Diagrama de escada de design rápido de Controlador Lógico

Programável para um Processo Tecnológico

Adam Szcześniak, and Zbigniew Szcześniak

Adam Szcześniak está na Universidade de Tecnologia de Kielce, Departamento de Mecatrônica e Construção de Máquinas, Polônia
(e-mail: adam_ szczesniak@o2.pl).

Zbigniew Szcześniak está com a Universidade de Tecnologia de Kielce, Departamento de Engenharia Elétrica, Controle Automático
e Computação Ciência, Polónia (e-mail: z.szczesniak@tu.kielce.pl)

© O(s) Autor(es). Este é um artigo de acesso aberto distribuído sob os termos da Licença Creative Commons de Atribuição (CC BY
4.0, https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/), que permite o uso, distribuição e reprodução em qualquer meio, desde que o
artigo seja devidamente citado.

Resumo—O artigo apresenta o método desenvolvido e geral princípios de criação de diagramas de

escada, que são comumente usados para sistemas com controladores lógicos programáveis (CLP).
Escada diagramas são criados para sistemas de controle sequencial de processos tecnológicos, que
são descritos por uma conexão padrão, diagramas de tempo da operação dos elementos executivos.
Os elementos executivos são pneumáticos ou hidráulicos de dupla ação atuadores controlados por
eletroválvulas biestáveis. Um método de projetar sistemas sequenciais que permitam a criação de
uma escada sistema eletropneumático é apresentado. O diagrama de escada consiste em duas partes.
Um é responsável por controlar a válvula bobinas, o outro para a implementação do bloco de
memória. Os sinais que controlam a transição para o próximo estado são os sinais descrito nos
limites da divisão do grafo. A síntese de sistemas de controlo e a sua verificação foi efetuada
utilizando o programa assistido por computador FluidSim por Festo.

Palavras-chave: síntese e verificação de sistemas sequenciais; diagramas de escada; Programação

PLC

I. INTRODUÇÃO

No projetando, uma questão importante é a análise e síntese do diagrama esquemático do

dispositivo. Na síntese de sistemas elétricos digitais [1,2,3] e analógicos [4,5,6,7], a é necessária
uma descrição matemática, o que muitas vezes é complicado. A fim de atender às expectativas dos
designers quanto à minimização do aparato matemático no análise de circuitos, um método de
síntese de sequencial circuitos foram apresentados. . O material apresentado é um continuação dos
problemas de pesquisa anunciados no artigo [8], que apresenta a síntese de um sistema sequencial
com o uso de elementos lógicos.

O artigo apresenta um projeto rápido de um diagrama de escada para um Controlador PLC no

exemplo de uma sequência selecionada de elementos executivos de um processo tecnológico. O
ciclo de trabalho da máquina automática é apresentada com a conexão padrão e ciclograma, que
mostram os estados dos atuadores. Com base neles, o autômato foi criado. O seguinte a informação
é obtida a partir do gráfico: parâmetros de memória de o chip; sinais de controle de memória do
sistema; controle do atuador sinais que são usados para criar um diagrama de escada elétrica. O
funções de controle de memória são mostradas na parte esquerda do escada, enquanto as funções de
controle do atuador são mostradas na parte direita do diagrama de escada. O diagrama de escada
obtido foi verificado por meio do programa assistido por computador FluidSim da Festo. O
ciclograma mostrando o estado dos atuadores e o estado da memória do sistema para dois ciclos da
unidade automática foi apresentado, confirmando os pressupostos de projeto do sistema de controle
sequencial. A transformação do diagrama da escada elétrica na escada programa para o PLC é
mostrado. O programa do analisado sistema também foi verificado em um sistema real usando o
Simens Controlador Simatic S7-1200.

