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Curso Superior Tecnolgico em Automao Industrial

Prof. Camilo Alberto Anauate


10/05/2013

Prof. Camilo Alberto Anauate 10/05/2013

A rpida evoluo dos sistemas distribudos na dcada de 80 justificada pelo


avano da eletrnica digital e da microeletrnica.
Protocolo de Campo (Fieldbus): definido como um protocolo de comunicao
usado em sistemas de controle distribudo onde cada dispositivo apresenta sua
funo especifica e se comunica utilizando um barramento de dados.

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Baixo custo pelo uso de sistemas padronizados, abertos,


modulares, de arquitetura simples e independente de fabricantes;
Resposta em tempo real caracterizadas por pequenos tempos de
resposta, alta velocidade no trfego de informao, contnua
atualizao de dados e sada de informaes nas GUI (Graphic User
Interface ou interfaces grficas de usurio);
Rpido acesso randmico a todos os dados de processo, adequada
operao de sistema mesmo em condies de sobrecarga, rpido
reconhecimento de falta e reconfigurao em caso de falhas de
componentes redundantes;
Elevada confiabilidade pela redundncia estrutural e tolerncia a
falhas em computadores que desempenham funes de controle
de nvel hierrquico alto, no caso de algumas aplicaes.
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Interoperabilidade capacidade dos sistemas


abertos trocarem informaes entre eles,
mesmo quando fornecimento por fabricantes
diferenciais;
Interconectividade maneira como os
computadores de fabricantes distintos
podem se conectar;
Portabilidade Capacidade em um software
rodar em plataformas diferentes.
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Nvel mais baixo: I/Os em nvel de bit


AS-i, Seriplex, Interbus-S, Profibus PA, Hart;

Nvel mdio: CLP com comunicao serial via


dispositivos
CAN, Lonworks, DeviceNET, Profibus DP;

Alto nvel: Redes de controladores (mestres)


para instrumentao mais sofisticada
SP50 H2, Ethernet industrial, Profibus-FMS;

Aplicaes genricas (multipropsitos):


Integrao dos Profibus (PA,DP e FMS) e a integrao

Ethernet com Profibus (profinet).


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SP50 Criado pela ISA (International


Standards Association) em 1980;
ISP (Interopeable Systems Project) Criado
pela Fisher-Rosemount, Yokogawa e
Siemens;
Worldfip Criado pela Honeywell, AllenBradley, entre outros;
Foundation Fieldbus (FF) Resultou da fuso
entre ISP e Worldfip em 1993.
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Modbus um dos mais antigos protocolos utilizados em redes de CLP para


aquisio de sinais de instrumentos e para comandar atuadores;
A Modicon (atualmente parte do grupo Schneider Electric) desenvolveu o
Modbus em 1979 e colocou suas especificaes e normas que definem o
Modbus em domnio pblico. Por esta razo utilizado em milhares de
equipamentos existentes e uma das solues de rede mais baratas a serem
utilizadas em Automao Industrial.
Caractersticas Tcnicas:
O Modbus utiliza o RS- 232, RS-485 ou Ethernet como meios fsicos. O
mecanismo de controle de acesso do tipo Mestre-Escravo ou ClienteServidor;
A estao mestre (geralmente um PLC) envia mensagens solicitando dos
escravos que enviem os dados lidos pela instrumentao ou envia sinais a
serem escritos nas sadas para o controle dos atuadores;
O protocolo possui comandos para envio de dados discretos (entradas e
sadas digitais) ou numricos (entradas e sadas analgicas).
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A imagem acima mostra um exemplo de


rede Modbus com um mestre (PLC) e trs
escravos (mdulos de entradas e sadas,
ou simplesmente E/S);
Em cada ciclo de comunicao, o PLC l e
escreve valores em cada um dos
escravos;
Como o sistema de controle de acesso
do tipo mestre-escravo, nenhum dos
mdulos escravos inicia comunicao a
no ser para responder s solicitaes do
mestre;
Basicamente, uma comunicao em
Modbus obedece a um frame que
contm:

O endereo do escravo;
O comando a ser executado;
Uma quantidade varivel de dados
complementares; e
Uma verificao de consistncia de dados
(CRC).

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Para alguns comandos de diagnstico, tais como reincio de comunicao, reset do


mdulo ou sincronizao de relgio, podem ser utilizados comunicaes do tipo broadcast,
ou seja, destinada a todos os escravos simultaneamente.
Modbus RTU (Remote Terminal Unit): Neste modo os dados so transmitidos em
formato binrio de oito bits, permitindo a compactao dos dados em pequenos
pacotes;
Modbus ASCII (American Standard Code for Information Interchange): Transmite os
dados codificados em caracteres ASCII, que em portugus significa "Cdigo Padro
Americano para o Intercmbio de Informao" de sete bits. Apesar de gerar
mensagens legveis por pessoas, este modo consome mais recursos da rede.
Modbus/TCP: Aqui os dados so encapsulados em formato binrio em frames TCP
para a utilizao do meio fsico Ethernet (IEEE802.3). Quando o Modbus/TCP
utilizado, o mecanismo de controle de acesso o CSMA-CD, prprio da rede Ethernet,
e as estaes utilizam o modelo cliente-servidor.
Modbus Plus: Verso que possui vrios recursos adicionais de roteamento,
diagnstico, endereamento e consistncia de dados. Esta verso ainda mantida
sob domnio da Schneider Electric e s pode ser implantada sob licena deste
fabricante.
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As principais funes do Protocolo MODBUS para a troca de


mensagens so:
1 leitura de dados;
2 Escrita de dados;
3 Difuso de dados (broadcast), com o envio de informaes
idnticas do mestre para todos os escravos ao mesmo tempo;
Tipo de dados: 1 bit e 16 bits
Dados de 1 bit:
Bobinas (coils): podem ser lidos de escravo ou escritos no escravo;
Entradas (inputs): somente podem ser lidos do escravo;

Dados de 16 bits (ou registros registers):

Retentivos (holding): podem ser lidos de escravo ou escritos no

escravo;
Entradas (inputs): somente podem ser lidos do escravo;

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Cdigo Hex/Dec

Funes mais usadas

01hex / 1 dec

Read Coils Status: Leitura n1 variveis de sadas digitais (bobina)

02 hex / 2 dec

Read Input Status: Leitura de mltiplos1 bits (entradas discretas)

03 hex / 3 dec

Read Holding Register: Leitura de mltiplas1 palavras, registros retentivos


(sadas analgicas ou memria)

04 hex / 4 dec

Read input Registers: Leitura de mltiplas1 palavras, registros de entrada


(entradas analgicas)

05 hex / 5 dec

Force Single Coil: Escrita de 1 bit, alterando o estado de uma simples bobina
(sada digital)

06 hex / 6 dec

Preset Single Register: Escrita de 1 palavra, apresenta um registro que altera o


estado de uma sada analgica

07 hex / 7 dec

Force Multiple Coils: L as excees (registros de erro) Leitura rpida de 1 Byte


(escravo envia os oito bits previamente config.)

08 hex / 8 dec

Vrias Funes de Diagnstico

0F hex / 15 dec

Fora uma quantidade varivel1 de bobinas (sadas digitais)

10 hex / 16 dec

Escrita de n1 palavras

A quantidade de variveis a ler definida no frame de solicitao

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Na tabela anterior, cada um dos tipos de dados


definidos pode ter at 9999 operandos ou variveis.
Cada operando deve ter um endereo lgico para
diferenci-lo dos demais;
As faixas de endereo destinadas aos operandos de
cada tipo de dados so:
Coils: 00001 a 09999 (sada discreta);
Inputs: 10001 a 19999 (entrada discreta);
Input registers: 30001 a 39999 (entradas analgicas);
Holding registers: 40001 a 49999 (sadas analgicas)

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Todo dispositivo em uma rede Modbus deve ter a sua memria dividida em registradores de 16 bits numerados
conforme o modelo apresentado. A diviso baseada na estrutura de memria de um CLP:
Sadas discretas para os
atuadores ON-OFF utilizam
um bit. Cada registrador
comporta 16 sadas.
Entradas discretas para os
sensores ON-OFF utilizam um
bit. Cada registrador
comporta 16 entradas.
Entradas analgicas
utilizam registradores de 16
bits para os valores obtidos
por conversores A/D a partir
dos sinais dos sensores
analgicos.
Registradores de Memria
com 16 bits para os valores
utilizados internamente no
CLP.

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O Mestre solicita uma leitura dos registradores 40108 a 40110 do elemento escravo 06;
A mensagem especifica o endereo inicial como 0107 (006Bh);
O primeiro registrador o 40001, mas endereado como 0. Portanto se precisamos da
informao do endereo 40108, devemos enderea-lo como 107, que transformado em
hexadecimal ser 6B.

Os
registradores
utilizam 16 bits
para codificar a
informao.
Estes 16 bits so
enviados em
dois bytes
separados
(HIGH BYTE e
LOW BYTE).
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O escravo repete o cdigo da funo indicando uma resposta normal.


A quantidade de bytes especifica quantos itens esto sendo retornados.
O valor 63h enviado como um byte no modo RTU (0110 0011).
O mesmo valor enviado no modo ASCII necessita de dois bytes, mas so
contabilizados como apenas um: 6 (011 0110) e 3 (011 0011).

As respostas indicam:
Reg. 40108: 02 2Bh = 555
Reg. 40109: 00 00h = 0
Reg. 40110: 00 63h = 99

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INCIO

ENDEREO

FUNO

DADOS

CRC

FIM

T1-T2-T3T4

8 BITS

8 BITS

N x 8 BITS

16 BITS

T1-T2-T3T4

MODBUD/RTU

ADDR

CMD

CNT

DATA

MODBUS/TCP
Header

UNIT

CMD

CNT

DATA

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CRC16

(TCP usa CRC32)

Os Nodes ou ns concentradores numa rede Modbus/TCP


usam necessariamente uma estrutura de dois nveis para
selecionar um dispositivo alvo (servidor);
O primeiro nvel o do endereamento IP convencional de
32 bits;
O segundo nvel um campo Identificador de Unidade
cujos valores normalmente esto entre 0-247 para selecionar
mltiplos targets (pontos de rede alvo, ou dos dispositivos
almejados) que compartilham a mesma interface de rede,
tais como o uso de gateways de rede;
Obs: o identificador 255 geralmente usado para enderear
o prprio dispositivo gateway;
O Broadcast de mensagens manuseado especificamente na
aplicao como um servio de mensagem ponto a ponto
para todos os dispositivos almejados.

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O mestre enderea a somente um escravo;


Depois de receber e processar a requisio, o escravo retorna uma mensagem
de resposta para o mestre colocando o seu prprio endereo no campo de
resposta para deixar o mestre saber que o escravo respondeu;
Neste modo, uma transao Modbus consiste de 2 mensagens: uma requisio
do mestre e uma resposta do escravo;
Cada escravo deve ter um endereo nico (de 1 a 247) de forma a poder ser
endereado independentemente de outros ns.

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O n mestre pode enviar uma mensagem para todos os escravos;


Nenhuma resposta deve ser retornada para requisies broadcast enviadas
pelo mestre;
As requisies broadcast so necessariamente mensagens de escrita;
Todos os dispositivos devem aceitar mensagens broadcast para escrita;
O endereo 0 reservado para identificar uma mensagem broadcast.

