0.

O conjugado total induzido na espira, será a soma dos conjugados e como os

ângulos dos conjugados nos segmentos ab e cd são iguais podemos escrever
que:

𝜏𝑖𝑛𝑑 = 2𝑟𝑖𝑙𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝜃 (eq.8)

O gráfico do conjugado em relação ao deslocamento angular é mostrado na
figura 4.
Figura 4: Conjugado versus ângulo de deslocamento

Fonte: Chapman, 2013

Uma forma alternativa de demonstrar o torque ou conjugado induzido
consiste em examinar a interação entre os campos magnéticos envolvidos,
no caso o campo magnético do laço ou espira Blaço e o campo magnético do
estator BS.
Figura 5: Interação entre os campos magnéticos do laço e do estator

Fonte: Chapman, 2013

A figura 5(a) mostra que a espira circulada pela corrente i vai causar um
campo magnético perpendicular ao plano da espira Blaço que vai interagir
com o campo magnético do estator Bs. Já a figura 6(b) mostra somente as
relações geométricas dos campos magnéticos envolvidos.
A magnitude do campo magnético produzido pela espira será dada por um
fator G que depende da geometria do laço, da intensidade da corrente e da
permeabilidade magnética envolvida.

A área do laço é também 2.r.l e se substituímos na equação 8, teremos:

𝐴.𝐺
𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝐵𝑙𝑎ç𝑜 𝐵𝑠 𝑠𝑒𝑛(𝜃) (eq.9)
𝜇
Como os termos A, G e  são constantes podemos substituí-lo por k, e então:

𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝑘𝐵𝑙𝑎ç𝑜 𝐵𝑠 𝑠𝑒𝑛(𝜃) (eq.10)

E temos que tanto o valor quanto o sentido do conjugado induzido podem

ser determinados pelo produto vetorial:

𝜏𝑖𝑛𝑑 = 𝑘𝐁𝑙𝑎ç𝑜 x 𝐁𝑠 (eq.10)

Segundo Chapman(2013), se o vetor conjugado resultado do produto

vetorial da equação 10 é entrando na página o sentido do conjugado é
horário e se for saindo é anti-horário.
Logo o conjugado induzido no laço é proporcional à intensidade do campo
magnético do laço, à intensidade do campo magnético externo e ao seno do
ângulo entre eles. Isto também é verdadeiro para as máquinas CA reais. Em
geral, o conjugado da máquina dependerá de:

O campo magnético girante

Se um campo for produzido pelo rotor e outro pelo estator de uma máquina
CA então será produzido um conjugado que fará com que o rotor gire no
sentido de alinhar os dois campos envolvidos na interação. Se houvesse um
meio de fazer com que o campo magnético do estator gire, o conjugado
produzido faria com o rotor perseguisse constantemente o campo magnético
do estator. Este é o princípio básico de funcionamento de todos os motores
de CA.
Utilizando-se o princípio de termos correntes trifásicas com mesma
amplitude aplicadas em 3 enrolamentos defasados de 120º elétricos entre si,
consegue-se provocar um campo magnético girante no estator de intensidade
constante. Para um melhor entendimento desse campo girante, aplicaremos
um conjunto de correntes no estator como as descritas pelas equações a
seguir representando as fases a,b e c respectivamente. A corrente em cada
bobina entra no terminal identificado pela letra e sai pelo terminal
identificado pala letra seguida do apóstrofo(linha). Assim teremos:

Assim, na bobina onde a corrente entra no terminal a e sai pelo terminal a’,
produzimos o campo magnético com a intensidade:

Da mesma forma nas outras fases termos:

