Prof.

Waltieres Silva
2.4 Princípio de funcionamento

▪O CLP funciona segundo um programa

permanentemente armazenado em memória
EPROM, que executa um ciclo de varredura
chamado scan time e consiste de uma série de
operações realizadas de forma sequencial e
repetida.

▪ A figura a seguir apresenta, em forma de

fluxograma, as principais fases do ciclo de
varredura de um CLP.
Seqüência de Funcionamento do CLP

Início

Ler entradas.
(Tabela imagem das Entradas).

Executar Programa de Aplicação.

Atualizar Saídas.
(Tabela Imagem das Saídas)

Realizar Diagnósticos
▪ Atualização das entradas: durante a varredura das
entradas, o CLP examina os dispositivos externos de
entrada quanto à presença ou à ausência de tensão, isto é,
um estado “energizado” ou “desenergizado”. O estado das
entradas é atualizado e armazenado temporariamente em
uma região da memória chamada “tabela imagem das
entradas”.
▪ Execução do programa: durante a execução do
programa, o CLP examina as instruções do programa de
controle (armazenado na memória RAM), usa o estado das
entradas armazenadas na tabela imagem das entradas e
determina se uma saída será ou não “energizada”. O
estado resultante das saídas é armazenado em uma região
da memória RAM chamada “tabela imagem das saídas”.
▪ Atualização das saídas: baseado nos estados dos bits
da tabela imagem das saídas, o CLP “energiza” ou
“desenergiza” seus circuitos de saída, que exercem controle
sobre dispositivos externos.

▪ Realização de diagnósticos: ao final de cada ciclo de

varredura a CPU verifica as condições do CLP, ou seja, se
ocorreu alguma falha em um dos seus componentes internos
(fonte, circuitos de entrada e saída, memória, etc).
▪ Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do
CLP são:

a) POWER ON RESET: desliga todas as saídas

assim que o equipamento é ligado, isso evita que
possíveis danos venham a acontecer.

b) POWER DOWN: monitora a tensão de

alimentação salvando o conteúdo das memórias
antes que alguma queda de energia possa
acontecer.
2.4.1 Ciclo de trabalho da CPU

▪ O CLP executa cada linha do programa de forma

sequencial, não volta atrás para executar a linha anterior,
até que se faça a próxima varredura do programa.

▪ As linhas são normalmente ordenadas de forma a

configurar uma sequencia de eventos, ou seja, a linha mais
acima é o primeiro evento e, assim, sucessivamente.

▪ O CLP não executa loops ou desvios como na

programação tradicional.
▪Tanto nos diagramas elétricos como nos programas em
linguagem Ladder, o estado das instruções de entrada
(condição) de cada linha determina a seqüência em que as
saídas são acionadas.
2.5 Classificação do CLPs

▪ Os CLPs podem ser classificados segundo a sua

capacidade:

a) Nano e micro CLPs: possuem até 16 entradas e 16

saídas. Normalmente são compostos por um único módulo
com capacidade de memória máxima de 512 passos.

b) CLPs de médio porte: capacidade de entrada e saída

em até 256 pontos, digitais e analógicas. Permitem até
2048 passos de memória.
c) CLPs de grande porte: construção modular com CPU
principal e auxiliar. Módulos de entrada e especializados,
módulos para redes locais. Permitem a utilização de até
4096 pontos. A memória pode ser otimizada para o
tamanho requerido pelo usuário.
• Possuem entradas e saídas digitais ou analógicas para
conexão dos sensores e dos atuadores.
• Possuem memória programável para implementar
funções específicas para controlar vários tipos de
máquinas ou processos.
• O primeiro CLP data de 1968 na General Motors.

• Surgiu como evolução aos antigos painéis elétricos, cuja lógica fixa tornava
impraticável qualquer mudança extra do processo.

• A tecnologia dos CLPs só foi possível com o advento dos chamados Circuitos
Integrados e da evolução da lógica digital.
Sua aplicação abrange desde processos de fabricação industrial
até processo que envolva transformação de matéria-prima.
 Memória de
programa

Processador Memória

Memória de
dados
Fonte de
alimentação
O CLP funciona de forma sequencial, fazendo um ciclo de varredura em algumas
etapas. Quando cada etapa do ciclo é executada, as outras etapas ficam inativas.
O tempo total para realizar o ciclo é denominado CLOCK.

Em cada etapa o CLP realiza as tarefas

descritas ao lado:
Ciclo de varedura
 Linguagens de Programação
DEFINIÇÕES BÁSICAS

✓ Linguagem de programação é o conjunto padronizado de

instruções
que o sistema computacional é capaz de reconhecer.

