Controle Automático

Aula 2 - 1
 Conteudos
• SCA em Malha aberta e malha fechada.
• Classificação SCA
• Diagrama de Blocos
• Função Transferência
• Linearização
Controle em malha-aberta
Controle em malha-aberta
Controle em malha-fechada
Controle em malha-fechada
 Classificação
1. Quanto a Linearidade
a. SCA linear
b. SAC não linear
A maioria dos sistemas físicos são não lineares em vários sentidos,
entretanto se a extensão da variável não for muito ampla o
sistema pode linearizar-se dentro de um intervalo relativamente
pequeno da variável.
Para sistemas lineares é valida o principio de sobreposição.
 Exemplos de sistemas que apresentam não linealidades

Os amplificadores usados em controle freqüentemente se saturam

Nos sistemas acoplados por engrene existe o jogo livre

Molas não lineares.

Sistemas de Controle preso-apagado que têm muitas equipes

eletrodomésticos
 Classificação (Cont.)
2. Quanto a variaçao no tempo
a. SCA invariantes no tempo
b. SCA variantes no tempo

• Um SCA invariante com o tempo é aquele em que os

coeficientes são constantes, o que implica que os parâmetros não
variam com o tempo, sendo portanto as respostas do tal sistema
independentes do tempo no qual se aplica a entrada.
• Um SCA variante no tempo é aquele no qual os parametros
variam com o tempo e a sua resposta depende do tempo em que
se aplica a entrada.
 Classificação (Cont.)
3. Quanto a quantidade de entradas e saídas
a. SCA de 1 entrada e 1 saída
b. SCA de múltiplas entradas e múltiplas saídas.

Um SCA de 1 entrada e 1 saída

ex.: sca da posição, em que a variável de entrada é a posição de
referencia e a posição de saída é a posição atual.

SCA de múltiplas entradas e múltiplas saídas

Ex.: Na industria, frequentemente no sistema de controle de processo aparecem
na entrada varias variáveis.
Na entrada - pressão de entrada, temperatura de entrada.
E na saída varias variáveis como a temperatura de saída, pressão de saída
 Classificação (Cont.)
4. Quanto a distribuição dos parâmetros
a. SCA de parâmetros concentrados
b. SCA de parâmetros distribuídos

Os SC que se podem escrever através de equações diferenciais

ordinárias são chamadas SCA de parâmetros concentrados ao
passo que os SC que se descrevem através de equações parciais
são chamados SCA de parâmetros distribuídos.
 Classificação (Cont.)
5. Quanto a prediçao de resposta
a.SCA deterministico
b.SCA estocastico

Um SC diz se Deterministico se a resposta a uma dada entrada é

previsivel e repetida.
Quando a resposta a uma dada entrada não é predisivel ou repetida,
diz-se que o sistema é estocástico.
 Modelos Matemáticos de sistemas dinâmicos
A fim de resolver um problema de sistema, a especificação ou
descrição da configuração do sistema e dos seus componentes
deve ser posta numa forma apropriada a analise, projeto e
avaliação.
Existem três representações básicas ( modelos) de componentes
físicos de sistema que são empregues no estudo dos sistemas de
controle:
1. Equações diferenciais e outras relações matemáticas
2. Diagrama de bloco
3. Diagrama de fluxo de sinal