A linguagem de programação que mais ganhou popularidade entre os programadores PLC é o

diagrama de escada linguagem [9,10,11,12,13]. A razão para isso é que é fácil compreender devido
à semelhança com diagramas de contato-retransmissão. O problema era que as soluções propostas
pelos produtores diferiam uns dos outros, o que forçava os programadores e designers para se
adaptarem constantemente aos novos requisitos. Para resolver isso, decidiu-se uniformizar os
métodos de programação, ou seja, Norma IEC 61131-3. Esta norma distingue dois grupos de
línguas, ou seja, línguas textuais e gráficas [14,15].

As linguagens de texto são a linguagem IL (lista de instruções), que é estruturado como linguagem
assembly. Entre suas instruções estão operações lógicas, operações aritméticas, operações de
relação e funções de temporizadores, chinelos e contadores. O segundo texto linguagem é a
linguagem ST (Texto Estruturado), que por sua vez assemelha-se a uma linguagem de alto nível,
que é a linguagem C, em sua sintaxe [14].

Linguagens gráficas, ou seja, a linguagem LD (diagramas de escada) e a linguagem FBD

(diagramas de blocos de função), em que o programa é construído através do uso de elementos
gráficos. O LD a linguagem se assemelha a circuitos de relé de contato, mas em sua estrutura
permite o uso de blocos contendo funções mais avançadas. A língua FBD, por outro lado, é o
equivalente a um diagrama de fluxo de sinal, e os circuitos embutidos nele assumem a forma de
blocos de função conectados [9]. A lógica de escada também permite executar operações mais
complexas, como aritmética e operações de cronometragem.

O diagrama de controle nesta linguagem assume a forma de símbolos que são colocados em
circuitos que se assemelham a uma escada do diagrama de retransmissão. Esta linguagem permite
construir sistemas de controle com base em dependências lógicas resultantes da álgebra booleana
[2].

A aparência do sistema de controle se assemelha elétrica circuitos construídos em um sistema de

relé de tato. O programa é escrito como uma série de linhas contendo elementos gráficos, tais como
bobinas ou contatos, limitados no lado direito e esquerdo por "barramentos atuais", em que a linha
direita, dependendo do fabricante preferências, podem não estar presentes.

Os elementos básicos que encontramos na linguagem LD são os contatos e bobinas. Um contato é

um elemento que transfere o estado de seu lado esquerdo para o lado direito, e a variável atribuída a
ele contato. Um contato não pode modificar a variável associada a ele. As bobinas também passam
o estado da esquerda para o lado direito, mas em seus caso o valor da variável atribuída a eles mude
dependendo das propriedades da bobina utilizada.

Os blocos de funções e as funções na linguagem LD são retangular. Como IEC61131-3 descreve,

cada função só pode tem uma saída, enquanto um bloco de função pode ter várias Saídas. Os
parâmetros de entrada dos blocos são passados através do variáveis ou constantes atribuídas a eles.
Também é possível transferir dados diretamente da saída de um bloco para a entrada do próximo.
Cada bloco deve conter pelo menos uma entrada booleana e saída para que a corrente possa fluir
através dela [15]. O nome de o bloco de função é sempre inserido acima do símbolo do bloco de
função.
Tendo em mente a popularidade da programação de CLPs usando o Linguagem LD na concepção
de circuitos sequenciais [16,17,18], a método de projeto algorítmico de sistemas de controle
assíncronos foi desenvolvido, o que permite a síntese de virtualmente quaisquer sistemas
electropneumáticos utilizados na automatização de processos tecnológicos, levando à obtenção de
um controle sistema sob a forma de uma escada de contato.

II. MÉTODO DE CONCEPÇÃO DE UM CIRCUITO SEQUENCIAL PARA APLICAÇÃO A

DIAGRAMAS DE ESCADA

Na síntese de circuitos, tanto na análise quanto no projeto, o métodos mais comuns de descrição
externa sequencial circuitos são descrições verbais e gráficos de tempo.

Uma descrição verbal que formula os princípios do sistema operação, atribui sinais de entrada na
ordem de sua ocorrência os sinais de saída correspondentes. Os gráficos de tempo definem o
correlação mútua de sinais de entrada e saída, atribuindo-lhes valores 0 ou 1, geralmente ignorando
processos transitórios.