✓ Programar significa fornecer uma série de instruções a um

sistema com capacidade computacional, de maneira que este
seja capaz de comportar-se deterministicamente, executando
de forma automática as decisões de controle em função do
estado atual, das entradas e das saídas do sistema num dado
instante.
 Linguagens de Programação
DEFINIÇÕES BÁSICAS

✓ Programador é responsável por prever as situações possíveis do

sistema, planejar uma estratégia de controle e codificar as
instruções em uma linguagem de programação padronizada
para posteriormente serem passadas ao sistema
computacional.

✓ A criação da IEC 61131-3 foi um dos primeiros esforço

real para a padronização das linguagens de programação
para a automação industrial.
 Linguagens de Programação

✓ Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram)

✓ Diagrama de Blocos de Funções (FBD – Function Block

Diagram)

✓ Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC – System

Function Chart)

✓ Lista de Instruções (IL – Instruction List)

✓ Texto Estruturado (ST – Structured Text)

Linguagem LADDER Linguagem IL Linguagem ST
(Instruction List) (Structured Text)

Linguagem FBD (Function Sequenciamento

Block Diagram) gráfico de funções
 Linguagens de Programação

Linguagem Ladder – Ladder Diagram (LD)

É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e

contatos elétricos para realização de circuitos e comandos
de acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada
pelos fabricantes, é a mais difundida e encontrada em
quase todos os CLP’s da atual geração.

Hoje em dia a linguagem Ladder é a mais conhecida no

meio industrial.
 Linguagens de Programação
Diagrama de Blocos de Funções – Function Block Diagram
(FBD)

É uma das linguagens gráficas de programação, muito

Popular na Europa, cujos ele mentos são expressos por
blocos interligados, semelhantes aos utilizados em
eletrônica digital.

Devido à sua importância, foi criada uma norma para

atender especificamente a esses elementos (IEC 61499),
visando incluir instruções mais poderosas e tornar mais
clara sua programação.
 Linguagens de Programação

LISTA DE INSTRUÇÕES – INSTRUCTION LIST (I L)

Inspirada na linguagem assembly e de características

puramente sequencial, é caracterizada por instruções que
possuem um operador e, dependendo do tipo de operação,
podem incluir um ou mais operandos, separados
por vírgulas.

É indicada para pequeno s CLP’s ou para controle de

processos simples.
 Linguagens de Programação Ladder
A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu para a
programação dos Controladores Lógicos Programáveis. Para
que obtivesse uma aceitação imediata no mercado, seus
projetistas consideraram que ela de veria evitar uma
mudança de paradigma muito brusca. Considerando que, na
época, os técnicos e engenheiros eletricistas eram
normalmente os encarregados da manutenção no chão da
fábrica, a linguagem Ladder deveria ser algo familiar a esses
profissionais.
Assim, assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos
dos diagramas de comandos elétricos que utilizam bobinas e
contatos.
 Linguagens de Programação Ladder

Uma boa compreensão do método de programação em

linguagem Ladder, incluindo blocos funcionais, é
extremamente benéfica, mesmo quando se utiliza um CLP
com outros recursos, porque os diagramas Ladder são fáceis
de usar e implementar e constituem uma programação de
linguagem de CLP poderosa.
 Linguagens de Programação Ladder

Vantagens:

✓ Possibilidade de um a rápida adaptação do pessoal técnico

(semelhança com diagramas elétricos convencionais com lógica a
relés);
✓ Possibilidade de aproveitamento do raciocínio lógico na elaboração de
um comando feito com relés;
✓ Fácil visualização dos estados das variáveis sobre o diagrama Ladder,
permitindo uma rápida depuração e manutenção do software;
✓ Documentação fácil e clara;
✓ Símbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e
usuários;
✓ Técnica de programação mais difundida e aceita industrialmente.
 Linguagens de Programação Ladder

Desvantagens:

✓ Utilização em programas extensos ou com lógicas mais complexas é

bastante difícil.
✓ Programadores não familiarizados com a operação de relés tendem a
ter dificuldades com essa linguagem;
✓ Edição mais lenta.
 Linguagens de Programação Ladder

LÓGICA DE CONTATOS

A programação em diagrama de contatos permite a

implementação de funções binárias simples até aquelas mais
complexas. Pelo conjunto de ações esquematizadas no
diagrama de contatos pode-se esboçar o programa a ser
desenvolvido em linguagem Ladder.
Linguagens de Programação Ladder
Linguagens de Programação Ladder
Linguagens de Programação Ladder
Símbolo Nome Descrição

Contatos normalmente abertos são aqueles contatos

Contato aberto (NA) que em seu estado de repouso não “deixa” conduzir
energia;

Contatos normalmente fechados são aqueles contatos

Contato Fechado (NF)
que em seu estado de repouso “deixa” conduzir energia;

É ativada quando a combinação de contatos, que há na

Bobina entrada, permite. Sua análise é a seguinte: “1” para
bobina energizada e “0” para bobina desenergizada.

