Disciplina: Controlo Automático

Conferencia 2
Diagramas de bloco
Sumario
• Introdução
• Diagrama de blocos de um sistema de lasso fechado
• Obtenção de um diagrame de bloco
• Redução de diagramas de bloco

Bibliografia
Ogata, Ingenieria de Control Moderna. Pp. 63-70
Objetivos
• Introduzir o trabalho com a representação em diagramas de
blocos dos sistemas físicos
Introdução
Transformada de Laplace:
• Que ventagem presenta?

Função de Transferência:
• Como se define?
Diagramas de bloco
• Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação gráfica das
funções que leva a cabo cada componente e o fluxo de sinais. Tal
diagrama mostra as relações existentes entre os diversos componentes.
A diferença de uma representação matemática puramente abstrata, um
diagrama de blocos tem a vantagem de indicar em forma mais realista
o fluxo dos sinais do sistema real. Em um diagrama de blocos se
enlaçam uma com outra todas as variáveis do sistema, mediante blocos
funcionais.
• O bloco funcional ou simplesmente bloco é um símbolo para
representar a operação matemática que sobre o sinal de entrada faz o
bloco para produzir a saída.
Diagramas de bloco
• As funções de transferência dos
componentes pelo general se
introduzem nos blocos
correspondentes, que se conectam
mediante seta para indicar a direção do
fluxo de sinais. Observe que o sinal só
pode passar na direção das setas.
Portanto, um diagrama de blocos de
um sistema de controlo mostra
explicitamente uma propriedade
unilateral.
Diagramas de bloco
• A figura 2-2 mostra um elemento do
diagrama de blocos. A ponta da seta que
assinala o bloco indica a entrada, e a
ponta da seta que se afasta do bloco
representa a saída. Tais setas se
conhecem como sinais.
• Observe que as dimensões do sinal de
saída do bloco são as dimensões do
sinal de entrada multiplicadas pelas
dimensões da função de transferência
no bloco.
Diagramas de bloco
As vantagens da representação mediante diagramas de blocos de um
sistema são as seguintes:
• É fácil formar o diagrama de blocos geral de todo o sistema com apenas
conectar os blocos dos componentes de acordo com o fluxo de sinais.
• É possível avaliar a contribuição de cada componente ao desempenho
geral do sistema.
• Um diagrama de blocos contém informação relacionada com o
comportamento dinâmico, mas não inclui informação da construção
física do sistema.
• Em consequência, muitos sistemas diferentes e não relacionados
podem representar-se mediante o mesmo diagrama de blocos.
Diagramas de bloco
Características gerais dos diagramas de blocos:
• A operação funcional do sistema aprecia-se com mais facilidade se
examina-se o diagrama de blocos que se revisa-se o sistema físico
mesmo.
• Em um diagrama de blocos, a principal fonte de energia não mostra-se
explicitamente.
• O diagrama de blocos de um sistema determinado não é único.
• É possível desenhar vários diagramas de blocos diferentes para um
sistema, dependendo do ponto de vista da análise.
Diagramas de bloco
Ponto soma. Representa-se como um
círculo com uma cruz e nos indica uma
operação de soma. O signo de mais ou de
menos em cada ponta de seta indica se o
sinal deve adicionar-se ou subtrair-se. É
importante que as quantidades que se
somem ou subtraiam tenham as mesmas
dimensões e as mesmas unidades.
Ponto de ramificação. Um ponto de
ramificação é aquele a partir do qual o
sinal de um bloco vai de modo concorrente
a outros blocos ou pontos soma.
Diagrama de blocos de um sistema em laço fechado
A figura 2.3 mostra um exemplo de um diagrama
de blocos de um sistema em laço fechado, onde:
• A saída C(S) se realimenta ao ponto soma, aonde
se compara com a entrada de referência R(s).
• A natureza em laço fechado do sistema se indica
com claridade na figura.
• A saída do bloco, C(s) neste caso, obtém-se
multiplicando a função de transferência G(s)
pela entrada ao bloco, E(s) sinal de engano,
diferencia entre a referência R(s) e a
realimentação
 Diagrama de blocos de um sistema em laço fechado
Qualquer sistema de controlo linear pode
representar-se mediante um diagrama de blocos
formado por pontos soma, blocos e pontos de
ramificação.
Quando a saída se realimenta ao ponto soma para
comparar-se com a entrada, é necessário converter
a forma do sinal de saída na do sinal de entrada. Por
exemplo, em um sistema de controlo de
temperatura, pelo general o sinal de saída é a
temperatura controlada. O sinal de saída, que tem a
dimensão da temperatura, deve converter-se a uma
força, posição ou voltagem antes que possa
comparar-se com o sinal de entrada. Esta conversão
se consegue mediante o elemento de
realimentação, cuja função de transferência é H(s)
como se aprecia na figura 2.4.
Diagrama de blocos de um sistema em laço fechado
A função do elemento de realimentação é
modificar a saída antes de compará-la com a
entrada. (Na maior parte dos casos, o
elemento de realimentação é um sensor que
mede a saída da planta. A saída do sensor se
compara com a entrada e se gera o sinal de
engano.) Neste exemplo, o sinal de
realimentação que retorna ao ponto soma
para comparar-se com a entrada é B(s) =
H(s)C(s).
Função de transferência em laço aberto e
função de transferência da trajetória direta.
• O quociente do sinal de realimentação B(s) entre o sinal de engano
E(s) denomina-se função de transferência em laço aberto.