Com base na descrição do princípio de funcionamento da o sistema, um padrão é criado que ilustra
a operação de a máquina automática, ou seja, a sequência de funcionamento do Atuadores.

O padrão de conexão foi adotado, a exemplo do qual a síntese dos circuitos será discutida.

S+/- A+ A- B1+ A+ C+ D+ C- D- A- B1/2- A+ A- B

Com base no padrão de conexão, o ciclograma do a operação automática da máquina foi

apresentada na Fig. 1. O ciclograma mostra os estados dos atuadores durante um ciclo de
funcionamento da máquina. Os atuadores A, C e D são duas posições, enquanto o atuador B é um
atuador de três posições. No estado inicial, todos os atuadores são retraídos e seus estados são
sinalizados por sensores de posição a0, b0, c0, d0, respectivamente. A posição estendida é
sinalizada pelos sensores a1, b1, c1, d1, respectivamente, enquanto a posição intermediária do
atuador B é sinalizado pelo sensor b1/2.

Fig. 1.
Ciclograma
de trabalho
do sistema.

Depois de
dar o sinal
S de
partida, o
atuador A
é movido
para
posição a1
e, em
seguida,
retorna à posição a0. Atuador retrátil A estende o atuador B até a posição b1 e, em seguida, estende
o atuador
Um de novo. Depois de estender o atuador A, o atuador C se estende etc. de acordo com o
ciclograma. A sequência termina com o atuador B que se move da posição b1/2 para a posição b0.
Depois de dar o sinal de partida novamente, o ciclo da máquina é repetido. Com base no descrição
acima mencionada, criamos o gráfico de layout mostrado na Fig. 2.

Fig. 2.
Partição
do gráfico
em
estados.

Criamos
o
gráfico

colocando círculos menores em seu principal círculo, cujo número é adequado ao número de
estados do atuador que ocorrem no padrão de conexão.

O sinal S ± que é Start do sistema é um estado estável, o os estados restantes são estados instáveis.
Em seguida, dividimos o gráfico em grupos (segmentos circulares) de tal forma que em cada grupo
o estado dos elementos individuais ocorre apenas uma vez. Os grupos são representados
graficamente por linhas divisórias que vêm do centro do círculo. Descrevemos cada linha divisória
com um equação na qual multiplicamos os sinais do arco direcionado para a linha divisória (ou seja,
o estado do atuador) com o valor do estado do grupo em frente à linha divisória (ou seja, o estado
de a memória do circuito).

DIAGRAMA DE ESCADA DE DESIGN RÁPIDO DO CONTROLADOR LÓGICO

PROGRAMÁVEL PARA UM PROCESSO TECNOLÓGICO
Fig. 3.

Circuito sequencial usando um diagrama de escada

Sinais recebidos x1 = a1k1; x2 = b1k2; x3 = d1k3; x4 = b1 / 2k4; x5 = a1k5; x6 = b0k6 são os

sinais que controlam o memória do chip. Uma descrição detalhada da criação de um gráfico é
apresentada em a literatura [8].

III. CONCEPÇÃO DE UM SISTEMA ELETROPNEUMÁTICO SEQUENCIAL

USANDO UMA ESCADA DE DIAGRAMA

No caso analisado, foi utilizado um atuador B multiposição, permitindo parar em três posições. O
atuador B leva o posições 0, 1/2, 1 marcadas como B0, B1/2, B1. O design do atuador requer
controle apropriado, Fig. 3, dependendo do método de fornecimento ou ventilação da conexão
apropriada aberturas I, II, III. Após o ciclograma (gráfico do sistema), o atuador B assume as
posições B0, B1, B1/2, B0 em um ciclo de a máquina. A função das válvulas deve ser determinada
assegurando as condições adequadas dos portos I, II, III. Se o o atuador é ligado em B + (estado
k2), ou seja, ele começa a partir da posição 0 para 1 (B0 a B1), então as válvulas BI + e BII +
devem estar ligadas. O próximo posição de acordo com o gráfico está movendo o atuador para
B1/2 (estado k4), ou seja, alterar a posição do atuador do estado B para indicar B1/2. Para garantir
isso, ligue as válvulas BI + e BIII +. A próxima posição de acordo com o gráfico é a inserção do B-
atuador (estado k6), ou seja, alterar a posição do atuador do estado B1/2 para o estado B0. Para
garantir isso, ative o botão BIII + válvula e desligue a BI – válvula.