Uma vez ativada não pode ser desativada, a não ser que
Bobina (SET)
seja dado um comando de “RESET”.

Permite desativar uma bobina “SET” previamente

Bobina (RESET)
ativada.
Linguagens de Programação Ladder

Símbolo Nome Descrição

Um temporizador permite utilizar diferentes

bases de tempos em um CLP sendo possível
Bloco
gerar atrasos, tempos de operação ou
temporizador
qualquer derivado destas funções que
envolvam gerenciamento de tempo.
 Circuito Pisca-Pisca

Ao pressionar o botão start, o mesmo ativa a bobina do

relé auxiliar (Aux), em seguida fecha sua retenção
(contato aberto de Aux em paralelo com start). É
importante observar o intertravamento entre os
temporizadores, serão eles que impedirão que os dois
entrem simultaneamente.
Sistema pisca – pisca ligações físicas
do CLP
Lógica do Programa Ladder
➢ A função principal de um programa em linguagem Ladder é controlar o
acionamento de saídas, dependendo da combinação lógica dos contatos
de entrada.
➢ A linha vertical à esquerda representa o polo positivo e a da direita o polo
negativo.
➢ O fluxo de energia flui sempre do polo positivo para o negativo.
Degrau em ladder
 Fluxo reverso

➢ O fluxo reverso (da direita para esquerda) não é permitido em ladder.

➢ O “fluxo de corrente elétrica” virtual em uma lógica ladder flui somente no

sentido da barra da esquerda para direita.

Fluxo não permitido

Fluxo permitido
Repetição de contatos

Nos programas em Ladder uma bobina pode ter quantos contatos

normalmente abertos ou fechados desejar.

Obs: Na prática recomenda-se que as bobinas não sejam repetidas de forma

demasiada.
Relés internos ou bobinas auxiliares
São elementos utilizados para armazenamento temporário de dados. Para
efeitos de programação, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e
seus contatos para ligar ou desligar outras saídas.
Para codificar as entradas e saídas, é
comum utilizar a letra I (Input) para as
entradas e a letra Q (Quit) ou O (Output)
para as saídas.
Alguns utilizam as letras X e Y para
codificar as entradas e saídas
respectivamente.
Normalmente é relativamente fácil passar um diagrama elétrico para o ladder.
Contudo, alguns casos merecem atenção.
 Exemplo 1: Contatos na vertical

Relés eletromecânicos
Representação em ladder
 Exemplo 2: Contatos na vertical

ou

Relés eletromecânicos
Representação em ladder
 Contatos de selo (auto retenção) – Manter uma saída energizada, mesmo
quando a entrada venha a ser desligada.

Instruções SET e RESET – Outra maneira de fazer a auto retenção de uma

bobina e pela instrução set. Para desligar a saída e utilizada a instrução reset.
Circuitos de Detecção de Borda
Existem situações em que é necessário registrar não o estado da entrada, mas sim o
instante em que essa entrada comuta (ativado/desativado).

Exemplo de detecção de borda durante a subida.

Antes da execução do programa principal são lidos os estados das entradas e
alterados os conteúdos dos endereços correspondentes na Tabela de Imagem das
Entradas.

Se a entrada não está Se a entrada está

recebendo energia (chave recebendo energia (chave
aberta), é armazenado o fechada), é armazenado o
valor 0 no endereço valor 1 no endereço
correspondente. correspondente.
Ligação no CLP genérico.

Programa em linguagem ladder.

 Chave PB1
não
acionada.

Com PB1 aberto, os contatos internos permanecem na sua condição original,

ou seja, da mesma forma como são desenhados no diagrama.
Lâmpada LP1 não acende e LP2 acende.
Chave PB1
acionada.

Com PB1 fechado, os contatos internos comutam da sua condição original, ou

seja, vão apresentar comportamento contrário de como são desenhados no
diagrama.
Lâmpada LP1 acende e LP2 não acende.
“Ao pressionar a botoeira “inicia” o contador começa a contagem com o 1°
evento e por aí vai. No inicio do 5° evento ele libera sinal para a saída Q”.
“Para iniciar uma nova contagem basta dar um pulso no botão “zera” e ele
ficará apto a iniciar uma nova contagem”.