Pólos, zeros e estabilidade

Estabilidade
Um sistema pode ser estável se para entradas limitadas, isto é,
finitas, gera saídas limitadas.
Por Exemplo:
a) Uma função degrau para um sistema produz uma saída que
pode ser descrita pela equação:

Solução:
Como o sistema apresenta a forma de saída contínua que
sempre a aumentar e não é limitada, e logo dizemos que o
sistema é instável
 Estabilidade
b) Uma função degrau para um sistema produz uma saída que
pode ser descrita pela equação:

Solução:
Como o sistema apresenta a forma de saída limitada, isto é,
finita, logo dizemos que o sistema é estável
 Pólos e Zeros
• A função de transferência em malha fechada G(s) de um sistema
pode, em geral, ser representada por:

• E, se as raízes do denominador e do numerador são conhecidas

onde as raízes do numerador são , , … e são chamadas , e as raízes

do denominador são , , … e são chamadas de . é uma constante ou
ganho do sistema
 Pólos e Zeros
Exemplo:
1. Quais são os pólos e zeros do sistema

O denominador pode ser escrito como , e então os polos são e . O

numerador é e o zero é

2. Qual é a função de transferencia do sistema tendo em conta de pólos e

zeros
• Pólos +1, -2; zero 0

O denominador será e o numerador . Portanto:

 Diagrama de pólos e zeros
• Os pólos e zeros de uma função de transferência podem ser
representados em um diagrama de pólos e zeros.
• No plano complexo, o pólo é marcada com um “x” e a posição do
zero é marcada com um pequeno circulo “o”.

• Exemplo: Esboçar o diagrama de pólos e zeros para os sistemas

tendo os seguintes pólos e zeros: Pólos -2, +3; zero +1
 Critério de Estabilidade de Routh
É um método fácil que permite saber se o sistema é ou não estável

Estabilidade absoluta

Também permite limitar a fila em que devem estar alguns parâmetros

para que o sistema seja estável
 Critério de Estabilidade de Routh
Considere a seguinte função de transferência de malha fechada:

Primeiro passo Escreva a equação carateristica polinomial

1  G (s) H (s)
onde an  0 elimina-se qualquer raiz zero

Nota: Se algum dos coeficientes é zero ou negativo em presenca de pelo menos um

coeficiente positivo há uma raiz ou raízes imaginárias ou que tem partes reais
positivas.

O sistema não é estável e se interrompe o método aqui

Segundo passo Se todos os coeficientes forem positivos

Montar a seguinte tabela:

 Terceiro passo Aplicar o critério do Routh que diz

“O número de raízes da equação característica com partes reais positivas

é igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1a coluna da

tabela”.

EXEMPLO:

Duas mudanças

Duas raízes com parte

real positiva

Sistema Instável
 Casos Especiais
a) Primeiro termo de uma linha é nulo:

-Substituir o termo nulo por um número positivo muito pequeno e continuar a

completar a tabela
ou
- Multiplicar o polinômio por (s+1) e construir a tabela

EXEMPLO:

Duas mudanças

Duas raízes com parte

real positiva
Sistema Instável
b) Todos os coeficientes em uma linha são nulos:

- O resto da tabela pode ser continuado formando um polinômio auxiliar com os

coeficientes da última linha e usando os coeficientes da derivada deste polinômio na
linha seguinte.

EXEMPLO:

derivando

Uma mudança

Uma raíz com parte real

positiva

Sistema Instável
Determinar os valores de K para os quais o sistema de controle de malha
fechada abaixo seja estável
Referencia
• Engenharia de controle
• Notas do docente