Os atuadores são controlados por válvulas solenoides. O solenoide as válvulas são conectadas às
câmaras do atuador de tal forma que para assegurar o estado inicial dos atuadores. Neste caso, todos
os atuadores estão na posição retraída e seus estados são sinalizados por sensores de posição a0, b0,
c0, d0, respectivamente.

As entradas da válvula solenoide são controladas por intermediários relés que executam as funções
lidas a partir do gráfico do sistema. Ela é mostrado no lado direito da escada na Fig. 3. Por exemplo,
de acordo com o diagrama do sistema Fig. 2, o estado de desligamento do atuador ocorre muitas
vezes durante um ciclo, ou seja, no estado de memória k2, k4 e k6 sob a influência dos sinais k2,
d0k4 e k6, respectivamente. Isto é mostrado como a soma destes sinais no diagrama de escada.

Procedemos de forma semelhante ao definir as funções para determinando o estado dos outros
atuadores, o que foi refletido na escada de controle, a parte direita da escada na Fig. 3.

Por exemplo, o estado elevado da memória k2 é executado pelo sinal x1 = a1k1 (conexão serial dos
contatos a1 e k1). Este o estado é mantido pelo contato de relé k2 que cria a função a1k1 + k2. O
estado de memória k2 é apagado pelo próximo estado, ou seja, k3, de acordo com o gráfico, ou
seja, a função (a1k1 + k2) k3 é Criado. Dessa forma, o próximo estado de memória apaga o anterior
estado, definindo a memória k4 apaga o estado anterior k3, definindo a memória k5 apaga o estado
anterior k4, etc.

Deve-se enfatizar que, no caso de sistemas de controlo da posição do atuador, válvulas

proporcionais [19,20] são usados, enquanto para a posição do atuador, posição digital são utilizados
transdutores [21], que permitem um controlo preciso da posição do atuador [22,23,24].

A verificação do sistema de sequência com o uso do diagrama de escada foi realizado utilizando-se
o desenho assistido por computador programa FluidSim de Festo.

Fig. 4 mostra o estado selecionado do sistema durante o simulação. O sistema está na memória k6
(Fig. 2), na qual o atuador A está na posição off, que é sinalizada pelo sensor de posição A0. Isso faz
com que a fase de desligar o B atuador para posicionar B0 ligando a válvula BIII+ e desligar a
válvula BI-.

Figo. 5. mostra os ciclogramas que mostram os resultados da simulação. O ciclograma mostra o

estado dos atuadores A, B, C, D e o estado de memória do circuito k1-k6 de acordo com o gráfico
da máquina. Deve-se enfatizar que definir o próximo memória para o estado alto limpa o estado da
memória anterior.
 Fig. 4. Circuito sequencial com o uso de um diagrama de escada -
Simulação, um estado exemplar do circuito

Por exemplo, definir a memória k2 para o estado alto redefine o estado anterior de k1, definindo a
memória k3 redefine o anterior estado de k2, etc., resultando no efeito de "vagar 1".
 Fig. 5. Ciclogramas da simulação de um sistema sequencial com o uso de um diagrama de escada

DESCRIÇÃO DOS SÍMBOLOS UTILIZADOS NO DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA E

ELEMENTOS CORRESPONDENTES DA MÁQUINA AUTOMÁTICA PROJETADA

O ciclograma mostra o estado dos atuadores A, B, C, D e o estado de memória do circuito k1-k6 de

acordo com o gráfico da máquina. Deve-se enfatizar que definir o próximo memória para o estado
alto limpa o estado da memória anterior. Por exemplo, definir a memória k2 para o estado alto
redefine o estado anterior de k1, definindo a memória k3 redefine o anterior estado de k2, etc.,
resultando no efeito de "vagar 1".
 Fig. 6. Vista da janela do programa durante a simulação do sistema eletropneumático