 Figura 6: Estator trifásico simples

Fonte: Chapman, 2013

Na figura 6(a) assume-se que as correntes são positivas se entrarem pelos
terminais a, b e c e saírem pelos terminais a’, b’ e c’ respectivamente. As
intensidades dos campos magnéticos produzidos por cada bobina também
estão mostradas. A figura 7(b) o vetor de intensidade do campo magnético
Haa’ em função do tempo, produzido pela corrente que flui na bobina aa’.
As densidades de fluxo magnético são dadas pela equação B=H, que irão
resultar em:

onde BM= HM. Para determinarmos o campo magnético liquido resultante

no estator deveremos analisar as correntes e as densidades de fluxo em cada
instante específico. Por exemplo, quando t=0o, teremos:

E o campo magnético total será a soma das 3 bobinas em conjunto:

Em que x e y (com acentos circunflexos) são vetores unitários na direção x
e y respectivamente.
Figura 7: Vetor do campo magnético do estator em 2 instantes diferentes

Fonte: Chapman, 2013

A figura 7(a) mostra o campo líquido resultante para 0o e a figura 8(b)
quando t=90º. Pela figura podemos visualizar que o valor do módulo do
campo líquido permanece constante enquanto a sua orientação se desloca
também 90º no sentido anti-horário. Mais adiante será mostrado que o campo
magnético irá girar em sentido anti-horário mantendo sua intensidade
constante.

Prova do conceito do campo magnético girante

A qualquer tempo t, o campo magnético apresentará o mesmo valor 1,5BM

de intensidade e continuará girando com velocidade . A densidade liquida
de fluxo magnético no estator é dada pela soma das densidades de cada
bobina do estator, Assim, em qualquer instante t, teremos:
Decompondo cada um dos termos em suas componentes x e y, teremos:

Combinando as componentes x e y, obtemos:

Usando as identidades trigonométricas referentes Às somas dos ângulos,

teremos:

Utilizando a equação final podemos verificar que a intensidade de Bliq é

sempre constante igual a 1,5 BM e o ângulo muda continuamente. Assim se
o ângulo é 0o, Bliq está orientado para -90º, se o angulo é 90º, Bliq está
orientado para 0º, se o ângulo é 180º então Bliq estará apontando para 90º e
assim sucessivamente, isto é, estará girando em sentido anti-horário com a
mesma velocidade de .

Relação entre a frequência elétrica e a velocidade de rotação do campo

magnético

Normalmente mostramos o campo magnético de uma máquina por um par

de polos, com um polo norte onde as linhas de força deixam o polo e um polo
sul onde as linhas de força entram no polo. Ao analisarmos o campo girante
devemos verificar que esses polos magnéticos dão uma volta completa no
estator para cada ciclo elétrico da corrente aplicada. Portanto a velocidade
mecânica de rotação mecânica do campo magnético em rotações por segundo
é igual à frequência elétrica em Hz. Isto é verdade se possuímos apenas 2
polos e nesse caso:
onde o índice sm está associado à velocidade mecânica e o índice se à
elétrica. Portanto fse é a frequência elétrica e fsm a frequência mecânica e sm
a velocidade angular mecânica enquanto se a elétrica, tudo relativo ao
estator.
Figura 8: Campo magnético girante em um estator

Fonte: Chapman, 2013

A figura 8 mostra o campo magnético girante em um estator, representado

como os polos norte e sul girando em um sentido anti-horário. Este sentido
ocorre pela disposição da ordem das bobinas, a-c’-b-a’-c-b’, dispostas 120º
entre elas. Como vimos anteriormente o campo magnético resultante
máximo ocorreria a -90º da bobina considerada. Mas o que aconteceria se
essa configuração fosse repetida 2 vezes ao longo estator? A figura 10 mostra
um estator com essa configuração. Quando um conjunto trifásico de
correntes é aplicado a esse estator , aparecem 2 polos norte e dois polos sul,
alternados, se consideramos a configuração do enrolamento como a-c’-b-a´-
c-b’-a-c’-b-a´-c-b’, que é exatamente te como se duplicássemos a
configuração anterior.
Figura 9: Enrolamento de estator com 4 polos simples
Na figura 9(a) vemos o estator montado com 4 polos simples e na figura 9(b)
os polos magnéticos resultantes. Pode-se notar a existência de polaridades
alternadas a cada 90º. A figura 9(c) mostra o diagrama do enrolamento do
estator, visto de sua superfície interna, mostrando como as correntes do
estator produzem polos magnéticos alternados N(norte) e S(sul).
Normalmente, se o número de polos do estator de uma máquina for P, então
haverá P/2 repetições da sequência a-c’-b-a’-c-b’, e as grandezas elétricas e
mecânicas do estator estarão relacionadas conforme
𝑃
𝜃𝑠𝑒 = 2 𝜃𝑠𝑚 (eq.11)