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RFC 791, Internet Protocol, Sep81 DARPA ;


Abreviaes:
ADU (Application Data Unit) ou Unidades de Dados e Aplicao;
HDLC (High level Data Link Control) ou Controle de Enlace de Alto Nvel;
HMI (Human Machine Interface) ou Interface Homem-Mquina (IHM),
IETF (Internet Engineering Task Force) ou Fora Tarefa de Engenharia para
Internet;
I/O (Input/Output) ou Entradas e Sadas (E/S);
IP (Internet Protocol) ou Protocolo de Internet;
MAC (Media Access Control) ou Controle de Acesso de Mdia;
MB (MODBUS Protocol ou Protocolo ModBUS;
MBAP (MODBUS Application Protocol) ou Protocolo de Aplicao ModBUS;
PDU (Protocol Data Unit) ou Unidade de Protocolo de Dados;
PLC (Programmable Logic Controller) ou Controlador Lgico Programvel (CLP);
TCP (Transmission Control Protocol) ou Protocolo de Controle de Transmisso;
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O endereo do escravo no modo RTU


substituido por um byte
Identificador de Unidade ou Unit
Identifier dentro do cabealho MBAP.
Ele se comunica com bridges, routers
e gateways que usam endreo IP para
suportarem mltiplas unidades
Modbus independentes.
Quando o MODBUS trafega sobre TCP,
information adicional vai no cabealho
MBAP para permitir ao recipiente
reconhcer os limites da mensagem mesmo
que ela tenha sido quebrada em mltiplos
pacotes para transmisso.
A existncia de regras explcitas e implcitas
de comprimento, e o uso do CRC-32 como
verificador de erros para Ethernet resulta
numa chance infinitesimal de no
detecco de corrompimento de uma
mensagem de requisio ou de resposta.

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Usado para troca de informaes em


Tempo Real entre:

2 aplicaes de dispositivos;

Aplicao de dispositivo e um
outro dispositivo;

Aplicaes d dispositivos
IHM/SCADA;

Um PC e um programa de
dispositivo com servios on-line;

Modbus Client
Requisio

Resposta

Indicao

Confirmao

Modbus Server
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As mensagens no campo de dados enviadas do cliente para o servidor de dispositivos


contm informao adicional que o servidor usa para tomar a ao definida pelo cdigo
da funo. Isto poder incluir itens como endereos discretos e de registro, a quantidade
de itens a serem manuseados, e a contagem em Bytes dos dados efetivos nos campos.
O campo de dados pode ser inexistente (de comprimento zero) em certos tipos de
requisies, e neste caso o servidor no requer qualquer informao adicional. Somente
o cdigo de funo j especificar a ao.
Se no ocorrer erro relacionado funo Modbus requerida numa ADU Modbus
recebida apropriadamente, o campo de dado de resposta de um servidor ao cliente
conter o dado requerido.
Caso ocorra um erro , o campo conter um cdigo de exceo que a aplicao do
servidor poder utilizar para determinar a prxima ao. Por exemplo, um cliente
poder ler os estados LIGA/DESLIGA (ON/OFF) de um grupo de entradas ou sadas
discretas ou poder ler/escrever os dados contidos num grupo de registros.
Quando o servidor responde ao cliente, ele usa a funo de campo cdigo para indicar
uma resposta normal (sem erro) ou a ocorrncia de algum tipo de erro chamado
resposta exceo (exception response). Para Uma resposta normal, o servidor
simplesmente rebate ao requisitante o cdigo da funo original.
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Tabelas Primrias

Tipo de Objeto

Tipo de Msg

Comentrios

Entradas Discretas

nico bit

leitura

Dados providos por sistema de E/S

Bobinas (Coils)

nico bit

Ler/escrever

Dados podem ser alterados por aplicativo

Registros de Entrada

Palavra 16 bits

leitura

Dados providos por sistema de E/S

Registros de Retentivos

Palavra 16 bits

Ler/escrever

Dados podem ser alterados por aplicativo

Blocos
Separados
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Bloco
nico

No modelo de
dados MODBUS,
cada elemento
do bloco e dados
numerado de 1 a n.
Em seguida,
precisa ser
associado
s aplicaes dos
Dispositivos (IEC61131). Este pr
mapeamento
totalmente
vinculado
Ao fabricante.
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O diagrama ao lado representa de um modo


geral o fluxo das comunicaes. A regra que
sejam bem-sucedidas, mas caso no sejam, em
cada etapa de erro, gerada uma mensagem
de exceo com respectivo cdigo. A tabela
abaixo exemplifica os principais;
N

Exceo

Funo Ilegal

Endereo do Dado Ilegal

Valor do Dado Ilegal

Falha do Servidor

Ack para > tempo de


Espera

Servidor Ocupado

Erro de Paridade de
Memria

0A

Caminho ao Gateway
Indisponvel

0B

Falha na resposta

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Os dispositivos MODBUS comunicam utilizando a


tcnica mestre-escravo no qual permite que somente
um dispositivo (o mestre) possa iniciar as transaes
(chamadas de queries);
Os outros dispositivos (escravos) respondem de
acordo com o pedido do mestre, ou de acordo com a
tarefa em questo;
Como exemplo, um dispositivo perifrico escravo
(vlvula, drive de rede ou outro dispositivo de
medio), que receba uma solicitao processa a
informao e envia o dado para o mestre.
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Um quadro de mensagens usado para marcar o incio e o fim da


mensagem permitindo que o dispositivo receptor determine qual
dispositivo est sendo endereado e saber quando a mensagem est
completa;
Uma mensagem MODBUS colocada no quadro e transmitida para o
dispositivo. Cada palavra desta mensagem (incluindo o frame) est sendo
colocada em um dado de quadro que adiciona um start-bit, stop bit e bit
de paridade;
No modo ASCII, a palavra tem o tamanho de 7 bits enquanto no modo
RTU a palavra de 8 bits. Todavia, os 8 bits da mensagem RTU so na
verdade 11 bits quando adicionado o bit de start, stop e paridade neste
quadro;
No confunda o quadro de mensagem com o quadro de dados de um
nico byte (Modo RTU) ou 7 bits de caracter (Modo ASCII);
A estrutura do quadro de dados depende do modo de transmisso (ASCII
ou RTU);
Note que alguns tipos de redes, o protocolo de rede e o quadro de
mensagens usam delimitadores de incio e fim especficos para a rede.
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O modo de mensagens RTU inicia com um intervalo de 3,5 caracter implementado como
um caracter mltiplo da taxa de transmisso utilizada pela rede;
O primeiro campo transmitido o endereo do dispositivo;
Os caracteres seguintes transmitem todos os campos hexadecimais de 0 a 9 e A a F;
Um dispositivo de rede monitora a rede, incluindo o intervalo de silncio e quando o
primeiro campo recebido (o endereo) aps o intervalo de silncio de 3,5 caracter, o
dispositivo decodifica e determina se este endereo do dispositivo;
Seguindo o ltimo caracter transmitido, um intervalo de tempo similar de 3,5 caracter
finaliza a mensagem e pode iniciar uma nova mensagem aps o intervalo;
A mensagem inteira deve ser transmitida continuamente;
Se o intervalo de silncio demorar mais que 1,5 caracter e ocorrer antes de completar o
quadro, o dispositivo considera a mensagem incompleta e considera o prximo byte como
o endereo da nova mensagem;
Em um caso similar, se a nova mensagem iniciar 3,5 caracter antes do incio da nova
mensagem, o dispositivo receptor assume uma continuidade da mensagem prvia;
Isto ir gerar uma mensagem de erro, assim como o valor final do campo CRC no ser
vlido para combinar a mensagem.

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Com verificao por


paridade podendo ser
PAR (default) ou MPAR
Sem verificao por
paridade

O formato de 11 bits para cada Byte no padro Modbus RTU pressupe 1 bit de incio
(start), 8 bits e dados, 1 bit de paridade e 1 bit de trmino (stop).
A paridade par indicada e Default. Outros modos (paridade mpar ou sem pariade)
tambm so possveis, no intuito de maximizar a compatibilidade com outros produtos.
Transmisso Serial dos Caracteres: Cada caracter ou byte enviado na ordem da esquerda
para a diereita: Do bit MENOS significativo (Least Significant Bit ou LSB at o mais
significativo (Most Significant Bit ou MSB).
Os dispositivos aceitaro configurao ou de paridade par, mpar ou sem verificao por
este recurso. Se nenhuma paridade for implementada, um bit de trmino adicional para
preencher o enquadramento de caracter assncrono para os 11 bits completaos.

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Dado o pacote Modbus RTU, o


Espaamento mnimo requerido
de 3,5 caractere. Isso possibilita aos
dispositivos que recebem as msg
saber onde comea e onde termina.

Assim as Msgs parciais precisam


ser detectadas e os erros lanados.
Da mesma forma, um intervalo
Silencioso de mais de 1,5 caractere
Dever ser considerada incompleta
e descartada pelo recebedor.

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A transio do estado incial ("Initial State) para ocioso ("Idle) necessita de


tempo de expirao ou prazo mximo t3.5 (time-out). Isto assegura que o estado
de atraso entre quadros (inter-frame delay) "Idle" ser o estado normal quando
nem o emissor nem o receptor estiverem ativos.
No modo RTU, o enlace de comunicao (communication link) declarado como
estando no modo ocioso ("idle) quando no houver atividade de transmisso
aps um perodo equivalente a pelo manos 3,5 caracteres.
Nesta circunstncia, cada caracter transmitido que for detectado no enlace
identificado como incio do quadro (ou datagrama). O enlace vai para o estado
ativo ("active). Ento o final do quadro identificado quando nenhum novo
caracter for transmitido pelo enlace aps o intervalo de tempo t3,5.
Aps a deteco de final de frame, o clculo de CRC e a verificao de erro estar
completada. Aps isso, o campo e endereo analisado para determinar se o
quadro estinado quele dispositivo, e se no for descartado. Para reduzir o
tempo de todo este processamento de recepo de mensagen, o campo
endereo pode ser analisado assim que for recebido sem ter de esperar at o final
do quadro. Neste caso, o CRC ser calculado e checado somente se o quadro for
endereado ao escravo em questo (incusive quadros de broadcast).

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Modo de mensagens ASCII inicia com um caracter : (cdigo ASCII 3A


hex) e finaliza com um retorno de carro (Carriage Return) e avano de
linha (Line Feed) ou CR e LF, cdigos ASCII 0D hex e 0A hex,
respectivamente;
Somente so permitidos caracteres para todos os outros campos como
os hexadecimais 0-9 & A-F.
Para modo de transmisso Modbus ASCII, cada caractere precisa de 7
bits de dados;
Desta forma, cada caracter tem 10 bits quando adicionado o start bit,
stop bit e o bit de paridade no quadro de dados;
Em modo ASCII, todas os dispositivos de rede continuam a monitorar a
rede para o incio de uma mensagem (caracter :);
Quando ele recebido, todos os dispositivos de rede decodificam o
prximo campo para determinar se o endereo corresponde com o seu,
at detectar o Final do Quadro (End of Frame).
Intervalos de at 1 segundo podem transcorrer entre os caracteres da
mesma mensagem. Salvo quando o usurio tiver configurado um timeout mais longo, alm de 1s ser ocorrncia de Erro. As instncias em
WANs podero designar time-outs de 4 ou 5 segundos.
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Com verificao por


paridade podendo ser
PAR (default) ou MPAR
Sem verificao por
paridade

O formato de 10 bits para cada Byte no padro Modbus ASCII


pressupe 1 bit de incio (start), 7 bits de dados, 1 bit de paridade
e 1 bit de trmino (stop). Todo o restante igual ao RTU.
Cada Byte do campo dados (Data)precisa de dois caracteres para
codificao, o que requer capacidade dobrada em relao ao RTU
para que ambos estejam compatveis no nvel de aplicao.

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O estado ocioso ("Idle) o normal quando nem emisso nem


recepo estiverem ativos.
A cada recepo de um caracter ":" significar o incio de uma nova
mensagem. Se a mesma estava em preocsso de recepo
enquanto um novo caracter ":" for recebido, a mensagem em
quasto ser declarada incompleta e descartada. Um novo buffer
de recepo ser ento alocado.
Aps detectar o final do quadro, o clculo e verificao LRC ser
completado. Depois, o campo de endereo analisado para
determinar se o quadro efetivamente destinado quele
dispositivo. Se no for, o quadro decartado.
Para reduzir o tempo de processo de recepo, o campo de
endereo pode ser analisado to logo seja reservado, sem esperar o
final do quadro.