Na Fig. 6 uma captura de tela do diagrama de escada durante a simulação é mostrado. A simulação
apresenta o sistema no estado de dois ciclos da máquina. Iniciar o sistema causará o próximo ciclo
ou ciclos a realizar. O programa permite que você atribuir cores a sinais elétricos e pneumáticos e
selecionar o espessura da linha de sinal.

IV. SISTEMA DE PROGRAMAÇÃO PLC CONTROLLER

Para projetar sistemas eletropneumáticos sequenciais usando controladores [25,26,27], um

programa de linguagem ladder é frequentemente usado, cuja lógica é idêntica à da criação de um
diagrama eletropneumático baseado em relay. Com base no gráfico da Fig. 2, o relé (escada)
sistema mostrado na Fig. 3 foi criado, cuja lógica é refletido no programa do controlador. Sinais do
limite sensores no atuador são conectados à entrada do controlador, enquanto as bobinas da válvula
de controle estão conectadas ao Saídas. Além disso, o sinal de controle S (start) e outros sensores
usados para controlar o dispositivo são conectados às entradas.

A organização da memória no programa controlador é idêntica à organização da memória em relés

para o sistema eletropneumático. O produto ou a soma lógica é implementado por uma conexão de
contato adequada: serial ou paralela. Descrição dos símbolos utilizados no desenvolvimento do
programa e os elementos correspondentes da máquina automática projetada são apresentados na
Tabela I.

Fig. 7. Sistema para programação do controlador PLC

O programa de controle do controlador que implementa o gráfico em Figo. 2 e o diagrama de

escada elétrica Fig. 3 é mostrado na Fig. 7. A escada na parte esquerda da Fig. 7 é responsável por
controlando as bobinas da válvula. Os contatos que controlam essas bobinas correspondem aos
sensores de posição dos atuadores. A direita parte da Fig. 6 é a implementação do bloco de
memória. Os sinais controlando a transição para o próximo estado são os sinais descrito nos limites
de partição do gráfico. Cada bobina de relé correspondente a um estado de memória tem um backup
e uma bobina de relé contato do próximo estado de memória, causando o estado anterior a ser
redefinido para zero quando o sistema entrar nesse estado.

O programa foi testado em um Siemens Simatic S7-1200 controlador. O controlador tem os

seguintes parâmetros: CPU 1214C DC / DC / DC, 14 entradas binárias (24V DC) / 10 binárias
saídas (24V DC) / 2 entradas analógicas (0-10V DC), fonte de alimentação: 24V DC, programa /
memória de dados: 100 KB.
 CONCLUSÃO

O curso de ação apresentado no artigo torna possível para obter um diagrama elétrico de um sistema
de sequência de escadas.

O diagrama de escada elétrica é facilmente convertido em um PLC diagrama de escada de

programação.

O método algorítmico aplicado para a síntese do sistema não requer o uso de análise matemática
para descrever a função da máquina e o procedimento da sua minimização para obter um diagrama
de escada elétrica.

A síntese apresentada da máquina pode ser aplicada a qualquer sequência de atuadores, obtendo
rapidamente um programa na forma de um diagrama de escada.

O sistema foi verificado por simulação utilizando o Festo Programa FluidSim e no controlador real
Siemens Simatic S7-1200.

Análise precisa de circuitos sequenciais com o uso de CLP circuitos podem ser usados para
sintetizar circuitos elétricos e eletrônicos [28,29,30,31].

Pesquisas adicionais serão destinadas a implementar o desenvolvido método de projeto de um

sistema eletropneumático assíncrono para controlar as vias de transporte dos elementos rolantes na
produção de rolamentos, conducente à obtenção de um sistema de controle na forma de diagramas
de escada para um PLC controlador.