Os diagramas de bloco e os diagrama de fluxo de sinal, são

representações gráficas resumidas, seja do diagrama
esquematizado de um sistema físico ou do conjunto de equações
matemáticas caracterizando as suas partes.
Os modelos matemáticos, na forma de equações,
são empregados quando se deseja relações
detalhadas.
Cada sistema de controle, pode, teoricamente ser
caracterizado por equações matemáticas.
 Diagrama de blocos
• é uma representaçao simplificada e pictórica da relaçao de causa e
efeito entre a entrada e a saida de um sistema fisico. Ele
proporciona o metodo conveniente e útil para caracterizar as
relaçoes funcionais entre os varios componentes de um sistema de
controle.
• Os componentes do sistema são alternativamente chamados
elementos do sistema.
• Os elementos que compõem o diagrama de blocos são:
-o bloco
-a flecha
-os pontos de soma (sumadores)
-os pontos de tomada ou bifurcação.
• A forma mais simples de um diagrama é o bloco simples, com uma
entrada e uma saída:
Bloco
Entrada Saída
 Diagrama de blocos (cont.)
• O interior do retângulo representando o bloco, geralmente contem
uma descrição ou o nome do elemento ou símbolo para a operação
matemática a ser efetuada na entrada para proporcionar a saída.
As flechas representam a direção da informação unilateral ou fluxo
do sinal.
ex.:
• As operações de adição e subtracção têm uma
representação especial. O bloco torna-se um pequeno
círculo, chamado ponto de soma, com os sinais
apropriados, mais ou menos associados com as flechas
que entram no círculo. A saída é a soma algébrica das
entradas.
• Qualquer número de entradas pode atingir um ponto de
somação
• A fim de empregar o mesmo sinal ou variável como uma
entrada para mas de um bloco, no ponto de soma, é
usado um ponto de tomada. Permitindo ao sinal
continuar inalterado ao longo de diferentes caminhos
para diferentes fins.
 Diagrama de blocos de SC com realimentação
• A configuração básica de um sistema de controle simples, de malha
fechada (fig. Abaixo), é enfatizado que as flechas da malha fechada,
conectando um bloco a outro representam a direção do fluxo da
energia de controle ou informação, e não a fonte de energia principal
do sistema. e(t): sinal de erro e(t) = r(t) – b(t)
 Terminologia do diagrama de blocos
• As letras minúsculas são usadas para representar as variáveis de
entrada e saída de cada elemento, bem como os símbolos para os
blocos g1, g2 e h. estas quantidades representam funções do tempo,
a não quando especificadas ao contrario. r= r(t)
• As letras maiúsculas representam quantidades transformadas de
Laplace como funções de variáveis complexas s ou as quantidades
transformadas de Fourier (funções de frequência) como funções da
variável imaginária pura jw. As funções de s são geralmente
abreviadas com letra maiúscula, que aparece sozinha. As funções
de frequência nunca são abreviadas. R(s) é abreviada para R.
R(jw) nunca é abreviada.
• A instalação g2, também chamada sistema controlado, é o corpo,
processo ou maquina, na qual uma quantidade particular ou
condição deve ser controlada.
• Os elementos de controle g1, também chamados de controlador,
são os componentes necessários para gerar o sinal de controle
apropriado m, aplicado a instalação.
• Os elementos de realimentação h são os componentes
necessários para estabelecer uma relação funcional entre o sinal
de realimentação primária b e a saída controlada c.
Função de transferência

+
maior facilidade para analisar
= e desenhar sistemas de controle

Diagrama de blocos
O elemento básico do diagrama de blocos é o bloco, que
representa ao sistema ou a um elemento do mesmo, e que
em união com as flechas, que representam a quão
variáveis entram ou saem nesse bloco, mostra o tipo de
relação causa-efecto presente.

U(s) Y(s)
G(s)
u(t) y(t)

Y(s) = G(s).U(s)
 Y( s)
G( s)  matematicamente se pode expor :
U ( s)
1
U ( s)   Y( s)
G( s)

o que poderia nos levar a diagrama de blocos:

Y(s) 1. U(s)
G(s)

que NÃO responde ao sistema físico do que se partiu……….

pois se converteu a causa, U(s), em efeito e o efeito, Y(s), em causa.
 Função de transferência:
Define-se como:

= Y (s)
G(s) para cond inic = 0
U(s)
Transformada-a da resposta será:
Y(s) = G(s).U(s)
Logo, dada a função de transferência, se se conhecer o
estímulo u(t), calcula-se
U(s) = L{ u(t) } e se pode determinar a resposta do
sistema como:
y(t) L G (s).U (s)
 1
O modelo matemático mais usado em controle de sistemas lineares
éa

Função de Transferência Na vida real nenhum

sistema é totalmente linear

Mas

Justifica-se a aproximação se:

O sistema se opera em uma região onde seu comportamento é linear

O sistema não é linear, mas técnicas de linearização são usados ​em

torno de o ponto de operação
A Função de Transferência é a relação por quociente entre a saída e a entrada
de um sistema, transformadas pelo Laplace e considerando as condições iniciais
nulas
saída

Y (s)
G(s) 
Função de
Transferência
U ( s) operador do Laplace

entrada

Conselho do professor aos estudantes

Terá que refrescar os conhecimentos de matemática

relacionados com a transformada direta e inversa do Laplace
Tem-se o sistema:

n(t)

r(t) e(t) u(t) m(t) c(t)

Gc(s) Gv(s) Gp(s)
-

b(t) Hm(s)

Calcula a F.T. de laço fechado para variações na referência.