𝑃
𝑓𝑠𝑒 = 2 𝑓𝑠𝑚 (eq.12)

𝑃
𝜔𝑠𝑒 = 2 𝜔𝑠𝑚 (eq.13)

e como fsm=nsm/60, onde nsm está em rpm, se substituímos na equação 12,

podemos escrever que:

𝑛𝑠𝑚 .𝑃
𝑓𝑠𝑒 = (eq.12)
120

que é muito importante e que iremos utilizar muito e fse é a frequência elétrica
em Hz, P o número de polos e nsm a velocidade mecânica do eixo em rotações
por minuto (rpm).

Invertendo o sentido de rotação do campo magnético

Se as correntes de quaisquer duas das três bobinas forem permutadas, o

sentido do campo magnético será invertido. Isso significa que para inverter
o sentido de rotação de um motor CA trifásico, basta trocar as conexões de
quaisquer 2 de suas 3 bobinas.
Como demonstração desse efeito vamos verificar o sentido de rotação caso
as fases das bobinas b-b’ e c-c’ fossem trocadas e a densidade do campo
líquido resultante será dado por:

Cada um dos 3 campos magnéticos pode ser decomposto, em suas

componentes x e y, por:

Combinando as componentes x e y, temos:

Utilizando as identidades trigonométricas de adição de ângulos, obtemos:

e finalmente:

Quando utilizamos a sequência de fase original a-b-c, obtivemos uma

equação semelhante com a mesma intensidade, porém com o sinal invertido.
Portanto, o campo magnético tem a mesma intensidade, mas gira em sentido
horário. A conclusão então é que permutar as correntes de 2 fases de um
estator inverte o sentido da rotação do campo magnético de uma máquina
CA.
Exemplo: Programa de MatLab que modele o comportamento do campo
magnético rotativo no estator trifásico mostrado na figura 7.

As correntes nas bobinas serão dadas por:

As densidades de fluxo magnético resultantes são:

O programa em MatLab que plota Baa’, Bbb’, Bcc’ e Bliq, conforme Chapman
(2013), será:
% M-file: mag_field.m
% M-file para calcular o campo magnético líquido produzido
% por um estator trifásico.
% Definição das condições básicas
bmax = 1; % Normalize bmax em 1
freq = 60; % 60 Hz
w = 2*pi*freq; % velocidade angular (rad/s)
% Inicialmente, determine os três campos magnéticos componentes
t = 0:1/180000:1/60; %Alterei de 6000 para 180000 para a animação
ficar
% mais lenta
Baa = sin(w*t) .* (cos(0) + j*sin(0));
Bbb = sin(w*t-2*pi/3) .* (cos(2*pi/3)+ j*sin(2*pi/3));
Bcc = sin(w*t+2*pi/3) .* (cos(-2*pi/3)+ j*sin(-2*pi/3));
% se trocarmos Bbb por sin(w*t+2*pi/3) e Bcc por sin(w*t-2*pi/3)
% visualizaremos o campo resultante girando em sentido contrário
% Cálculo de B líquida (Bnet)
Bnet = Baa + Bbb + Bcc;
% Cálculo de um círculo que representa o valor máximo esperado
% de B líquida (Bnet)
circle = 1.5 * (cos(w*t)+ j*sin(w*t));
% Plote o valor e o sentido dos campos magnéticos
% resultantes. Observe que Baa é preta, Bbb é azul, Bcc é
% magenta e Bnet é vermelha.
for ii = 1:length(t)
% Plote o círculo de referência
plot(circle,'k');
hold on;
% Plote os quatro campos magnéticos
plot([0 real(Baa(ii))],[0 imag(Baa(ii))],'k','LineWidth',2);
plot([0 real(Bbb(ii))],[0 imag(Bbb(ii))],'b','LineWidth',2);
plot([0 real(Bcc(ii))],[0 imag(Bcc(ii))],'m','LineWidth',2);
plot([0 real(Bnet(ii))],[0 imag(Bnet(ii))],'r','LineWidth',3);
axis square;
axis([-2 2 -2 2]);
drawnow;
hold off;
end
A execução do programa em MatLab permite a visualização do campo
magnético girando.