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O campo de dados disponibiliza ao escravo alguma


informao necessria pelo escravo para completar a ao
especfica pelo cdigo da funo;
O dado formado de bytes de caracteres mltiplos (um
par de caracteres ASCII no modo ASCII), ou de dois dgitos
hexadecimais no modo RTU, na faixa de 00 hex at FF hex;
Os dados tipicamente incluem registradores de
endereos, contadores de valores e escrita de dados.
Se nenhum erro encontrado, o campo de dados da
resposta do escravo retornar do pedido de dados;
Se alguns erros ocorrem, o campo de dado retorna um
cdigo de exceo que a aplicao mestre pode usar para
determinar a prxima ao a tomar.
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A rede MODBUS emprega dois mtodos de erro:


1 Checagem de paridade:
Um dispositivo MODBUS pode ser configurado para paridades par ou
impar, ou para nenhuma verificao de paridade. Isto determina como o
bit de paridade do caracter do frame est configurado;
Se paridade par ou impar esto selecionados, o nmero de bits 1 do dado
de cada caractere (no modo RTU so 8 bits) ser contado;
O bit de paridade ser setado para 1 ou 0; O resultado de 1 bit.
2 Checagem de Quadro:
LRC (Longitudinal Redundancy Check) No modo ASCII de transmisso, o
caracter de quadro inclui o campo de LRC como o ltimo campo
precedente dos caracteres CR e LF. Este campo contm dois caracteres
ASCII que representam o resultado do LRC para todos os campos exceto
o incio do caracter e fim com o par CR e LF.
CRC O modo de mensagem RTU inclui um mtodo de checagem de
erro que baseado no CRC. O campo de checagem de erro contem um
valor de 16 bits (dois de 8 bits) que contem o resultado do calculo de CRC
sobre o contedo da mensagem.
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Pergunta Realizada pelo Mestre


Nome do Campo

Caracteres
ASCII (hex)

Campo de 8
Bits RTU

Endereo do
Escravo

06

0000 0110

Funo

03

Endereo de
Incio HI

Resposta do Escravo
Nome do Campo

Caracteres
ASCII (hex)

Campo de 8 Bits
RTU

Endereo do
Escravo

06

0000 0110

0000 0011

Funo

03

0000 0011

00

0000 0000

Contagem de
Byte

06

0000 0110

Endereo de
Incio LO

6B

0110 1011

Dado HI

02

0000 0010

Nmero de
Registros HI

00

0000 0000

Dado LO

2B

0010 1011

Nmero de
Registros LO

03

0000 0011

Dado HI

00

0000 0000

Checagem de
Erro

LRC (2
caracteres)

CRC (16 bits)

Dado LO

00

0000 0000

Dado HI

00

0000 0000

Dado LO

63

0110 0011

LRC (2
caracteres)

CRC (16 bits)

Checagem de
Erro

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Intervalo de endereos
[10197, 10218] de um escravo
com endereo 17
Nome do Campo

Exemplo de resposta obtido para a requisio

Exemplo
(hex)

Nome do Campo

Caracteres ASCII
(hex)

Campo de 8 Bits
RTU

Endereo do Escravo

11

Endereo do Escravo

11

0001 0001

Funo

02

Funo

02

0000 0010

Endereo de Incio HI

00

Contagem de Byte

03

0000 0011

Endereo de Incio LO

C5

Dado (10104... 10197)

AC

1010 1100

Nmero de Registros HI

00

Dado (10212... 10205)

DB

1101 1011

Nmero de Registros
LO

15

Dado (10218... 10213)

35

0011 0101

CRC (16 bits)

CRC (16 bits)

Checagem de Erro

CRC (16 bits)

Checagem de erro

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Estado idle (ocioso) - Nenhuma requisio pendente. Este o estado inicial aps a alimentao de um n
mestre. Uma requisio somente pode ser enviada a partir de um estado idle. Depois de enviar uma requisio,
o mestre sai do modo idle e no pode enviar uma segunda requisio at voltar a este modo;
Quando uma requisio enviada para um nico escravo, o mestre entra em um estado de espera por resposta
(Waiting for Reply) e um contador de espera iniciado. Este contador previne o mestre de ficar
indefinidamente no modo deespera de resposta. O valor do tempo de espera por uma resposta dependente
da aplicao;
Quando uma resposta recebida, o mestre verifica o resposta antes de iniciar o processamento dos dados. A
verificao pode resultar em um erro. Exemplos de possveis erros so a resposta por um escravo no esperado
ou um erro no quadro recebido. No caso de uma resposta recebida por um escravo no esperado, o
contador de espera continuara sendo executado. No caso de um erro ser detectado no quadro recebido, uma
nova tentativa deve ser executada;
Se nenhuma resposta recebida o contador expira e um erro gerado. Ento o mestre entra no modo idle,
habilitando uma requisio para nova tentativa. O nmero mximo de tentativas definido nas configuraes
do mestre;
Quando uma mensagem broadcast enviada no barramento serial, nenhuma resposta retornada pelos
escravos. Contudo, um tempo de espera respeitado pelo mestre no sentido de permitir que qualquer
escravo processe a requisio antes que o mestre envie uma nova mensagem. Portanto, o mestre entra em um
estado de espera (Waiting Turnaround Delay) antes de voltar para o estado idle e, portanto, antes de ser capaz
de enviar outra requisio;
Em modo unicast o tempo de espera deve ser escolhido de forma que qualquer escravo possa processar a
requisio e retornar uma resposta. No modo broadcast o tempo de espera deve ser longo o suficiente para que
qualquer escravo processe somente a requisio e esteja apto a receber uma nova requisio. Devido a isso, o
tempo de espera em modo broadcast deve ser menor que em modo unicast. Tipicamente o tempo de
espera em modo unicast de 1 segundo at vrios segundos para uma comunicao em 9600 bauds e o
tempo de espera em modo broadcast entre 100ms e 200ms;
A verificao de erro no quadro consiste de:

1) Verificao de paridade aplicada a cada caracter;


2) Verificao de redundncia aplicada a todo o quadro.

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Estado idle - Nenhuma requisio pendente. Este o estado


inicial aps a alimentao de um n escravo;
Quando uma requisio recebida, o escravo verifica o pacote
antes de executar a ao solicitada no pacote. Diferentes erros
podem ocorrer: erro do formato da requisio, ao invlida,
etc. No caso de um erro, uma resposta deve ser enviada para o
mestre;
Uma mensagem unicast requer que uma resposta seja formatada
e enviada para o mestre assim que a ao requisitada
completada;
Se um escravo detecta um erro no quadro recebido, nenhuma
resposta retornada para o mestre;
Os contadores de diagnstico Modbus so definidos e devem ser
gerenciados por qualquer escravo no sentido de prover
informaes de diagnstico. Estes contadores de diagnstico
podem ser adquiridos atravs da funo de diagnstico Modbus.
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O tempo de linha inativa entre bytes de uma mesma


mensagem (requisio ou resposta) no pode exceder a 1,5
tempos de byte;
Por exemplo, para uma taxa de 9600bps, considerando 11 bits
(start bit+ 8 bits de dados + paridade + stop bit), o tempo de
byte de aprox. 1,146ms;
Portanto 1,5 tempos de byte = 1,72ms.
Entre duas mensagens consecutivas (requisio e resposta ou
resposta e requisio), deve haver um tempo de 3,5 tempos de
byte (ou aprox. 4ms a 9600bps) que existe para auxiliar a
deteco de incio e fim das mensagens;
Existe um atraso tpico e uma atraso mximo admissvel para
receber uma resposta do escravo (timeout configurvel no
mestre);
Se a resposta no for recebido dentro do timeout,
interpretado que no vir mais, sendo necessria nova
requisio.
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Obs. : A durao das fases de requisio, resposta e broadcast depende de caractersticas da


comunicao (comprimento do quadro e processamento);
A durao das fases de espera e tratamento dependem do tempo de processamento da requisio
necessrio para a aplicao contida nos ns escravos.

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#FFFF CRC 16 (colocar 32 bytes em CRC 16)


0 nmero de bytes a tratar
Primeiro byte byte seguinte
REPETIR
byte seguinte byte a tratar
CRC 16 ou exclusivo byte a tratar CRC 16
0 nmero de decrementos
REPETIR
0 bit repetido
decrementar o CRC 16 de um bit direita, atravs do bit retido
SE o bit retido = 1
Ento CRC 16 ou exclusivo com A001 hex CRC 16
(A001 corresponde a sequencia de bits do polinomio
x15+x13+x0
FIM DO SE
Incremento do nmero de decrementos
ATE ao nmero de decrementos ser = 8
FIM DO REPETIR
Incrementar o nmero de bytes a tratar
ATE que o nmero de bytes a tratar seja = n
FIM DO REPETIR

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ITr Interface com o Barramento Principal ou Linha Tronco (Trunk Interface);


IDv Interface entre o dispositivo e o Tap Passivo (Derivation Interface);
AUI Interface entre o dispositivo e o Tap Ativo (Attachment Unit Interface);
LT Terminaes de linha necessrias nas extremidades da linha para adaptao
de Impedncia.
OBS.: O barramento multidrop tambm conhecido como DAISY CHAIN
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a 2 Fios

Interfaces eltricas opcionais

Alimentao de Energia : 5 a 24VDC


Controle de Modo Porta (Port Mode Control) : PMC circuit
(compatvel com TTL). Quando necessrio, a porta pode ser
controlada tanto por este circuito externo e/ou de outro modo
(uma chave no dispositivo por exemplo). No primeiro caso,
enquanto um circuito aberto PMC chamar o modo 2W-MODBUS,
um nvel baixo no PMC chavear a porta para os modos 4WMODBUS ou RS232-MODBUS, dependendo da implementao.

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a 4 Fios

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No esquema Modbus RS-485 a 4 fios (4W-MODBUS), os dispositivos


Mestre e Escravo tem interfaces IDv com os mesmos 5 circuitos
requeridos, pois o mestre precisa:
Receber os dados do escravo pelo par escravo (Slave Pair TXD1-TXD0); e
Transmitir aos escravos pelo par mestre (Master Pair RXD1-RXD0);

Para tanto, o cabeamento a RS-485 a 4 fios (4W-cabling system) precisa


atravessar ambos os pares do barramento entre ITr e o IDv do mestre:

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Caso 1

Os TXD0 e TXD1 dos Escravos 2 e 3 devem ser ligados aos RXD0 e RXD1 no tranceiver;
O par TXD1 e TXDO deve ser ligado par RXD1 e RXD0;
Os escravos e mestre podem continuar compartilhando o mesmo comum referncia.

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Caso 2

Os TXD0 e TXD1 do Escravo 1 e do Mestre devem ser ligados aos respectivos


RXD0 e RXD1 no tranceiver;
Os TXD0 e TXD1 dos Escravos 2 e 3 podem ser ligados aos RXD0 e RXD1 fora do
tranceiver, j no circuito;
Os escravos e mestre continuam compartilhando o mesmo comum referncia.
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OBS.:

Os sinais marcados com X so requeridos somente se uma opo RS232-MODBUS for


implementada;

Oa sinais esto de acordo com a norma EIA/ TIA-232;

Cada TXD eve estar conectao com o RXD do outro dispositivo;

O RTS poder estar conectado ao CTS do outro dispositivo;

O DTR poder estar conectado ao DSR do outro dispositivo;

Interfaces eltricas opcionais podero ser adicionadas, por exemplo:

Alimentao de Energia: 5 a 24 VDC;

PMC circuit : See above ( In 2W-MODBUS Circuits Definition ) the note about this optional circuit.