• O quociente entre a saída C(s) e o sinal de engano E(s) denomina-se

função de transferência da trajetória direta, por isso se a função de
transferência da trajetória de realimentação H(s) é a unidade, a
função de transferência em laço aberto e a função de transferência da
trajetória direta são iguais.
Função de transferência em laço fechado.
• Para o sistema que aparece na figura 2.4, a saída C(s) e a entrada R(s)
relacionam-se do modo seguinte:
• C(s) = G(s)E(s)
• E(s) = R(s) - B(s)= R(s) - H(s)C(s)
Função de transferência em laço fechado.
• A função de transferência que relaciona C(s) com R(s) denomina-se
função de transferência em laço fechado. Esta função de transferência
relaciona a dinâmica do sistema em laço fechado com a dinâmica dos
elementos das trajetórias direta e de realimentação.
• Portanto, a saída do sistema em laço fechado depende claramente
tanto da função de transferência em laço fechado como da natureza
da entrada
Sistema em laço fechado sujeito a uma
perturbação.
• A figura 2.5, mostra um sistema em laço
fechado sujeito a uma perturbação. Quando
se apresentam duas entradas (a entrada de
referência e a perturbação) em um sistema
linear, cada uma delas pode tratar-se em
forma independente; e as saídas
correspondentes a cada entrada podem
adicionar-se para obter a saída completa. A
forma em que se introduz cada entrada no
sistema se mostra no ponto soma mediante
um signo de mais ou de menos.
Sistema em laço fechado sujeito a uma
perturbação.
• Considere o sistema que se mostra na
figura 2.5. Ao examinar o efeito da
perturbação D(s), podemos supor que o
sistema está inicialmente depravado,
com um engano zero; depois podemos
calcular a resposta CD(S) para a
perturbação. Esta resposta se encontra
a partir de:
Sistema em laço fechado sujeito a uma
perturbação.
• Por outra parte, se considerarmos a
resposta à entrada de referência R(s),
podemos supor que a perturbação é
zero. Então, a resposta CR(S) à entrada
de referência R(s) obtém-se a partir de:
Sistema em laço fechado sujeito a uma
perturbação.
• A resposta à aplicação simultânea da
entrada de referência e a perturbação
se obtém somando as duas respostas
individuais. Em outras palavras, a
resposta C(s) produzida pela aplicação
simultânea da entrada de referência R(s)
e a perturbação D(s) obtém-se mediante
Sistema em laço fechado sujeito a uma
perturbação.
• Considere agora o caso no que módulo
Obtenção de um diagrama de blocos.
Para obter o diagrama de blocos de um sistema, segue-se o seguinte
procedimento:
• 1er Passo: Escrever as equações que descrevem o comportamento
dinâmico de cada componente.
• 2do Passo: Aplicar as transformadas do Laplace destas equações, caso
que as condições lhes iniciem são zero.
• 3er Passo: Representar individualmente em forma de blocos cada
equação transformada pelo método do Laplace.
• 4to Passo: Integrar os elementos em um diagrama de blocos completo.
 Obtenção de um diagrama de blocos.
Exemplo:

Obter o diagrama de blocos de um

circuito RC

Passo 1. Escrever as equações que

descrevem o comportamento dinâmico
de cada componente.

Passo 2. Aplicar as transformadas do

Laplace destas equações, caso que as
condições lhes iniciem são zero.
Obtenção de um diagrama de blocos.
Exemplo:

Obter o diagrama de blocos de um

circuito RC

Passo 3. Representar individualmente

em forma de blocos cada equação
transformada pelo método do Laplace.

4to Passo. Integrar os elementos em um

diagrama de blocos completo.