Força magnetomotriz e distribuição do fluxo em máquinas CA

Até o momento tratamos o fluxo produzido no interior de uma máquina CA

como se estivesse no vácuo, assumimos que a direção da densidade de fluxo
produzida por uma bobina era perpendicular ao plano da bobina e com o
sentido dado pela regra da mão direita, porém, o fluxo em uma máquina
normal não se comporta de forma tão simples como se assumiu até agora. O
rotor é feito de material ferromagnético e pode ser cilíndrico ou pode ter
faces polares. A figura 10 mostra essas variações possíveis.
Figura 10: Máquina CA com rotor cilíndrico e de polos salientes

Fonte: Chapman, 2013

Máquinas de rotor cilíndrico com a da figura 10(a) são mais fáceis de analisar
que as de polos salientes da figura 10(b), e nesse momento vamos nos
concentrar nas de rotor cilíndrico. De uma forma geral a relutância do
entreferro das máquinas é muito maior que as do estator e rotor. O vetor
densidade de fluxo toma o caminho mais curto possível através do entreferro
e salta perpendicularmente entre o rotor e estator. A densidade de fluxo irá
variar senoidalmente somente se a intensidade do campo magnético H (e a
força magnetomotriz ) variar de modo senoidal ao longo da superfície do
entreferro. O modo mais imediato de se obter uma variação senoidal da força
magnetomotriz ao longo da superfície do entreferro é distribuindo as espiras
do enrolamento que produz a força magnetomotriz em ranhuras
proximamente distanciadas entre si ao longo da superfície da máquina como
na figura 11.
 Figura 11: Máquina CA com enrolamento de estator distribuído

Fonte: Chapman, 2013

A figura 11(a) mostra a máquina com enrolamento de estator distribuído,

projetado para produzir uma densidade de fluxo que varia senoidalmente no
entreferro. O número de condutores em cada ranhura está indicado no
diagrama (Nc=10). Já na figura 11(b) é mostrada a distribuição da força
magnetomotriz resultante do enrolamento e comparada com uma
distribuição ideal. O número de condutores por ranhura é normalmente dado
pela equação:
nc=Nc.cos () (eq.13)
em que Nc é o número de condutores no ângulo 0o. Na prática não é possível
distribuir os enrolamentos exatamente de acordo com a equação 13 porque
há apenas um número finito de ranhuras nas máquinas e um número inteiro
de condutores em cada ranhura. A distribuição da força magnetomotriz é
apenas aproximadamente senoidal e componentes harmônicas de ordem
mais elevada estarão presentes. Além disso é conveniente para o projetista
da máquina incluir um número igual de condutores em vez de variar o
número em função da posição como nos indica a equação 13. Mas
enrolamentos como esse possuem harmônicas de ordem mais elevadas
maiores que nos casos em que se utiliza a equação 13. Técnicas de supressão
de harmônicas são especialmente importantes para esses enrolamentos.

Exercícios de Fixação

Referências Bibliográficas:
CHAPMAN, Stephen, J. Fundamentos de Máquinas Elétricas, 5 ed.,
Bookman McGraw Hill, Porto Alegre, 2013