 Função de Transferência de laço fechado:

Define-se como:
Lc(t )
G ( s) 
Lr (t ) C . I .0
Considere n(t) = 0 n(t)
r(t) e(t) u(t) m(t) c(t)
Gc(s) Gv(s) Gp(s)
-
b(t) Hm(s)

C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) E ( s )

E ( s )  R ( s )  H m ( s )C ( s )
C ( s )  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )R( s )  H m ( s )C ( s )

 
C ( s) 1  G p ( s )Gv ( s)Gc ( s ) H m ( s )  G p ( s )Gv ( s)Gc ( s ) R( s )

C ( s) G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) F .T . directa

 
R( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) H m ( s ) 1  F .T . laço aberto
 A equação característica:

• A equação característica é o denominador

da função de transferência de laço
fechado igualado a zero.
F ( s )  1  f.t. lazo abierto  0

• As características da resposta temporária

do sistema vêm dadas pela localização no
plano s das raízes de F(s).
Obtenha a função de transferência de laço fechado para variações na
carga. n(t)
r(t) e(t) u(t) m(t) c(t)
Gc(s) Gv(s) Gp(s)
-
b(t) Hm(s)

C ( s)  G p ( s ) N ( s)  Gc ( s )Gv ( s)G p ( s ) E ( s )
Considere r(t) = 0
E ( s )   H m ( s)C ( s )
C ( s )  G p ( s) N ( s)  Gc ( s)Gv ( s)G p ( s ) H m ( s)C ( s )

 
C ( s ) 1  Gc ( s )Gv ( s )G p ( s ) H m ( s )  G p ( s ) N ( s )
C ( s) G p ( s)

N ( s ) 1  Gc ( s )Gv ( s )G p ( s ) H m ( s )
A equação característica é a mesma.
Troca a F. T. direta.
 Propriedades importantes da Função de Transferência

Só está definida para um sistema linear invariante com o tempo.

nunca para sistemas não lineares
É independente da entrada

Só se expressa em função da variável complexa S,

nunca em função do tempo ou de outra variável independente

Se chamarmos

O grau do polinômio do numerador m

O grau do polinômio do denominador n

Função de Transferência
Estritamente
Própria Própria Imprópria Nenhum
sistema físico
n m nm n m real cumpre
com isto
 y
LINEARIZAÇÃO

x
x
 y

x
x
Se y=f(x); esta pode representar-se mediante a
Série do Taylor ao redor do ponto de operação x

x  x   x  x  x  x 
2 2 n n
df ( x ) 1 d f (x) 1 d f (x)
y  f (x)  dx 2 dx 2  ...  n! dx n

Se se tomarem somente os dois primeiros

términos da série, terá-se uma aproximação linear
do sistema, ou seja:
dy
y  y  mx donde m  dx x
 _ _
• Se y = f(u,v); a série ao redor deu, v é:
   
  f ( u, v )  f ( u, v ) 
y  f (u, v )  (u  u)  ( v  v ) ....
u v

Para o caso em que:

y  uv
   
y  u v  v u  u v
 Sinais de prova:

Ao analisar o comportamento de um sistema

empregando um modelo do mesmo, estimula-
se o modelo mediante um sinal de entrada
conhecida, de modo que se possa chegar a
conclusões a partir da análise da saída que se
obtém.