Podem ver outros exemplos no Livro de texto (L.T), K. Ogata páginas (87-91)
Redução de diagrama de blocos.
• É importante assinalar que os blocos podem conectar-se em série, só
se a entrada de um bloco não se vê afetada pelo bloco seguinte. Se
houver efeitos de carga entre os componentes, é necessário combiná-
los em um bloco único.
• Qualquer quantidade de blocos em cascata que representem
componentes sem carga pode substituir-se com um só bloco, cuja
função de transferência seja simplesmente o produto das funções de
transferência individuais.
Redução de diagrama de blocos.
• Um diagrama de blocos complicado que contenha muitos laços de
realimentação se simplifica mediante um reordenamento passo a
passo mediante as regras da álgebra dos diagramas de blocos e se
obtêm escrevendo a mesma equação em formas distintas. A
simplificação de um diagrama de blocos mediante reordenamentos e
substituições reduz de maneira considerável o trabalho necessário
para a análise matemática subsequente. Entretanto, deve destacar-se
que, conforme se simplifica o diagrama de blocos, as funções de
transferência dos blocos novos se tornam mais complexas, devido a
que se geram polos e zeros novos.
Redução de diagrama de blocos.
Ao simplificar um diagrama de blocos, recorde o seguinte:
1. O produto das funções de transferência na direção da trajetória
direta deve ser o mesmo.
2. O produto das funções de transferência ao redor do laço deve ser o
mesmo.

• Algumas destas regras importantes aparecem na tabela 4-3, Páginas

100 101 do L.T.
Redução de diagrama de blocos.
Redução de diagrama de blocos.
Redução de diagrama de blocos.
• Uma forma singela de obter a F.T a partir de um diagrama de blocos é
utilizar a ¨Regra do S. J. Mason¨ que definiu uma trajetória através de
um diagrama de blocos como uma sequência de componentes
conectados, passando a trajetória de uma variável a outra sem passar
através de nenhum componente mais de uma vez. Definiu um ganho
de trajetória como o produto do ganho que compõem a trajetória.
Uma trajetória que sai de uma variável e retorna à mesma variável se
define como trajetória de laço, e o ganho da trajetória associada se
chama ganho de laço. A regra do Mason para o caso especial onde
todas as trajetórias diretas e trajetórias de laço se tocam podem
definir-se como segue:
O ganho de um sistema realimentado está dada pela soma do ganho das trajetórias diretas dividida por 1 menos
a soma dos ganhos de laço.
Regras de redução. Aplicação
• Empregando estas regras se podem simplificar diagramas integrados
por diversos elementos até chegar a uma representação mínima. A
modo de exemplo, pode-se considerar o diagrama seguinte (muito
difundido em Controle de Processos) que consta de 4 blocos e 2
somadores. Pretende-se encontrar a relação entre "r" (entrada) e "e"
(saída) através de um só bloco equivalente.
Regras de redução. Aplicação
• Considerando os blocos em série G1, G2 e G3 ficam:

• e resolvendo a realimentação:
Regras de redução. Aplicação
• ou expresso em términos de equações:
Regras de redução. Aplicação
• Exercitação adicional:
• Considere o exemplo da figura que corresponde a uma estratégia de
controlo automático, realize a redução do mesmo.
Exercício de redução de diagramas de blocos,
aplicando a regra de Maçom.
Exercício de redução de diagramas de blocos,
aplicando a regra de Maçom.
• Aplicando esta regra se pode ilustrar ao diagrama de blocos
mostrado, determinam-se as seguintes trajetórias.
Exercício de redução de diagramas de blocos,
aplicando a regra de Mason.
• e o ganho total, ou a função transferência total, está dada pela regra
na forma
Conclusões
As leis que regem a redução dos diagramas de blocos nos permitem
simplificá-los para facilitar a análise de seu comportamento.
• Para realizar o modelagem de determinado sistema físico precisamos
descrever seu comportamento a partir de equações diferenciais.
• Para construir o Diagrama de blocos de um sistema físico
transformamos pelo Laplace as equações que descrevem seu
comportamento e em seguida a representamos em blocos que
unimos e podemos reduzir com ajuda de determinadas regras, estes
diagramas de bloco não permitem realizar a análise e a síntese dos
sistemas para controlá-los eficientemente.
Conclusões
Estudo independente:
Realizar os problemas propostos deste tema que se encontram na
literatura proposta

Perguntas teóricas.
1. Mencione os passos a seguir para construir o Diagrama de blocos de
um sistema.
2. O que expressam as regras de redução dos D.B. com respeito aos
blocos conectados em série?