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PINAGEM DO MODBUS 2W

PINAGEM DO MODBUS 4W

Sadas do Conector DB9

Sadas do Conector DB9

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RXD0
RXD1
TXD0
TXD1

Sadas do Conector RJ-45

Comum

D0
D1

Sadas do Conector RJ-45

Comum

2W Standard
RJ-45 ou DB9

4W Opcional
RJ-45 ou DB9

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OBS.: Algumas pinagens so cruzadas e tem a mesma nomenclatura. Um cabo dever ligar diretamente sem
cruzamentos uma porta DTE (um PC por exemplo) e outra DCE (um PLC por exemplo).
Os cabos precisam ser blindados e aterrados, e sua bitola deve garantir a integridade do sinal at1000m. AWG
24 aceitvel para Modbus. O STP Cat 5 recomendado somente at 600m. Para opar balanceado no sistema
RS485, pode-se preferir impedncia maior que 100 Ohms, especialmente para taxas baus de 19200 ou mais.

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OBS.: No manual do usurio, as seguintes informaes devero estar documentadas: Requisitos de


implementao, Modos de operao, diagnsticos visuais, registradores atingveis, cdigos das funes
suportadas, normas de instalao, cicuitaria, polarizao das linhas, e endereamento. Os parmetros
opcionais de verificao precisam estar detalhados, como segue: Modo de Transmisso Serial, Checagem de
Pariadade, Taxas Baud, Alimentao de Energia, Configurao de Portas, Interface(s), Nmero mximo de
dispositivos (sem repetidor) se maior que 32.

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CAN Controller Area Network Desenvolvido


inicialmente por Robert Bosch em 1980, para
utilizao em redes de comunicaes em
veculos, o CAN veio a ser posteriormente
desenvolvido para a aquisio de dados de
sensores discretos;
Desde 1994, o CAN baseia-se nas normas e
definies:
ISO11898 Camada de ligao de dados; e
ISO11519-2 Propagao de sinais e tambm a

comunicao de dados srie a baixa velocidade;


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Sistema flexvel com um mximo de 110 unidades


num projeto com distncias mximas compreendidas
entre 500m e 1Km;
Para barramentos de 500m atinge at 100kbps e para
distncias de 50m chega a 1Mbit/s;
Confiabilidade da transmisso de dados: permite
definir a prioridade de mensagens, com latncia
mxima garantida;
Na deteco e sinalizao de erros: retransmite
automaticamente as mensagens corrompidas;
Em casos de coliso, utiliza o bitwise arbitration e o
NON-Destructive Collision Resolution.
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A comunicao dos dispositivos com o barramento realizada em


modo Multicast, com identificador nico de rede (os dispositivos
no tm identificadores prprios) das mensagem enviada para o
barramento;
Os outros dispositivos que esto escuta, ao receberem a
mensagem, verificam se devem process-la ou no atravs de um
teste de aceitabilidade;
O identificador tambm define a prioridade da mensagem.
Quanto menor for o seu valor numrico, maior ser a sua
prioridade;
O mtodo utilizado para transmisso de mensagens o CSMA/CD;
Utiliza a codificao NRZ (Non Return to Zero) com bit-stuffing
para assegurar o sincronismo em comunicaes efetuadas em
cabos com 1 par tranado;
O padro ISO 11898 assegura que os chips de interface consigam
comunicar-se com um nico fio em casos do segundo estar
danificado, curto-circuitado fonte de alimentao ou terra.
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HARDWARE: Os controladores de um sistema CAN podem ser


encontrados como dispositivos internos ou externos:
Interno: placas IBM-PC para utilizar em computadores de secretria;
Externo: solues porta serial ou paralela para comunicao com PC;
Para computadores portteis, tambm esto disponveis placas

PCMCIA do tipo II;


Permitem monitorizar e analisar os dados recolhidos na rede;

SOFTWARES / Aplicativos:
CANanalizer, disponvel para MS-DOS e Windows, e tem como

principais caractersticas a anlise e emulao de dados;


CANgraph, analiza dados visuais e desenha grficos dependentes do
tempo, relativos aos dados recolhidos na rede.

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NVEL FSICO

Comunicao com dois fios:


reduo de gastos;
Reduo da interferncia
eletromagnticas;
fcil implementao
(manuteno, alteraes) ;
Tamanho de dados por
quadro otimizado;
Possibilidade de
implementao de rede com
comunicao ponto a ponto;
e
Variedades de meios fsicos.

NVEL LGICO

Prioridade de mensagens;
Tempos de latncia garantidos;
Flexibilidade de configurao;
Recepo multinodo com resincronizao;
Consistncia dos dados;
Multimestre;
Deteco e sinalizao de erro;
Distino entre erros
temporrios e falhas
permanentes em nodos;
Esquema de arbitragem no
destrutiva (bitwise arbitration)
descentralizada;

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As diferenas os 3 tipos de redes CAN so principalmente em taxa de


transferncia de dados no barramento e em tamanho do campo de
identificao;
Com a verso 2.0A so possveis at 2048 nmeros identificadores (11
bits = 211 = 28 * 23 = 256 * 8);
Com a verso 2.0B, so possveis at 537 milhes de nmeros de
identificao diferentes (29 bits = 28 * 28 * 28 * 25 = 256 * 256 * 256 * 32);

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OBS.: Na Camada De Aplicao: Protocolos de Alto Nvel


DeviceNet, CANopen, CANKingdom
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Proteo contra curto-circuito: A interface deve ser resistente contra curtos entre os fios
de dados (CANH com CANL), entres estes e a alimentao ou entre estes e o terra. O valor
atual de 36V a +36V, que a faixa de alimentao de uma bateria de caminho comum;
Descarga Eletro-esttica: A interface deve suportar descargas eletro-estticas por induo
ou por descarga direta (quando a interface descarregada ou carregada
eletroestaticamente). Atualmente so suportadas tenses de at 16Kv;
Rudo de modo comum: a diferena de potencial entre os potenciais de terra dos nodos
transmissor e receptor na rede. A faixa atualmente suportada de 7V a +12V;
Alta impedncia de entrada: Determina o mximo de nodos que a rede suporta. Nodos
desligados so desligados eletricamente da rede e portanto no perturbam o processo de
transmisso;
Tempos de transio controlados: Limitam o tempo de transio dos nveis, melhorando a
qualidade do sinal;
Modos de baixa corrente e sleep: Minimizam o consumo de potncia das interfaces;
Proteo trmica: Desligar a interface quando esta for exposta a certos nveis de
temperatura. Isso no apenas impede que a lgica interna tenha comportamento errneo
como evita que um curto-circuito extremamente grave danifiquem a interface;
Ligamento e desligamento livre de pulsos: Permite conexo a quente na rede, por manter
um nvel recessivo seguro at atingir regime de operao.
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Non-Return-to-Zero;

Tcnica Bit Stuffing

Tempo Nominal de um Bit

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Segundo a CIA, cada n CAN deve ser composto de:


Controlador CAN;
Microcontrolador;
Transceiver CAN;

Terminador de rede: 120


de Dados daTamanho
Taxa
Extenso
Rede:da Rede

Tempo Nominal de um bit

(Baud Rate)

(Bus Length)

(Nominal Bit-Time)

1 Mbit/s

30 m

1 s

800 Kbit/s

50 m

1,25 s

500 Kbit/s

100 m

2 s

250 Kbit/s

250 m

4 s

125 Kbit/s

500 m

8 s

62,5 Kbit/s

1000 m

20 s

20 Kbit/s

2500 m

50 s

10 Kbit/s

5000 m

100 s

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Conceito de dominncia de bit: semelhante dominncia gentica,


onde a presena de um gene dominante inibe o efeito de um gene
recessivo;
O bit recessivo o estado de repouso da rede;
O meio de transmisso diferencial, no qual avaliada a diferena de
tenso entre dois fios, a saber CANH e CANL;
O estado de bit recessivo mantido por dois resistores de pull-up
conectados aos fios CANH e CANL;
Quando no est transmitindo nenhuma informao, a rede recebe um
fluxo constante de bits recessivos;
Logo, necessrio um estado lgico diferente do repouso, para marcar o
incio da transmisso.
O bit recessivo = valor lgico alto (1);
O bit dominante = valor lgico baixo (0);

A cada tempo de transmisso de um bit, a interface de nvel fsico se


encarrega de gerar um bit:
dominante ao receber um nvel lgico baixo; ou
de no fazer nada ao receber um nvel lgico alto;
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Ento, quando a interface deseja gerar um bit dominante, ela fora o nvel
eltrico do fio CANH para aproximadamente 3,5 volts e fora o fio CANL para
aproximadamente 1,5 volts;
Estado bit dominante: Quando ficar estabelecida uma diferena de potencial
de aprox. 2 volts;
A escrita de um bit dominante na rede (como na contraparte gentica)
sobrescreve o estado de bit recessivo na rede.

Nveis de Sinal

Esquema Lgico

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Como os fios CANH e CANL so, de acordo com a especificao, um par


tranado, a induo de um rudo que eleve o nvel eltrico em um dos fios
tambm eleva o nvel eltrico no outro fio pelo mesmo valor de tenso;
O balanceamento garante que a corrente fluindo em cada fio durante a
transmisso igual e oposta em direo, gerando um cancelamento de efeito
de campo (e conseqentemente, do rudo gerado);
Todas as interfaces controladoras de rede CAN utilizam uma verificao de erro
baseada na consistncia entre:

o bit escrito na rede; e


o estado lgico lido imediatamente aps a escrita;

A deteco da inconsistncia tem diferentes efeitos sobre a interface


controladora, que so dependentes de qual campo da mensagem a ser
transmitida foi escrito.
Com os dois fios no mesmo nvel eltrico, no existe gasto de potncia na rede
quando um bit recessivo transmitido, apenas quando o bit dominante
transmitido. Isso reduz o gasto de energia para o transporte dos dados;
O padro CAN permite ainda a insero de novos nodos com a rede em
operao (hot-plugging);
Com o uso de protocolos de alto nvel, possvel gerar sistemas com um mestre
reconfigurvel ou reconfigurar toda a rede para balancear a carga, por exemplo.

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Os mecanismos 1 a 3 so nvel de mensagem e 4 e 5 so nvel de bit


1 - Cyclic Redundancy Checks (CRC) usa o polinmio X15 +X12 +X1 ), com 15 bits
efetivos e 1 como delimitador;
2 - Frame Checks Faz a verificao do quadro, identificando bits recessivos onde s
pode haver bits dominantes, como SOF, EOF e os delimitadores CRC e ACK;
3 - Acknowledgement Error Checks Possui um bit de confirmao e um delimitador;
4 - Bit Monitoring Verifica a consistncia dos bits, onde a interface avalia se o bit
transmitido igual ao bit lido aps a escrita, caso contrrio gera um frame de erro. A
verificao ocorre por toda a mensagem exceto para os campos de identificao
(onde h o processo de arbitragem) e o de confirmao (que valida a mensagem);
5 - Bit Stuffing ou enchimento de bits - Determina que aps 5 bits consecutivos de
mesmo valor, o 6 o complemento dos anteriores. Isso garante ainda uma mudana
constante no nvel lgico na rede, que permite uma sincronizao entre os nodos.
Esse esquema no avaliado para o EOF e o IFS. Assim, qualquer nodo que detecte
um erro na mensagem CAN pode avisar aos outros, simplesmente escrevendo 6 bits
dominantes na mensagem, tornando-a inerentemente errada e forando o
transmissor a reenviar. Essa violao forada ajuda a qualquer nodo que tenha
percebido um erro de quadro ou de CRC avise a todos os outros que o datagrama est
corrompido.
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1.

Quadro de Dados:

2.

Quadro Remoto:

3.

Quadro de Erro:

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4.

Quadro de Sobrecarga:

5.