Estes sinais são as denominados sinais de

prova.
Os sinais de prova empregadas para a
análise dos sistemas dinâmicos são:
• Impulso (t)
• Degrau (t)
• Rampa
• Parábola
• Pulso
• Sinusoide
• Aleatória
 Impulso (t)

u(t)
 (t )  0 para t  0
 (t )   para t  0


  (t )dt

1

t
Passo degrau (t)

u(t) t
 (t )  

 (t )dt

 (t )  0 para t0
1
 (t )  1 para t0

t
 Rampa:

u(t) t

r (t )  

 (t ) dt  t (t )

t
 Parábola:

u(t) t


p(t )  r (t )dt  t  (t )
1 2
2


t
 Pulso:

u(t) u(t) =0 para 0>t>b

u(t)=A 0≤t ≤ b

t
0 b
Sinusoide:

f (t )  Asen2ft    A : amplitud
f : frecuencia (Hz)
 : fase inicial
  2f (rad/seg)
u(t)
 Modelos típicos.

Os modelos matemâticos dos sistemas

dinâmicos podem ter distintas formas.

Existem os denominados modelos típicos, que se

caracterizam por ser modelos simples e mediante
os quais se podem representar adequadamente
um grande número de sistemas.
Os modelos típicos contínuos som:
- modelo de primeira ordem
- modelo de primeira ordem com retardo
- modelo se segunda ordem
- modelo de segunda ordem com retardo.
 Modelo de primeira ordem:

O modelo de primeira ordem, expresso em forma

de função de transferência é:

K
G(s)  onde : K : ganho
s  1
 : constante de tempo
 Retardo puro ou de transporte:
Representa o fenômeno do retardo que sofre no tempo
uma variável pela transportação através de uma linha.

Matematicamente se representa por:

x L ( t )  x ( t  L)
que se corresponde com a função de transferência:

X L ( s)
 e  Ls
X ( s)
onde L é o retardo.
Graficamente, isto é:

x(t)

t
x (t)
L

L
 Modelo de primeira ordem com retardo:

Este modelo combina os dois

fenômenos vistos anteriormente.

A função de transferência
correspondente é:
 Ls
Ke
G ( s) 
s  1
 Modelo de segunda ordem:

A função de transferência correspondente é:

K
G ( s)  onde K : ganho
1 2  2 
2 s s 1
n n
 : coeficiente de amortização
 n : freqüência natural
O modelo de segunda ordem, segundo as características
de suas raízes, apresenta 3 casos bem diferenciados:

Se =1: raízes reais e iguais, s1,2=-n

K
G (s)   1

s  12 n
Se >1: raízes reais e desiguais,

2
s1   n   n   1
s2   n   n  2  1

K
G(s)  1  1
; 2  1
 1s  1 2 s  1  s1  s2
Se <1: raízes complexas conjugadas,

2
s1   n  j n 1  
2
s2   n  j n 1  
 O Detector de Erros
A realimentação utiliza o detector de erros:
 Função de Transferência de Malha Fechada

• A representação em diagrama de blocos permite que

sistemas complexos sejam simplificados, facilitando sua
análise.
• Configuração básica:

• O objetivo é determinar uma função de transferência

que relaciona Y(s) com U(s).
Temos: Y(s)=G(s).E(s) (3) e
E(s)=U(s)-Y(s) (4)
 Substituindo (3) em (4) temos:
• Y(s)=G(s).[U(s)-Y(s)]
ou ainda, Y(s)+G(s)Y(s)=G(s).U(s)
• ainda: Y(s)[1+G(s)]=G(s).U(s)
• logo,

• A entrada U(s) é relacionada com a saída Y(s) através

da função:

• Ou seja;
 Manipulação no Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos muito comum em sistemas de
controle automático é:
 Do diagrama acima temos:
E(s)=U(s)-H(s)Y(s) (a)
e
Y(s)=G(s)E(s) (b)
Substituindo (a) em (b):
Y(s)=G(s)[U(s)-H(s)Y(s)]
ou
Y(s)=G(s)U(s)-G(s)H(s)Y(s)
ainda:
Y(s)+G(s)H(s)Y(s)= G(s)U(s)
logo,
Y(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)U(s)
finalmente:
 Algumas Regras Úteis

• Outras regras veja em Ogata em tabelas de simpleficação de blocos

 Formula de Ganho de Mason
• É utilizada para determinar a funcao
transferencia quando dado o diagrama de
blocos sem precisar reduzi-lo.
Bibliografia

• OGATA,Katsuhiko;”Modern Control Engineering”;3ra Edition; Prentice

Hall, 1997
• KUO,Benjamin C.,”Sistemas de Controlo Automático”, 7ª Edição,
Prentice Hall, 1996