Espao entre quadros (IFS):

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Distributed Inter Frame Spacing (DIFS) espao entre


quadros da DCF (Funo de Coordenao Distribuda), este
parmetro indica o maior tempo de espera, portanto a
menor prioridade; ele monitora o meio, aguardando no
mnimo um intervalo de silncio para transmitir os dados;
Priority Inter Frame Space (PIFS) espao entre quadros
da PCF (Funo de Coordenao Pontual), um tempo de
espera entre o DIFS e o SIFS (prioridade mdia) , usado
para o servio de acesso com retardo, ou seja um ponto de
acesso controlando outros ns, so precisa esperar um
tempo PIFS para acessar o meio;
Short Inter Frame Space (SIFS) usado para
transmisso de quadros carregando respostas imediatas
(curtas), como ACK que possuem a mais alta prioridade.

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A rede CAN um protocolo de mltiplo acesso com


deteco de portadora e de coliso (Carrier Sense
Multiple Access/Collision Detection) e arbitragem na
prioridade da mensagem (Arbitration of Message Priority)
ou CSMA/CD+AMP.
A deteco de portadora especifica que todo nodo que
deseja transmitir deve antes verificar se o barramento est
livre, e se o estiver, iniciar a transmisso;
Colises so detectadas e resolvidas de forma no
destrutiva;
A arbitragem do barramento definida pela mensagem e
no pelos nodos;
Isso garante que mensagens vitais sejam transmitidas em
detrimento de mensagens no to importantes.
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O processo de arbitragem utiliza o conceito de dominncia para garantir:


Prioridade no barramento da mensagem mais importante;
Que a mensagem no seja destruda durante o processo de arbitragem;
Atravs do CSMA-CD, os nodos sempre verificam se existe algum dado sendo
trafegado antes de tentar enviar suas prprias mensagens;
Supondo a rede inicialmente em repouso (bits recessivos) e dois nodos (A e B)
desejando transmitir ao mesmo tempo:
Ambos escutam o barramento e, no detectando nenhuma transmisso em
progresso, iniciam sua prpria transmisso;
Como o incio de quadro igual, nenhum dos dois nodos percebe a coliso e
continua no processo de transmisso;
A seguir, cada nodo inicia o processo de escrita do identificador da mensagem
que deseja transmitir;
Vale observar que no o nodo que tem a prioridade no barramento e sim a
mensagem.

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Durante o processo de escrita do identificador, a verificao de consistncia de


bit muda de funo;
Supondo que o prximo bit a ser escrito pela interface A dominante e o bit a ser
escrito pela interface B recessivo, quando ambas escreverem os seus
respectivos bits na rede, o bit da interface A sobrescreve o bit da interface B;
A interface A verifica o bit escrito e determina que compatvel, passando
para o bit seguinte;
A interface B, ao perceber a diferena entre o bit lido e o escrito, entra em
modo de escuta, pois sua mensagem tem uma prioridade menor (valor maior)
do que a mensagem de A;
Assim que B detecta o campo IFS, ela tentar retransmitir a sua mensagem;
Vale notar que a interface A nem percebe que ganhou a arbitragem e que a sua
mensagem continua intacta, sem ter sofrido alterao decorrente do processo de
arbitragem.

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Barramento com 2 nodos

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Barramento com 3 nodos

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SOF (Start of Frame): indica incio da mensagem um nico bit dominante;


Identificador da mensagem: Quanto maior a prioridade, menor seu valor;
Bit RTR (Remote Transmission Request): Bit dominante quando requisita dados a um outro n
do barramento (especificado pelo campo identificador);
Data Frame: Com tamanho de 6 bits dos quais:

r0: os 2 primeiros esto reservados;


DLC: os 4 ltimos indicam o nmero de bytes no Data Field;

Data Field: Com 8 bytes, sendo o bit mais significativo o primeiro a ser transmitido;
CRC: Com 15 bits + um bit recessivo delimitador;
ACK (Acknowledge): Permite aos nodos validarem a mensagem, modificando o primeiro bit
originalmente recessivo e por um segundo bit recessivo delimitador do bit slot;
EOF (End of Frame): Indicam o final do quadro e verificam erros de bit stuffing. Possuem sete
bits recessivos;
IFS (Interframe Space): 7 bits que indicam o tempo para o controlador disponibilizar o dado
para a aplicao.

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O extended CAN, surgiu para compatibilizao com outros protocolos de


comunicao srie utilizados em aplicaes automatizadas nos EUA;
Modificaes na trama do standard CAN:
Bit SRR (Substitute Remote Request): Substitui o RTR para decidir a prioridade

entre trama standard e extended com o mesmo identificador base. A trama


standard ter prioridade.
Bit IDE: Distingue entre formatos, sendo dominante para standard CAN e
recessivo para extended CAN;
R1: Bit reservado adicional.
Passa-se de apenas um campo identificador para 2 campos identificadores. O
ID de 11 bits e o extended ID de 18 bits;

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Para os datagramas CAN normais, o tamanho


total varia entre 44 e 108 bits.
Com os 23 possveis bits adicionais de bitstuffing, o tamanho mximo sobe para 131
bits.
Para os datagramas estendidos, o tamanho
varia entre 64 e 128 bits, subindo para 156
mximo com os 28 bits de bit-stuffing;
Os bits de controle so transmitidos ainda
que o pacote de dados seja vazio.
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Quadro de Dados:
RTR Dominante

2. Campo Identificador:
CAN 2.0A

CAN 2.0B

3. Campo de Controle (vide prximo


slide)
4. Campo de Dados: 64 bits de Dados

6. Campo de Reconhecimento

5. CRC
15 bits de seqncia CRC
1 bit delimitador
X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3
+1
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Nmero

Data Length Code

de Bytes

(DLC)

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DL

DL

DL

DL

C3

C2

C1

C0

Cinco tipos de Erros divididos em dois tipos:


Em Relao ao Bit: Erro de Bit e Erro de Stuffing
Em Relao a Mensagem:
Erro CRC;
Erro de Forma;
Erro de Reconhecimento;

Mecanismo de Erro :
Globalizao dos Erros;
Estados de Erros
Registradores de Erro
Contador de Recepo de Erros (REC) ;
Contador de Transmisso de Erros (TEC);
12 regras

1 erro a cada 0,7 segundos com um Baud Rate 500 Kb/s, 8 horas
por dia, probabilidade de 1 erro no detectado em 1000 anos.

< 4.7 x 10-11 x error_rate

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Analise do Funcionamento do N CAN Transmisso de Registros CAN

Transmisso de Registros CAN


Bits Identificador

Bits de Dados

Controlador CAN
Start/Stop Bits
CRC
Arbitragem

Transceiver CAN

Barramento CAN
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Analise do Funcionamento do N CAN Recepo de Registros CAN


Barramento CAN
Transceiver CAN
Recepo de Registros CAN
Bits
Identificador

Bits de Dados

Controlador ECAN
Checagem de Erros
CRC
Filtro de Mensagens
Recepo da Mensagem

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As interfaces controladoras de barramento CAN apresentam vrias funcionalidades, conforme citado


abaixo:

- Filtro de mensagem: Configurao para aceitar apenas mensagens cujo campo identificador
satisfaa um certo critrio, definido um identificador nico (ou uma faixa de identificadores) que
fornecero o dado camada de aplicao.

- Mltiplos buffers de transmisso: Possibilita diferentes nveis de prioridade para as mensagens


transmitidas.

- Funcionalidades de nodo defeituoso: Gerencia todos os erros de transmisso, liberando a


camada de aplicao. Em caso de defeito no sistema de transmisso do nodo, a prpria
controladora se encarrega de avisar a aplicao sobre a confiabilidade da transmisso e, em
situaes extremas, desabilitar completamente a transmisso de dados para aquele nodo. De um
modo simplista, cada mensagem errada incrementa o contador de erro de 8 unidades, cada
mensagem correta decrementa o contador de 1 unidade. Quando o limite de 96 mensagens
erradas atingido, uma interrupo deve ser enviada para a camada de aplicao. Vencendo o
limite de 127 erros, o nodo no mais capaz de gerar mensagens de erro. Vencendo o limite de
256 erros, o nodo impedido de transmitir ou de receber mensagens. Entretanto, se ele receber
128 ocorrncias de 11bits recessivos no barramento, os contadores de erro so limpos;

- Amostragem do barramento: capaz de amostrar sucessivas vezes o barramento, usando


depois uma mdia simples para determinar o nvel lgico do mesmo;

- Gerenciamento de bit-stuffing, verificao de quadros, reconhecimento de mensagem e a


consistncia de bit em nvel de hardware.
A camada de aplicao apenas ser interrompida em casos especiais, como requisio de reenvio e
recebimento de requisio de transmisso. Isso libera muito do processamento da camada de
aplicao, que geralmente ser um outro processador.

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DeviceNet utiliza o padro CAN na camada de link de dados;


Utiliza somente o tipo de frame de dados do protocolo CAN;
Aplicado em suma maioria na automao industrial;
Implementa em 1994 pela Allen Bradley.

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CANOpen
DeviceNET
J1939 (trens, caminhes, nibus e etc)
FMS (sistema de gerenciamento de frota)
MilCAN (veculos militares)
NMEA 2000 (veculos martimos e navegao)
ISO 11992 series (truck/trailer coneces)
ISO 11783 series (mquinas agrclolas e
florestais)
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O PROFIBUS um padro aberto de rede de comunicao


industrial, utilizado em um amplo espectro de aplicaes em
automao da manufatura, de processos e predial;
regido pelas normas IEC61158 e IEC61784;
Sua independncia de fabricantes e sua padronizao so
garantidas pelas normas EN50170 e EN50254;
Destaca-se por atuar nos diversos nveis do processo industrial:
ambiente de fbrica, processo e gerncia;
Com o PROFIBUS, dispositivos de diferentes fabricantes podem
comunicar-se sem a necessidade de qualquer adaptao na
interface;
O PROFIBUS pode ser usado tanto em aplicaes com
transmisso de dados em alta velocidade como em tarefas
complexas e extensas de comunicao;
Os meios de transmisso mais usuais so o RS485, RS485-IS, MBP
e a Fibra tica;
Oferece diferentes protocolos de comunicao (DP, FMS, PA, etc.)
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O Profibus nasceu de uma associao de 21 companhias na Alemanha em 1987 para o


desenvolvimento de um barramento de campo digital.
Desde 1989, uma fundao denominada PNO, promove a disseminao e controle
deste protocolo aberto;
Em 1995 foi fundada a Profibus International englobando 22 entidades pelo mundo.
O Profibus apresentado como uma soluo completa (comunicao e
gerenciamento) para interligar os dispositivos existentes nos nveis intermedirios e
superior em um sistema de automao, representados na figura como Field Level e
Cell Level.
A figura tambm efetua uma diviso por tipo no nvel de barramento de campo:
Manufacturing e Process, pela diferena de dados a serem informados pelos
dispositivos.
O smbolo Ex representa que o Profibus adequado para uso em reas
classificadas, tambm chamadas de reas com atmosferas explosivas, ambientes com
presena de gases inflamveis e fontes de ignio.
O Profibus DP apresenta dispositivos gateways para redes dos nveis inferiores (AS-I).
A Siemens, um dos maiores fornecedores de equipamento de automao do mundo,
um dos principais usurios e patrocinadores, o Profibus tem cerca de 20% do
mercado da Europa.
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PROFISafe: para sistemas relacionados a segurana;


PROFIDrive: para sistemas relacionados a controle de
movimento.
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Sinal codificado
na tcnica
Manchester
Biphase L

Formato da
mensagem:
Preamble
+
Start Delim
+
Dados
+
End Delim
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Coupler: conversores de sinal (adaptao do


nvel RS-485 para IEC 1158-2, responsvel
tambm pela alimentao);
Link: possui inteligncia intrnseca.
Apresenta todos os dispositivos PA como um
nico escravo DP. Possibilita conexo entre
redes com velocidades bastante distintas (ex:
DP com 12M para PA com 31.25k bps)
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O meio fsico mais comum no Profibus o baseado no padro RS -485


usando um simples cabo par tranado com uma malha de blindagem;
A taxa de transmisso to maior quanto for menor o comprimento da
rede. Para 1200 metros possvel alcanar 9,6 kbps. Com redes de 100
metros possvel chegar aos 12 Mbps;
Conectores DB9 podem ser usados para nveis de proteo IP20. Para
IP65 ou IP66 (estanqueidade umidade) so necessrios conectores
circulares;
As redes Profibus PA usam o padro MBP (codificao Manchester e
Alimentao de potncia no barramento), pois devem manipular sinais
com nvel de potncia limitado devido ao seu uso em reas classificadas;
O padro MBP uma das tecnologias apresentadas na norma IEC 611582 para meios de transmisso intrinsecamente seguros;
A modulao binria efetuada em termos de variaes de corrente
sobre um valor base;
O nmero de elementos de uma rede no padro MBP depende da
distncia entre os dispositivos, pois para manter os nveis de energia em
valores seguros so levados em considerao a corrente gerada pelos
dispositivos e a impedncia dos cabos de comunicao.
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OBS.: Norma alem: DIN 19245 Norma europia: EN 50 170

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O uso do padro RS-485 e fibra tica em um mesmo segmento de


rede possvel com o uso de Optical Link Modules (OLM).
O uso de fibra tica recomendado em diversas situaes:

Para interligar reas distantes entre si, sem reduzir o baud rate como
aconteceria com o RS-485;
Para interligar reas onde no seja possvel garantir a
equipotencialidade dos aterramentos;
Para conseguir isolao e imunidade ao rudo eletromagntico;
Para conseguir proteo contra transientes e descargas
atmosfricas; principalmente em redes que passam por reas
abertas.

Com o meio fsico ptico, possvel o uso de repetidores ticos


ligados em forma de anel, provendo uma tolerncia a falha
adicional.
Neste caso so usados dois canais ticos e um dos repetidores
deve ser configurado como gerenciador do anel, abrindo e
fechando o anel a partir de testes cclicos de integridade das
fibras.

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O PROFIBUS DP uma rede


(barramento) aberta, usada
para vrias aplicaes em
automao e processos de
fabricao;
O Profibus-DP trabalha com
dispositivos de campo como
medidores de energia,
dispositivos de proteo de
motores, disjuntores e
controle de iluminao.

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Tbit = tempo de durao de um bit (ex: 12M, Tbit = 83 ns);


Tsyn = tempo em que a linha deve ficar muda antes do incio de
uma requisio (especificado com 33Tbit);
Min_Slave _Interval: Tempo entre dois acessos de um mestre ao
mesmo escravo;
T id1: aps concluir a transmisso de um telegrama, deve-se
esperar pelo menos este tempo para iniciar nova transmisso ( >(
Tsyn + folga), 12M = 75 Tbit, 1.5M = 36 Tbit);
min Tsdr = tempo que escravo deve esperar antes de responder
requisio (11 Tbits);
max Tsdr = tempo aps o qual o escravo deve ter respondido uma
requisio (entre 60 e 800 Tbit);
TTR = Token rotation time (tempo especificado para um ciclo TR no
barramento);
TRR = Real rotation time (tempo efetivo de rotao do token);
Th = Token hold time: tempo que um mestre fica com o token e
durante o qual ele pode interagir com escravos;
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A eficincia do Profibus garantida pelos servios existentes na


camada de enlace do protocolo. Estes servios so implementados
pelo Fieldbus Data Link (FDL) tendo como objetivos:
Controlar o acesso ao meio;
Estruturar as mensagens (telegramas);
Verificar a integridade dos dados;
Disponibilizar os servios de comunicao SDA (enviar dados
com reconhecimento), SDN (enviar dados sem reconhecimento),
SRD (enviar e solicitar dados com resposta) e CSRD (enviar e
solicitar dados ciclicamente com resposta);
Ajuste de parmetros operacionais;
Informe de eventos.
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O controle de acesso ao meio efetuado com uma mistura de Token Ring


entre os mestres e Mestre-escravo (poll) entre os mestres e os escravos;
Os mestres se comunicam com os escravos com permisso (Token);
Cada sistema de PROFIBUS -DP pode conter trs tipos de dispositivos
diferentes:
Classe -1 DP MASTER um controlador central que troca informao com as
estaes descentralizadas (por ex.: DP slaves) dentro de um ciclo de
mensagem especificado. Tem permisso para ler e escrever dados nos
dispositivos de campo. Sua presena obrigatria e o seu ciclo de varredura
a base do sistema de automao Dispositivos mestres tpicos incluem
controladores programveis (PLCs) e PC ou sistemas VME.
Classe -2 DP MASTER so terminais de engenharia, programadores,
dispositivos de configuraes ou painis de operao. So utilizados durante
o comissionamento para configurao do sistema DP e tambm para a
manuteno e diagnstico do barramento e/ou de seus dispositivos. Eles
podem ler os estados dos dispositivos escravos, mas no podem determinar
as suas sadas. No necessria a sua conexo permanente na rede;
Um DP SLAVE um dispositivo perifrico (dispositivos de I/O, drivers , IHM,
vlvulas, etc.) que coleta informaes de entrada e enviam informaes de
sada ao controlador ou usam-na para intervir no processo;
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Como o token criado ?


Mestre detecta inatividade do barramento
TTO = 6 * TSL + 2 * n * TSL
TSL : tempo mximo em que o barramento
pode estar ocioso (2 * tempo propagao +
tempo mximo atraso escravo/mestre em
responder + tempo 1 caracter + margem
segurana)
TSM : margem de segurana (2 bit + 2 * Tset +
Tqui) leva em conta chaveamento dos
transceivers
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Concebida para permitir rpida troca entre mestres (ex: CLPs) e escravos (I/O,
sensores, atuadores)
O Controlador (mestre) ciclicamente l os valores dos sensores (escravos),
calcula os algoritmos de controle e ciclicamente escreve nos atuadores
(escravos);
Em sistemas Mono-mestre somente um mestre ativo no barramento
durante a fase de operao da rede. O CLP o controlador central, sendo os
DP escravos distribudos conectados a ele via o barramento;
Os sistemas Mono-mestre possuem tempo de ciclo curtssimo;
Em configuraes Multi-mestre vrios mestres so ligados a um nico
barramento. Estes mestres so subsistemas independentes, cada um
consistindo em um mestre DPM1 e seus respectivos escravos DP,
opcionalmente com dispositivos de configurao e diagnstico adicionais;
A imagem de entrada e sada dos escravos de DP podem ser lidas por todo os
mestres DP;
Entretanto, somente um nico mestre DP (por exemplo, o DPM1 designado
durante configurao) poder escrever em uma sada;
Naturalmente sistemas Multi-mestres possuem um tempo de ciclo mais longo
que sistemas Mono-mestre.
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SDN Usado em multicast e broadcast;


SDA Comunicao Mestre-Mestre;
SRD - Comunicao Mestre-Escravo;
Mestre envia dados de sada e recebe dados de entrada;
Escravo pode enviar indicadores de alarmes na resposta;
Caso escravo contenha somente dados de sada (atuador), devolve

acknowledge E5H.

CSRD - Uma vez solicitado repetido ciclicamente (valor atual do


objeto fica constantemente disponvel na camada 2 para a
aplicao)
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Envio de Dados

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Power on: somente neste


estado o escravo aceita de um
DPM2 o telegrama
Set_Slave_Address para
mudar seu endereo;
Wait_Prm (Wait for
Parametrization): aps
inicializao escravo espera
telegrama com paramentros
ou mensagem Get_Cfg;
Wait_Cfg (Wait for
Configuration): telegrama de
configurao informa nmero
de bytes de entrada e sada.
Mestre informa escravo
quantos bytes devem ser
comunicados em cada ciclo
(escravos inteligentes
verificam a consistncia);
Data_Exch (Data Exchange)

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O protocolo Profibus DP encontrado em trs verses, V0, V1 e V2. Cada nova verso adicionou novas opes e
funcionalidades ao protocolo.,
A troca de informaes normalmente ponto a ponto, mas possvel enviar comandos a todos os dispositivos
simultaneamente ou a um grupo de dispositivos (multicast).
No Profibus DP-V0 o mestre pode estar em trs estados de operao:
Operate (Ler entradas e Escrever sadas);
Clear (Ler entradas, sadas em condio segura);
Stop (Diagnsticos e ajuste de parmetros);
O estado pode ser controlado localmente ou pelo dispositivo de configurao (mestre classe 2).
A comunicao entre um mestre e seus escravos tem quatro funes principais:
Escrever as sadas dos escravos (At 244 bytes por escravo);
Ler as entradas dos escravos (At 244 bytes por escravo);
Escrever os parmetros de configurao nos escravos, (por exemplo definir se uma entrada analgica 4-20mA ou
0-10V);
Ler os diagnsticos dos escravos, (por exemplo falha em uma entrada analgica por corrente igual a 0mA);
O mestre, ciclicamente, manda uma mensagem para cada escravo. Na mensagem de resposta, o escravo devolve as
entradas lidas de seus mdulos de entrada;
Os parmetros so escritos na energizao do sistema, ou aps uma falha de comunicao.
Os diagnsticos so lidos por exceo, isto , quando um escravo tem diagnsticos para informar ao mestre, ele liga
um bit na sua resposta cclica. Isto faz com que o mestre execute uma leitura de diagnstico na prxima oportunidade.
Quando um escravo fica sem receber requisies de seu mestre por um tempo superior ao tempo de watchdog, o
mesmo vai para o estado CLEAR.

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A verso DP -V1 trouxe a capacidade de troca de dados no cclicos. Os


mestres aproveitam os intervalos de tempo entre as varreduras para
solicitar dados ou enviar configuraes a um determinado escravo.
Com isto, o DP-V1 permitiu efetuar mudanas na configurao com o
sistema em operao e no somente aps a energizao do mesmo.
A verso DP -V2 habilitou os escravos a enviarem dados sem a interveno
do mestre, seguindo a filosofia de troca de dados produtor-consumidor.
O DP-V2 permite ainda a comunicao entre escravos usando mensagens
de broadcast sem a participao do mestre, reduzindo tempo de resposta
na rede em at 90%.

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Telegrama de parametrizao: enviado do mestre


para parametrizar o escravo. Contm:
escravo opera com ou sem watchdog;
especificao de tempos (Tsdr);
sync/freeze devem ou no estar disponveis;
escravo est habilitado para outros mestres;
atribuio de endereo de grupo;
endereo do mestre;
parmetros do usurio (ex: estado das sadas no
clear);
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Define e especifica:
O nmero de estaes;
Alocao dos endereos das estaes para entradas e sadas;,
Formato das mensagens de diagnstico; e
Parmetros de barramento;
Na transmisso dos dados:
Mestre somente pode iniciar o envio e recebimento de dados aps
ter sido parametrizado com o master parameter record: lista dos
escravos conectados, parmetros do barramento;
Na fase de inicializao, mestre inicializa as conexes com os
escravos e monitora os tempos;
Escravos tambm monitoram a comunicao
Quando erro detectado, telegrama com diagnstico enviado e
escravo vai para estado clear (devendo ser reconfigurado)
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O Profibus-DP a 12 Mbits/s requer 1ms para ler 512 bits de


entrada e enviar 512 de sada distribudos em 32 estaes

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Definido pelo campo SD (start delimiter)


SD1= Request_FDL_status (SD=10H): Estao
ativa envia este telegrama para identificar novas
estaes ativas
SD2=Telegrama de dados com tamanho varivel
(SD=68H)
SD3 = Telegrama com tamanho fixo (SD=A2H)
SD4 = Token (SD=DCH)

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MSB=1 indica que DSAP e SSAP esto presentes (reduz nmero total de bytes a 244 em
vez de 246);
Local SAP - na prpria estao e Remote SAP - na estao remota
Gerncia dos SAPs feita na camada 2
Profibus-DP: usa SAPs de 54 a 62 e SAP default (se FMS e DP no compartilham o
barramento)

SAP default: troca de dados


SAP54: comunicao mestre-mestre
SAP55: mudana de endereo de estao
SAP56: Leitura de entradas (Rd_Inp)
SAP57: Leitura de sadas (Rd_Out)
SAP58: Comandos de controle para escravo DP
SAP59: Leitura de configurao (Get_Cfg)
SAP60: Leitura de diagnstico (Slave_Diagnosis)
SAP61: Transmisso de parmetros (Set_Prm)
SAP62: Checar configurao (Chk_Cfg)
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Comandos para sincronizao de dados de


entrada e sada (usam broadcast ou multicast);
Freeze: entradas so congeladas e amostradas
permanecendp disponveis para leitura do
controlador (valores lidos no so atualizados)
Um telegrama Unfreeze cancela este estado.;
Sync: sadas so sincronizadas e congeladas
(novas modificaes so armazenadas nos
escravos, mas no transferidas). Um telegrama
Unsync cancela este estado e transferncia
somente ocorre quando novo Sync enviado;
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Watchdog em escravos para detectar falha nos mestres;


Restrio de acesso a escravos por mestre;
DPM1 ciclicamente envia seu status para todos os seus
escravos via mensagem multicast com ciclos
configurveis;
Telegramas de diagnstico so enviados como respostas
prioritrias pelos escravos aos mestres em caso de
problemas. Podem ser:

Relacionados estao: estado operacional (temperatura

excessiva, tenso baixa);


Relacionados ao mdulo;
Relacionados ao canal: falta em algum ponto de entrada e sada
(ex: curto-circuito na sada 1);

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DPM1 monitora transmisso de dados dos escravos com


Data_Control_Timer (um timer por escravo);
Um erro gerado caso a transferncia no ocorra dentro
do intervalo previsto;
Os escravos possuem watchdog que colocam as sadas em
fail safe caso mestres no comuniquem dentro do ciclo
previsto;
Deteco de erro durante a fase de transferncia de dados
em um DPM1:
tratamento depende do parmetro auto-clear
caso setado: DPM1 leva todas as sadas dos seus
escravos para fail safe e muda para estado clear;
caso falso: DPM1 permanece no estado operate e
usurio define o que deve ser feito;
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Quando no estado operate, octeto 1 das mensagens


enviadas pelo mestre = 0;
Quando mestre vai para estado clear, um telegrama
de controle enviado para todos os escravos (octeto 1
= 1, octeto 2 = 0);
No prximo ciclo, mestre envia a todos os escravos
um telegrama configurando largura dos dados de
sada = 0 (escravo ento pode assumir configurao
segura);
GSD identifica que escravos suportam fail-safe;
Telegrama de parametrizao permite mestre
especificar como sadas do escravo devem estar
quando o mestre entrar em clear;

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EXT_DIAG bit (octeto1), define se o telegrama de diagnstico


deve ser considerado como status (baixa prioridade) ou
diagnstico (alta prioridade);
Exemplo: monitorao do nvel de um tanque:

at 50%: nada a fazer;


de 50 a 80%: mensagens de status;
a partir de 80%: mensagens de diagnstico;

Para identificar um produto PROFIBUS, o fabricante precisa


fornecer um arquivo GSD (banco de dados) do dispositivo.
A pr-especificao de formato (definido na norma EN50170 e
PROFIBUS guideline 2.041) permite a configurao de redes
PROFIBUS-DP independentemente de fabricante.
A Organizao PROFIBUS mantm uma biblioteca atualizada de
arquivos GSD. http://www.profibus.com/gsd/index.html

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TMC: tempo TOTAL da mensagem de


ack/resp
TS/R: tempo da mensagem de envio/requis
TSDR: tempo de atraso na resposta
TA/R: tempo de acknowledge/response
TID: tempo de idle
TTD: tempo de propagao no barramento
TMC = TS/R +TSDR + TA/R + TID + 2 * TTD

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O Profibus PA um dos dois principais barramentos de processo


disponveis no mercado, concorrendo diretamente com o Foundation
Fieldbus;
Foi desenvolvida em cooperao com os usurios da indstria de
processos (NAMUR);
O mestre o mesmo usado por uma rede Profibus DP conectado atravs
de dois tipos de interface:
A interface PA-LINK um escravo da rede Profibus DP e mestre da rede

Profibus PA, possuindo dois endereos, um em cada rede. Isto permite o uso
completo do endereamento possvel na rede PA.
A interface PA-Acoplador transparente, no possuindo endereamento.
Neste caso os endereos j usados na rede DP no podem ser usados na rede
PA, reduzindo o nmero de endereos disponveis.

As interfaces sempre so responsveis por adequar os nveis eltricos dos


sinais eltricos e as taxas de velocidade, nem sempre iguais entre as
redes, alm de alimentar eletricamente os dispositivos da rede PA;
A descrio das funes e o comportamento dos dispositivos est
baseado no internacionalmente reconhecido modelo de Blocos
Funcionais (Function Block Model).
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O PROFIBUS PA a soluo que atende aos requisitos da automao de


processos onde se tem a conexo de sistemas de automao e sistemas
de controle de processo com equipamentos de campo, tais como:
transmissores de presso, temperatura, conversores, posicionadores,
etc.;
Pode ser usado em substituio ao padro 4 a 20 mA ou HART;
baseado no protocolo DP-V1 com MBP a 31,25 kbps;
Permite a medio e controle por uma linha a dois fios simples, com
dados e alimentao pelo mesmo cabo, conforme padro IEC 61158-2;
Pode compartilhar o mesmo Mestre classe 1 do Profibus DP;
Permite alimentar os equipamentos de campo em reas intrinsecamente
seguras (Adequado para reas classificadas);
Permite a manuteno e a conexo/desconexo de equipamentos at
mesmo durante a operao sem interferir em outras estaes em reas
potencialmente explosivas;
Topologia em barramento e/ou estrela.
At 31 dispositivos PA por link. Mximo de 1900m por segmento.
Interface com Profibus DP por PA-LINK ou PA- ACOPLADOR;
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O uso do PROFIBUS em automao e controle de processo pode alcanar uma economia de


at 40% em planejamento, cablagem, comissionamento e manuteno, alm de oferecer
um aumento significante na funcionalidade e segurana do sistema;
A interface da rea no-classificada, onde o PROFIBUS utiliza RS -485, realizada por um
acoplador ou um link;
Diferente da fiao convencional, onde um fio individual usado para cada sinal a ser ligado
do ponto de medio ao mdulo de E/S do sistema digital de controle (DCS), com o
PROFIBUS os dados de vrios dispositivos so transmitidos atravs de um nico cabo;
Enquanto uma alimentao separada (em caso de instalao prova de exploso) para cada
sinal na ligao convencional necessria, o acoplador ou link de segmento realiza esta
funo em comum para muitos dispositivos em uma rede PROFIBUS;
Dependendo dos requisitos da rea classificada e do consumo de energia dos dispositivos,
de 9 (Eex ia/ib) at 32 (no Ex), transmissores podem ser conectados em um acoplador/link
de segmento;
Isto economiza no somente na ligao, mas tambm nos mdulos de E/S do DCS. Baseado
no fato de que vrios dispositivos podem ser alimentados em conjunto de uma nica fonte
de alimentao, ao utilizar PROFIBUS todos os isoladores e barreiras podem ser eliminados.
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Os valores e o estado dos dispositivos de campo PA


so transmitidos ciclicamente com alta prioridade
entre um DCS (DPM1) e os transmissores usando as
rpidas funes bsicas do DP;
Isto assegura que um valor de medio e seu estado
esto sempre atualizados e disponibilizados no
sistema de controle (DPM1);
Por outro lado, os parmetros do dispositivo para
visualizao, operao, manuteno e diagnstico so
transmitidos pelos Terminais de Engenharia (DPM2)
com as funes DP acclicas de baixa prioridade via
conexo C2.

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O Banco de dados de dispositivos GSD (General Slave Data) informa ao


mestre em arquivo texto convencionado quais os parmetros e qual o
formato dos dados de tais dispositivos, conforme segue:

Verso do hardware;
Fabricante e seu nmero de identificao.
Taxa de transmisso e parmetros de rede.
Nmero e formato dos dados (tipos de sinais de entrada e sada) a serem
trocados com o mestre.

O GSD deve ser carregado no mestre via um software de configurao;


Os perfis de dispositivos especificam os dados disponveis para
comunicao, qual o tipo de comunicao a ser usado (cclico ou acclico)
e quem pode acessa-lo, o mestre classe 1 ou 2;
Os parmetros podem ser divididos em:
Valores de processo - sinais descritos no GSD acessados pelos mestres;
Parmetros de operao (padro) - acessados esporadicamente pelos

mestres;
Parmetros especficos - acessados somente por um mestre classe 2.
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A figura mostra um perfil


de um transmissor de
presso.

So mostrados os dados
que podem ser acessados
ciclicamente e aqueles
que somente podem ser
acessados aciclamente.

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A rede Profibus PA assume parcialmente as funes de controle do


processo;
Cada dispositivo da rede apresenta blocos com objetivos definidos. Alguns
dispositivos como transmissores ou vlvulas podem ter blocos de controle;
O projeto da rede consiste em interligar os blocos dos diversos
dispositivos da rede determinando qual o caminho a ser percorrido pela
informao;
O perfil PA suporta a intercambiabilidade e a interoperabilidade de
dispositivos de campo PA de diferentes fabricantes, usando o
internacionalmente reconhecido modelo de blocos funcionais que
descrevem parmetros e funes do dispositivo;
Os blocos de funo representam diferentes funes do usurio, tais como
entrada analgica ou sada analgica;
Alm dos blocos de funo de aplicao especfica, dois blocos de funo
so disponveis para caractersticas especficas do dispositivo (Physical
Block e Transducer Block);
Os parmetros de entrada e sada dos blocos de funo podem ser
conectados via barramento e ligado as aplicaes de controle de processo;
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Bloco Fsico: Contm os dados relativos a


identificao do dispositivo, informao do
hardware e firmware do dispositivo e informaes
de diagnstico;
Bloco Transdutor: Mede e calcula a presso ou
vazo em unidades de engenharia, efetua a
calibrao e eventuais correes devido a
temperatura;
Bloco Display: Controla o que vai ser visualizado
no display local do instrumento;
Bloco Entrada Analgica: Escalona a informao
do bloco transdutor, efetua linearizao, filtragem
e um mecanismo de segurana na falha.
Bloco Totalizador: Integra a varivel medida em
funo do tempo. Por exemplo calcular o volume a
partir de uma vazo

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Bloco Fsico (Physical Block): contm informaes gerais do


dispositivo, tais como: nome, fabricante, verso e nmero de srie
do dispositivo;
Bloco Transdutor (Transducer Block): contm dados especficos
do dispositivo, tipo parmetros de correo.
Bloco de Entrada Analgica (Analog Input Block) AI: fornece
o valor medido pelo sensor, com estado (status) e escala
(scaling);
Bloco de Sada Analgica (Analog Output Block) AO: fornece
o valor de sada analgica especificada pelo sistema de controle;
Bloco de Entrada Digital (Digital Input Block) DI: fornece ao
sistema de controle o valor da entrada digital;
Bloco de Sada Digital (Digital Output Block) DO: fornece a
sada digital com o valor especificado pelo sistema de controle;
Uma aplicao composta de vrios blocos de funo que so
integrados nos dispositivos de campo pelo fabricante do
dispositivo e podem ser acessados via comunicao, assim como
pelo Terminal de Engenharia.
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O perfil PROFISafe (No. Ordem 3.092) define como dispositivos de Falha Segura (botes para parada de emergncia,
lmpadas) so conectados a um Controlador Programvel via PROFIBUS

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Ilustrao de parmetros no princpio de um transmissor, descrito no bloco


de funo Sada Analgica (Analog Output).

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O PROFIBUS-FMS prov ao usurio uma ampla


seleo de funes quando comparado com as outras
variantes;
Essa variante suporta a comunicao entre sistemas
de automao, assim como a troca de dados entre
equipamentos inteligentes, e geralmente utilizada
em nvel de controle;
Recentemente, pelo fato de ter como funo primria
a comunicao mestre-mestre (peer-to-peer), vem
sendo substituda por aplicaes em Ethernet;
composto das seguintes partes:

- FMS: Fieldbus Message Specification;


- LLI: Lower Layer Interface
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As especificaes para a unidade de medida e o significado dos parmetros do


dispositivo, tais como limites baixo e alto do range de medio so independentes do
fabricante;
Para auxiliar no comissionamento, possvel a simulao de valores no prprio
transmissor definindo-se um valor fictcio (ao invs do valor real da medio) com uso
de uma ferramenta de engenharia, e transmitindo-o para o sistema de controle;
Isso facilita a simulao de estados crticos passo-a-passo em uma planta industrial;
O comportamento do dispositivo descrito por variveis padronizadas com as quais
as propriedades dos transmissores so descritas em detalhes;
O perfil PA consiste de uma folha de dados genrica contendo as definies aplicveis
para todos tipos de dispositivos e uma folha de dados especficos para o determinado
dispositivo;
adequado tanto para a descrio de dispositivos com somente uma varivel de
medida (single variable) quanto para os multifuncionais com vrias variveis de medida
(multi- variable);
O atual perfil do PROFIBUS PA (verso 3.0), define a folha de dados do dispositivo para
os tipos mais comuns de transmissores: Presso e Presso diferencial; Nvel,
Temperatura e Vazo; Vlvulas e Posicionadores; e Analisadores.
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composta das seguintes partes:


- FMS: Fieldbus Message Specification que pode ser acessada via comunicao
denominada de dispositivo virtual de campo (VFD virtual field device). Usada
para variveis do tipo: nmero de unidades, taxa de falhas e paradas, valor
desejado (setpoint) e receita (recipe). Todos os objetos de comunicao de um
dispositivo FMS so registrado em um dicionrio de objetos (OD) que contm
descrio, estrutura e tipo de dados, assim como a associao entre os endereos
internos do dispositivo do objeto de comunicao e sua denominao no
barramento (ndice/nome).
Os Objetos de comunicao esttica so registradas no dicionrio de objetos
estticos e so configurados um nica vez e no podendo ser modificados
durante a operao. O dicionrio FMS reconhece cinco tipos de objetos de:

comunicao.
variveis simples
matriz (array): srie de simples variveis do mesmo tipo registro (record): srie de variveis
simples de diferentes tipos domnio (domain)
evento (event message)

Objetos de comunicao dinmica so registrados na seo dinmica do


dicionrio de objetos. Estes podem ser modificados durante a operao.

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o mtodo preferido de endereamento de


objetos. O acesso realizado com um endereo
curto (ndice) que um nmero inteiro sem sinal;
Cada objeto possui um nico ndice;
Opcionalmente pode-se enderear os objetos
pelo nome;
Os objetos de comunicao podem tambm ser
protegidos do acesso no autorizado atravs da
proteo de acesso , ou os servios de acesso
que podem ser restringidos (por ex. somente
leitura);

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Os servios FMS so um subconjunto dos servios


MMS (Manufacturing Message Specification, ISO
9506), que foram otimizados para aplicaes de
barramentos e que foram ento estendidos por
funes para a administrao dos objetos de
comunicao e gerenciamento de redes;
Servios confirmados podem somente ser utilizadas
para relao de comunicao orientada conexo;
Servios no confirmados podem tambm ser
utilizados em relaes de comunicao sem conexo
(broadcats e multicast). Podem ser transmitidos em
alta ou baixa prioridade.

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Servios gerenciamento do contexto para estabelecer ou


encerrar conexes lgicas;
Servios de acesso variveis utilizados para acessar variveis,
registros, matrizes ou lista de variveis;
Servios de gerenciamento do domnio utilizados para transmitir
grande quantidades de memria. Os dados devem ser divididos
em segmentos pelo usurio;
Servios gerenciamento de chamada de programas utilizados
para controle de programas;
Servios de gerenciamento de eventos utilizados para transmitir
mensagens de alarme. Estas mensagens so enviadas como
transmisses mutlicast ou broadcast.
Servios VFD Support utilizados para identificao e status.
Podem ser enviados espontaneamente quando requisitado por um
dispositivo como transmisso multicast ou brioadcast;
Servios de gerenciamento OD utilizados para acessos de leitura
e escrita ao dicionrio de objetos. Lower Layer Interface (LLI);
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Gerencia o mapeamento das camadas 7 a 2;


As tarefas incluem controle de fluxo e monitorao da
conexo;
O usurio comunica-se com outros processos atravs
de canal lgico denominado de associao de
comunicao;
O LLI prov vrios tipos de associao de
comunicao para a execuo do FMS e servios de
gerenciamento;
As associaes de comunicao tem diferentes
capacidades de conexo (isto , monitorao,
transmisso e demandas dos parceiros de
comunicao);
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Representam uma conexo lgica ponto-a-ponto entre dois processos de


aplicao;
A conexo deve primeiro ser estabelecida com um servio Initiate antes
que possa ser utilizado para transmisso de dados;
Aps tenha sido estabelecida com sucesso, a conexo protegida contra
acesso no autorizado e fica disponvel para a transmisso de dados;
Quando a conexo no mais necessria, ela pode ser desconectada
atravs do servio Abort;
O LLI possibilita a monitorao controlada por tempo para associaes
de comunicao orientados conexo;
Os atributos da conexo aberta e definida so outra importante
caracterstica de uma associao de comunicao orientada conexo;
Nas conexes definidas, o parceiro da comunicao especificado
durante a configurao;
Em conexes abertas o parceiro da comunicao no especificado at a
fase de estabelecimento da conexo.

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Possibilitam a um dispositivo se comunicar simultaneamente com


diversas estaes utilizando servios no confirmados;
Em associaes de comunicao broadcast, um servio FMS no
confirmado simultaneamente enviado para todas as outras estaes;
Em relacionamentos de comunicao multicast, um servio FMS no
confirmado simultaneamente enviado para um grupo predefinido de
estaes;
Todas as associaes de um dispositivo FMS so registrados no CRL;
Em dispositivos simples, a lista definida pelo fabricante;
No caso de dispositivos complexos, o CRL configurvel pelo usurio;
Cada associao de comunicao endereada por uma designao
abreviada, a referncia de comunicao (CREF);
Do ponto de vista do barramento, uma CREF definida pelo endereo da
estao, ponto de acesso do servio da camada 2 e LLI;
O CRL contm a associao entre o CREF e a camada 2 bem como o
endereo LLI;
Adicionalmente, o CRL tambm especifica quais servios DMS sero
suportados, o tamanho dos telegramas, etc. para cada CREF.
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Alm dos servios FMS, funes de gerenciamento de rede (Fieldbus


Management Layer 7 = FMA7) esto disponveis;
As funes FMA7 so opcionais e permitem uma configurao central. Podem ser
iniciadas remota ou localmente;
O Gerenciamento de Contexto pode ser utilizado para estabelecer e
desconectar um conexo FMA7;
O Gerenciamento da Configurao pode ser usado para acessar CRLs, variveis,
contadores estticos e parmetros das camadas 1 /2;
Pode tambm ser usado para identificao e registro das estaes do
barramento;
O Gerenciamento de Falha pode ser usado para indicar falhas/eventos e para
reiniciar os dispositivos;
Um acesso uniforme para os dispositivos de configurao obtido atravs da
especificao da conexo de gerenciamento padro;
Uma conexo de gerenciamento padro deve ser registrada com CREF=1 no CRL
para cada dispositivo que suporte servios FMA7 como um responder.
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OBS.: O DDLM (Direct Data Link Mapper): disponibiliza funes camada 2 para aplicaes
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Profibus DP escravo em um nico chip


Forma mais simples de implementao
Todas as funes em hardware, alta velocidade
No exige software adicional
tima relao custo-benefcio

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Application Specific Integrated Circuit um


circuito integrado (CI) construdo para executar
uma tarefa especfica, ou seja, customizado para
um uso particular ao contrrio dos CIs de uso
geral;
Por exemplo, um chip projetado somente para
rodar um telefone celular um ASIC;
So frutos da digitalizao que proporciona a
miniaturizao do processamento e da alocao
de memria.
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Master-ASICs
Intelligent Slave-ASICs
Slave ASIC with processor core
Simple Slave-ASICs
ASICs for signal conditioning and conversion to other media

Software Development Kits


Os SDKs permitem desenvolver e testar aplicaes PROFIBUS
com hardware e software que usem PROFIBUS ASICs ou mdulos
de interface (IM). Os pacotes trazem um ambiente funcional,
compreensvel e adaptvel a requisitos.
O Centro de Interface ComDeC oferece suporte profissional.

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Exemplo de Configurao Profibus para programar dispositivos de campo via painel de operao

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1 O Protocolo Modbus - Vitor Amadeu Souza vitor@cerne-tec.com.br CERNE


Conhecimento para Desenvolvimento;

2 MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3 - April 26, 2012


http://www.modbus.org;
3 MODBUS Messaging on TCP/IP Implementation Guide V1.0b - October 24, 2006
http://www.Modbus-IDA.org;
4 MODBUS over serial line specification and implementation guide V1.02 - Dec 20,
2006 http://www.modbus.org;
5 Modbus Protocol - 3-1750 The Queensway Suite 1298 Toronto ON Canada M9C
4H5 Phone (905) 271-4477 Fax: (905) 271-9838 e-mail: info@trexon.com
January, 2000 - http://www.http://www.modicon.com/techpubs/toc7.html;
6 Modicon Modbus Protocol Reference Guide - PIMBUS300 Rev. J June 1996
MODICON, Inc., Industrial Automation Systems One High Street North Andover,
Massachusetts 01845;

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7 PROTOCOLO MODBUS APLICADA NA COMUNICAO DE EQUIPAMENTOS


Djalmo Etiene Cardinal e Patrcia Mariotto Mozzaquatro - Universidade de Cruz Alta
(UNICRUZ) Campus Universitrio Rodovia Municipal Jacoob Della Ma, Parada
Benito Cruz Alta RS Brasil Emails: djalmoec@terra.com.br ,
patriciamozzaquatro@gmail.com;
8 protocoloscaracter-100422152915-phpapp01 - Protocolos Orientados a Caracter
Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica;
9 protocolosmodbus-100423120136-phpapp01 - CEFET-RN / Curso Superior de
Tecnologia em Automao Industrial / Redes Industriais Aula 04;
10 Protocolo CAN: Entendendo e Implementando uma Rede de Comunicao Serial
de Dados baseada no Barramento Controller Area Network, Alexandre de Almeida
Guimares - General Motors do Brasil Ltda Universidade de So Paulo, Antnio Mauro
Saraiva - Universidade de So Paulo - Copyright 2002 Society of Automotive
Engineers, Inc.;
11 PROTOCOLO CAN - Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear
- Jlio Peixoto da Silva Jnior - Tecnlogo em Mecatrnica - Fortaleza CE 2011;
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12 Rede CAN - Luiz Roberto Guimares Barbosa - Escola de Engenharia da


UFMG - Belo Horizonte MG 2003;
13 PROFIBUS Descrio Tcnica - Associao PROFIBUS Brasil - Nmero
de Ordem: 4.002b - Profibus@profibus.com.br Out 2000; Copyright by
PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 1999. All rights reserved;
14 Prof. Carlos E. Pereira - UFRGS/DELET Fonte: : electronic product guide
of PROFIBUS International;
15 PROFIBUS according to IEC 61158/EN 50170 - Siemens Catalog IK PI
2005;
16 PROFIBUS ria7-100423120848-phpapp02 - CEFET-RN / Curso Superior de
Tecnologia em Automao Industrial / Redes Industriais Aula 07;

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